Protokol Pribadi Robot XF(A5) V2.0.5 GCU
Spesifikasi
- Dokumen Versi: Bahasa Indonesia: V2.0.5
- Protokol Versi: Bahasa Indonesia: V0.1
Informasi Produk
GCU (Unit Kontrol Generik) beroperasi pada protokol pribadi dan menawarkan berbagai fitur dan peningkatan sesuai riwayat revisi:
Fitur:
- Baudrate UART berubah menjadi adaptif mandiri
- Tambahkan mode Server TCP dalam komunikasi Jaringan
- Tambahkan versi protokol ke dalam paket data
- Peningkatan pada bingkai data untuk komputer host dan GCU
- Peningkatan Perintah & Umpan Balik
- Exampperpanjangan paket data
Petunjuk Penggunaan Produk
Bingkai Data Utama dari Komputer Host
- Tambahkan sudut Euler yang diinginkan dan sudut relatif yang diinginkan ke dalam nilai kontrol roll/pitch/yaw (byte 5~10)
- Tambahkan efektivitas kuantitas kontrol (bit B2) ke dalam patung (byte 11)
Bingkai Data Utama dari GCU
- Tambahkan mode FPV dan mode kontrol sudut Euler ke dalam pod (byte 5)
- Hapus mode eksposur (bit B11) dari status kamera (byte 6~7)
Sub Data Frame dari Komputer Host
- Hapus jarak dari Rumah (byte 57~60)
- Tambahkan tinggi relatif (byte 57~60)
Riwayat Revisi
| Tanggal | Versi Dokumen | Versi Protokol |
| 2023.06.19 | Bahasa Indonesia: V2.0 | – |
| Tanggal | Versi Dokumen | Versi Protokol |
| 2023.08.09
1. Transmisi baudrate UART |
Bahasa Indonesia: V2.0.1
nges menjadi adaptif diri. Iklan |
Bahasa Indonesia: V0.0
d Mode Server TCP dalam |
- Kecepatan baudrate UART berubah menjadi adaptif sendiri. Tambahkan mode Server TCP dalam komunikasi Jaringan. [P1]
- Tambahkan versi protokol ke dalam paket data. Perbaiki kesalahan header dalam paket dari GCU. [P2]
- Bingkai data utama dari komputer induk:
- Tambahkan sudut Euler yang diinginkan dan sudut relatif yang diinginkan ke dalam nilai kontrol roll/pitch/yaw (byte 5~10); [P3]
- Tambahkan kuantitas kontrol efektivitas (bit B2) ke dalam patung (byte 11). [P3]
- Sub bingkai data dari komputer induk:
- Hapus jarak dari Rumah (byte 57~60); [P4]
- Tambahkan tinggi relatif (byte 57~60). [P4]
- Kerangka data utama dari GCU:
- Tambahkan mode FPV dan mode kontrol sudut Euler ke dalam pod state (byte 5); [P5]
- Hapus mode pencahayaan (bit B11) dari status kamera (byte 6~7). [P5]
- Sub bingkai data dari GCU:
- Hapus konten byte 59~61; [P6]
- Tambahkan kecepatan zoom kamera 1 (byte 59~60) dan kamera 2 (byte 61~62) saat ini. [P6]
- Perintah & Umpan Balik:
- Tambahkan deskripsi perintah null; [P7]
- Tambahkan perintah mode FPV, mode kontrol sudut Euler, mode pelacakan eksternal, dan OSD; [P7~P9]
- Deskripsi detail mode tatapan; [P8]
- Ubah parameter rana, rekam, fokus, palet, dan perintah penglihatan malam. [P8~P9]
- Perbarui mantanamppaket data. [P11~P16]
| Tanggal | Versi Dokumen | Versi Protokol |
| 2023.10.12 | Bahasa Indonesia: V2.0.2 | Bahasa Indonesia: V0.1 |
- Tambahkan penjelasan tentang urutan byte protokol. [P2]
- Bingkai data utama dari komputer induk:
- Tambahkan definisi sistem koordinat ke dalam deskripsi sudut roll, pitch, dan yaw absolut dari pembawa (byte 12~17). [P3]
- Kerangka data utama dari GCU:
- Tambahkan patung pencahayaan (bit B10) ke patung kamera (bit B10). [P5]
- Perbaiki kesalahan arah sumbu koordinat (“ke atas sebagai positif”→”ke bawah sebagai positif”) dari target vertikal yang hilang (byte 10~11). [P5]
- Tambahkan rentang nilai ke dalam deskripsi target X-ward/Y-ward yang hilang (byte 8~11). [P5]
- Tambahkan definisi sistem koordinat dan perintah putar ke dalam deskripsi kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu X/Sumbu Y/Sumbu Z (byte 24~29). [P5]
- Perintah & Umpan Balik:
- Ubah penjelasan tentang nilai kontrol dalam deskripsi mode FPV, mode kunci kepala, dan mode ikuti kepala. [P7]
- Perbaiki kesalahan umpan balik palsu (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) dari mode tatapan (panduan koordinat geografis). [P8]
- Tambahkan koordinat sudut kiri atas dan sudut kanan bawah bingkai target ke dalam deskripsi mode lintasan. [P8]
- Tambahkan koordinat sudut kiri atas dan sudut kanan bawah layar dalam deskripsi perintah klik untuk membidik. [P8]
- Tambahkan target yang hilang di bagian tengah layar, sudut kiri atas, dan sudut kanan bawah dalam deskripsi mode trek eksternal. [P9]
- Tambahkan lampiran 1: mis.ampfile transformasi bingkai data dari komputer host. [P12]
- Tambahkan lampiran 2: definisi sistem koordinat operator. [P13]
- Tambahkan lampiran 3: definisi sistem koordinat kamera dan urutan rotasi. [P14]
- Tambahkan lampiran 5: Fungsi konversi waktu GPS & UTC.[P21]
| Tanggal | Versi Dokumen | Versi Protokol |
| 2024.06.20 | Bahasa Indonesia: V2.0.5 | Bahasa Indonesia: V0.1 |
- Bingkai Data Utama dari Komputer Host:
- Tambahkan penjelasan tentang efektivitas nilai kontrol (bit B2) dalam deskripsi patung (byte 11). [P3]
- Bingkai Data Utama dari GCU:
- Ubah nama FPV menjadi kontrol sudut 1 dan tambahkan kontrol sudut 2 dalam mode operasi pod (byte 5). [P5]
- Ganti nama patung kamera (byte 6~7) menjadi patung pod. [P5]
- Sub Data Frame dari GCU:
- Tambahkan kode kesalahan (byte 41~42). [P6]
- Tambahkan patung kamera termal (byte 63). [P6]
- Tambahkan patung kamera (byte 64~65). [P7]
- Tambahkan zona waktu (byte 66). [P7]
- Perintah & Umpan Balik:
- Tambahkan perintah koordinat OSD, pembalikan gambar otomatis, dan pengaturan zona waktu. [P8]
- Modifikasi deskripsi kontrol sudut 1 (FPV asli), ikuti arah kepala dan kontrol sudut Euler. [P8]
- Tambahkan perintah kontrol sudut 2. [P10]
- Ubah rentang parameter palet ([0,100]->[0,10]). [P11]
- Tambahkan perintah pengukuran suhu area, peringatan suhu, pengukuran suhu isotermal dan titik. [P11~P12]
- Tambahkan fungsi peralihan ke mode tertentu dalam pic-in-pic. [P12]
- Tambahkan perintah deteksi target dan zoom digital kamera. [P13]
- Tambahkan Lampiran 2: Exampfile Transformasi Frame Data dari GCU. [P16~P18]
- Perbarui Lampiran 5: ExampPaket Data. [P20~P28]
- Tambahkan Lampiran 7: Kode Pod. [P30]
Konfigurasi Port
Konfigurasi UART
- Tingkat UART: TTL
- Bit data: 8
- Bit penghenti: 1
- Paritas: Tidak ada
- Mode komunikasi: Dupleks penuh
- Baudrate: 115200, 250000, 500000 dan 1000000.
- Frekuensi komunikasi: Rentang frekuensi komunikasi yang disarankan adalah 30~50Hz. Semakin tinggi frekuensinya, semakin baik efek pengendaliannya. Frekuensi atau penghentian data tidak boleh terlalu rendah. Tidak boleh ada BUS yang menganggur dalam satu paket data.
Konfigurasi Jaringan
- Mode UDP: Port sumber adalah 2337 dan tujuan default adalah alamat siaran LAN. Port target adalah 2338.
- Mode Server TCP: Ujung yang berlawanan harus disetel ke mode Klien TCP.
Alamat IP jarak jauh harus sama dengan GCU, dan port jarak jauh harus 2332.
Ringkasan
- Komunikasi menggunakan mode Q&A. Komputer host mengirimkan paket data terlebih dahulu. Setelah menerima paket yang benar, GCU mengembalikan paketnya. Paket data lengkap terdiri dari header protokol, panjang paket, bingkai data utama, bingkai data sub, perintah/umpan balik, dan data CRC.
- Panjang paket adalah S byte. Panjang bagian perintah/umpan balik bervariasi.
- Bagian perintah/umpan balik mencakup perintah dan parameter. Perintah yang berbeda memetakan parameter yang berbeda. Rinciannya seperti pada bab Kerangka Data dalam dokumen ini.
- GCU hanya akan dijalankan satu kali sambil terus menerima perintah dengan urutan yang sama (bahkan jika parameternya berbeda). Untuk memicu satu fungsi yang sama, paket data harus dipisahkan oleh paket dengan perintah null (Kecuali perintah track Eksternal).
Struktur paket data ditunjukkan seperti di bawah ini.
| Bagian | Byte | Keterangan | Tipe Data | Rincian |
|---|---|---|---|---|
| Dari Komputer Host | ||||
| Judul | 0 | Data Utama | U16 | |
| 1 | Subdata | U8 | ||
| Panjang dan Versi | 2–3 | Info Panjang & Versi | ||
| Data Bingkai | 4 | Bingkai | ||
| Data Bingkai | 5–36 | Data Utama | 32 bita | |
| Data Bingkai | 37–68 | Subdata | 32 bita | |
| Dari GCU | ||||
| Judul | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| Panjang dan Versi | 2–3 | Info Panjang & Versi | ||
| Data Bingkai | 4 | Bingkai | ||
| Data Bingkai | 5–36 | Data Utama | 32 bita | |
| Data Bingkai | 37–68 | Subdata | 32 bita | |
| Data Perintah | 69–S-3 | Perintah (Panjang Variabel) | ||
| Data Umpan Balik | 69–S-3 | Umpan Balik (Panjang Variabel) | ||
| Byte Tinggi CRC | S-2 | Byte Tinggi CRC | U16 | |
| CRC Byte Rendah | S-1 | CRC Byte Rendah | U16 |
- Data yang diperiksa oleh CRC adalah Byte 0~S-3.
- Protokol ini menggunakan urutan byte little-endian (kecuali CRC).
Bingkai Data
Bingkai Data Utama dari Komputer Host
| Byte | Isi | Keterangan | Tipe Data | Rincian |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | Mode lain, Kecepatan zoom (derajat/detik) | Ketika nilai kontrol yang diinginkan adalah sudut Euler. | Resolusi: 0.01 derajat; Rentang: 8000 hingga 18000 | |
| 7–8 | Nilai kontrol nada | Ketika nilai kontrol diinginkan sudut relatif antara pod dan pembawa. | S16 | Resolusi: 0.01 derajat; Rentang: [-18000, 18000] |
| 9–10 | Nilai kontrol yaw | Nilai kontrol untuk sudut yaw. | S16 | Resolusi: 0.01 derajat; Rentang: [-18000, 18000] |
| B7–B3 | Disimpan | Bit yang dicadangkan. | Bit ini adalah 0 | |
| B2 | Kontrol validitas nilai | 0 – Nilai kontrol tidak valid; 1 – Nilai kontrol valid. | U8 | |
| B1 | Disimpan | Bit ini adalah 0 | ||
| B0 | Validitas INS operator | 0 – INS Pengangkut tidak valid; 1 – INS Pengangkut valid. | U8 | |
| 11 | Status | Menunjukkan apakah nilai kontrol valid. | U8 | 0 – Tidak valid, 1 – Valid |
| 12–13 | Sudut gulungan absolut pembawa | Sudut gulungan absolut pembawa dalam sudut Euler. | S16 | Resolusi: 0.01 derajat; Rentang: [-9000, 9000] |
| 14–15 | Sudut pitch absolut pembawa | Sudut pitch absolut pembawa dalam sudut Euler. | S16 | Resolusi: 0.01 derajat; Rentang: [-9000, 9000] |
| 16–17 | Sudut yaw absolut dari pembawa | Sudut yaw absolut pembawa dalam sudut Euler. | U16 | Resolusi: 0.01 derajat; Rentang: [0, 36000] |
| 18–19 | Percepatan pembawa ke utara | Percepatan pembawa ke arah utara. | S16 | Resolusi: 0.01 m/s²; Arah utara positif |
| 20–21 | Percepatan pembawa ke arah timur | Percepatan pengangkut ke arah timur. | S16 | Resolusi: 0.01 m/s²; Arah timur positif |
| 22–23 | Percepatan ke atas pembawa | Percepatan ke atas dari pembawa. | S16 | Resolusi: 0.01 m/s²; Ke atas bernilai positif |
| 24–25 | Kecepatan pembawa ke utara | Kecepatan pembawa ke arah utara. | S16 | Resolusi: 0.1 m/s; Utara positif |
| 26–27 | Kecepatan pembawa ke arah timur | Kecepatan pembawa ke arah timur. | S16 | Resolusi: 0.1 m/s; Ke arah timur positif |
| 28–29 | Kecepatan naik pembawa | Kecepatan ke atas dari pembawa. | S16 | Resolusi: 0.1 m/s; Ke atas adalah positif |
| 30 | Minta kode sub-frame | Kode untuk sub-frame yang diminta dari GCU. | U8 | |
| 31–36 | Disimpan | Byte yang dicadangkan. | ||
| 37 | Header sub-frame data yang diminta dari GCU | Header permintaan sub-frame GCU (Ox00). | U8 |
Byte 12~29 sangat penting. Data yang salah akan menyebabkan kesalahan perhitungan ketinggian pod.
Sub Data Frame dari Komputer Host
| Byte | Isi | Keterangan | Tipe Data | Resolusi |
|---|---|---|---|---|
| 37 | ukuran 0x01 | Judul | U8 | |
| 38–41 | Garis bujur pembawa | Garis bujur pembawa | S32 | Resolusi: 1e-7 derajat |
| 42–45 | Lintang pembawa | Lintang pembawa | S32 | Resolusi: 1e-7 derajat |
| 46–49 | Ketinggian pembawa | Ketinggian pembawa | S32 | Resolusi: 1mm |
| 50 | Satelit yang tersedia | Jumlah satelit yang tersedia | U8 | |
| 51–54 | GNSS mikrodetik | GNSS mikrodetik | U32 | |
| 55–56 | Minggu GNSS | Minggu GNSS | S16 | |
| 57–60 | Tinggi relatif | Tinggi relatif | S32 | Resolusi: 1mm |
| 61–68 | Disimpan | Byte yang dicadangkan | Ox00 |
Byte 37~68 semuanya 0x00 jika tidak ada data sub frame.
Bingkai Data Utama dari GCU
| Byte | Isi | Keterangan | Tipe Data | Resolusi |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Mode operasi Pod | Cara kerja pod | U8 | Nilai yang mungkin: 0x10 hingga 0x1C (tercantum di bawah) |
| 6–7 | Patung polong | Status polong | U16 | B15–B13: Dicadangkan. B12: Status daya aktif. B10: Pencahayaan. B9: Penglihatan malam. B8: Jangkauan. B7: Validitas koordinat. B0: Status pelacakan. |
| 8–9 | Target horizontal tidak terdeteksi | Posisi target horizontal relatif terhadap bagian tengah layar | S16 | Rentang: [-1000, 1000]; Positif ke kanan |
| 10–11 | Target vertikal tidak terdeteksi | Posisi target vertikal relatif terhadap bagian tengah layar | S16 | Rentang: [-1000, 1000]; Positif ke bawah |
| 12–13 | Sudut relatif kamera pada sumbu X | Sudut sumbu X relatif kamera | S16 | Rentang: [-18000, 18000]; Resolusi: 0.01 derajat |
| 14–15 | Sudut relatif kamera pada sumbu Y | Sudut sumbu Y relatif kamera | S16 | Rentang: [-9000, 9000]; Resolusi: 0.01 derajat |
| 16–17 | Sudut relatif kamera pada sumbu Z | Sudut sumbu Z relatif kamera | S16 | Rentang: [-18000, 18000]; Resolusi: 0.01 derajat |
| 18–19 | Sudut gulung kamera absolut | Sudut gulung absolut kamera (sudut Euler) | S16 | Rentang: [-9000, 9000]; Resolusi: 0.01 derajat |
| 20–21 | Sudut kemiringan absolut kamera | Sudut pitch absolut kamera (sudut Euler) | S16 | Rentang: [-18000, 18000]; Resolusi: 0.01 derajat |
| 22–23 | Sudut yaw kamera yang absolut | Sudut yaw absolut kamera (sudut Euler) | U16 | Rentang: [0, 36000]; Resolusi: 0.01 derajat |
| 24–25 | Kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu X | Kecepatan sudut sumbu X kamera | S16 | Resolusi: 0.01 derajat/detik |
| 26–27 | Kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu Y | Kecepatan sudut sumbu Y kamera | S16 | Resolusi: 0.01 derajat/detik |
| 28–29 | Kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu Z | Kecepatan sudut sumbu Z kamera | S16 | Resolusi: 0.01 derajat/detik |
| 30–36 | Disimpan | Byte yang dicadangkan |
Nilai Kemungkinan Mode Operasi Pod:
- 0x10 – Kontrol sudut 1
- 0x11 – Kunci kepala
- 0x12 – Ikuti kepala
- 0x13 – Ortoview
- 0x14 – Mode kontrol sudut Euler
- 0x16 – Tatapan
- 0x17 – Lacak
- 0x1C – Kontrol sudut 2
Sub Data Frame dari GCU
| Byte | Isi | Keterangan | Tipe Data | Resolusi |
|---|---|---|---|---|
| 37 | ukuran 0x01 | Judul | U8 | |
| 38 | Versi perangkat keras | Versi perangkat keras | U8 | |
| 39 | Versi firmware | Versi firmware | U8 | |
| 40 | Kode pod | Kode untuk pod | U8 | Rincian sesuai Lampiran 7 |
| 41–42 | Anomali kode kesalahan | Kode kesalahan untuk setiap anomali | S32 | |
| 43–46 | Jarak dari sasaran | Pengukuran jarak dari target | S32 | Resolusi: 0.1 m (Tidak valid jika -1 m atau 0 m) |
| 47–50 | Garis bujur target | Garis bujur target | S32 | Resolusi: 1e-7 derajat |
| 51–54 | Lintang target | Lintang target | S32 | Resolusi: 1e-7 derajat |
| 55–58 | Ketinggian target | Ketinggian target | S32 | Resolusi: 1mm |
| 59–60 | Kecepatan zoom kamera saat ini | Kecepatan zoom kamera saat ini (kamera cahaya tampak) | U16 | Resolusi: 0.1x |
| 61–62 | Kecepatan zoom kamera saat ini | Kecepatan zoom kamera saat ini (kamera termal) | U16 | Resolusi: 0.1x |
| 63 | Patung kamera termal | Status kamera termal | U8 | B7: Pengukuran suhu, B6: Suhu area, dll. |
Status Kamera Termal (Byte 63)
- B7: 0 – Pengukuran suhu tidak tersedia; 1 – Pengukuran suhu tersedia
- B6: 0 – Pengukuran suhu area mati; 1 – Pengukuran suhu area aktif
- B5: 0 – Peringatan suhu mati; 1 – Peringatan suhu aktif
- B4: 0 – Isoterm mati; 1 – Isoterm hidup
- B3: 0 – Pengukuran suhu titik mati; 1 – Pengukuran suhu titik aktif
- B2: Disimpan
- B1: Peringatan suhu tinggi
- B0: Peringatan suhu rendah
| Byte | Isi | Keterangan | Tipe Data | Resolusi |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | Patung kamera | Status kamera | U16 | B15: Deteksi target hidup/mati; B14: Zoom digital hidup/mati, dll. |
| 66 | Zona waktu | Pengaturan zona waktu | U8 | |
| 67–68 | Disimpan | Disimpan untuk penggunaan di masa mendatang | – |
Patung Kamera (Byte 64-65)
- B15: 0 – Deteksi target mati; 1 – Deteksi target aktif
- B14: 0 – Zoom digital mati; 1 – Zoom digital aktif
- B13: 0 – OSD (Tampilan di Layar) mati; 1 – OSD aktif
- B12: 0 – OSD menampilkan koordinat operator; 1 – OSD menampilkan koordinat target
- B11: 0 – Pembalikan gambar otomatis aktif; 1 – Pembalikan gambar otomatis nonaktif
- B10–B5: Disimpan
- B4: 0 – Tidak merekam; 1 – Merekam
- B3: Disimpan
- B2–B0: uint_t – Mode Pic-in-pic
Byte 37~68 semuanya 0x00 saat header sub frame ilegal diminta.
Perintah & Umpan Balik
| Fungsi | Kode | Keterangan | Kesuksesan | Gagal |
|---|---|---|---|---|
| Batal | ukuran 0x00 | Memisahkan perintah dengan urutan yang sama | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Kalibrasi | ukuran 0x01 | Pod harus tetap statis saat dikalibrasi, berlangsung beberapa detik. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Pesan Parm | ukuran 0x00 | |||
| Masukan | ukuran 0x03 | Umpan balik selama operasi | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| Bahasa Pemrograman OSD | ukuran 0x06 | OSD menampilkan sistem koordinat: 0x00 untuk Carrier, 0x01 untuk Target | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| Koordinat | ukuran 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| Gambar otomatis terbalik | ukuran 0x08 | Mengontrol pembalikan gambar otomatis. 0x00 untuk aktif, 0x01 untuk nonaktif | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| Zona waktu | ukuran 0x10 | Mengontrol pengaturan zona waktu | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Kontrol sudut 1 | ukuran 0x10 | Mengontrol sudut pod (nilai kontrol spesifik diperlukan). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Kunci kepala | ukuran 0x11 | Mengembalikan pod ke posisi netral tanpa mengganti mode operasi (mode kunci). | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| Kepala mengikuti | ukuran 0x12 | Mengembalikan pod ke posisi yaw netral sembari mengikuti target atau menuju. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| Ortopediview mode | ukuran 0x13 | Mengembalikan posisi yaw netral tanpa mengganti mode operasi. | Tidak tersedia | Tidak tersedia |
| Mode lacak | ukuran 0x14 | Pod kembali ke posisi netral dan keluar dari pelacakan selagi melacak target. | Tidak tersedia | Tidak tersedia |
| Modus FPV | ukuran 0x15 | Tidak ada respons dari pod dalam mode FPV. | Tidak tersedia | Tidak tersedia |
| Kontrol sudut Euler | ukuran 0x16 | Pod mengunci sudut Euler dan tidak merespons kontrol. | Tidak tersedia | Tidak tersedia |
| Mode Tatapan | ukuran 0x17 | Pod tidak merespon kontrol dalam mode Gaze. | Tidak tersedia | Tidak tersedia |
Deskripsi Mode Spesifik:
- Mode Kunci Kepala & Ikuti Kepala: Pod mempertahankan posisi netralnya (yaw atau pitch) tanpa mengubah mode.
- Ortopediview Mode: Hanya sudut yaw yang dikembalikan, dan pod tidak berganti mode.
- Mode Lacak: Posisi netral untuk pitch dan yaw dikembalikan saat keluar dari mode pelacakan.
- Mode FPV, Kontrol Sudut Euler, dan Mode Tatapan: Pod tidak merespons dalam mode ini, seperti yang ditetapkan.
| Fungsi | Kode | Keterangan | Kesuksesan | Gagal |
|---|---|---|---|---|
| Ortopediview | ukuran 0x13 | Sudut Euler yang diinginkan disediakan, dan pod mengunci sudut Euler saat ini ketika nilai kontrol tidak valid. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| Kontrol Sudut Euler | ukuran 0x14 | Sudut Euler yang diinginkan untuk mengendalikan pitch dan yaw. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| Pandangan (Panduan Koordinat Geografis) | ukuran 0x15 | Pod diarahkan ke suatu titik minat tertentu menggunakan koordinat geografisnya (lintang, bujur, ketinggian) yang disediakan dalam nilai kontrol. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| Tatapan (Kunci Koordinat Geografis) | ukuran 0x16 | Pod mengunci posisinya berdasarkan koordinat geografis (lintang, bujur, ketinggian) dan mempertahankan pandangan tetap. Memerlukan data INS operator yang valid. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| Melacak | ukuran 0x17 | Mode pelacakan diaktifkan dengan menyediakan koordinat pelacakan dan mengatur nilai kontrol untuk melacak target. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
Deskripsi Fungsi Spesifik:
- Ortopediview: Mengunci sudut Euler pod saat ini ketika nilai kontrol tidak valid.
- Kontrol Sudut Euler: Mengontrol sudut Euler pod (pitch, yaw) ke posisi yang diinginkan.
- Pandangan (Panduan Koordinat Geografis): Arahkan pod ke titik geografis tertentu menggunakan koordinatnya (lintang, bujur, dan ketinggian). Nilai kontrol (PP, QQ, RR) disediakan untuk penentuan posisi yang akurat.
- Tatapan (Kunci Koordinat Geografis): Mengunci pandangan pod pada titik geografis dan melacak posisinya saat ini. Memerlukan data INS (Sistem Navigasi Inersia) yang valid dari operator.
- Melacak: Memulai atau keluar dari pelacakan target dengan menentukan koordinat (XO, YO, X1, Y1). Koordinat menentukan area horizontal dan vertikal dalam bingkai target, dengan sudut kiri atas sebagai titik asal.
Catatan:
- Untuk Melacak, Nilai “OX” dan “YO” adalah koordinat yang mewakili sudut kiri atas dan kanan bawah bingkai target di layar. Nilai ini ditetapkan dalam nilai U16, di mana 0 adalah titik asal, dan nilai positif bergerak ke kanan (sumbu X) dan ke bawah (sumbu Y).
- Tatapan (Koordinat geografis): Pod memerlukan data INS operator yang valid agar dapat berfungsi dengan baik dalam mode ini.
KK/NN(U8) adalah urutan operasi kamera yang dipicu/gagal. B7~BO sesuai dengan kamera 8~1. Bit tertentu yang bernilai 1 berarti kamera yang sesuai tagged. Misalnyaample, 0x03 (00000011) berarti kamera 1 dan kamera 2. Kamera 1 adalah kamera zoom cahaya tampak secara default dan kamera 2 adalah kamera termal secara default.
| Fungsi | Kode | Keterangan | Kesuksesan | Gagal |
|---|---|---|---|---|
| Klik untuk Bertujuan | 0x1A | Pod membidik target berdasarkan koordinat horizontal (XO) dan vertikal (YO) yang diberikan. Koordinat berada di U16, di mana (0,0) berada di kiri atas layar dan (10000,10000) berada di kanan bawah. | Nomor 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| Jalur Eksternal | 0x1B | Pod melacak target berdasarkan nilai jarak tembak horizontal dan vertikal (PP, WW). Nilai-nilai ini menunjukkan lokasi target relatif terhadap bagian tengah layar. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| Kontrol Sudut 2 | 0x1C | Pod menyesuaikan sudut relatifnya terhadap pembawa, mengikuti pembawa sementara nilai kontrol tidak valid. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| Shutter (Mulai Merekam) | ukuran 0x20 | Mulai merekam. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| Rana (Hentikan Rekaman) | ukuran 0x21 | Berhenti merekam. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| Perbesar Terus-menerus | ukuran 0x22 | Perbesar terus-menerus. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| Perkecil Terus-menerus | ukuran 0x23 | Terus-menerus memperkecil tampilan. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| Zoom Berhenti | ukuran 0x24 | Menghentikan fungsi zoom. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
Deskripsi Fungsi Spesifik:
- Klik untuk Membidik (0x1A): Pod membidik target tertentu berdasarkan koordinat. Koordinat ini diberikan sebagai nilai U16, di mana (0,0) adalah kiri atas dan (10000,10000) adalah sudut kanan bawah layar.
- Jalur Eksternal (0x1B): Pod melacak target berdasarkan nilai missdistance (PP dan WW), yang menunjukkan seberapa jauh target dari bagian tengah layar. Mode pelacakan dimulai dengan perintah “Start tracking” (0x02) dan dapat keluar dengan “Exit tracking” (0x00).
- Kontrol Sudut 2 (0x1C): Pod menyesuaikan sudut relatifnya terhadap pembawa, yang memungkinkannya mengikuti gerakan pembawa sementara nilai kontrol tidak valid.
- Rana (Awal Rekaman – 0x20): Mulai merekam umpan video.
- Rana (Hentikan Rekaman – 0x21): Menghentikan perekaman umpan video.
- Perbesar Terus-menerus (0x22):Pod tersebut memperbesar gambar secara terus-menerus.
- Perkecil Terus-menerus (0x23):Pod tersebut terus-menerus memperkecil tampilannya.
- Penghentian Zoom (0x24): Menghentikan fungsi zoom, menghentikan operasi zoom masuk dan keluar.
Catatan:
- Jalur Eksternal (0x1B): Nilai PP dan WW menunjukkan jarak meleset horizontal dan vertikal target. Titik asal berada di bagian tengah layar, dan nilai menunjukkan posisi relatif.
- Fungsi Zoom (0x22, 0x23, 0x24): Ini memungkinkan pembesaran dan pengecilan berkelanjutan dan menghentikan operasi pembesaran.
KK/NN(U8) adalah urutan operasi kamera yang dipicu/gagal. B7~B0 sesuai dengan kamera 8~1. Bit tertentu yang bernilai 1 berarti kamera yang sesuai tagged. Misalnyaample, 0x03 (00000011) berarti kamera 1 dan kamera 2 adalah kamera zoom cahaya tampak secara default dan kamera 2 adalah kamera termal secara default.
| Fungsi | Pesan Parm | Keterangan | Kesuksesan | Gagal |
|---|---|---|---|---|
| Perbesar ke Tingkat yang Ditentukan | ukuran 0x25 | Zoom pada kecepatan tertentu, dengan nilai berkisar dari -32768 (zoom maksimum) hingga 10000 (zoom minimum). Nilai negatif menunjukkan kecepatan zoom (misalnya, -10 untuk 1x, -150 untuk 15x, -300 untuk 30x). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| Fokus | ukuran 0x26 | Fungsionalitas kontrol fokus. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| Mode Palet | 0x2A | Sesuaikan mode palet yang diinginkan, di mana 0x00 sesuai dengan opsi palet berikutnya, 0x01 untuk mode tertentu, dst. | Nomor 0x2A 0x00 | Nomor 0x2A 0x02 |
| Penglihatan Malam | 0x2B | Kontrol mode penglihatan malam. 0x00 untuk mati, 0x01 untuk hidup, dan 0x02 untuk otomatis. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| Pengukuran Suhu Area | ukuran 0x30 | Pengukuran suhu area kontrol. 0x00 untuk mati, 0x01 untuk hidup. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| Peringatan Suhu | ukuran 0x31 | Tetapkan ambang batas peringatan suhu. Termasuk suhu peringatan tinggi (HH) dan rendah (LL) dengan resolusi 0.1°C. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| Isoterm | ukuran 0x32 | Mengaktifkan atau menonaktifkan mode isoterm. 0x00 untuk mati, 0x01 untuk di luar interval, dan 0x02 untuk mode interval. Ambang batas suhu tinggi/rendah (HH, LL) ditetapkan dengan resolusi 0.1°C. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| Pengukuran Suhu Titik | ukuran 0x33 | Pengukuran suhu titik kontrol. 0x00 untuk mati, 0x01 untuk hidup. Koordinat (XO, YO) menentukan titik pengukuran. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| OSD (Tampilan di Layar) | ukuran 0x73 | Mengontrol tampilan di layar. 0x00 untuk ditampilkan, 0x01 untuk menyembunyikan. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Foto dalam Foto | ukuran 0x74 | Kontrol mode gambar-dalam-gambar (PIP). Nilai antara 0x00 dan 0x04 sesuai dengan mode PIP yang tersedia. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
Deskripsi Fungsi Spesifik:
- Perbesar ke Kecepatan yang Ditentukan (0x25): Mengontrol tingkat zoom, dengan rasio disediakan dalam format tertentu di mana nilai negatif menunjukkan rasio zoom (misalnya, -10 untuk zoom 1x, -150 untuk zoom 15x, dst.), dan nilai positif menentukan rentang rasio zoom.
- Fokus (0x26): Menyesuaikan fokus sistem.
- Mode Palet (0x2A): Mengubah mode palet yang digunakan oleh sistem. Mode dipilih dengan opsi numerik seperti 0x00 untuk opsi palet berikutnya dan 0x01 untuk mode saat ini.
- Penglihatan Malam (0x2B): Mengontrol fitur penglihatan malam, mengaktifkannya dalam berbagai mode (mati, hidup, atau otomatis).
- Pengukuran Suhu Area (0x30): Memungkinkan pengukuran suhu di area tertentu, dikontrol oleh koordinat (XO, YO, dll.).
- Peringatan Suhu (0x31): Mengatur ambang batas suhu tinggi dan rendah untuk peringatan.
- Isoterm (0x32): Mengaktifkan mode isoterm, yang memantau area dalam rentang suhu tertentu, dengan mode interval dan ambang batas.
- Pengukuran Suhu Titik (0x33): Mengaktifkan pengukuran suhu titik pada titik tertentu di layar.
- Tampilan Layar (0x73): Mengontrol visibilitas tampilan di layar (tampilkan/sembunyikan).
- Gambar dalam Gambar (0x74): Mengontrol fungsi gambar-dalam-gambar, menawarkan berbagai mode tampilan.
KK/NN(U8) adalah urutan pengoperasian kamera yang dipicu/gagal. Kamera B7~B0 1 adalah kamera zoom cahaya tampak secara default dan kamera 2 adalah kamera termal secara default.
Berikut adalah tabel yang merangkum fungsi-fungsi baru dan detailnya:
| Fungsi | Pesan Parm | Keterangan | Kesuksesan | Gagal |
|---|---|---|---|---|
| Deteksi Target | ukuran 0x75 | Mengaktifkan atau menonaktifkan deteksi target. 0x00 untuk mati, 0x01 untuk hidup. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| Zoom Kamera | ukuran 0x76 | Kontrol zoom digital. 0x00 untuk mati, 0x01 untuk hidup. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| Intensitas Pencahayaan | ukuran 0x80 | Sesuaikan intensitas pencahayaan. Nilai dari 0 hingga 255, dengan 0 berarti tidak ada pencahayaan dan 255 berarti intensitas maksimum. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| Berkisar | ukuran 0x81 | Mengaktifkan atau menonaktifkan jangkauan. 0x00 untuk mati, 0x02 untuk hidup. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
Deskripsi Fungsi Spesifik:
- Deteksi Target (0x75): Mengontrol apakah deteksi target aktif atau tidak. Fitur ini digunakan untuk mendeteksi objek atau area tertentu, tergantung pada kemampuan sistem.
0x00– Deteksi target mati.0x01– Deteksi target aktif.
- Kamera Zoom (0x76): Mengaktifkan atau menonaktifkan zoom digital untuk fungsionalitas kamera.
0x00– Zoom digital mati.0x01– Zoom digital aktif.
- Intensitas Pencahayaan (0x80): Menyesuaikan intensitas pencahayaan. Intensitas diatur dengan nilai 8-bit, mulai dari
0(tidak ada cahaya) ke255(intensitas maksimum).- Nilai:
0– Tidak ada penerangan;255– Pencahayaan maksimal.
- Nilai:
- Rentang (0x81): Mengaktifkan atau menonaktifkan fungsi pengukuran jarak. Pengukuran jarak dapat digunakan untuk mengukur jarak atau memetakan area.
0x00– Jangkauannya tidak tepat.0x02– Ranging aktif.
Menyalakan lampu akan menyalakan penglihatan malam pada saat yang sama. Mematikan lampu tidak akan mematikan penglihatan malam.
Fungsi CRC
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } kembali(crc);
Lampiran 1 Kelampcontoh transformasi frame data dari komputer host
| Byte | 0 | 1 | Nomor telepon 2-3 | 4 | Nomor telepon 5-6 | Nomor telepon 7-8 | Nomor telepon 9-10 | 11 | Nomor telepon 12-13 | Nomor telepon 14-15 | Nomor telepon 16-17 | Nomor telepon 18-19 | Nomor telepon 20-21 | Nomor telepon 22-23 | Nomor telepon 24-25 | Nomor telepon 26-27 | Nomor telepon 28-29 | 30 | Nomor telepon 31-36 | 37 | Nomor telepon 38-41 | Nomor telepon 42-45 | Nomor telepon 46-49 | Isi |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Data Asli | Bahasa Inggris: OXA8 | Judul | 0xE5 | Panjang Paket | 72 | Versi Protokol | ukuran 0x01 | Nilai Kontrol Gulungan | 100 | Nilai Kontrol Pitch | -100 | Nilai Kontrol Yaw | ukuran 0x05 | Nilai Kontrol Valid | Patung | INS Pengangkut Valid | Sudut Gulungan Mutlak | -11.3213° | Sudut Pitch Mutlak | 1.01° | Sudut Yaw Mutlak | 240° | Percepatan Pembawa | 1.123 m/dtk² |
| Byte | Isi | Data Asli | Akurasi atau Konversi Biner (Little-endian) | Heksadesimal (Little-endian) | Heksadesimal (Big-endian) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | Satelit yang Tersedia | 19 | 19 | 13 | 19 |
| Nomor telepon 51-54 | GNSS Mikrodetik | 352718000 | 352718000 | 00 B06 | 00 B06 |
| Nomor telepon 55-56 | Minggu GNSS | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| Nomor telepon 57-60 | Tinggi Relatif | 12.12m | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| Nomor telepon 61-68 | Disimpan | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | Perintah Null | ukuran 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| Nomor telepon 70-71 | CRC | Tidak tersedia | Tidak tersedia | E9 D4 | E9 D4 |
Paket data lengkap dari komputer host: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 13 B0 0C 06 15 E6 08 58 2F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E9 D4
Lampiran 2 Kelampcontoh Transformasi Frame Data dari GCU
Paket data lengkap dari GCU: Bahasa Indonesia: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1F 32 29 00 00 06 17 00 00 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 2B 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 EC 85
| Byte | Isi | Data Asli (Heksadesimal) | Data yang Diurai |
|---|---|---|---|
| 1 | Judul | A8 | A8 |
| 2~3 | Panjang Paket | 5E 49 | 73 |
| 4 | Versi Protokol | 00 | 0.2 |
| 5 | Mode Operasi Pod | 02 | Kepala mengikuti |
| 6~7 | Patung Pod | 01 80 | Telepon: 0000 0001 1000 0000 |
| Nomor telepon 8-9 | Target horizontal tidak terdeteksi | OC FE | Berkisar pada. |
| 10~11 | Target vertikal tidak terdeteksi | F4 01 | Jangkauan dan koordinat target valid |
| 12~13 | Sudut relatif kamera pada sumbu X | Klub Sepak Bola DD | -500 |
| 14~15 | Sudut relatif kamera pada sumbu Y | 20 00 | 500 |
| 16~17 | Sudut relatif kamera pada sumbu Z | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | Sudut gulung kamera absolut | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | Sudut kemiringan absolut kamera | Halaman 5 | 62.18° |
| 22~23 | Sudut yaw kamera yang absolut | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | Kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu X | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | Kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu Y | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Kecepatan sudut absolut kamera pada sumbu Z | FE FF | -0.1 derajat/detik |
| 30~36 | Disimpan | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 derajat/dtk |
| 37 | Subjudul | 00 | -0.2 derajat/detik |
| 38 | Versi perangkat keras | 00 | 5.0 |
| 39 | Versi firmware | 00 | Pesawat D-90AI |
| 40 | Kode pod | 00 | 589.4m |
| 41~42 | Kode kesalahan | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | Jarak dari sasaran | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | Garis bujur target | Telepon: 00 00 00 00 | 41.1231m |
| 51~55 | Lintang target | Telepon: 00 00 00 00 | 29.9 kali |
| 55~58 | Ketinggian target | Telepon: 06 17 00 00 | |
| 59~60 | Kecepatan zoom kamera saat ini | 24 F2 DF65 | |
| 61~62 | Disimpan | 16 Bahasa Inggris AA 16 |
| Byte | Isi | Data Asli (Heksadesimal) | Data yang Diurai |
|---|---|---|---|
| 61~62 | Kecepatan zoom kamera 2 saat ini | 14 00 | 2x |
| 63 | Patung kamera termal | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | Patung kamera | 00 00 | Sukses rana |
| 66 | Zona waktu | 08 | |
| 67~68 | Disimpan | 00 00 | |
| 69~70 | Masukan | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC85 adalah |
Lampiran 3 Definisi Sistem Koordinat Pengangkut
Lampiran 4 Definisi Sistem Koordinat Kamera dan Urutan Rotasi
- Definisi sistem koordinat
Port kontrol pod harus mengarah ke arah X negatif dari pembawa.ampPlatform pendaratan harus sejajar dengan bidang XOY pembawa. Pod harus dipasang sedekat mungkin dengan CG pembawa. - Urutan rotasi: Nilai x adalah 0,05.
- Transformasi sudut：
- Mendefinisikan:
- CamPhi: Sudut gulung absolut kamera (Bingkai data utama dari GCU, byte 18~19)
- CamThe: Sudut pitch absolut kamera (Bingkai data utama dari GCU, byte 20~21)
- CamPsi: Sudut yaw absolut kamera (Bingkai data utama dari GCU, byte 22~23)
- AngleX: Sudut absolut sumbu X kamera
- AngleY: Sudut absolut kamera pada sumbu Y
- AngleZ: Sudut absolut kamera pada sumbu Z
- Parameter di atas ditransformasikan seperti di bawah ini
- SudutZ += 90;
- WARP (SudutZ, 360);
- CamPhi = +SudutY;
- CamThe = -SudutX;
- CamPsi = +SudutZ;
- Mendefinisikan:
Lampiran 5 KelampPaket Data
- Perintah nol
Bahasa Indonesia: A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 ... - Kontrol nada (pertahankan mode kontrol saat ini, nilai kontrol 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 9F - Kontrol nada (pertahankan mode kontrol saat ini, nilai kontrol -100)
Bahasa Indonesia: A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 ... - Kontrol yaw (pertahankan mode kontrol saat ini, nilai kontrol 1000)
Bahasa Indonesia: A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX - Netral
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 CD 70 - OSD menampilkan koordinat operator
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 E7 0D - OSD menampilkan koordinat target
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 F7 2C - Pembalikkan gambar otomatis aktif
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 D4 3C - Matikan pembalikan gambar otomatis
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 C4 1D - Pengaturan zona waktu (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 FE CA D3 - Kontrol sudut 1 (nilai kontrol tidak valid)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 - Kontrol sudut 1 (Sudut Euler: roll 0°, pitch 45°, yaw 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4A 53 - Kontrol sudut 1 (Sudut Euler: roll 20°, pitch 0°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 F7 - Kunci kepala (nilai kontrol tidak valid)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Kunci kepala (kecepatan sudut relatif +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79 - Ikuti kepala (nilai kontrol tidak valid)
Bahasa Indonesia: A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX - Ortopediview (nilai kontrol tidak valid)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 DF 41 - Kontrol sudut Euler (nilai kontrol tidak valid)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 - Kontrol sudut Euler (Sudut Euler: roll 0°, pitch -45°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A - Mulai pelacakan (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 - Pelacakan keluar
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 CB 76 - Klik untuk membidik (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 64 00 64 00 48 AF - Klik untuk membidik (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 88 13 88 13 EE C9 - Klik untuk membidik (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 10 27 53 65 - Klik untuk membidik (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 88 13 B4 F0 - Jalur eksternal (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1B 01 9C FF 14 00 02 53 0A - Kontrol sudut 2 (nilai kontrol tidak valid)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 2E AE - rana
Bahasa Indonesia: A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ... - Mulai/hentikan perekaman
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5D - Kamera 1 terus menerus memperbesar
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3D 0E - Kamera 1 terus menerus memperkecil tampilan
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0E 3F - Kamera 1 stop zoom
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 A8 - Kamera 1 memperbesar pada kecepatan yang ditentukan (5000, sama dengan setengah dari kecepatan maksimum)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0C - Semua kamera melakukan zoom pada kecepatan yang ditentukan (1.0x)
Bahasa Indonesia: A8 E5 4B 00 02 00 ... - Semua kamera melakukan zoom pada kecepatan yang ditentukan (5.5x)
Bahasa Indonesia: A8 E5 4B 00 02 00 ... - Kamera 1 memperbesar pada kecepatan yang ditentukan (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 A5 FD 75 DC - Fokus
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 F1 CA - Opsi palet berikutnya
Bahasa Indonesia: A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ... - Mode palet 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 03 BB 85 - Penglihatan malam aktif
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 01 F9 A4 - Penglihatan malam mati
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 00 E9 85 - Pengukuran suhu area pada (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
Bahasa Indonesia: A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 ... - Pengukuran suhu area mati
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 - Peringatan suhu aktif (suhu peringatan tinggi 30.2 ° C, suhu peringatan rendah 20.0 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2E 01 C8 00 E8 93 - Peringatan suhu mati
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2E 01 C8 00 42 C2 - Isoterm aktif (mode interval, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 FC 00 96 00 6F FA - Isoterm mati
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 FC 00 96 00 C5 AB - Pengukuran suhu titik pada (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 A0 0F 88 13 C3 8D - Pengukuran suhu titik mati
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 AF 9B - OSD aktif
Bahasa Indonesia: A8 E5 49 00 02 00 ... - OSD mati
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 A8 41 - Opsi pic-in-pic berikutnya
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 - Mode foto dalam foto 3
Bahasa Indonesia: A8 E5 49 00 02 00 ... - Deteksi target aktif
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 AA 26 - Deteksi target mati
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 BA 07 - Kamera zoom digital zoom aktif
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 FF 75 - Kamera zoom digital mati
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 - 00 EF54
- Pencahayaan (255)
Bahasa Indonesia: A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ... - Pencahayaan mati
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 - Terus menerus berkisar pada
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 - Terus menerus berkisar
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02
Lampiran 6 Fungsi konversi waktu GPS & UTC (tanpa pemrosesan detik kabisat)
const statis uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _hari[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t detik = 0; uint16_t hari, tahun = ep[0], sen = ep[1], hari = ep[2]; jika (tahun < 1970 || 2099 < tahun || sen < 1 || 12 < sen) kembalikan detik; /* tahun kabisat jika tahun%4==0 pada 1901-2099 */ hari=(tahun-1970)*365+(tahun-1969)/4+_hari[sen-1]+hari-2+(tahun%4==0 dan sen>=3?1:0); detik = lantai(ep[5]);detik = (uint64_t)hari * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + detik; kembalikan detik; } uint64_t gpst2time(int16_t minggu, uint32_t detik){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); jika (detik < -1E9 || 1E9 < detik) detik = 0.0; t += 86400 * 7 * minggu + detik; kembalikan t; } uint8_t time2gps(uint64_t waktu, int16_t *minggu, uint32_t *mdtk){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = waktu – t; * minggu = t / 604800; // 604800=7*86400 * mdtk = (t % 604800) * 1000; kembalikan 1; }
Lampiran 7 Kode Pod
| Kode | Model |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | Pesawat M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | Pesawat D-80AI |
| 41 | Pesawat D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | Pesawat D-125AI |
| 54 | Pesawat D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | Pesawat D-115AI |
TEKNOLOGI ROBOT NANJING XIANFEI CO., LTD.
Tanya Jawab Umum
T: Apa tujuan protokol pribadi yang digunakan oleh GCU?
A: Protokol pribadi memastikan komunikasi yang aman dan efisien antara GCU dan perangkat yang terhubung.
T: Bagaimana cara memperbarui versi protokol GCU?
A: Untuk memperbarui versi protokol, lihat manual produk untuk instruksi spesifik yang diberikan oleh produsen.
Dokumen / Sumber Daya
 |
Protokol Pribadi Robot XF(A5) V2.0.5 GCU [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 Protokol Pribadi GCU, XF A5 V2.0.5, Protokol Pribadi GCU, Protokol Pribadi, Protokol |