Kontni kache
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Pwotokòl Prive
2 Enstriksyon Itilizasyon Pwodwi
3 Konfigirasyon pò
4 Dataframe
5 Kòmand & Feedback
6 Fonksyon CRC
7 FAQ
8 Dokiman / Resous
8.1 Referans

Robo-logo

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Pwotokòl Prive

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-pwotokòl-prive-pwodwi

Espesifikasyon

  • Dokiman Version: V2.0.5
  • Pwotokòl Vèsyon: V0.1

Enfòmasyon sou pwodwi
GCU (Inite Kontwòl Jenerik) opere sou yon pwotokòl prive epi li ofri plizyè karakteristik ak amelyorasyon dapre istwa revizyon an:

Karakteristik:

  • UART baudrate chanje nan pwòp tèt ou-adaptasyon
  • Ajoute mòd sèvè TCP nan rezo kominikasyon
  • Ajoute vèsyon pwotokòl nan pake done
  • Amelyorasyon nan ankadreman done pou tou de òdinatè lame ak GCU
  • Amelyorasyon kòmand ak Feedback
  • Example renouvèlman pake done

Enstriksyon Itilizasyon Pwodwi

Ankadreman done prensipal ki soti nan òdinatè lame

  • Ajoute ang Euler ou vle ak ang relatif ou vle a nan valè kontwòl woule / anplasman / yaw (byte 5 ~ 10)
  • Ajoute efikasite kantite kontwòl (bit B2) nan estati (octet 11)

Prensipal Data Frame soti nan GCU

  • Ajoute mòd FPV ak mòd kontwòl ang Euler nan estati gous (byte 5)
  • Efase mòd ekspoze (bit B11) nan estati kamera (octet 6 ~ 7)

Ankadreman done Sub soti nan òdinatè lame

  • Efase distans soti nan Kay (byte 57 ~ 60)
  • Ajoute wotè relatif (byte 57 ~ 60)

Istwa revizyon

Dat Vèsyon dokiman an Pwotokòl Version
2023.06.19 V2.0 –
Dat Vèsyon dokiman an Pwotokòl Version
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

nges nan pwòp tèt ou-adaptasyon. Anons

 V0.0

d TCP sèvè mòd nan
  1. UART baudrate chanje nan pwòp tèt ou-adaptasyon. Ajoute mòd sèvè TCP nan rezo kominikasyon. [P1]
  2. Ajoute vèsyon pwotokòl nan pake done. Korije erè a nan header nan pake soti nan GCU. [P2]
  3. Prensipal ankadreman done ki soti nan òdinatè lame:
    1. Ajoute ang Euler vle ak ang relatif vle nan valè kontwòl woule / anplasman / yaw (byte 5 ~ 10); [P3]
    2. Ajoute efikasite kantite kontwòl (bit B2) nan estati (byte 11). [P3]
    3. Anba done ankadreman ki soti nan òdinatè lame:
    4. Efase distans soti nan Kay (byte 57 ~ 60); [P4]
    5. Ajoute wotè relatif (byte 57 ~ 60) . [P4]
  4. Prensipal ankadreman done ki soti nan GCU:
    1. Ajoute mòd FPV ak mòd kontwòl ang Euler nan estati gous (byte 5); [P5]
    2. Efase mòd ekspoze (ti jan B11) nan estati kamera (octet 6 ~ 7). [P5]
  5. Anba done ankadreman ki soti nan GCU:
    1. Efase kontni nan byte 59 ~ 61; [P6]
    2. Ajoute pousantaj zoom aktyèl kamera 1 (byte 59 ~ 60) ak kamera 2 (byte 61 ~ 62). [P6]
  6. Kòmandman & Feedback:
    1. Ajoute deskripsyon lòd nil; [P7]
    2. Ajoute lòd nan mòd FPV, mòd kontwòl ang Euler, mòd swiv ekstèn ak OSD; [P7 ~ P9]
    3. Deskripsyon detaye sou mòd gade; [P8]
    4. Modifye paramèt vole, dosye, konsantre, palèt ak lòd vizyon lannwit. [P8 ~ P9]
  7. Renouvle ansyenample pake done. [P11 ~ P16]
Dat Vèsyon dokiman an Pwotokòl Version
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Ajoute eksplikasyon sou lòd byte pwotokòl la. [P2]
  2. Prensipal ankadreman done ki soti nan òdinatè lame:
    1. Ajoute definisyon sistèm kowòdone nan deskripsyon woulo liv absoli, anplasman ak ang yaw nan konpayi asirans (byte 12 ~ 17). [P3]
  3. Prensipal ankadreman done ki soti nan GCU:
    1. Ajoute estati ekleraj (bit B10) nan estati kamera (bit B10). [P5]
    2. Korije erè nan direksyon kowòdone aks ("anwo kòm pozitif"→"desan kòm pozitif") nan sib vètikal ki manke (byte 10 ~ 11). [P5]
    3. Ajoute seri valè nan deskripsyon X-ward/Y-ward sib ki manke (byte 8 ~ 11). [P5]
    4. Ajoute definisyon sistèm kowòdone epi vire lòd nan deskripsyon aks X / aks Y / aks Z absoli vitès angilè kamera (byte 24 ~ 29). [P5]
  4. Kòmandman & Feedback:
    1. Modifye eksplikasyon sou valè kontwòl yo nan deskripsyon mòd FPV, mòd fèmen tèt ak mòd swiv tèt. [P7]
    2. Korije erè a nan fo fidbak ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") nan mòd gade (gid jeo-kowòdone). [P8]
    3. Ajoute kowòdone kwen anwo-gòch ankadreman sib la ak kwen pi ba-dwat nan deskripsyon mòd tras. [P8]
    4. Ajoute kowòdone kwen anwo-gòch ekran an ak kwen anba-dwa nan deskripsyon lòd klike sou vize. [P8]
    5. Ajoute sib ki manke nan sant ekran an, kwen anwo-gòch ak kwen anba-dwa nan deskripsyon mòd tras ekstèn. [P9]
  5. Ajoute apendis 1: example nan transfòmasyon nan ankadreman done soti nan òdinatè lame. [P12]
  6. Ajoute anèks 2: definisyon sistèm kowòdone konpayi asirans lan. [P13]
  7. Ajoute apendis 3: definisyon sistèm kowòdone kamera a ak vire lòd. [P14]
  8. Ajoute anèks 5: tan GPS ak fonksyon konvèsyon UTC.[P21]
Dat Vèsyon dokiman an Pwotokòl Version
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Prensipal ankadreman done ki soti nan òdinatè lame:
    1. Ajoute eksplikasyon sou efikasite valè kontwòl (bit B2) nan deskripsyon estati (octet 11). [P3]
  2. Prensipal ankadreman done ki soti nan GCU:
    1. Chanje non FPV an kontwòl ang 1 epi ajoute kontwòl ang 2 nan mòd operasyon gous (byte 5). [P5]
    2. Chanje non estati kamera (octet 6 ~ 7) pou estati pod. [P5]
  3. Anba done ankadreman ki soti nan GCU:
    1. Ajoute kòd erè (byte 41 ~ 42). [P6]
    2. Ajoute estati kamera tèmik (octet 63). [P6]
    3. Ajoute estati kamera (byte 64 ~ 65). [P7]
    4. Ajoute zòn tan (octet 66). [P7]
  4. Kòmandman & Feedback:
    1. Ajoute kòmandman nan kowòdone OSD, imaj oto ranvèse ak anviwònman zòn lè. [P8]
    2. Modifye deskripsyon kontwòl ang 1 (orijinal FPV), swiv tèt ak kontwòl ang Euler. [P8]
    3. Ajoute lòd kontwòl ang 2. [P10]
    4. Modifye seri paramèt palatte ([0,100]->[0,10]). [P11]
    5. Ajoute kòmandman mezi tanperati zòn, alèt tanperati, izotèm ak mezi tanperati tach. [P11 ~ P12]
    6. Ajoute fonksyon pou chanje nan mòd espesifye nan pic-in-pic. [P12]
    7. Ajoute kòmandman deteksyon sib ak rale kamera dijital rale. [P13]
  5. Ajoute Anèks 2: Egzample nan transfòmasyon nan ankadreman done soti nan GCU. [P16 ~ P18]
  6. Renouvle Anèks 5: Egzample Pake Done. [P20 ~ P28]
  7. Ajoute Anèks 7: Kòd Pod. [P30]

Konfigirasyon pò

Konfigirasyon UART

  • Nivo UART: TTL
  • Done Bits: 8
  • One Stop Bits: 1
  • Parite: Okenn
  • Mòd kominikasyon: Full duplex
  • Baudrate: 115200, 250000, 500000 ak 1000000.
  • Frekans kominikasyon: ranje frekans kominikasyon rekòmande a se 30 ~ 50Hz. Pi wo frekans lan, se pi bon efè a nan kontwole se. Pa ta dwe gen twò ba frekans oswa done sispann. Pa ta dwe gen BIS san fè anyen konsa nan yon pake done.

Konfigirasyon rezo

  • Mòd UDP: pò sous la se 2337 ak destinasyon default la se adrès emisyon LAN. Pò sib la se 2338.
  • Mòd sèvè TCP: Fen opoze a ta dwe mete nan mòd TCP Clint.

Adrès IP aleka a ta dwe menm jan ak GCU, ak pò aleka a ta dwe 2332.

Rezime

  • Kominikasyon an sèvi ak mòd Q&A. Òdinatè lame a transmèt pake done premyèman. Apre li fin resevwa pakè ki kòrèk la, GCU retounen pake li a. Yon pake done konplè konpoze de header pwotokòl, longè pake, ankadreman done prensipal, ankadreman done sub, kòmand / fidbak ak done CRC.
  • Longè pake a se S byte. Longè lòd / pati fidbak varyab.
  • Pati nan lòd / fidbak gen ladan lòd ak paramèt. Diferan kat lòd diferan paramèt. Detay yo jan pou chak chapit Data Frame nan dokiman sa a.
  • GCU a pral egzekite yon sèl fwa pandan y ap kontinye resevwa kòmandman ak menm lòd (menm si paramèt yo diferan). Pou deklanche yon menm fonksyon, pakè done yo ta dwe separe pa yon pake ki gen kòmandman nil (Eksepte kòmand ekstèn tras).

Estrikti pake done a montre jan pi ba a.

Seksyon Byte (yo) Deskripsyon Kalite Done Detay yo
Soti nan òdinatè lame
Header 0 Done Prensipal U16
1 Done Sub U8
Longè ak vèsyon 2–3 Longè & Enfòmasyon sou vèsyon
Done ankadreman 4 Ankadreman
Done ankadreman 5–36 Done Prensipal 32 byte
Done ankadreman 37–68 Done Sub 32 byte
Soti nan GCU
Header 0 0x8A
1 0x5E
Longè ak vèsyon 2–3 Longè & Enfòmasyon sou vèsyon
Done ankadreman 4 Ankadreman
Done ankadreman 5–36 Done Prensipal 32 byte
Done ankadreman 37–68 Done Sub 32 byte
Done kòmand 69–S-3 Kòmand (longè varyab)
Done Feedback 69–S-3 Feedback (longè varyab)
CRC High Byte S-2 CRC High Byte U16
CRC Low Byte S-1 CRC Low Byte U16
  • Done yo tcheke pa CRC se Byte 0 ~ S-3.
  • Pwotokòl sa a sèvi ak lòd byte ti kras-endian (eksepte CRC).

Dataframe

Ankadreman done prensipal ki soti nan òdinatè lame

Byte (yo) Kontni Deskripsyon Kalite Done Detay yo
5–6 Lòt mòd, pousantaj Zoom (deg/s) Lè valè kontwòl la vle ang Euler. Rezolisyon: 0.01 degre; Ranje: 8000 a 18000
7–8 Valè kontwòl anplasman Lè valè kontwòl la vle ang relatif ant gous ak konpayi asirans. S16 Rezolisyon: 0.01 degre; Ranje: [-18000, 18000]
9–10 Valè kontwòl Yaw Valè kontwòl pou ang yaw. S16 Rezolisyon: 0.01 degre; Ranje: [-18000, 18000]
B7–B3 Rezève Bits rezève. Bit sa yo se 0
B2 Validite kontwòl kontwòl 0 - Valè kontwòl envalid; 1 – Valè kontwòl valab. U8
B1 Rezève Bit sa a se 0
B0 Validite INS konpayi asirans lan 0 – INS konpayi asirans lan envalid; 1 – INS konpayi asirans lan valab. U8
11 Estati Endike si valè kontwòl la valab. U8 0 – Envalid, 1 – Valab
12–13 Ang woulo liv absoli nan konpayi asirans Ang woulo liv absoli nan konpayi asirans nan ang Euler. S16 Rezolisyon: 0.01 degre; Ranje: [-9000, 9000]
14–15 Ang anplasman absoli nan konpayi asirans Ang anplasman absoli nan konpayi asirans nan ang Euler. S16 Rezolisyon: 0.01 degre; Ranje: [-9000, 9000]
16–17 Absoli yaw ang konpayi asirans Ang yaw absoli nan konpayi asirans nan ang Euler. U16 Rezolisyon: 0.01 degre; Ranje: [0, 36000]
18–19 Akselerasyon nò nan konpayi asirans lan Akselerasyon nò nan konpayi asirans lan. S16 Rezolisyon: 0.01 m/s²; Northwards se pozitif
20–21 Akselerasyon bò solèy leve nan konpayi asirans Akselerasyon bò solèy leve nan konpayi asirans lan. S16 Rezolisyon: 0.01 m/s²; Lès se pozitif
22–23 Akselerasyon anwo nan konpayi asirans Akselerasyon anwo nan konpayi asirans lan. S16 Rezolisyon: 0.01 m/s²; Anlè se pozitif
24–25 Vitès nò nan konpayi asirans lan Vitès nò transpòtè a. S16 Rezolisyon: 0.1 m/s; Northwards se pozitif
26–27 Vitès bò solèy leve nan konpayi asirans lan Vitès bò solèy leve nan konpayi asirans lan. S16 Rezolisyon: 0.1 m/s; Lès se pozitif
28–29 Anlè vitès konpayi asirans lan Anlè vitès konpayi asirans lan. S16 Rezolisyon: 0.1 m/s; Anlè se pozitif
30 Mande kòd sou-ankadreman Kòd pou sous-ankadreman yo mande GCU. U8
31–36 Rezève Byte rezève.
37 Header nan ankadreman sub-done yo mande nan GCU GCU sous-ankadreman demann tèt (Ox00). U8

Byte 12 ~ 29 yo trè enpòtan. Done ki pa kòrèk pral lakòz erè nan kalkil altitid gous

Ankadreman done Sub soti nan òdinatè lame

Byte (yo) Kontni Deskripsyon Kalite Done Rezolisyon
37 0x01 Header U8
38–41 Longitudine konpayi asirans lan Longitudine konpayi asirans lan S32 Rezolisyon: 1e-7 degre
42–45 Latitid konpayi asirans Latitid konpayi asirans lan S32 Rezolisyon: 1e-7 degre
46–49 Altitid konpayi asirans lan Altitid konpayi asirans lan S32 Rezolisyon: 1 mm
50 Satelit ki disponib Kantite satelit ki disponib U8
51–54 GNSS mikrosegonn GNSS mikrosegonn U32
55–56 Semèn GNSS Semèn GNSS S16
57–60 Wotè relatif Wotè relatif S32 Rezolisyon: 1 mm
61–68 Rezève Byte rezève Ox00

Byte 37 ~ 68 yo tout 0x00 si pa gen okenn done ankadreman sub.

Prensipal Data Frame soti nan GCU

Byte (yo) Kontni Deskripsyon Kalite Done Rezolisyon
5 Mòd operasyon pod Mòd operasyon pou gous la U8 Valè posib: 0x10 a 0x1C (ki nan lis anba a)
6–7 Pod estati Estati gous la U16 B15–B13: rezève. B12: Estati pouvwa-sou. B10: Ekleraj. B9: Vizyon lannwit. B8: Ranje. B7: Kowòdone validite. B0: Suivi estati.
8–9 Orizontal sib-manke Pozisyon sib orizontal parapò ak sant ekran an S16 Ranje: [-1000, 1000]; Adwat pozitif
10–11 Vètikal sib-manke Pozisyon sib vètikal parapò ak sant ekran an S16 Ranje: [-1000, 1000]; Anba pozitif
12–13 X-aks relatif ang kamera Relatif X-aks ang kamera a S16 Ranje: [-18000, 18000]; Rezolisyon: 0.01 degre
14–15 Y-aks relatif ang kamera Ang relatif aks Y nan kamera a S16 Ranje: [-9000, 9000]; Rezolisyon: 0.01 degre
16–17 Z-aks relatif ang kamera Relatif Z-aks ang kamera a S16 Ranje: [-18000, 18000]; Rezolisyon: 0.01 degre
18–19 Absoli woulo liv ang kamera Ang woulo liv absoli nan kamera a (ang Euler) S16 Ranje: [-9000, 9000]; Rezolisyon: 0.01 degre
20–21 Ang anplasman absoli nan kamera Ang anplasman absoli kamera a (ang Euler) S16 Ranje: [-18000, 18000]; Rezolisyon: 0.01 degre
22–23 Absoli yaw ang kamera Absoli yaw ang kamera a (ang Euler) U16 Ranje: [0, 36000]; Rezolisyon: 0.01 degre
24–25 Aks X absoli vitès angilè kamera X-aks vitès angilè kamera a S16 Rezolisyon: 0.01 degre/s
26–27 Aks Y absoli vitès angilè kamera Y-aks vitès angilè kamera a S16 Rezolisyon: 0.01 degre/s
28–29 Z-aks vitès angilè absoli nan kamera Z-aks vitès angilè kamera a S16 Rezolisyon: 0.01 degre/s
30–36 Rezève Byte rezève

Mod Operasyon Pod Valè Posib:

  • 0x10 - Kontwòl ang 1
  • 0x11 - Tèt fèmen
  • 0x12 - Tèt swiv
  • 0x13 - Orthoview
  • 0x14 - mòd kontwòl ang Euler
  • 0x16 - Regard
  • 0x17 - Track
  • 0x1C - Kontwòl ang 2

Sub Data Frame soti nan GCU

Byte (yo) Kontni Deskripsyon Kalite Done Rezolisyon
37 0x01 Header U8
38 Vèsyon pyès ki nan konpitè Vèsyon pyès ki nan konpitè U8
39 Vèsyon mikrolojisyèl Vèsyon firmwèr U8
40 Kòd pod Kòd pou gous la U8 Detay dapre Apendis 7
41–42 Anomali kòd erè Kòd erè pou nenpòt anomali S32
43–46 Distans ak sib Mezi distans de sib la S32 Rezolisyon: 0.1 m (Pa valab si -1m oswa 0m)
47–50 Lonjitid sib Longitudite sib la S32 Rezolisyon: 1e-7 degre
51–54 Latitid sib Latitid sib la S32 Rezolisyon: 1e-7 degre
55–58 Altitid sib Altitid sib la S32 Rezolisyon: 1 mm
59–60 Pousantaj zoom aktyèl la nan kamera Pousantaj zoom aktyèl kamera a (kamera limyè vizib) U16 Rezolisyon: 0.1x
61–62 Pousantaj zoom aktyèl la nan kamera Pousantaj zoom aktyèl la nan kamera a (kamera tèmik) U16 Rezolisyon: 0.1x
63 Estati kamera tèmik Estati kamera tèmik U8 B7: Mezi Tanperati, B6: Tanperati zòn, elatriye.

Estati kamera tèmik (octet 63)

  • B7: 0 - Mezi Tanperati pa disponib; 1 - Mezi tanperati ki disponib
  • B6: 0 - Mezi tanperati zòn koupe; 1 - Mezi tanperati zòn sou
  • B5: 0 - Alèt tanperati koupe; 1 - Alèt tanperati sou
  • B4: 0 – Izotèm koupe; 1 - Izotèm sou
  • B3: 0 – Tach tanperati mezi koupe; 1 - Mete tanperati mezi sou
  • B2: rezève
  • B1: Alèt tanperati ki wo
  • B0: Alèt ba-tanperati
Byte (yo) Kontni Deskripsyon Kalite Done Rezolisyon
64–65 Estati kamera Estati kamera a U16 B15: Deteksyon sib sou / koupe; B14: Dijital rale sou / koupe, elatriye.
66 Zòn tan Anviwònman zòn tan U8
67–68 Rezève Rezève pou itilizasyon nan lavni –

Estati Kamera (Byte 64-65)

  • B15: 0 - Deteksyon sib koupe; 1 - Deteksyon sib sou
  • B14: 0 – Dijital rale koupe; 1 - Dijital rale sou
  • B13: 0 - OSD (On-Screen Display) koupe; 1 - OSD sou
  • B12: 0 – OSD montre kowòdone konpayi asirans lan; 1 - OSD montre kowòdone sib la
  • B11: 0 – Imaj oto ranvèse sou; 1 - Imaj oto ranvèse koupe
  • B10–B5: rezève
  • B4: 0 – Pa anrejistre; 1 - Anrejistreman
  • B3: rezève
  • B2–B0: uint_t – mòd Pic-in-pic

Byte 37 ~ 68 yo tout se 0x00 pandan y ap mande yon header sub ankadreman ilegal.

Kòmand & Feedback

Fonksyon Kòd Deskripsyon Siksè Echwe
Nil 0x00 Separe kòmandman yo ak menm lòd la 001 0x00 001 0x01
Kalibrasyon 0x01 Pod ta dwe rete estatik pandan y ap kalibre, ki dire kèk segonn. 001 0x00 001 0x01
Lòd Parm 0x00
Feedback 0x03 Feedback pandan operasyon an 003 0x00 003 0x01
OSD 0x06 OSD montre sistèm kowòdone: 0x00 pou Carrier, 0x01 pou Target. 006 0x00 006 0x01
Kowòdone 0x07 007 0x00 007 0x01
Imaj oto ranvèse 0x08 Kontwole ranvèse oto imaj la. 0x00 pou sou, 0x01 pou koupe 008 0x00 008 0x01
Zòn tan 0x10 Kontwole anviwònman zòn tan 010 0x00 010 0x01
Kontwòl ang 1 0x10 Kontwole ang gous la (valè kontwòl espesifik ki nesesè). 010 0x00 010 0x01
Tèt fèmen 0x11 Retounen gous nan pozisyon net san yo pa chanje mòd operasyon (mòd fèmen). 011 0x00 011 0x01
Tèt swiv 0x12 Retounen gous nan yon pozisyon net pandan w ap suiv sib oswa tit. 012 0x00 012 0x01
Orthoview mòd 0x13 Retounen pozisyon lacet net san yo pa chanje mòd operasyon. N/A N/A
Track mòd 0x14 Pod retounen pozisyon net epi sòti swiv pandan y ap swiv sib la. N/A N/A
FPV mòd 0x15 Pa gen repons nan gous la nan mòd FPV. N/A N/A
Kontwòl ang Euler 0x16 Pod fèmen ang Euler epi li pa reponn a kontwòl. N/A N/A
Mode gaze 0x17 Pod pa reponn a kontwòl nan mòd Gaze. N/A N/A

Deskripsyon mòd espesifik:

  • Head Lock & Head Follow Mode: gous la kenbe pozisyon net li (yaw oswa anplasman) san yo pa chanje mòd.
  • Orthoview Mode: Se sèlman ang yaw retounen, epi gous la pa chanje mòd.
  • Track Mode: Pozisyon net pou tou de anplasman ak lacet yo retounen pandan w ap soti nan mòd swivi.
  • FPV Mode, Euler Angle Control, ak Mode Gaze: gous la pa reponn nan mòd sa yo, jan sa espesifye.
Fonksyon Kòd Deskripsyon Siksè Echwe
Orthoview 0x13 Yo bay ang Euler vle, epi gous la fèmen ang Euler aktyèl li yo lè valè kontwòl yo pa valab. 013 0x00 013 0x01
Kontwòl ang Euler 0x14 Ang Euler dezire pou kontwole anplasman ak yaw. 014 0x00 014 0x01
Gaze (Gid Kowòdone Geo) 0x15 Se gous la dirije nan yon pwen espesifik nan enterè lè l sèvi avèk kowòdone jeyografik li yo (longitudite, latitid, altitid) yo bay nan valè kontwòl yo. 015 0x00 015 0x01
Gaze (Geo-kowòdone Lock) 0x16 Gos la bloke pozisyon li baze sou kowòdone jewografik (longitudite, latitid, altitid) epi kenbe yon gade fiks. Egzije done INS konpayi asirans valab. 016 0x00 016 0x01
Track 0x17 Mòd Track aktive lè w bay kowòdone swiv epi mete valè kontwòl yo pou swiv yon sib. 017 0x00 0x17 NN

Deskripsyon Fonksyon Espesifik:

  1. Orthoview: Bloke ang Euler aktyèl gous la lè valè kontwòl yo pa valab.
  2. Kontwòl ang Euler: Kontwole ang Euler gous la (anplasman, lace) nan pozisyon vle.
  3. Gaze (Gid Kowòdone Geo): Dirije gous la nan direksyon yon pwen jeyografik espesifik lè l sèvi avèk kowòdone li yo (longitudite, latitid, altitid). Valè kontwòl (PP, QQ, RR) yo bay pou pwezante egzat.
  4. Gaze (Geo-kowòdone Lock): Bloke gade gous la sou yon pwen jewografik epi swiv pozisyon aktyèl li. Mande done INS (Inertial Navigation System) ki valab nan men konpayi asirans lan.
  5. Track: Kòmanse oswa sòti swiv yon sib lè w presize kowòdone (XO, YO, X1, Y1). Kowòdone yo defini zòn orizontal ak vètikal nan ankadreman sib la, ak kwen an tèt-gòch kòm orijin.

Nòt:

  • Pou Track, "OX" ak "YO" valè yo se kowòdone ki reprezante kwen anwo-gòch ak anba-dwa nan ankadreman sib la sou ekran an. Sa yo defini nan valè U16, kote 0 se orijin, ak valè pozitif deplase adwat (aks X) ak anba (aks Y).
  • Gaze (Kowòdone Geo): Pod la bezwen done INS konpayi asirans valab pou fonksyone byen nan mòd sa yo.

KK/NN(U8) a se ordinal nan operasyon deklanche/echwe kamera. B7 ~ BO koresponn kamera 8 ~ 1. Yon sèten ti jan 1 vle di kamera korespondan li yo tagged. Pou egzanpample, 0x03 (00000011) vle di kamera 1 ak kamera 2. Kamera 1 se kamera zoom vizib-limyè pa default ak kamera 2 se kamera tèmik pa default.

Fonksyon Kòd Deskripsyon Siksè Echwe
Klike pou vize 0x1A Gos la vize yon sib ki baze sou kowòdone orizontal (XO) ak vètikal (YO) yo bay. Kowòdone yo nan U16, kote (0,0) se anwo-gòch nan ekran an ak (10000,10000) se anba-dwat la. 0x1A 0x00 0x1A NN
Track ekstèn 0x1B Pod la swiv sib la ki baze sou valè misdistance orizontal ak vètikal (PP, WW). Valè sa yo endike kote sib la parapò ak sant ekran an. 0x1B 0x00 0x1B NN
Kontwòl Ang 2 0x1C Pod la ajiste ang relatif li yo nan konpayi asirans lan, swiv konpayi asirans lan pandan valè kontwòl yo pa valab. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Panno (kòmanse dosye) 0x20 Kòmanse anrejistreman. 020 0x00 020 0x01
Panno (sispann anrejistreman) 0x21 Sispann anrejistreman. 021 0x00 021 0x01
Zoom nan kontinyèlman 0x22 Kontinyèlman rale nan. 022 0x00 0x22 NN
Zoom Out Kontinyèlman 0x23 Kontinyèlman rale soti. 023 0x00 0x23 NN
Zoom Stop 0x24 Sispann fonksyon rale a. 024 0x00 0x24 NN

Deskripsyon Fonksyon Espesifik:

  1. Klike pou vize (0x1A): gous la vize yon sib espesifik ki baze sou kowòdone. Kowòdone sa yo bay kòm valè U16, kote (0,0) se anwo-gòch la ak (10000,10000) se kwen anba-dwat ekran an.
  2. Track ekstèn (0x1B): Pod la swiv sib la ki baze sou valè missdistance yo (PP ak WW), ki endike ki distans sib la soti nan sant ekran an. Mòd swiv la kòmanse ak kòmandman "Kòmanse swiv" (0x02) epi li ka sòti ak "Sòti swiv" (0x00).
  3. Angle Kontwòl 2 (0x1C): Pod la ajiste ang relatif li yo ak konpayi asirans lan, sa ki pèmèt li swiv mouvman konpayi asirans lan pandan valè kontwòl yo pa valab.
  4. Panno (Komanse Dosye - 0x20): Kòmanse anrejistreman videyo a.
  5. Panno (sispann anrejistreman - 0x21): Sispann anrejistreman videyo a.
  6. Zoom nan kontinyèlman (0x22): gous la rale nan kontinyèlman.
  7. Fè yon zoom soti kontinyèlman (0x23): gous la rale kontinyèlman.
  8. Zoom Stop (0x24): Sispann fonksyon rale a, sispann nenpòt operasyon rale oswa soti.

Nòt:

  • Track ekstèn (0x1B): Valè PP ak WW yo reprezante distans orizontal ak vètikal sib la. Orijin nan se nan sant ekran an, ak valè yo endike pozisyon relatif.
  • Fonksyon Zoom (0x22, 0x23, 0x24): Sa yo pèmèt pou rale kontinyèl nan oswa soti ak sispann operasyon an rale.

KK/NN(U8) a se ordinal nan operasyon deklanche/echwe kamera. B7 ~ B0 koresponn kamera 8 ~ 1. Yon sèten ti jan 1 vle di kamera korespondan li yo tagged. Pou egzanpample, 0x03 (00000011) vle di kamera 1 ak kamera 2 se kamera zoom vizib-limyè pa default ak kamera 2 se kamera tèmik pa default.

Fonksyon Lòd Parm Deskripsyon Siksè Echwe
Zoom sou To Espesifye 0x25 Zoom nan yon pousantaj espesifye, ak valè ki sòti nan -32768 (zoum maksimòm) a 10000 (rale minimòm). Valè negatif yo reprezante pousantaj zoom (pa egzanp, -10 pou 1x, -150 pou 15x, -300 pou 30x). 025 0x00 0x25 NN
Konsantre 0x26 Fonksyonalite kontwòl konsantre. 026 0x00 026 0x01
Mòd palèt 0x2A Ajiste mòd palèt vle a, kote 0x00 koresponn ak pwochen opsyon palèt la, 0x01 pou yon mòd espesifik, elatriye. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Vizyon lannwit 0x2B Kontwole mòd vizyon lannwit. 0x00 pou koupe, 0x01 pou limen, ak 0x02 pou oto. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Mezi Tanperati Zòn 0x30 Kontwòl mezi tanperati zòn nan. 0x00 pou koupe, 0x01 pou sou. 030 0x00 0x30 NN
Alèt Tanperati 0x31 Mete papòt alèt tanperati. Gen ladan tanperati alèt segondè (HH) ak ba (LL) ak yon rezolisyon 0.1 °C. 031 0x00 0x31 NN
Izotèm 0x32 Aktive oswa enfim mòd izotèm. 0x00 pou koupe, 0x01 pou andeyò entèval, ak 0x02 pou mòd entèval. Papòt tanperati wo / ba (HH, LL) yo mete ak yon rezolisyon nan 0.1 ° C. 032 0x00 0x32 NN
Mezi Tanperati Tach 0x33 Kontwòl mezi tanperati plas. 0x00 pou koupe, 0x01 pou sou. Kowòdone (XO, YO) defini pwen mezi a. 033 0x00 0x33 NN
OSD (Afichaj sou ekran) 0x73 Kontwole ekspozisyon sou ekran an. 0x00 pou montre, 0x01 pou kache. 073 0x00 073 0x01
Pic-an-Pic 0x74 Kontwole mòd foto-an-foto (PIP). Valè ant 0x00 ak 0x04 koresponn ak mòd PIP ki disponib yo. 074 0x00 074 0x01

Deskripsyon Fonksyon Espesifik:

  1. Zoom to Espesifye (0x25): Kontwole nivo rale a, ak pousantaj yo bay nan yon fòma espesifik kote valè negatif reprezante pousantaj rale (egzanp, -10 pou rale 1x, -150 pou rale 15x, elatriye), ak valè pozitif defini seri to rale a.
  2. Konsantre (0x26): Ajiste konsantre nan sistèm nan.
  3. Mòd palèt (0x2A): Chanje mòd palèt sistèm lan itilize. Mòd la chwazi pa opsyon nimerik tankou 0x00 pou pwochen opsyon palèt la ak 0x01 pou mòd aktyèl la.
  4. Vizyon lannwit (0x2B): Kontwole karakteristik vizyon lannwit lan, ki pèmèt li nan diferan mòd (off, limen, oswa oto).
  5. Mezi Tanperati Zòn (0x30): Pèmèt mezi tanperati atravè yon zòn espesifik, kontwole pa kowòdone (XO, YO, elatriye).
  6. Avètisman Tanperati (0x31): Mete papòt tanperati ki wo ak ba pou alèt yo.
  7. Izotèm (0x32): Pèmèt mòd izotèm, ki kontwole zòn nan yon seri tanperati espesifik, ak mòd entèval ak papòt.
  8. Mezi Tanperati Tach (0x33): Pèmèt mezi tanperati tach nan yon pwen espesifik sou ekran an.
  9. OSD (0x73): Kontwole vizibilite ekspozisyon sou ekran an (montre/kache).
  10. Pic-an-Pic (0x74): Kontwole fonksyonalite foto-an-foto, ofri divès mòd ekspozisyon.

KK/NN(U8) a se ordinal nan operasyon deklanche/echwe kamera. B7 ~ B0 Kamera 1 se kamera zoom vizib-limyè pa default ak kamera 2 se kamera tèmik pa default.

Men yon tablo ki rezime nouvo fonksyon yo ak detay yo:

Fonksyon Lòd Parm Deskripsyon Siksè Echwe
Deteksyon sib 0x75 Pèmèt oswa enfim deteksyon sib. 0x00 pou koupe, 0x01 pou sou. 075 0x00 075 0x01
Zoom Kamera 0x76 Kontwole rale dijital. 0x00 pou koupe, 0x01 pou sou. 076 0x00 076 0x01
Entansite ekleraj 0x80 Ajiste entansite ekleraj la. Valè soti nan 0 a 255, ak 0 pa gen okenn ekleraj ak 255 se entansite maksimòm. 080 0x00 080 0x01
Ranje 0x81 Pèmèt oswa enfim ranje. 0x00 pou koupe, 0x02 pou sou. 081 0x00 081 0x01

Deskripsyon Fonksyon Espesifik:

  • Deteksyon sib (0x75): Kontwole si deteksyon sib aktif oswa inaktif. Yo itilize karakteristik sa a pou detekte objè oswa zòn espesifik, tou depann de kapasite sistèm nan.
    • 0x00 – Deteksyon sib la koupe.
    • 0x01 – Deteksyon sib la.
  • Zoom Kamera (0x76): Aktive oswa dezaktive zoom dijital pou fonksyonalite kamera.
    • 0x00 - Zoom dijital koupe.
    • 0x01 - Zoom dijital la.
  • Entansite ekleraj (0x80): Ajiste entansite ekleraj la. Se entansite a mete ak yon valè 8-bit, sòti nan 0 (pa gen limyè) to 255 (entansite maksimòm).
    • Valè: 0 - Pa gen ekleraj; 255 - Maksimòm ekleraj.
  • Ranje (0x81): Aktive oswa dezaktive fonksyonalite varye. Ranje ka itilize pou mezire distans oswa zòn kat jeyografik yo.
    • 0x00 – Ranje se koupe.
    • 0x02 – Ranje se sou.

Limen limyè pral limen vizyon lannwit an menm tan an. Etenn limyè pa pral fèmen vizyon lannwit.

Fonksyon CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } retounen(crc);

Anèks 1 Egzample nan transfòmasyon nan ankadreman done soti nan òdinatè lame

Byte 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Kontni
Done orijinal yo OXA8 Header 0xE5 Longè pake 72 Pwotokòl Version 0x01 Valè kontwòl woule 100 Valè kontwòl anplasman -100 Valè kontwòl Yaw 0x05 Valè Kontwòl Valab Estati INS Carrier Valid Ang woulo liv absoli -11.3213° Angle anplasman absoli 1.01° Absoli Yaw Angle 240° Akselerasyon nan Carrier 1.123m/s²
Byte Kontni Done orijinal yo Presizyon oswa konvèsyon binè (Little-endian) Egzadesimal (Little-endian) Egzadesimal (Big-endian)
50 Satelit ki disponib 19 19 13 19
51-54 GNSS Mikwosegonn 352718000 352718000 00 06 B15 00 06 B15
55-56 Semèn GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Wotè relatif 12.12m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Rezève 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Kòmandman nil 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

Pake done konplè ki soti nan òdinatè lame a: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 2 65 16 16 3 0 00 00 13 0 0 06 15 EE AA 6 A08 A58 2 00 00 B00 00C 00 00 E00 00 00 00F 00 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX DXNUMX

Anèks 2 Egzample nan transfòmasyon nan ankadreman done soti nan GCU
Pake done konplè ki soti nan GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 00 24 2 65 F16 DF 16 3 EE AA 0 A00 A00 2 01 14B 00 00 00 00 08 00 00 20 00 85 XNUMX EC XNUMX

Byte Kontni Done orijinal yo (Egzadesimal) Analiz done
1 Header A8 A8
2 ~ 3 Longè pake 5E 49 73
4 Pwotokòl Version 00 0.2
5 Pod Operasyon mòd 02 Tèt swiv
6 ~ 7 Estati Pod 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Orizontal sib-manke OC FE Rann sou.
10 ~ 11 Vètikal sib-manke F4 01 Ranje ak kowòdone sib valab
12 ~ 13 X-aks relatif ang kamera DD FC -500
14 ~ 15 Y-aks relatif ang kamera 20 00 500
16 ~ 17 Z-aks relatif ang kamera 4A 18 -8.03°
18 ~ 19 Absoli woulo liv ang kamera FF FF 0.32°
20 ~ 21 Ang anplasman absoli nan kamera A5 03 62.18°
22 ~ 23 Absoli yaw ang kamera 47 18 -0.01°
24 ~ 25 Aks X absoli vitès angilè kamera FF FF 19.33°
26 ~ 27 Aks Y absoli vitès angilè kamera 01 00 62.15°
28 ~ 29 Z-aks vitès angilè absoli nan kamera FE FF -0.1 degre/s
30 ~ 36 Rezève 00 00 00 00 00 00 0.1 degre/s
37 Sub header 00 -0.2 degre/s
38 Vèsyon pyès ki nan konpitè 00 5.0
39 Vèsyon mikrolojisyèl 00 D-90AI
40 Kòd pod 00 589.4m
41 ~ 42 Kòd erè 00 00 170.917533212
43 ~ 46 Distans ak sib 01 2B 01 38.030082231
47 ~ 50 Lonjitid sib 00 00 00 00 41.1231m
51 ~ 55 Latitid sib 00 00 00 00 29.9x
55 ~ 58 Altitid sib 06 17 00 00
59 ~ 60 Pousantaj zoom aktyèl la nan kamera 24 F2 DF 65
61 ~ 62 Rezève 16 EE AA 16
Byte Kontni Done orijinal yo (Egzadesimal) Analiz done
61 ~ 62 Pousantaj zoom aktyèl kamera 2 14 00 2x
63 Estati kamera tèmik 00 UTC+8
64 ~ 65 Estati kamera 00 00 Siksè vole
66 Zòn tan 08
67 ~ 68 Rezève 00 00
69 ~ 70 Feedback 20 00
71 ~ 72 CRC EC 85

Anèks 3 Definisyon Sistèm Kowòdone Carrier a

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

Anèks 4 Definisyon Sistèm Kowòdone Kamera ak Lòd Rote

  1. Definisyon sistèm kowòdoneRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)Pò kontwòl gous la ta dwe lonje dwèt sou negatif X-ward nan konpayi asirans lan. damping platfòm ta dwe paralèl ak avyon an XOY nan konpayi asirans lan. Gos la ta dwe monte pi pre ke posib nan CG konpayi asirans lan.
  2. Thorne lòd: Z → Y → X.
  3. transfòmasyon ang:
    • Defini:
      • CamPHi: Absoli woulo liv ang kamera (prensipal ankadreman done soti nan GCU, byte 18 ~ 19)
      • CamThe: Ang anplasman absoli nan kamera (prensipal ankadreman done ki soti nan GCU, byte 20 ~ 21)
      • CamPsi: Absoli yaw ang kamera (prensipal ankadreman done soti nan GCU, byte 22 ~ 23)
      • AngleX: X-aks ang absoli kamera
      • AngleY: Y-aks ang absoli kamera
      • AngleZ: Z-aks ang absoli kamera
    • Paramèt ki anwo yo transfòme tankou anba a
      • AngleZ += 90;
      • WARP (AngleZ , 360);
      • CamPhi = +AngleY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +AngleZ;

Anèks 5 Egzample Pake Done

  • Kòmandman nil
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FD XNUMX
  • Kontwòl anplasman (kenbe mòd kontwòl aktyèl, valè kontwòl 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX XNUMXF
  • Kontwòl anplasman (kenbe mòd kontwòl aktyèl, valè kontwòl -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMXE
  • Kontwòl Yaw (kenbe mòd kontwòl aktyèl, valè kontwòl 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX
  • net
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CD XNUMX
  • OSD montre kowòdone konpayi asirans lan
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D XNUMX EXNUMX
  • OSD montre kowòdone sib la
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F
  • Imaj oto ranvèse sou
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 4 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX D
  • Imaj oto ranvèse koupe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C
  • Anviwònman zòn tan (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FE CA DXNUMX
  • Kontwòl ang 1 (valè kontwòl envalid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Kontwòl ang 1 (Euler ang: woule 0°, anplasman 45°, yaw 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
  • Kontwòl ang 1 (Euler ang: woule 20°, anplasman 0°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX
  • Tèt fèmen (valè kontwòl yo pa valab)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Tèt fèmen (vitès angilè relatif +10 ° / s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DE XNUMX
  • Tèt swiv (valè kontwòl envalid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX
  • Orthoview (valè kontwòl envalid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DF XNUMX
  • Kontwòl ang Euler (valè kontwòl envalid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Kontwòl ang Euler (Euler ang: woule 0°, anplasman -45°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMXA
  • Kòmanse swiv (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Sòti swiv
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CB XNUMX
  • Klike pou vize (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX
  • Klike pou vize (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX C XNUMX
  • Klike pou vize (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX
  • Klike pou vize (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 4 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX B XNUMX XNUMX
  • Tras ekstèn (X = 100, Y = 20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 00 02 53 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Kontwòl ang 2 (valè kontwòl envalid)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMXE AE
  • Panno
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMXB
  • Kòmanse/sispann anrejistreman
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXD
  • Kamera 1 toujou ap ogmante
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXD XNUMX
  • Kamera 1 kontinyèlman rale
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMX
  • Kamera 1 sispann zoom
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A XNUMX
  • Kamera 1 rale nan to espesifye (5000, koresponn ak mwatye nan pousantaj maksimòm)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX XNUMX XNUMX
  • Tout kamera yo rale nan to espesifye (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F FF FXNUMX
  • Tout kamera yo rale nan to espesifye (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX FF CXNUMXA
  • Kamera 1 rale nan to espesifye (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A DC
  • Konsantre
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CA
  • Pwochen opsyon palèt
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX
  • Palèt mòd 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 03 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
  • Vizyon lannwit sou
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX A XNUMX XNUMX
  • Vizyon lannwit koupe
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 00 9 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB EXNUMX XNUMX
  • Mezi tanperati zòn sou (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F XNUMX XNUMX XNUMX F ÊTRE XNUMXD
  • Mezi tanperati zòn koupe
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Alèt tanperati sou (tanperati alèt segondè 30.2 ° C, tanperati alèt ki ba 20.0 ° C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX E XNUMX XNUMX
  • Alèt tanperati koupe
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C
  • Izotèm sou (mòd entèval, 15.0 ° C ~ 25.2 ° C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Izotèm koupe
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Mete tanperati mezi sou (X = 4000, Y = 5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Mete tanperati mezi koupe
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • OSD sou
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX
  • OSD koupe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX
  • Pwochen opsyon pic-in-pic
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Mòd Pic-in-pic 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX
  • Deteksyon sib sou
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AA
  • Deteksyon sib koupe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BA
  • Zoom kamera dijital rale sou
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Zoom kamera dijital rale koupe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • 00 EF 54
  • Limen (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF XNUMX C
  • Ekleraj koupe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Kontinyèlman sòti
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Kontinyèlman sòti
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

Anèks 6 tan GPS ak fonksyon konvèsyon UTC (san pwosesis leap segonn)
static const uint16_t gpst0 [] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) {const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t segonn = 0; uint16_t jou, ane = ep[0], mon = ep[1], jou = ep[2]; si (ane < 1970 || 2099 < ane || mon < 1 || 12 < mon) retounen segonn; /* ane bisès si ane%4==0 nan 1901-2099 */ jou=(ane-1970)*365+(ane-1969)/4+_jou[mon-1]+jou-2+(ane%4 ==0 && mon>=3?1:0); segonn = etaj (ep[5]); segonn = (uint64_t) jou * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + segonn; retounen segonn; } uint64_t gpst2time (int16_t semèn, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); si (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * semèn + sec; retounen t; } uint8_t time2gps (uint64_t tan, int16_t *semèn, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); t = tan - t; * semèn = t / 604800; // 604800 = 7 * 86400 * msec = (t % 604800) * 1000; retounen 1; }

Anèks 7 Kòd Pod

Kòd Modèl
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO, LTD.

FAQ

K: Ki objektif pwotokòl prive GCU a itilize?
A: Pwotokòl prive a asire kominikasyon an sekirite ak efikas ant GCU a ak aparèy ki konekte.

K: Kouman mwen ka mete ajou vèsyon pwotokòl GCU a?
A: Pou mete ajou vèsyon pwotokòl la, al gade nan manyèl pwodwi a pou enstriksyon espesifik manifakti a bay.

Dokiman / Resous

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Pwotokòl Prive [pdfGid Itilizatè
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Pwotokòl Prive, XF A5 V2.0.5, GCU Pwotokòl Prive, Pwotokòl Prive, Pwotokòl

Referans

Kite yon kòmantè

Adrès imel ou p ap pibliye. Jaden obligatwa yo make *