Isine ndhelikake
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
2 Pandhuan Panggunaan Produk
3 Konfigurasi Port
4 Pigura data
5 Prentah & Umpan Balik
6 Fungsi CRC
7 FAQ
8 Dokumen / Sumber Daya
8.1 Referensi

Robot-logo

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-product

Spesifikasi

  • Dokumen Versi: V2.0.5
  • Protokol Versi: V0.1

Informasi produk
GCU (Unit Kontrol Umum) beroperasi ing protokol pribadi lan nawakake macem-macem fitur lan dandan miturut riwayat revisi:

Fitur:

  • UART baudrate owah-owahan menyang poto adaptif
  • Tambah mode TCP Server ing komunikasi Jaringan
  • Tambah versi protokol menyang paket data
  • Enhancements ing pigura data kanggo loro komputer host lan GCU
  • Command & Umpan balik dandan
  • Example paket data nganyari maneh

Pandhuan Panggunaan Produk

Frame Data Utama saka Host Computer

  • Tambah sudut Euler sing dikarepake lan sudut relatif sing dikarepake menyang nilai kontrol roll/pitch/yaw (byte 5~10)
  • Tambah efektivitas jumlah kontrol (bit B2) menyang patung (byte 11)

Frame Data Utama saka GCU

  • Tambah mode FPV lan mode kontrol sudut Euler menyang patung pod (bait 5)
  • Busak mode cahya (bit B11) saka patung kamera (byte 6~7)

Sub Data Frame saka Host Computer

  • Busak jarak saka Omah (byte 57~60)
  • Tambah dhuwur relatif (byte 57~60)

Riwayat Revisi

Tanggal Versi Dokumen Versi Protokol
2023.06.19 V2.0 –
Tanggal Versi Dokumen Versi Protokol
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

nges menyang adaptif dhewe. Ad

 V0.0

d mode TCP Server ing
  1. UART baudrate owah-owahan menyang poto adaptif. Tambah mode TCP Server ing komunikasi Jaringan. [P1]
  2. Tambah versi protokol menyang paket data. Mbenerake kesalahan header ing paket saka GCU. [P2]
  3. Bingkai data utama saka komputer host:
    1. Tambah sudut Euler sing dikarepake lan sudut relatif sing dikarepake menyang nilai kontrol roll / pitch / yaw (bait 5 ~ 10); [P3]
    2. Tambah efektifitas jumlah kontrol (bit B2) menyang patung (bait 11). [P3]
    3. Sub frame data saka komputer host:
    4. Mbusak jarak saka Ngarep (bait 57~60); [P4]
    5. Tambah dhuwur relatif (byte 57~60) . [P4]
  4. Bingkai data utama saka GCU:
    1. Tambah mode FPV lan mode kontrol sudut Euler menyang patung pod (bait 5); [P5]
    2. Busak mode cahya (bit B11) saka patung kamera (bait 6~7). [P5]
  5. Sub frame data saka GCU:
    1. Mbusak isi bait 59~61; [P6]
    2. Tambah tingkat zoom kamera saiki 1 (bait 59~60) lan kamera 2 (bait 61~62). [P6]
  6. Perintah & Umpan Balik:
    1. Tambah katrangan saka printah null; [P7]
    2. Tambah printah saka mode FPV, mode kontrol amba Euler, mode ranging external lan OSD; [P7~P9]
    3. Katrangan rinci babagan mode tampilan; [P8]
    4. Ngowahi paramèter rana, rekaman, fokus, palet lan printah Night vision. [P8~P9]
  7. Anyari mantanamppaket data. [P11~P16]
Tanggal Versi Dokumen Versi Protokol
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Tambah panjelasan ing urutan bait protokol. [P2]
  2. Bingkai data utama saka komputer host:
    1. Tambah definisi sistem koordinat menyang gambaran saka rol absolut, pitch lan amba yaw operator (byte 12 ~ 17). [P3]
  3. Bingkai data utama saka GCU:
    1. Tambah patung cahya (dicokot B10) menyang patung kamera (dicokot B10). [P5]
    2. Mbenerake kesalahan arah sumbu koordinat ("munggah minangka positif"→"mudhun minangka positif") saka target-ilang vertikal (bait 10~11). [P5]
    3. Tambah sawetara nilai menyang katrangan babagan X-ward/Y-ward target-missing (byte 8~11). [P5]
    4. Nambah definisi sistem koordinat lan muter urutan menyang gambaran saka X-axis / Y-axis / Z-axis kecepatan sudut absolut kamera (bait 24~29). [P5]
  4. Perintah & Umpan Balik:
    1. Ngowahi panjelasan babagan nilai kontrol ing deskripsi mode FPV, mode kunci sirah lan mode tindakake sirah. [P7]
    2. Mbenerake kesalahan umpan balik palsu ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") saka mode ndeleng (panduan geo-koordinat). [P8]
    3. Tambah koordinat pojok kiwa ndhuwur pigura target lan pojok tengen ngisor menyang gambaran mode trek. [P8]
    4. Tambah koordinat pojok kiwa ndhuwur layar lan pojok tengen ngisor ing katrangan babagan perintah klik kanggo ngarahake. [P8]
    5. Tambah target-ilang tengah layar, sudhut kiwa ndhuwur lan sudhut tengen ngisor ing gambaran saka mode trek external. [P9]
  5. Tambah lampiran 1: contoneample saka transformasi pigura data saka komputer host. [P12]
  6. Tambah lampiran 2: definisi sistem koordinat operator. [P13]
  7. Tambah lampiran 3: definisi sistem koordinat kamera lan urutan rotasi. [P14]
  8. Tambah lampiran5: wektu GPS & fungsi konversi UTC.[P21]
Tanggal Versi Dokumen Versi Protokol
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Bingkai Data Utama saka Komputer Host:
    1. Tambah panjelasan babagan efektivitas nilai kontrol (bit B2) ing deskripsi patung (byte 11). [P3]
  2. Bingkai Data Utama saka GCU:
    1. Ganti jeneng FPV dadi kontrol sudut 1 lan tambahake kontrol sudut 2 ing mode operasi pod (bait 5). [P5]
    2. Ganti jeneng patung kamera (byte 6~7) dadi patung pod. [P5]
  3. Sub Data Frame saka GCU:
    1. Tambah kode kesalahan (bait 41~42). [P6]
    2. Tambah patung kamera termal (bait 63). [P6]
    3. Tambah patung kamera (byte 64~65). [P7]
    4. Tambah zona wektu (byte 66). [P7]
  4. Perintah & Umpan Balik:
    1. Tambah printah saka OSD koordinat, gambar otomatis mbalikke lan setelan zona wektu. [P8]
    2. Ngowahi gambaran saka kontrol amba 1 (FPV asli), sirah tindakake lan kontrol amba Euler. [P8]
    3. Tambah perintah kontrol sudut 2. [P10]
    4. Ngowahi sawetara parameter saka palatte ([0,100] -> [0,10]). [P11]
    5. Tambah perintah pangukuran suhu area, tandha suhu, isoterm lan pangukuran suhu titik. [P11~P12]
    6. Tambah fungsi ngoper menyang mode tartamtu ing pic-in-pic. [P12]
    7. Tambah printah deteksi target lan zoom kamera digital zoom. [P13]
  5. Tambah Lampiran 2: Example saka Transformasi Frame Data saka GCU. [P16~P18]
  6. Nganyari Lampiran 5: ExampPaket Data. [P20~P28]
  7. Tambah Lampiran 7: Kode Pod. [P30]

Konfigurasi Port

Konfigurasi UART

  • Tingkat UART: TTL
  • Bit data: 8
  • Stop bit: 1
  • Paritas: Ora ana
  • Mode komunikasi: Full duplex
  • Baudrate: 115200, 250000, 500000 lan 1000000.
  • Frekuensi komunikasi: Rentang frekuensi komunikasi sing disaranake yaiku 30 ~ 50Hz. Sing luwih dhuwur frekuensi, luwih apik efek saka kontrol. Mesthine ora ana frekuensi sing sithik utawa mandheg data. Ora ana BUS nganggur ing siji paket data.

Konfigurasi Jaringan

  • Mode UDP: Port sumber yaiku 2337 lan tujuan standar yaiku alamat siaran LAN. Port target yaiku 2338.
  • Mode TCP Server: Ujung ngelawan kudu disetel menyang mode TCP Clint.

Alamat IP remot kudu padha karo GCU, lan port remot kudu 2332.

Ringkesan

  • Komunikasi nggunakake mode Q&A. Komputer host ngirim paket data luwih dhisik. Sawise nampa paket sing bener, GCU ngasilake paket kasebut. Paket data lengkap digawe saka header protokol, dawa paket, pigura data utama, pigura sub data, printah / umpan balik lan data CRC.
  • Dawane paket yaiku S byte. Dawane bagean printah / umpan balik variabel.
  • Bagian printah / umpan balik kalebu urutan lan parameter. Pesenan sing beda-beda nampilake parameter sing beda. Rincian minangka saben bab Frame Data ing dokumen iki.
  • GCU bakal dieksekusi mung sapisan nalika terus nampa perintah kanthi urutan sing padha (sanajan paramèter beda). Kanggo pemicu siji fungsi padha, paket data kudu dipisahake dening paket karo printah null (Kajaba printah trek External).

Struktur paket data ditampilake ing ngisor iki.

Bagean Byte (s) Katrangan Jinis data Rincian
Saka Host Computer
Header 0 Data Utama U16
1 Sub Data Kab U8
Dawane lan Versi 2–3 Dawane & Versi Info
Data Frame 4 Pigura
Data Frame 5–36 Data Utama 32 byte
Data Frame 37–68 Sub Data Kab 32 byte
Saka GCU
Header 0 0x8A
1 0x5E
Dawane lan Versi 2–3 Dawane & Versi Info
Data Frame 4 Pigura
Data Frame 5–36 Data Utama 32 byte
Data Frame 37–68 Sub Data Kab 32 byte
Data komando 69–S-3 Command (Variabel Length)
Data Umpan Balik 69–S-3 Umpan Balik (Variabel Length)
CRC High Byte S-2 CRC High Byte U16
CRC Low Byte S-1 CRC Low Byte U16
  • Data sing dicenthang dening CRC yaiku Byte 0~S-3.
  • Protokol iki nggunakake urutan byte sethitik-endian (kajaba CRC).

Pigura data

Frame Data Utama saka Host Computer

Byte (s) Isi Katrangan Jinis data Rincian
5–6 Mode liyane, Tingkat zoom (deg/s) Nalika Nilai kontrol dikarepake Euler amba. Resolusi: 0.01 deg; Range: 8000 nganti 18000
7–8 Nilai kontrol pitch Nalika Nilai kontrol dikarepake amba relatif antarane polong lan operator. S16 Resolusi: 0.01 deg; Range: [-18000, 18000]
9–10 Nilai kontrol Yaw Nilai kontrol kanggo amba yaw. S16 Resolusi: 0.01 deg; Range: [-18000, 18000]
B7–B3 dilindhungi bit Reserved. Bit iki 0
B2 Validitas nilai kontrol 0 - Nilai kontrol ora valid; 1 - Nilai kontrol sah. U8
B1 dilindhungi Bit iki 0
B0 Validitas INS operator 0 – INS operator ora sah; 1 - INS operator sah. U8
11 Status Nuduhake yen nilai kontrol bener. U8 0 - Ora sah, 1 - Sah
12–13 Sudut gulung absolut saka operator Sudut gulung absolut saka operator ing sudut Euler. S16 Resolusi: 0.01 deg; Range: [-9000, 9000]
14–15 Sudut pitch absolut saka operator Sudut pitch absolut saka operator ing sudut Euler. S16 Resolusi: 0.01 deg; Range: [-9000, 9000]
16–17 Sudut yaw absolut saka operator Sudut yaw absolut saka operator ing sudut Euler. U16 Resolusi: 0.01 deg; Range: [0, 36000]
18–19 Percepatan lor operator Percepatan lor saka operator. S16 Resolusi: 0.01 m/s²; Ngalor positif
20–21 Percepatan arah wétan saka operator Percepatan arah wétan saka operator. S16 Resolusi: 0.01 m/s²; Wetan positif
22–23 Percepatan munggah operator Percepatan munggah saka operator. S16 Resolusi: 0.01 m/s²; Ndhuwur iku positif
24–25 Kecepatan pengangkut arah utara Kecepatan lor saka operator. S16 Resolusi: 0.1 m / s; Ngalor positif
26–27 Kecepatan pengangkut arah timur Kacepetan arah wétan saka operator. S16 Resolusi: 0.1 m / s; Wetan positif
28–29 Kacepetan munggah saka operator Kacepetan munggah saka operator. S16 Resolusi: 0.1 m / s; Ndhuwur iku positif
30 Njaluk kode sub-frame Kode kanggo sub-pigura sing dijaluk saka GCU. U8
31–36 dilindhungi bait sing dilindhungi.
37 Header pigura sub-data sing dijaluk saka GCU GCU sub-frame request header (Ox00). U8

Byte 12~29 penting banget. Data sing salah bakal nyebabake kesalahan pitungan ketinggian pod

Sub Data Frame saka Host Computer

Byte (s) Isi Katrangan Jinis data Resolusi
37 0x01 Header U8
38–41 Longitude saka operator Longitude saka operator S32 Resolusi: 1e-7 deg
42–45 Latitude saka operator Latitude saka operator S32 Resolusi: 1e-7 deg
46–49 Ketinggian operator Altitude saka operator S32 Resolusi: 1 mm
50 Satelit kasedhiya Jumlah satelit sing kasedhiya U8
51–54 GNSS mikrodetik GNSS mikrodetik U32
55–56 minggu GNSS minggu GNSS S16
57–60 dhuwur relatif dhuwur relatif S32 Resolusi: 1 mm
61–68 dilindhungi Byte sing dicawisake Sapi00

Byte 37~68 kabeh 0x00 yen ora ana subframe data.

Frame Data Utama saka GCU

Byte (s) Isi Katrangan Jinis data Resolusi
5 Mode operasi pod Mode operasi kanggo pod U8 Nilai sing bisa ditindakake: 0x10 nganti 0x1C (dhaptar ing ngisor iki)
6–7 Patung podo Status podho U16 B15–B13: Undhang-undhang. B12: Status daya. B10: Cahya. B9: sesanti wengi. B8: Kiro-kiro. B7: Validitas koordinat. B0: Status nelusuri.
8–9 Target horisontal ilang Posisi target horisontal relatif menyang tengah layar S16 Range: [-1000, 1000]; Positif tengen
10–11 Vertikal target-ilang Posisi target vertikal relatif menyang tengah layar S16 Range: [-1000, 1000]; Positif mudhun
12–13 Sumbu X sudut relatif saka kamera Sudut sumbu X relatif saka kamera S16 Range: [-18000, 18000]; Resolusi: 0.01 deg
14–15 Sumbu Y sudut relatif saka kamera Sudut Y-sumbu relatif saka kamera S16 Range: [-9000, 9000]; Resolusi: 0.01 deg
16–17 Z-sumbu relatif amba saka kamera Sudut Z-sumbu relatif saka kamera S16 Range: [-18000, 18000]; Resolusi: 0.01 deg
18–19 Sudut gulung mutlak kamera Sudut gulung absolut kamera (sudut Euler) S16 Range: [-9000, 9000]; Resolusi: 0.01 deg
20–21 Sudut pitch mutlak saka kamera Sudut pitch absolut kamera (sudut Euler) S16 Range: [-18000, 18000]; Resolusi: 0.01 deg
22–23 Sudut yaw mutlak kamera Sudut yaw absolut kamera (sudut Euler) U16 Range: [0, 36000]; Resolusi: 0.01 deg
24–25 Sumbu X kecepatan sudut absolut kamera Kecepatan sudut sumbu X saka kamera S16 Resolusi: 0.01 deg/s
26–27 Sumbu Y kecepatan sudut absolut kamera Kecepatan sudut sumbu Y saka kamera S16 Resolusi: 0.01 deg/s
28–29 Z-axis kecepatan sudut absolut kamera Z-axis sudut kacepetan kamera S16 Resolusi: 0.01 deg/s
30–36 dilindhungi Byte sing dicawisake

Pod Operating Mode Nilai sing bisa ditindakake:

  • 0x10 – Kontrol sudut 1
  • 0x11 - Kunci sirah
  • 0x12 - Kepala tindakake
  • 0x13 - Orthoview
  • 0x14 - mode kontrol sudut Euler
  • 0x16 - Ndeleng
  • 0x17 – Trek
  • 0x1C – Kontrol sudut 2

Sub Data Frame saka GCU

Byte (s) Isi Katrangan Jinis data Resolusi
37 0x01 Header U8
38 Versi hardware Versi hardware U8
39 Versi firmware Versi firmware U8
40 Kode pod Kode kanggo pod U8 Rincian miturut Lampiran 7
41–42 Anomali kode kesalahan Kode kesalahan kanggo sembarang anomali S32
43–46 Jarak saka target Pangukuran jarak saka target S32 Resolusi: 0.1 m (Boten valid yen -1m utawa 0m)
47–50 Longitude saka target Longitude saka target S32 Resolusi: 1e-7 deg
51–54 Latitude saka target Latitude saka target S32 Resolusi: 1e-7 deg
55–58 Ketinggian target Ketinggian target S32 Resolusi: 1 mm
59–60 Tingkat zoom kamera saiki Tingkat zoom kamera saiki (kamera cahya katon) U16 Resolusi: 0.1 x
61–62 Tingkat zoom kamera saiki Tingkat zoom kamera saiki (kamera termal) U16 Resolusi: 0.1 x
63 Patung kamera termal Status kamera termal U8 B7: Pangukuran suhu, B6: Suhu area, lsp.

Status Kamera Termal (Byte 63)

  • B7: 0 – Pangukuran suhu ora kasedhiya; 1 - Pangukuran suhu kasedhiya
  • B6: 0 – Pangukuran suhu area mati; 1 - Pangukuran suhu area aktif
  • B5: 0 – Tandha suhu mati; 1 - Tandha suhu aktif
  • B4: 0 – Isoterm mati; 1 - Isoterm ing
  • B3: 0 – Pangukuran suhu titik mati; 1 - Pangukuran suhu titik aktif
  • B2: Dipuntedahaken
  • B1: Waspada suhu dhuwur
  • B0: Waspada suhu rendah
Byte (s) Isi Katrangan Jinis data Resolusi
64–65 Patung kamera Status kamera U16 B15: Deteksi target urip/mati; B14: Zoom on/off digital, lsp.
66 Zona wektu Setelan zona wektu U8
67–68 dilindhungi Reserved kanggo nggunakake mangsa –

Patung Kamera (Byte 64-65)

  • B15: 0 – Deteksi target mati; 1 - Deteksi target ing
  • B14: 0 – Zoom digital mati; 1 - Zoom digital aktif
  • B13: 0 – OSD (On-Screen Display) mati; 1 - OSD aktif
  • B12: 0 – OSD nampilake koordinat operator; 1 – OSD nampilake koordinat target
  • B11: 0 – Gambar otomatis mbalikke ing; 1 - Gambar otomatis mbalikke mati
  • B10–B5: Dipuntedahaken
  • B4: 0 – Ora ngrekam; 1 – Rekaman
  • B3: Dipuntedahaken
  • B2–B0: uint_t – Mode Pic-in-pic

Byte 37~68 kabeh 0x00 nalika header subframe ilegal dijaluk.

Prentah & Umpan Balik

Fungsi Kode Katrangan Sukses Gagal
Null 0x00 Pisah printah kanthi urutan sing padha 0x01 0x00 0x01 0x01
Kalibrasi 0x01 Pod kudu tetep statis nalika kalibrasi, tahan sawetara detik. 0x01 0x00 0x01 0x01
Pesan Parm 0x00
Umpan balik 0x03 Umpan balik sajrone operasi 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 OSD nampilake sistem koordinat: 0x00 kanggo Carrier, 0x01 kanggo Target 0x06 0x00 0x06 0x01
Koordinasi 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Gambar otomatis mbalikke 0x08 Ngontrol gambar otomatis mbalikke. 0x00 kanggo urip, 0x01 kanggo mati 0x08 0x00 0x08 0x01
Zona wektu 0x10 Ngontrol setelan zona wektu 0x10 0x00 0x10 0x01
Kontrol sudut 1 0x10 Ngontrol sudut polong (nilai kontrol khusus sing dibutuhake). 0x10 0x00 0x10 0x01
Kunci sirah 0x11 Ngasilake pod menyang posisi netral tanpa ngoper mode operasi (mode kunci). 0x11 0x00 0x11 0x01
Kepala ikut 0x12 Ngasilake pod menyang posisi yaw netral nalika ngetutake target utawa judhul. 0x12 0x00 0x12 0x01
Orthoview modus 0x13 Ngasilake posisi yaw netral tanpa ngoper mode operasi. N/A N/A
Mode trek 0x14 Pod ngasilake posisi netral lan metu saka pelacakan nalika nglacak target. N/A N/A
Mode FPV 0x15 Ora ana respon saka pod ing mode FPV. N/A N/A
Kontrol sudut Euler 0x16 Pod ngunci sudhut Euler lan ora nanggepi kontrol. N/A N/A
Mode Pandangan 0x17 Pod ora nanggapi kontrol ing mode Gaze. N/A N/A

Katrangan saka Mode Spesifik:

  • Head Lock & Head Follow Mode: Pod njaga posisi netral (yaw utawa pitch) tanpa ngganti mode.
  • Orthoview Mode: Mung amba yaw bali, lan pod ora ngalih mode.
  • Mode Track: Posisi netral kanggo pitch lan yaw bali nalika metu saka mode tracking.
  • Mode FPV, Kontrol Sudut Euler, lan Mode Gaze: Pod ora nanggapi ing mode iki, minangka kasebut.
Fungsi Kode Katrangan Sukses Gagal
Orthoview 0x13 Sudut Euler sing dikarepake diwenehake, lan polong ngunci sudut Euler sing saiki nalika nilai kontrol ora bener. 0x13 0x00 0x13 0x01
Kontrol Sudut Euler 0x14 Sudut Euler sing dikarepake kanggo ngontrol jarak lan yaw. 0x14 0x00 0x14 0x01
Gaze (Panduan Geo-koordinat) 0x15 Pod kasebut diarahake menyang titik tartamtu kanthi nggunakake koordinat geografis (bujur, lintang, dhuwur) sing kasedhiya ing nilai kontrol. 0x15 0x00 0x15 0x01
Gaze (Geo-koordinat Kunci) 0x16 Pod ngunci posisine adhedhasar koordinat geografis (bujur, lintang, dhuwur) lan njaga pandangan sing tetep. Mbutuhake data INS operator sing bener. 0x16 0x00 0x16 0x01
Lacak 0x17 Mode trek diaktifake kanthi nyedhiyakake koordinat pelacakan lan nyetel nilai kontrol kanggo nglacak target. 0x17 0x00 0x17 NN

Deskripsi Fungsi Khusus:

  1. Orthoview: Ngunci sudhut Euler saiki polong nalika nilai kontrol ora bener.
  2. Kontrol Sudut Euler: Ngontrol sudhut Euler pod (pitch, yaw) menyang posisi sing dikarepake.
  3. Gaze (Panduan Geo-koordinat): Langsung pod menyang titik geografis tartamtu nggunakake koordinat (bujur, lintang, dhuwur). Nilai kontrol (PP, QQ, RR) diwenehake kanggo posisi sing akurat.
  4. Gaze (Geo-koordinat Kunci): Ngunci tampilan pod ing titik geografis lan nglacak posisi saiki. Mbutuhake data INS (Sistem Navigasi Inertial) sing bener saka operator.
  5. Lacak: Miwiti utawa metu nglacak target kanthi nemtokake koordinat (XO, YO, X1, Y1). Koordinat kasebut nemtokake wilayah horisontal lan vertikal ing pigura target, kanthi pojok kiwa ndhuwur minangka asal.

Cathetan:

  • Kanggo Lacak, Nilai "OX" lan "YO" minangka koordinat sing makili pojok kiwa ndhuwur lan ngisor-tengen pigura target ing layar. Iki ditetepake ing nilai U16, ing ngendi 0 minangka asal, lan nilai positif pindhah menyang tengen (sumbu X) lan mudhun (sumbu Y).
  • Gaze (Geo-koordinat): Pod mbutuhake data INS operator sing bener supaya bisa digunakake kanthi bener ing mode kasebut.

KK/NN(U8) minangka ordinal operasi sing dipicu/kamera gagal. B7~BO cocog kamera 8~1. A bit tartamtu dadi 1 tegese kamera sing cocog tagged. Kanggo example, 0x03 (00000011) tegese kamera 1 lan kamera 2. Kamera 1 iku kamera zoom cahya katon minangka standar lan kamera 2 minangka kamera termal minangka standar.

Fungsi Kode Katrangan Sukses Gagal
Klik kanggo Tujuan 0x1A Pod ngarahake target adhedhasar koordinat horisontal (XO) lan vertikal (YO) sing kasedhiya. Koordinat ana ing U16, ing ngendi (0,0) ing sisih kiwa ndhuwur layar lan (10000,10000) ing sisih tengen ngisor. 0x1A 0x00 0x1A NN
Track njaba 0x1b Pod nglacak target adhedhasar nilai jarak horisontal lan vertikal (PP, WW). Nilai kasebut nuduhake lokasi target sing ana ing tengah layar. 0x1B 0x00 0x1B NN
Kontrol Sudut 2 0x1c Pod nyetel sudut relatif menyang operator, ngetutake operator nalika nilai kontrol ora bener. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Rana (Rekam Mulai) 0x20 Miwiti ngrekam. 0x20 0x00 0x20 0x01
Rana (Stop Rekaman) 0x21 Mungkasi ngrekam. 0x21 0x00 0x21 0x01
Zoom In Terus 0x22 Zoom in terus. 0x22 0x00 0x22 NN
Zoom Out Terus 0x23 Zoom out terus. 0x23 0x00 0x23 NN
Zoom Stop 0x24 Mungkasi fungsi zoom. 0x24 0x00 0x24 NN

Deskripsi Fungsi Khusus:

  1. Klik kanggo Aim (0x1A): Pod ngarahake target tartamtu adhedhasar koordinat. Koordinat kasebut diwenehake minangka nilai U16, ing ngendi (0,0) ing sisih kiwa ndhuwur lan (10000,10000) minangka pojok tengen ngisor layar.
  2. Trek Eksternal (0x1B): Pod nglacak target adhedhasar nilai missdistance (PP lan WW), sing nuduhake carane adoh target saka tengah layar. Mode pelacakan diwiwiti kanthi printah "Mulai nelusuri" (0x02) lan bisa metu kanthi "Metu pelacakan" (0x00).
  3. Kontrol Sudut 2 (0x1C): Pod nyetel sudut relatif kanggo operator, saéngga kanggo tindakake gerakan operator nalika nilai kontrol ora bener.
  4. Rana (Rekam Mulai – 0x20): Miwiti ngrekam feed video.
  5. Rana (Stop Rekaman – 0x21): Mandheg ngrekam feed video.
  6. Zoom In Terus (0x22): Pod nggedhekake terus.
  7. Zoom Out Terus (0x23): Pod zoom metu terus.
  8. Zoom Stop (0x24): Mungkasi fungsi zoom, mungkasi operasi zoom in utawa out.

Cathetan:

  • Trek Eksternal (0x1B): Nilai PP lan WW makili missdistance horisontal lan vertikal target. Asal ana ing tengah layar, lan nilai kasebut nuduhake posisi relatif.
  • Fungsi Zoom (0x22, 0x23, 0x24): Iki ngidini kanggo terus-terusan nggedhekake utawa nyilikake lan mungkasi operasi zoom.

KK/NN(U8) minangka ordinal operasi sing dipicu/kamera gagal. B7~B0 cocog kamera 8~1. A bit tartamtu dadi 1 tegese kamera sing cocog tagged. Kanggo example, 0x03 (00000011) tegese kamera 1 lan kamera 2 minangka kamera zoom cahya katon minangka standar lan kamera 2 minangka kamera termal kanthi standar.

Fungsi Pesan Parm Katrangan Sukses Gagal
Zoom menyang Tarif sing Ditemtokake 0x25 Zoom ing tingkat sing ditemtokake, kanthi nilai saka -32768 (zoom maksimal) nganti 10000 (zoom minimal). Nilai negatif nuduhake tingkat zoom (contone, -10 kanggo 1x, -150 kanggo 15x, -300 kanggo 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Fokus 0x26 Fungsi kontrol fokus. 0x26 0x00 0x26 0x01
Mode Palet 0x2A Nyetel mode palet sing dikarepake, ing ngendi 0x00 cocog karo pilihan palet sabanjure, 0x01 kanggo mode tartamtu, lsp. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Wawasan Wengi 0x2b Ngontrol mode night vision. 0x00 kanggo mati, 0x01 kanggo urip, lan 0x02 kanggo otomatis. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Pangukuran Suhu Area 0x30 Pengukuran suhu area kontrol. 0x00 kanggo mati, 0x01 kanggo on. 0x30 0x00 0x30 NN
Tandha Suhu 0x31 Setel batesan tandha suhu. Kalebu suhu tandha dhuwur (HH) lan kurang (LL) kanthi resolusi 0.1°C. 0x31 0x00 0x31 NN
Isoterm 0x32 Ngaktifake utawa mateni mode isoterm. 0x00 kanggo off, 0x01 kanggo out-of-interval, lan 0x02 kanggo mode interval. Ambang suhu dhuwur/kurang (HH, LL) disetel kanthi resolusi 0.1°C. 0x32 0x00 0x32 NN
Pangukuran Suhu Titik 0x33 Pangukuran suhu titik kontrol. 0x00 kanggo mati, 0x01 kanggo on. Koordinat (XO, YO) nemtokake titik pangukuran. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (Tampilan ing Layar) 0x73 Ngontrol tampilan ing layar. 0x00 kanggo nampilake, 0x01 kanggo ndhelikake. 0x73 0x00 0x73 0x01
Pic-in-Pic 0x74 Kontrol mode picture-in-picture (PIP). Nilai antarane 0x00 lan 0x04 cocog karo mode PIP sing kasedhiya. 0x74 0x00 0x74 0x01

Deskripsi Fungsi Khusus:

  1. Zoom menyang Tarif sing Ditemtokake (0x25): Ngontrol tingkat zoom, kanthi tingkat sing disedhiyakake ing format tartamtu sing nilai negatif nggambarake tingkat zoom (contone, -10 kanggo zoom 1x, -150 kanggo zoom 15x, lsp), lan nilai positif nemtokake kisaran tingkat zoom.
  2. Fokus (0x26): Nyetel fokus sistem.
  3. Mode Palet (0x2A): Ngganti mode palet sing digunakake dening sistem. Mode kasebut dipilih kanthi opsi numerik kaya 0x00 kanggo pilihan palet sabanjure lan 0x01 kanggo mode saiki.
  4. Wawasan wengi (0x2B): Ngontrol fitur night vision, mbisakake ing macem-macem mode (mati, urip, utawa otomatis).
  5. Pangukuran Suhu Area (0x30): Ngidini pangukuran suhu ing wilayah tartamtu, dikontrol dening koordinat (XO, YO, lsp).
  6. Tandha Suhu (0x31): Nyetel ambang suhu dhuwur lan kurang kanggo tandha.
  7. Isoterm (0x32): Ngaktifake mode isoterm, sing ngawasi wilayah ing sawetara suhu sing ditemtokake, kanthi mode interval lan ambang.
  8. Pangukuran Suhu Titik (0x33): Ngaktifake pangukuran suhu titik ing titik tartamtu ing layar.
  9. OSD (0x73): Ngontrol visibilitas tampilan ing layar (nuduhake / ndhelikake).
  10. Pic-in-Pic (0x74): Ngontrol fungsi picture-in-picture, nawakake macem-macem mode tampilan.

KK/NN(U8) minangka ordinal operasi sing dipicu/kamera gagal. B7~B0 Kamera 1 minangka kamera zoom cahya katon minangka standar lan kamera 2 minangka kamera termal minangka standar.

Mangkene tabel sing ngringkes fungsi anyar lan rinciane:

Fungsi Pesan Parm Katrangan Sukses Gagal
Deteksi Target 0x75 Aktifake utawa mateni deteksi target. 0x00 kanggo mati, 0x01 kanggo on. 0x75 0x00 0x75 0x01
Kamera Zoom 0x76 Ngontrol zoom digital. 0x00 kanggo mati, 0x01 kanggo on. 0x76 0x00 0x76 0x01
Intensitas cahya 0x80 Nyetel intensitas cahya. Nilai saka 0 nganti 255, kanthi 0 ora ana cahya lan 255 minangka intensitas maksimal. 0x80 0x00 0x80 0x01
Ranging 0x81 Aktifake utawa mateni ranging. 0x00 kanggo mati, 0x02 kanggo on. 0x81 0x00 0x81 0x01

Deskripsi Fungsi Khusus:

  • Deteksi Target (0x75): Ngontrol apa deteksi target aktif utawa ora aktif. Fitur iki digunakake kanggo ndeteksi obyek utawa wilayah tartamtu, gumantung saka kemampuan sistem.
    • 0x00 - Deteksi target mati.
    • 0x01 - Deteksi target aktif.
  • Kamera Zoom (0x76): Ngaktifake utawa mateni zoom digital kanggo fungsi kamera.
    • 0x00 – Zoom digital mati.
    • 0x01 – Zoom digital aktif.
  • Intensitas Cahya (0x80): Nyetel intensitas cahya. Intensitas disetel kanthi nilai 8-bit, wiwit saka 0 (ora ana cahya) kanggo 255 (intensitas maksimum).
    • Nilai: 0 - Ora ana cahya; 255 - Cahya maksimal.
  • Range (0x81): Ngaktifake utawa mateni sawetara fungsi. Ranging bisa digunakake kanggo ngukur jarak utawa area peta.
    • 0x00 – Ranging mati.
    • 0x02 – Ranging aktif.

Nguripake cahya bakal nguripake sesanti wengi ing wektu sing padha. Mateni lampu ora bakal mateni visi wengi.

Fungsi CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>> 12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } bali (crc);

Lampiran 1 Example saka Transformasi Frame Data saka Host Computer

Byte 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Isi
Data Asli OXA8 Header 0xE5 Panjang Paket 72 Versi Protokol 0x01 Roll Nilai Kontrol 100 Nilai Kontrol Jarak -100 Nilai Kontrol Yaw 0x05 Nilai Kontrol Valid Patung INS operator Valid Sudut Roll Absolute -11.3213° Sudut Jarak Absolute 1.01° Sudut Yaw Absolute 240° Akselerasi Carrier 1.123m/s²
Byte Isi Data Asli Akurasi utawa Konversi Biner (Little-endian) Heksadesimal (Little-endian) Heksadesimal (Big-endian)
50 Satelit kasedhiya 19 19 13 19
51-54 GNSS Microsecond 352718000 352718000 00 06 15 B0 00 06 15 B0
55-56 Minggu GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Dhuwur Relatif 12.12m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 dilindhungi 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Null Command 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

Paket data lengkap saka komputer host: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 DF 00 00 00 EE AA 01 A24 A2 65 16 16 B3 0C 00 00 E13 0 0 06F 15 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 E00 D00

Lampiran 2 Example saka Transformasi Frame Data saka GCU
Paket data lengkap saka GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 F 00 00 01 1 32 29 00 00 F06 DF 17 00 EE AA 00 A24 A2 65 16 16B 3 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 EC 08

Byte Isi Data Asli (Heksadesimal) Data Parsed
1 Header A8 A8
2~3 Panjang Paket 5E 49 73
4 Versi Protokol 00 0.2
5 Mode Operasi Pod 02 Kepala ikut
6~7 Patung Pod 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Target horisontal ilang OC FE Mulai ing.
10~11 Vertikal target-ilang F4 01 Range lan target koordinat sah
12~13 Sumbu X sudut relatif saka kamera DD FC -500
14~15 Sumbu Y sudut relatif saka kamera 20 00 500
16~17 Z-sumbu relatif amba saka kamera 4A 18 -8.03°
18~19 Sudut gulung mutlak kamera FF FF 0.32°
20~21 Sudut pitch mutlak saka kamera A5 03 62.18°
22~23 Sudut yaw mutlak kamera 47 18 -0.01°
24~25 Sumbu X kecepatan sudut absolut kamera FF FF 19.33°
26~27 Sumbu Y kecepatan sudut absolut kamera 01 00 62.15°
28~29 Z-axis kecepatan sudut absolut kamera FE FF -0.1 deg/s
30~36 dilindhungi 00 00 00 00 00 00 0.1 deg/s
37 Subheader 00 -0.2 deg/s
38 Versi hardware 00 5.0
39 Versi firmware 00 D-90AI
40 Kode pod 00 589.4m
41~42 Kode kesalahan 00 00 170.917533212
43~46 Jarak saka target 01 2B 01 38.030082231
47~50 Longitude saka target 00 00 00 00 41.1231m
51~55 Latitude saka target 00 00 00 00 29.9x
55~58 Ketinggian target 06 17 00 00
59~60 Tingkat zoom kamera saiki 24 F2 DF 65
61~62 dilindhungi 16 EE AA 16
Byte Isi Data Asli (Heksadesimal) Data Parsed
61~62 Tingkat zoom kamera saiki 2 14 00 2x
63 Patung kamera termal 00 UTC+8
64~65 Patung kamera 00 00 Sukses rana
66 Zona wektu 08
67~68 dilindhungi 00 00
69~70 Umpan balik 20 00
71~72 CRC EC 85

Lampiran 3 Definisi Sistem Koordinat Pembawa

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

Lampiran 4 Dhéfinisi Sistem Koordinat Kamera lan Urutan Puteran

  1. Definisi sistem koordinatRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)Port kontrol polong kudu nunjuk menyang negatif X-ward operator. Dampplatform ing kudu podo karo pesawat XOY operator. Pod kudu dipasang kanthi cedhak karo CG operator.
  2. Urutan rotasi: Z → Y → X.
  3. Transformasi sudut:
    • nemtokake:
      • CamPhi: Sudut gulung mutlak kamera (Bingkai data utama saka GCU, byte 18~19)
      • CamThe: Sudut pitch mutlak kamera (Bingkai data utama saka GCU, byte 20~21)
      • CamPsi: Sudut yaw mutlak kamera (Bingkai data utama saka GCU, byte 22~23)
      • AngleX: Sumbu X sudut mutlak kamera
      • AngleY: Sumbu Y sudut mutlak kamera
      • AngleZ: Sumbu Z-sudut absolut saka kamera
    • Parameter ing ndhuwur diowahi kaya ing ngisor iki
      • Sudut Z += 90;
      • WARP (AngleZ , 360);
      • CamPhi = +AngleY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +Sudut Z;

Lampiran 5 ExampPaket Data

  • Null printah
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00
  • Kontrol pitch (tetep mode kontrol saiki, nilai kontrol 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 7F
  • Kontrol pitch (tetep mode kontrol saiki, nilai kontrol -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMXF XNUMXE
  • Kontrol Yaw (tetep mode kontrol saiki, nilai kontrol 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 DC XNUMX
  • Netral
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00
  • OSD nampilake koordinat operator
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D00 E06
  • OSD nampilake koordinat target
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F06
  • Gambar otomatis mbalikke
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00
  • Gambar otomatis mbalikke mati
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C07
  • Setelan zona wektu (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE CA D00
  • Kontrol sudut 1 (nilai kontrol ora valid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Kontrol sudut 1 (Sudut Euler: roll 0°, pitch 45°, yaw 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53A
  • Kontrol sudut 1 (Sudut Euler: roll 20°, pitch 0°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00
  • Kunci sirah (nilai kontrol ora valid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Headlock (kecepatan sudut relatif +10° / s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79
  • Head follow (nilai kontrol ora valid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00
  • Orthoview (Nilai kontrol ora valid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00
  • Kontrol sudut Euler (nilai kontrol ora valid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Kontrol sudut Euler (Sudut Euler: roll 0°, pitch -45°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Mulai nelusuri (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00
  • Metu saka nglacak
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 . 00 00 CB 17
  • Klik kanggo ngarahake (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00
  • Klik kanggo ngarahake (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
  • Klik kanggo ngarahake (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Klik kanggo ngarahake (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 F
  • Trek njaba (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Kontrol sudut 2 (nilai kontrol ora valid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E AE
  • rana
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00C
  • Miwiti / mungkasi ngrekam
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D
  • Kamera 1 terus-terusan nggedhekake
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Kamera 1 terus-terusan nggedhekake
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Kamera 1 mandeg zoom
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00
  • Kamera 1 nggedhekake menyang tingkat sing ditemtokake (5000, cocog karo setengah saka tingkat maksimal)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
  • Kabeh kamera zoom menyang tingkat tartamtu (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF F00 F00
  • Kabeh kamera zoom menyang tingkat tartamtu (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF C00
  • Kamera 1 nggedhekake menyang tingkat tartamtu (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Fokus
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F26 CA
  • Pilihan palet sabanjure
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 E00
  • Mode palet 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00
  • Wengi sesanti ing
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F 00 A
  • Pandangan wengi mati
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00
  • Pengukuran suhu area aktif (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. BE 00D
  • Pangukuran suhu area mati
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00
  • Tandha suhu aktif (suhu waspada dhuwur 30.2 ° C, suhu waspada rendah 20.0 ° C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
  • Tandha suhu mati
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
  • Isoterm aktif (mode interval, 15.0°C~25.2°C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Isoterm mati
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
  • Pangukuran suhu titik aktif (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A 00 00 C
  • Pangukuran suhu titik mati
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • OSD ing
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • OSD dipateni
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A
  • Sabanjure pilihan pic-in-pic
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Mode Pic-in-pic 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Deteksi target ing
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 AA
  • Deteksi target mati
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BA
  • Zoom kamera digital zoom on
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF
  • Zoom kamera digital zoom mati
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • 00 EF 54
  • Lampu aktif (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C00 FF 00
  • Lampu mati
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Terus-terusan wiwit
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Muter terus-terusan
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.

Lampiran 6 wektu GPS & fungsi konversi UTC (tanpa pangolahan kapindho kabisat)
statis const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day [] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t detik = 0; uint16_t dina, taun = ep[0], mon = ep[1], dina = ep[2]; yen (taun < 1970 || 2099 < taun || sen < 1 || 12 < sen) bali detik; /* taun kabisat yen taun%4==0 ing 1901-2099 */ dina=(taun-1970)*365+(taun-1969)/4+_dina[sen-1]+dina-2+(taun%4 ==0 && sen>=3?1:0); detik = lantai(ep[5]);detik = (uint64_t)dina * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + detik; bali detik; } uint64_t gpst2time(int16_t week, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); yen (detik <-1E9 || 1E9 <detik) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * minggu + sec; bali t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = wektu - t; * minggu = t / 604800; // 604800 = 7 * 86400 * msec = (t % 604800) * 1000; bali 1; }

Lampiran 7 Kode Pod

Kode Model
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1 PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2 PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

FAQ

P: Apa tujuan protokol pribadi sing digunakake GCU?
A: Protokol pribadi njamin komunikasi sing aman lan efisien antarane GCU lan piranti sing disambungake.

P: Kepiye carane bisa nganyari versi protokol GCU?
A: Kanggo nganyari versi protokol, deleng manual produk kanggo instruksi tartamtu sing diwenehake dening pabrikan.

Dokumen / Sumber Daya

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdf] Pandhuan pangguna
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol

Referensi

Ninggalake komentar

Alamat email sampeyan ora bakal diterbitake. Kolom sing dibutuhake ditandhani *