Cuntenuti ammuccià
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Protocolu Privatu
2 Istruzzioni per l'usu di u produttu
3 Cunfigurazione Portu
4 Dataframe
5 Command & Feedback
6 Funzione CRC
7 FAQ
8 Documenti / Risorse
8.1 Referenze

Robot-logo

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Protocolu Privatu

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Protocolu-Privatu-Produttu

Specificazioni

  • Documentu Versione: V2.0.5
  • Protocolu Versione: V0.1

Informazione di u produttu
A GCU (Generic Control Unit) opera nantu à un protokollu privatu è offre diverse funzioni è migliurà secondu a storia di rivisione:

Features:

  • U baudrate UART cambia in auto-adattivu
  • Aghjunghjite u modu di u Servitore TCP in a cumunicazione di a Rete
  • Aghjunghjite a versione di u protocolu in u pacchettu di dati
  • Migliure in i frames di dati sia per l'ospite computer sia per GCU
  • Migliuramenti di Command & Feedback
  • Example rinuvamentu di u pacchettu di dati

Istruzzioni per l'usu di u produttu

Frame Data Principale da Computer Host

  • Aghjunghjite l'angolo di Euler desideratu è l'angolo relativo desideratu in u valore di cuntrollu di rollu / pitch / yaw (byte 5 ~ 10)
  • Aghjunghjite l'efficacità di quantità di cuntrollu (bit B2) in statua (byte 11)

Data Frame principale da GCU

  • Aghjunghjite u modu FPV è u modu di cuntrollu di l'angolo di Euler in pod statue (byte 5)
  • Eliminate u modu di esposizione (bit B11) da a statua di a camera (byte 6 ~ 7)

Subframe di dati da u computer host

  • Elimina a distanza da a casa (byte 57 ~ 60)
  • Aghjunghjite l'altezza relativa (byte 57 ~ 60)

Storia di rivisione

Data Versione di documentu Versione di Protocollu
2023.06.19 V2.0 –
Data Versione di documentu Versione di Protocollu
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

nges in auto-adattivu. Ad

 V0.0

d Modalità Server TCP in
  1. U baudrate UART cambia in auto-adattivu. Aghjunghjite u modu di Server TCP in a cumunicazione di a Rete. [P1]
  2. Aghjunghjite a versione di u protocolu in u pacchettu di dati. Corrige l'errore di l'intestazione in u pacchettu da GCU. [P2]
  3. Frame di dati principale da l'urdinatore host:
    1. Aghjunghjite l'angolo di Euler desideratu è l'angolo relativo desideratu in u valore di cuntrollu di rollu / pitch / yaw (byte 5 ~ 10); [P3]
    2. Aghjunghjite l'efficacità di quantità di cuntrollu (bit B2) in statua (byte 11). [P3]
    3. Subframe di dati da u computer host:
    4. Elimina a distanza da a casa (byte 57 ~ 60); [P4]
    5. Aghjunghjite l'altezza relativa (byte 57 ~ 60) . [P4]
  4. Data frame principale da GCU:
    1. Aghjunghjite u modu FPV è u modu di cuntrollu di l'angolo di Euler in pod statue (byte 5); [P5]
    2. Eliminate u modu di esposizione (bit B11) da a statua di a camera (byte 6 ~ 7). [P5]
  5. Subdata frame da GCU:
    1. Sguassà u cuntenutu di u byte 59 ~ 61; [P6]
    2. Aghjunghjite a velocità di zoom attuale di a camera 1 (byte 59 ~ 60) è a camera 2 (byte 61 ~ 62). [P6]
  6. Command & Feedback:
    1. Aghjunghjite a descrizzione di u cumandamentu nulu; [P7]
    2. Aghjunghjite u cumandamentu di u modu FPV, u modu di cuntrollu di l'angolo di Euler, u modu di seguimentu esternu è OSD; [P7 ~ P9]
    3. Descrizzione dettagliata di u modu di sguardu; [P8]
    4. Mudificà i paràmetri di l'otturatore, record, focus, paleta è cummandu di visione notturna. [P8 ~ P9]
  7. Rinuvà exampu pacchettu di dati. [P11 ~ P16]
Data Versione di documentu Versione di Protocollu
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Aghjunghjite una spiegazione nantu à l'ordine di byte di u protocolu. [P2]
  2. Frame di dati principale da l'urdinatore host:
    1. Aghjunghjite a definizione di u sistema di coordenate in a descrizzione di l'angolo assolutu di rollu, pitch è yaw di u trasportatore (byte 12 ~ 17). [P3]
  3. Data frame principale da GCU:
    1. Aghjunghjite statua di illuminazione (bit B10) in statua di càmera (bit B10). [P5]
    2. Corrige l'errore di a direzzione di l'assi di coordenate (« upward as positive »→« downward as positive ») di a destinazione verticale mancante (byte 10 ~ 11). [P5]
    3. Aghjunghjite un intervallu di valore in a descrizzione di X-ward / Y-ward target-missing (byte 8 ~ 11). [P5]
    4. Aghjunghjite a definizione di u sistema di coordenate è rotate l'ordine in a descrizzione di a velocità angulare assoluta di l'asse X / l'asse Y / l'asse Z di a camera (byte 24 ~ 29). [P5]
  4. Command & Feedback:
    1. Mudificà e spiegazioni nantu à i valori di cuntrollu in e descrizioni di u modu FPV, u modu di bloccu di a testa è u modu di seguitu di a testa. [P7]
    2. Corrige l'errore di falsi feedback ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") di u modu di sguardu (guida di geo-coordinate). [P8]
    3. Aghjunghjite coordenate di l'angulu superiore manca di u quadru di destinazione è l'angulu inferjuri destra in a descrizzione di u modu di traccia. [P8]
    4. Aghjunghjite coordenate di l'angulu superiore manca di u screnu è angulu in basso à destra in a descrizzione di u cumandamentu di cliccà per scopu. [P8]
    5. Aghjunghjite a destinazione mancante di u centru di u screnu, l'angulu in alto à manca è l'angulu in basso à destra in a descrizzione di u modu di traccia esterna. [P9]
  5. Aghjunghjite l'appendice 1: example di trasfurmazioni di u quadru di dati da u computer host. [P12]
  6. Aghjunghjite l'appendice 2 : definizione di u sistema di coordenate di u trasportatore. [P13]
  7. Aghjunghjite l'appendice 3: definizione di u sistema di coordenate di a camera è l'ordine di rotazione. [P14]
  8. Aghjunghjite l'Appendice 5: Ora GPS è funzione di cunversione UTC.[P21]
Data Versione di documentu Versione di Protocollu
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Frame di Dati Principale da Computer Host:
    1. Aghjunghjite spiegazione nantu à l'effettu di u valore di cuntrollu (bit B2) in a descrizzione di statua (byte 11). [P3]
  2. Data Frame principale da GCU:
    1. Rinominate FPV à u cuntrollu di l'angolo 1 è aghjunghje u cuntrollu di l'angolo 2 in u modu di operazione pod (byte 5). [P5]
    2. Rinominate a statua di a camera (byte 6 ~ 7) in pod statue. [P5]
  3. Sub Data Frame da GCU:
    1. Aggiungi codice d'errore (byte 41 ~ 42). [P6]
    2. Aghjunghjite a statua di a camera termale (byte 63). [P6]
    3. Aghjunghjite statua di càmera (byte 64 ~ 65). [P7]
    4. Aghjunghjite u fusu orariu (byte 66). [P7]
  4. Command & Feedback:
    1. Aghjunghjite cumandamenti di coordenate OSD, inversione automatica di l'imagine è impostazione di fusu orariu. [P8]
    2. Mudificà e descrizzione di u cuntrollu di l'angolo 1 (FPV originale), seguitu di a testa è u cuntrollu di l'angolo di Euler. [P8]
    3. Aghjunghjite u cumandamentu di cuntrollu di l'angolo 2. [P10]
    4. Mudificà a gamma di paràmetri di palatte ([0,100]->[0,10]). [P11]
    5. Aghjunghjite cumandamenti di misurazione di a temperatura di l'area, alerta di temperatura, isoterma è misura di temperatura spot. [P11 ~ P12]
    6. Aghjunghjite a funzione di cambià à u modu specificatu in pic-in-pic. [P12]
    7. Aghjunghjite cumandamenti di rilevazione di destinazione è zoom digitale di camera zoom. [P13]
  5. Add Appendix 2: Example di Trasformazione di Data Frame da GCU. [P16 ~ P18]
  6. Rinnova l'Appendice 5: Exampu pacchettu di dati. [P20 ~ P28]
  7. Aghjunghjite l'Appendice 7: Codice Pod. [P30]

Cunfigurazione Portu

Configurazione UART

  • Livellu UART: TTL
  • Bit di dati: 8
  • Stop bits: 1
  • Parità: nimu
  • Modu di cumunicazione: Full duplex
  • Baudrate: 115200, 250000, 500000 è 1000000.
  • Frequenza di cumunicazione: A gamma di frequenza di cumunicazione cunsigliata hè 30 ~ 50Hz. A più alta a frequenza hè, u megliu l'effettu di u cuntrollu hè. Ùn deve esse micca troppu freccia bassa o dati stop. Ùn deve esse micca BUS idle in un pacchettu di dati.

Configurazione di a Rete

  • Modu UDP: U portu di fonte hè 2337 è a destinazione predeterminata hè l'indirizzu di trasmissione LAN. U portu di destinazione hè 2338.
  • Modu di u Servitore TCP: L'estremità opposta deve esse impostata à u modu TCP Clint.

L'indirizzu IP remotu deve esse uguali à GCU, è u portu remotu deve esse 2332.

Riassuntu

  • A cumunicazione usa u modu Q&A. L'urdinatore ospitante trasmette u pacchettu di dati prima. Dopu avè ricevutu u pacchettu currettu, a GCU torna u so pacchettu. Un pacchettu di dati cumpletu hè custituitu da l'intestazione di u protokollu, a durata di u pacchettu, u quadru di dati principale, u quadru di dati sottu, u cumandamentu / feedback è i dati CRC.
  • A durata di u pacchettu hè S byte. A durata di a parte di cumanda / feedback hè variabile.
  • A parte di cumandamentu / feedback include ordine è paràmetru. Diversi ordini mappe differente paràmetru. Dettagli cum'è per capitulu Data Frame in stu documentu.
  • U GCU eseguirà una sola volta mentre riceve cumandamenti continuamente cù u stessu ordine (ancu se i paràmetri sò diffirenti). Per attivà una stessa funzione, i pacchetti di dati duveranu esse siparati da un pacchettu cù u cumandamentu nulu (eccettu u cumandamentu di a traccia esterna).

A struttura di u pacchettu di dati hè mostrata quì sottu.

Sezzione Byte(s) Descrizzione Tipu di dati Dettagli
Da Computer Host
Intestazione 0 Dati principali U16
1 Dati sottu U8
Lunghezza è Versione 2-3 Lunghezza è Versione Info
Dati Frame 4 Frame
Dati Frame 5-36 Dati principali 32 bytes
Dati Frame 37-68 Dati sottu 32 bytes
Da GCU
Intestazione 0 0x8A
1 0x5E
Lunghezza è Versione 2-3 Lunghezza è Versione Info
Dati Frame 4 Frame
Dati Frame 5-36 Dati principali 32 bytes
Dati Frame 37-68 Dati sottu 32 bytes
Dati di cumandamentu 69-S-3 Command (Lunghezza Variabile)
Dati di feedback 69-S-3 Feedback (Lunghezza Variabile)
CRC High Byte S-2 CRC High Byte U16
CRC Low Byte S-1 CRC Low Byte U16
  • I dati verificati da CRC sò Byte 0 ~ S-3.
  • Stu protokollu usa l'ordine di byte little-endian (eccettu CRC).

Dataframe

Frame Data Principale da Computer Host

Byte(s) Cuntinutu Descrizzione Tipu di dati Dettagli
5-6 Altri modi, Zoom rate (deg/s) Quandu u valore di cuntrollu hè desideratu Angulu di Euler. Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: da 8000 à 18000
7-8 Valore di cuntrollu di pitch Quandu u valore di cuntrollu hè desideratu angulu relative trà pod è trasportatore. S16 Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-18000, 18000]
9-10 U valore di cuntrollu di imbarcu Valore di cuntrollu per l'angolo di imbardata. S16 Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-18000, 18000]
B7-B3 Riservatu Bits riservati. Questi bit sò 0
B2 Validità di u valore di cuntrollu 0 - Valore di cuntrollu invalidu; 1 - Valore di cuntrollu validu. U8
B1 Riservatu Stu bit hè 0
B0 Validità INS di u trasportatore 0 - INS di u trasportatore invalidu; 1 - INS di u trasportatore validu. U8
11 Status Indica se u valore di cuntrollu hè validu. U8 0 - Invalidu, 1 - Valid
12-13 Angulu di rollu assolutu di u trasportatore Angulu di rollu assolutu di u trasportatore in l'angolo di Euler. S16 Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-9000, 9000]
14-15 Angulu di pitch assolutu di u trasportatore Angulu di pitch assolutu di u trasportatore in l'angolo di Euler. S16 Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-9000, 9000]
16-17 Angulu di imbardata assolutu di u trasportatore Angulu di imbardata assolutu di u trasportatore in l'angolo di Euler. U16 Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [0, 36000]
18-19 Accelerazione nordu di u trasportatore Accelerazione nordu di u trasportatore. S16 Risoluzione: 0.01 m/s²; U nordu hè pusitivu
20-21 Accelerazione est di u trasportatore Accelerazione est di u trasportatore. S16 Risoluzione: 0.01 m/s²; À l'Est hè pusitivu
22-23 Accelerazione ascendente di u trasportatore Accelerazione ascendente di u trasportatore. S16 Risoluzione: 0.01 m/s²; À l'altu hè pusitivu
24-25 A velocità di u trasportatore versu u nordu A velocità di u trasportatore versu u nordu. S16 Risoluzione: 0.1 m/s; U nordu hè pusitivu
26-27 A velocità di u trasportatore versu l'est A velocità di u traspurtadore versu l'est. S16 Risoluzione: 0.1 m/s; À l'Est hè pusitivu
28-29 Velocità ascendente di u trasportatore Velocità ascendente di u trasportatore. S16 Risoluzione: 0.1 m/s; À l'altu hè pusitivu
30 Richiede u codice di u subframe Codice per i subframe richiesti da GCU. U8
31-36 Riservatu Byte riservati.
37 Intestazione di u sub-frame di dati dumandatu da GCU L'intestazione di a dumanda di subframe GCU (Ox00). U8

Byte 12 ~ 29 sò assai impurtanti. Dati sbagliati pruvucarà errore di calculu di l'altitudine di pod

Subframe di dati da u computer host

Byte(s) Cuntinutu Descrizzione Tipu di dati Risoluzione
37 0x01 Intestazione U8
38-41 Longitudine di u trasportatore Longitudine di u trasportatore S32 Risoluzione: 1e-7 gradi
42-45 Latitudine di u trasportatore Latitudine di u trasportatore S32 Risoluzione: 1e-7 gradi
46-49 Altitudine di u trasportatore Altitudine di u trasportatore S32 Risoluzione: 1 mm
50 Satelliti dispunibili Numero di satelliti dispunibili U8
51-54 GNSS microsecondu GNSS microsecondu U32
55-56 settimana GNSS settimana GNSS S16
57-60 Altezza relativa Altezza relativa S32 Risoluzione: 1 mm
61-68 Riservatu Byte riservati Ox00

Byte 37 ~ 68 sò tutti 0x00 s'ellu ùn ci hè micca dati subframe.

Data Frame principale da GCU

Byte(s) Cuntinutu Descrizzione Tipu di dati Risoluzione
5 Modu di funziunamentu di pod Modu di funziunamentu per u pod U8 Valori pussibuli: 0x10 à 0x1C (elencati quì sottu)
6-7 Pod statua Status di u pod U16 B15-B13: Riservatu. B12: Statu di accensione. B10: illuminazione. B9: Visione notturna. B8: Variante. B7: Validità di coordinate. B0: Statu di seguimentu.
8-9 Obiettivu horizontale mancante Posizione di destinazione orizzontale relative à u centru di u screnu S16 Gamma: [-1000, 1000]; Destra pusitivu
10-11 Manca di mira verticale Posizione di destinazione verticale relative à u centru di u screnu S16 Gamma: [-1000, 1000]; Ascendente pusitivu
12-13 Angulu relativo di l'assi X di a camera Angulu di l'assi X relative di a camera S16 Gamma: [-18000, 18000]; Risoluzione: 0.01 gradi
14-15 Angulu relativo di l'assi Y di a camera Angulu di l'assi Y relative di a camera S16 Gamma: [-9000, 9000]; Risoluzione: 0.01 gradi
16-17 Angulu relativo di l'asse Z di a camera Angulu di l'asse Z relative di a camera S16 Gamma: [-18000, 18000]; Risoluzione: 0.01 gradi
18-19 Angulu di rollu assolutu di a camera Angulu di rollu assolutu di a camera (angolo di Euler) S16 Gamma: [-9000, 9000]; Risoluzione: 0.01 gradi
20-21 Angulu di pitch assolutu di a camera Angulu di pitch assolutu di a camera (angolo di Euler) S16 Gamma: [-18000, 18000]; Risoluzione: 0.01 gradi
22-23 Angulu di imbardamentu assolutu di a camera Angulu di imbardamentu assolutu di a camera (angolo di Euler) U16 Gamma: [0, 36000]; Risoluzione: 0.01 gradi
24-25 A velocità angulare assoluta di l'asse X di a camera A velocità angulare di l'assi X di a camera S16 Risoluzione: 0.01 gradi/s
26-27 Asse Y velocità angulare assoluta di a camera A velocità angulare di l'assi Y di a camera S16 Risoluzione: 0.01 gradi/s
28-29 Velocità angulare assoluta di l'asse Z di a camera A velocità angulare di l'assi Z di a camera S16 Risoluzione: 0.01 gradi/s
30-36 Riservatu Byte riservati

Modalità di Funzionamentu Pod Valori Possibili:

  • 0x10 - Cuntrolu di l'angolo 1
  • 0x11 - Serratura di a testa
  • 0x12 - Segui a testa
  • 0x13 - Ortuview
  • 0x14 - Modu di cuntrollu di l'angolo di Euler
  • 0x16 - Sguardu
  • 0x17 - Pista
  • 0x1C - cuntrollu di l'angle 2

Sub Data Frame da GCU

Byte(s) Cuntinutu Descrizzione Tipu di dati Risoluzione
37 0x01 Intestazione U8
38 Versione di hardware Versione di hardware U8
39 Versione firmware Versione di firmware U8
40 codice pod Codice per u pod U8 Dettagli cum'è l'Appendice 7
41-42 Anomalia di codice d'errore Codici d'errore per ogni anomalia S32
43-46 Distanza da u mira Misurazione di distanza da u mira S32 Risoluzione: 0.1 m (Invalidu se -1m o 0m)
47-50 Longitudine di u mira Longitudine di u mira S32 Risoluzione: 1e-7 gradi
51-54 Latitudine di mira Latitudine di u mira S32 Risoluzione: 1e-7 gradi
55-58 Altitudine di u mira Altitudine di u mira S32 Risoluzione: 1 mm
59-60 Tasso di zoom attuale di a camera Tasso di zoom attuale di a camera (camera di luce visibile) U16 Risoluzione: 0.1x
61-62 Tasso di zoom attuale di a camera Tasso di zoom attuale di a camera (camera termica) U16 Risoluzione: 0.1x
63 Statua di càmera termale Status di a camera termale U8 B7: misurazione di a temperatura, B6: temperatura di a zona, etc.

Status Camera Termale (Byte 63)

  • B7: 0 - A misura di a temperatura ùn hè micca dispunibule; 1 - Misura di a temperatura dispunibule
  • B6: 0 - Misurazione di a temperatura di a zona off; 1 - Misura di a temperatura di a zona attivata
  • B5: 0 - Alerta di temperatura off; 1 - Alerta di temperatura attivata
  • B4: 0 - Isoterma off; 1 - Isoterma attivata
  • B3: 0 - Misura di a temperatura spot off; 1 - Misura di a temperatura spot attivata
  • B2: Riservatu
  • B1: Alerta di alta temperatura
  • B0: Alerta di bassa temperatura
Byte(s) Cuntinutu Descrizzione Tipu di dati Risoluzione
64-65 Camera statua Status di a camera U16 B15: Detezzione di u target on/off; B14: Zoom digitale on/off, etc.
66 U fusu orariu Impostazione di u fusu orariu U8
67-68 Riservatu Riservatu per usu futuru –

Camera Statue (Byte 64-65)

  • B15: 0 - Rilevazione di destinazione off; 1 - A rilevazione di u mira attivata
  • B14: 0 - Zoom digitale off; 1 - Zoom digitale attivatu
  • B13: 0 - OSD (On-Screen Display) off; 1 - OSD attivatu
  • B12: 0 - OSD mostra a coordenada di u trasportatore; 1 - L'OSD mostra a coordenada di u target
  • B11: 0 - Inversione automatica di l'imagine attivata; 1 - Inversione automatica di l'imagine off
  • B10-B5: Riservatu
  • B4: 0 - Ùn arregistramentu; 1 - Registrazione
  • B3: Riservatu
  • B2-B0: uint_t - Modu Pic-in-pic

I byte 37 ~ 68 sò tutti 0x00 mentre hè dumandatu un intestazione di subframe illegale.

Command & Feedback

Funzione Codice Descrizzione Successu Fiascu
Null 0x00 Separa cumandamenti cù u listessu ordine 0x01 0x00 0x01 0x01
Calibrazione 0x01 Pod deve esse staticu durante a calibrazione, durà uni pochi seconde. 0x01 0x00 0x01 0x01
Ordine Parm 0x00
Feedback 0x03 Feedback durante l'operazione 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 L'OSD mostra u sistema di coordenate: 0x00 per Carrier, 0x01 per Target 0x06 0x00 0x06 0x01
Coordinate 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Inversione automatica di l'imagine 0x08 Cuntrolla l'inversione automatica di l'imagine. 0x00 per on, 0x01 per off 0x08 0x00 0x08 0x01
U fusu orariu 0x10 Cuntrolla l'impostazione di u fusu orariu 0x10 0x00 0x10 0x01
Controlu di l'angolo 1 0x10 Cuntrolla l'angolo di u pod (valori di cuntrollu specifichi necessarii). 0x10 0x00 0x10 0x01
Serratura di a testa 0x11 Ritorna pod à a pusizione neutra senza cambià u modu di funziunamentu (modu di bloccu). 0x11 0x00 0x11 0x01
Segui a testa 0x12 Ritorna pod à a pusizioni di imbardata neutrale mentre seguite u target o a testa. 0x12 0x00 0x12 0x01
Ortuview modu 0x13 Ritorna a pusizione di lacetta neutra senza cambià u modu di funziunamentu. N/A N/A
Modu Track 0x14 Pod torna a pusizione neutrale è esce da u seguimentu mentre seguita u mira. N/A N/A
Modu FPV 0x15 Nisuna risposta da u pod in modu FPV. N/A N/A
cuntrollu di l'angolo di Euler 0x16 Pod chjude l'anguli di Euler è ùn risponde micca à u cuntrollu. N/A N/A
Modu di sguardu 0x17 Pod ùn risponde micca à u cuntrollu in u modu Gaze. N/A N/A

Descrizzione di Modi Specifici:

  • Head Lock & Head Follow Mode: U pod mantene a so pusizioni neutra (yaw o pitch) senza cambià modi.
  • Ortuview Modu: Solu l'angolo di imbardata hè tornatu, è u pod ùn cambia micca modi.
  • Modu pista: E pusizioni neutrali per u pitch è u imbardata sò tornati mentre esce da u modu di seguimentu.
  • Modu FPV, Euler Angle Control, è Gaze Mode: U pod ùn risponde micca in questi modi, cum'è specificatu.
Funzione Codice Descrizzione Successu Fiascu
Ortuview 0x13 L'anguli Euler desiderati sò furniti, è u pod chjude i so anguli Euler attuali quandu i valori di cuntrollu ùn sò micca validi. 0x13 0x00 0x13 0x01
Euler Angle Control 0x14 Angoli di Euler desiderati per u cuntrollu di pitch è imbardata. 0x14 0x00 0x14 0x01
Gaze (Guida di Geo-coordinate) 0x15 U pod hè diretta à un puntu d'interessu specificu utilizendu e so coordenate geografiche (longitudine, latitudine, altitudine) furnite in i valori di cuntrollu. 0x15 0x00 0x15 0x01
Sguardu (Geo-coordinate Lock) 0x16 U pod chjude a so pusizioni in basa di coordenate geografiche (longitudine, latitudine, altitudine) è mantene un sguardu fissu. Richiede dati INS validi di u trasportatore. 0x16 0x00 0x16 0x01
Pista 0x17 U modu di traccia hè attivatu fornendu coordenate di seguimentu è stabilisce i valori di cuntrollu per seguità un mira. 0x17 0x00 0x17 NN

Descrizzione di e funzioni specifiche:

  1. Ortuview: Blocca l'angoli di Euler attuale di u pod quandu i valori di cuntrollu ùn sò micca validi.
  2. Euler Angle Control: Cuntrolla l'anguli di Euler di u pod (pitch, yaw) à e pusizioni desiderate.
  3. Gaze (Guida di Geo-coordinate): Dirige u pod versu un puntu giugraficu specificu utilizendu e so coordenate (longitudine, latitudina, altitudine). I valori di cuntrollu (PP, QQ, RR) sò furniti per un posizionamentu precisu.
  4. Sguardu (Geo-coordinate Lock): Blocca u sguardu di u pod in un puntu geugraficu è traccia a so pusizione attuale. Richiede dati validi INS (Sistema di navigazione inerziale) da u trasportatore.
  5. Pista: Accumincia o esce da u seguimentu di un target specificendu coordenate (XO, YO, X1, Y1). I coordenate definiscenu l'area horizontale è verticale in u quadru di destinazione, cù l'angulu superiore manca cum'è l'origine.

Note:

  • Per Pista, i valori "OX" è "YO" sò coordenate chì rapprisentanu l'anguli in cima à manca è in fondu à destra di u quadru di u scopu nantu à u screnu. Quessi sò definiti in i valori U16, induve 0 hè l'origine, è i valori pusitivi si movenu à diritta (assi X) è in basso (assi Y).
  • Sguardu (Geo-coordinate): U pod hà bisognu di dati validi di u trasportatore INS per funziunà bè in questi modi.

U KK / NN (U8) hè ordinale di l'operazione attivata / falluta camere. B7~BO currisponde à a camera 8~1. Un certu bit essendu 1 significa chì a so camera currispondente hè tagged. Per esample, 0x03 (00000011) significa a camera 1 è a camera 2. A camera 1 hè una camera zoom visibile per difettu è a camera 2 hè una camera termica per automaticamente.

Funzione Codice Descrizzione Successu Fiascu
Cliccate per Aim 0x1A U podu mira à un scopu basatu nantu à coordenate horizontale (XO) è verticale (YO) furnite. I coordinati sò in U16, induve (0,0) hè a cima à manca di u screnu è (10000,10000) hè u fondu à destra. 0x1A 0x00 0x1A NN
Pista Esterna 0x1B U pod tracks u target basatu nantu à i valori di misdistance horizontale è verticale (PP, WW). Questi valori indicanu u locu di u destinazione relative à u centru di u screnu. 0x1B 0x00 0x1B NN
Cuntrolu di l'angolo 2 0x1C U pod aghjusta i so anguli relative à u trasportatore, seguitu à u trasportatore mentre i valori di cuntrollu ùn sò micca validi. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Otturatore (Start Record) 0x20 Cumincia a registrazione. 0x20 0x00 0x20 0x01
Otturatore (Arresta a registrazione) 0x21 Arresta a registrazione. 0x21 0x00 0x21 0x01
Zoom In Continuu 0x22 Zoom in continuu. 0x22 0x00 0x22 NN
Zoom Out Continuamente 0x23 Zoom in continuu. 0x23 0x00 0x23 NN
Zoom Stop 0x24 Arresta a funzione di zoom. 0x24 0x00 0x24 NN

Descrizzione di e funzioni specifiche:

  1. Cliccate per mira (0x1A): U podu mira à un scopu specificu basatu nantu à coordenate. Queste coordenate sò furnite cum'è valori U16, induve (0,0) hè a cima à manca è (10000,10000) hè u cantonu in fondu à destra di u screnu.
  2. Traccia esterna (0x1B): U pod tracks u target basatu annantu à i valori di missdistance (PP è WW), chì indicanu quantu hè u target da u centru di u screnu. U modu di seguimentu principia cù u cumandimu "Start tracking" (0x02) è pò esce cù "Exit tracking" (0x00).
  3. Angle Control 2 (0x1C): U pod aghjusta i so anguli relative à u trasportatore, chì permettenu di seguità u muvimentu di u trasportatore mentre i valori di cuntrollu ùn sò micca validi.
  4. Otturatore (Start Record - 0x20): Accumincia à arregistrà u feed video.
  5. Otturatore (Arresta a registrazione - 0x21): Arresta a registrazione di u video.
  6. Zoom in Continuu (0x22): U pod zoom in continuamente.
  7. Zoom Out Continuamente (0x23): U pod si allunta continuamente.
  8. Zoom Stop (0x24): Arresta a funzione di zoom, cessendu ogni operazione di zoom in o out.

Note:

  • Traccia esterna (0x1B): I valori PP è WW rapprisentanu a misdistance horizontale è verticale di u target. L'urìgine hè in u centru di u screnu, è i valori indicanu a pusizione relative.
  • Funzioni di zoom (0x22, 0x23, 0x24): Quessi permettenu un ingrandimentu cuntinuu in o allughjà è piantà l'operazione di zoom.

U KK / NN (U8) hè ordinale di l'operazione attivata / falluta camere. B7 ~ B0 currisponde à a camera 8 ~ 1. Un certu bit essendu 1 significa chì a so camera currispondente hè tagged. Per esample, 0x03 (00000011) significa chì a camera 1 è a camera 2 hè una camera zoom di luce visibile per difettu è a camera 2 hè una camera termica per automaticamente.

Funzione Ordine Parm Descrizzione Successu Fiascu
Zoom à Tariffa Specificata 0x25 Zoom à una tarifa specifica, cù valori chì varienu da -32768 (zoom massimu) à 10000 (zoom minimu). I valori negativi rapprisentanu i tassi di zoom (per esempiu, -10 per 1x, -150 per 15x, -300 per 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Focus 0x26 Funzionalità di cuntrollu di focus. 0x26 0x00 0x26 0x01
Modu palette 0x2A Aghjustate u modu di paleta desideratu, induve 0x00 currisponde à a prossima opzione di paleta, 0x01 per un modu specificu, etc. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Visione notturna 0x2B Cuntrolla u modu di visione notturna. 0x00 per off, 0x01 per on, è 0x02 per auto. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Misurazione di a temperatura di l'area 0x30 A misura di a temperatura di l'area di cuntrollu. 0x00 per off, 0x01 per on. 0x30 0x00 0x30 NN
Alerta di temperatura 0x31 Definite i soglia di alerta di temperatura. Include temperature d'alerte alta (HH) è bassa (LL) cù una risoluzione di 0.1 ° C. 0x31 0x00 0x31 NN
Isotermu 0x32 Attivà o disattivà u modu isotermu. 0x00 per off, 0x01 per fora di l'intervallu, è 0x02 per u modu di intervallu. I soglie di temperatura alta / bassa (HH, LL) sò stabiliti cù una risuluzione di 0.1 ° C. 0x32 0x00 0x32 NN
Misurazione di a temperatura spot 0x33 Cuntrolla a misura di a temperatura di u puntu. 0x00 per off, 0x01 per on. Coordenate (XO, YO) definiscenu u puntu di misurazione. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (affichage à l'écran) 0x73 Cuntrolla a visualizazione in u screnu. 0x00 per vede, 0x01 per ammuccià. 0x73 0x00 0x73 0x01
Pic-in-Pic 0x74 Cuntrolla u modu di stampa in stampa (PIP). I valori trà 0x00 è 0x04 currispondenu à i modi PIP dispunibili. 0x74 0x00 0x74 0x01

Descrizzione di e funzioni specifiche:

  1. Zoom à Tariffa Specificata (0x25): Cuntrolla u livellu di zoom, cù a tarifa furnita in un formatu specificu induve i valori negativi rapprisentanu i tassi di zoom (per esempiu, -10 per zoom 1x, -150 per zoom 15x, etc.), è i valori pusitivi definiscenu a gamma di freccia di zoom.
  2. Focus (0x26): Ajusta u focu di u sistema.
  3. Modu palette (0x2A): Cambia u modu di paleta utilizatu da u sistema. U modu hè sceltu da l'opzioni numeriche cum'è 0x00 per a prossima opzione di paleta è 0x01 per u modu attuale.
  4. Visione notturna (0x2B): Controlla a funzione di visione notturna, attivendu in diverse modi (off, on, o auto).
  5. Misurazione di a temperatura di l'area (0x30): Permette a misurazione di a temperatura in una zona specifica, cuntrullata da coordenate (XO, YO, etc.).
  6. Alerta di temperatura (0x31): Imposta i soglie di temperatura alta è bassa per avvisi.
  7. Isoterma (0x32): Permette u modu isotermu, chì monitorizza e zone in una gamma di temperatura specifica, cù modi di intervalli è soglie.
  8. Misurazione di a temperatura spot (0x33): Permette a misurazione di a temperatura puntuale in un puntu specificu di u screnu.
  9. OSD (0x73): Controlla a visibilità di a visualizazione nantu à u screnu (mostra / nasconde).
  10. Pic-in-Pic (0x74): Cuntrolla a funziunalità di stampa in stampa, offre diverse modi di visualizazione.

U KK / NN (U8) hè ordinale di l'operazione attivata / falluta camere. B7 ~ B0 Camera 1 hè una camera zoom di luce visibile per difettu è a camera 2 hè una camera termica per automaticamente.

Eccu un tavulu chì riassume e novi funzioni è i so dettagli:

Funzione Ordine Parm Descrizzione Successu Fiascu
Target Detection 0x75 Abilita o disattiveghjanu a rilevazione di destinazione. 0x00 per off, 0x01 per on. 0x75 0x00 0x75 0x01
Camera Zoom 0x76 Cuntrolla u zoom digitale. 0x00 per off, 0x01 per on. 0x76 0x00 0x76 0x01
Intensità di l'illuminazione 0x80 Aghjustate l'intensità di l'illuminazione. Valori da 0 à 255, cù 0 essendu senza illuminazione è 255 essendu l'intensità massima. 0x80 0x00 0x80 0x01
A varieghja 0x81 Abilita o disattiveghjanu a gamma. 0x00 per off, 0x02 per on. 0x81 0x00 0x81 0x01

Descrizzione di e funzioni specifiche:

  • Target Detection (0x75): Cuntrolla se a rilevazione di destinazione hè attiva o inattiva. Questa funzione hè aduprata per detectà oggetti o spazii specifichi, secondu e capacità di u sistema.
    • 0x00 - A rilevazione di u target hè disattivata.
    • 0x01 - A rilevazione di destinazione hè attivata.
  • Camera Zoom (0x76): Attiva o disattiveghja u zoom digitale per a funziunalità di a camera.
    • 0x00 - U zoom digitale hè disattivatu.
    • 0x01 - U zoom digitale hè attivatu.
  • Intensità di l'illuminazione (0x80): Ajuste l'intensità di l'illuminazione. L'intensità hè stabilita cù un valore di 8 bit, chì varieghja da 0 (senza luce) à 255 (intensità massima).
    • Valori: 0 - senza illuminazione; 255 - Illuminazione massima.
  • Scala (0x81): Attiva o disattiveghja a funziunalità di gamma. U ranking pò esse usatu per misurà distanze o zone di mappa.
    • 0x00 - A gamma hè spenta.
    • 0x02 - A gamma hè attivata.

L'accensione di a luce accenderà a visione notturna à u stessu tempu. Spegnere a luce ùn spegnerà micca a visione notturna.

Funzione CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } ritornu (crc);

Appendice 1 Example di Trasformazione di Data Frame da Computer Host

Byte 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Cuntinutu
Dati uriginale OXA8 Intestazione 0xE5 Lunghezza di u pacchettu 72 Versione di Protocollu 0x01 Valore di cuntrollu di rollu 100 Pitch Control Value -100 Valore di cuntrollu di Yaw 0x05 Valore di cuntrollu Valid Statue INS di u trasportatore validu Angulu di rollu assolutu -11.3213 ° Angulu di pitch assolutu 1.01° Angulu di Yaw Assolutu 240° Accelerazione di u trasportatore 1.123 m/s²
Byte Cuntinutu Dati uriginale Accuratezza o cunversione binaria (Little-endian) Hexadecimal (Little-endian) Hexadecimal (Big-endian)
50 Satelliti dispunibuli 19 19 13 19
51-54 Microsecondu GNSS 352718000 352718000 00 06 15 B0 00 06 15 B0
55-56 Settimana GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Altezza Relativa 12.12 m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Riservatu 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Cumandamentu nulu 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

U pacchettu di dati cumpletu da u computer host: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 2 65 16 16 3 0 00 00 13 0 0 06 15 EE AA 6 A08 A58 2 00 00 B00 00C 00 00 E00 00 00 00F 00 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX DXNUMX

Appendice 2 Example di Trasformazione di Data Frame da GCU
U pacchettu di dati cumpletu da GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 00 24 2 65 16 16 F3 DF 0 00 EE AA 00 A2 A01 14 00 00B 00 00 08 00 00 20 00 85 XNUMX XNUMX XNUMX EC XNUMX

Byte Cuntinutu Dati originali (esadecimali) Dati analizati
1 Intestazione A8 A8
2 ~ 3 Lunghezza di u pacchettu 5E 49 73
4 Versione di Protocollu 00 0.2
5 Modu Operazione Pod 02 Segui a testa
6 ~ 7 Pod Statue 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Obiettivu horizontale mancante OC FE Stendu nantu.
10 ~ 11 Manca di mira verticale F4 01 Range è coordinata di destinazione valide
12 ~ 13 Angulu relativo di l'assi X di a camera DD FC -500
14 ~ 15 Angulu relativo di l'assi Y di a camera 20 00 500
16 ~ 17 Angulu relativo di l'asse Z di a camera 4A 18 -8.03 °
18 ~ 19 Angulu di rollu assolutu di a camera FF FF 0.32°
20 ~ 21 Angulu di pitch assolutu di a camera A5 03 62.18°
22 ~ 23 Angulu di imbardamentu assolutu di a camera 47 18 -0.01 °
24 ~ 25 A velocità angulare assoluta di l'asse X di a camera FF FF 19.33°
26 ~ 27 Asse Y velocità angulare assoluta di a camera 01 00 62.15°
28 ~ 29 Velocità angulare assoluta di l'asse Z di a camera FE FF -0.1 gradi/s
30 ~ 36 Riservatu 00 00 00 00 00 00 0.1 gradi/s
37 Intestazione sottu 00 -0.2 gradi/s
38 Versione di hardware 00 5.0
39 Versione firmware 00 D-90AI
40 codice pod 00 589.4 m
41 ~ 42 Codice di errore 00 00 170.917533212
43 ~ 46 Distanza da u mira 01 2B 01 38.030082231
47 ~ 50 Longitudine di u mira 00 00 00 00 41.1231 m
51 ~ 55 Latitudine di mira 00 00 00 00 29.9x
55 ~ 58 Altitudine di u mira 06 17 00 00
59 ~ 60 Tasso di zoom attuale di a camera 24 F2 DF 65
61 ~ 62 Riservatu 16 EE AA 16
Byte Cuntinutu Dati originali (esadecimali) Dati analizati
61 ~ 62 Tasso di zoom attuale di a camera 2 14 00 2x
63 Statua di càmera termale 00 UTC+8
64 ~ 65 Camera statua 00 00 Otturatore successu
66 U fusu orariu 08
67 ~ 68 Riservatu 00 00
69 ~ 70 Feedback 20 00
71 ~ 72 CRC EC 85

Appendice 3 Definizione di u Sistema di Coordinate di u Carrier

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

Appendice 4 Definizione di u Sistema di Coordinate Camera è Rotate Order

  1. Definizione di u sistema di coordenateRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)U portu di cuntrollu di u pod deve indicà à X-ward negativu di u trasportatore. U dampA piattaforma deve esse parallela à u pianu XOY di u trasportatore. U pod deve esse muntatu u più vicinu pussibule à u CG di u traspurtadore.
  2. Rotà l'ordine: Z → Y → X.
  3. Trasformazione di l'anguli:
    • Definisce:
      • CamPsalutu: Angulu di rollu assolutu di a camera (frame di dati principale da GCU, byte 18 ~ 19)
      • CamThe: Angulu di pitch assolutu di a camera (frame di dati principale da GCU, byte 20 ~ 21)
      • CamPsi: Angulu di imbardamentu assolutu di a camera (frame di dati principale da GCU, byte 22 ~ 23)
      • AngleX: angolo assolutu di l'assi X di a camera
      • AngleY: angolo assolutu di l'assi Y di a camera
      • AngleZ: angolo assolutu di l'asse Z di a camera
    • I paràmetri sopra sò trasfurmati cum'è quì sottu
      • AngleZ += 90;
      • WARP (AngleZ , 360);
      • CamPhi = + AngleY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = + AngleZ;

Appendice 5 Exampu pacchettu di dati

  • Cumandamentu nulu
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FD XNUMX
  • Pitch control (mantene u modu di cuntrollu attuale, valore di cuntrollu 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMXF
  • Pitch control (mantene u modu di cuntrollu attuale, valore di cuntrollu -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMXE
  • Cuntrollu di imbarcu (mantene u modu di cuntrollu attuale, valore di cuntrollu 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX
  • Neutrali
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CD XNUMX
  • L'OSD mostra a coordenada di u trasportatore
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D XNUMX E
  • L'OSD mostra a coordenada di u target
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F
  • Inversione automatica di l'imagine attivata
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