Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
Specifikace
- Dokument Verze: V2.0.5
- Protokol Verze: V0.1
Informace o produktu
GCU (Generic Control Unit) funguje na soukromém protokolu a nabízí různé funkce a vylepšení podle historie revizí:
Vlastnosti:
- Přenosová rychlost UART se změní na autoadaptivní
- Přidejte režim TCP Server do síťové komunikace
- Přidejte verzi protokolu do datového balíčku
- Vylepšení datových rámců pro hostitelský počítač i GCU
- Vylepšení příkazů a zpětné vazby
- Exampobnovení datového balíčku
Návod k použití produktu
Hlavní datový rámec z hostitelského počítače
- Přidejte požadovaný Eulerův úhel a požadovaný relativní úhel do řídicí hodnoty naklánění/sklonu/vybočení (byte 5~10)
- Přidejte účinnost řídicích veličin (bit B2) do sochy (byte 11)
Hlavní datový rámec z GCU
- Přidejte režim FPV a režim ovládání úhlu Euler do sochy pod (byte 5)
- Smazat expoziční režim (bit B11) ze sochy fotoaparátu (byte 6~7)
Dílčí datový rámec z hostitelského počítače
- Smazat vzdálenost od domova (bajty 57~60)
- Přidat relativní výšku (bajty 57~60)
Historie revizí
| Datum | Verze dokumentu | Verze protokolu |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| Datum | Verze dokumentu | Verze protokolu |
| 2023.08.09
1. Přenosová rychlost UART cha |
V2.0.1
přechází do sebeadaptivního. Inzerát |
V0.0
d Režim TCP Server v |
- Přenosová rychlost UART se změní na autoadaptivní. Přidejte režim TCP Server do síťové komunikace. [P1]
- Přidejte verzi protokolu do datového balíčku. Opravte chybu hlavičky v balíčku z GCU. [P2]
- Hlavní datový rámec z hostitelského počítače:
- Přidejte požadovaný Eulerův úhel a požadovaný relativní úhel do řídicí hodnoty naklánění/sklonu/vybočení (byte 5~10); [P3]
- Přidejte účinnost kontrolních kvantit (bit B2) do sochy (byte 11). [P3]
- Dílčí datový rámec z hostitelského počítače:
- Smazat vzdálenost od domova (bajty 57~60); [P4]
- Přidejte relativní výšku (bajty 57~60) . [P4]
- Hlavní datový rámec z GCU:
- Přidejte režim FPV a režim ovládání úhlu Euler do sochy lusku (byte 5); [P5]
- Vymažte expoziční režim (bit B11) ze sochy fotoaparátu (byte 6~7). [P5]
- Dílčí datový rámec z GCU:
- Smazat obsah bajtu 59~61; [P6]
- Přidejte aktuální rychlost přiblížení kamery 1 (byte 59~60) a kamery 2 (byte 61~62). [P6]
- Příkaz a zpětná vazba:
- Přidejte popis příkazu null; [P7]
- Přidejte příkaz režimu FPV, režimu řízení úhlu Euler, režimu externího sledování a OSD; [P7~P9]
- Podrobný popis režimu pohledu; [P8]
- Upravte parametry závěrky, záznamu, ostření, palety a příkazu nočního vidění. [P8~P9]
- Obnovit example datový balíček. [P11~P16]
| Datum | Verze dokumentu | Verze protokolu |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- Přidejte vysvětlení o pořadí bajtů protokolu. [P2]
- Hlavní datový rámec z hostitelského počítače:
- Přidejte definici souřadnicového systému do popisu absolutního náklonu, sklonu a úhlu vybočení nosiče (byte 12~17). [P3]
- Hlavní datový rámec z GCU:
- Přidejte sochu osvětlení (bit B10) do sochy fotoaparátu (bit B10). [P5]
- Opravte chybu směru souřadnicové osy („nahoru jako pozitivní“ → „dolů jako pozitivní“) chybějícího vertikálního cíle (byte 10~11). [P5]
- Přidejte rozsah hodnot do popisu X-ward/Y-ward cíl-chybí (byte 8~11). [P5]
- Přidejte definici souřadnicového systému a pořadí otáčení do popisu absolutní úhlové rychlosti kamery (byte 24~29) osy X/osy Y/osy Z. [P5]
- Příkaz a zpětná vazba:
- Upravte vysvětlení kontrolních hodnot v popisech režimu FPV, režimu uzamčení hlavy a režimu sledování hlavy. [P7]
- Opravte chybu falešné zpětné vazby („0x015 0x01″→“0x15 0x01“) režimu pohledu (průvodce geosouřadnicemi). [P8]
- Přidejte souřadnice levého horního rohu a pravého dolního rohu cílového snímku do popisu režimu stopy. [P8]
- Přidejte souřadnice levého horního rohu obrazovky a pravého dolního rohu do popisu příkazu click to aim. [P8]
- Do popisu režimu externí stopy přidejte chybějící cíl ve středu obrazovky, levém horním rohu a pravém dolním rohu. [P9]
- Přidejte dodatek 1: exampsoubor transformace datového rámce z hostitelského počítače. [P12]
- Přidat dodatek 2: definice souřadnicového systému dopravce. [P13]
- Přidejte dodatek 3: definice souřadnicového systému kamery a pořadí otáčení. [P14]
- Přidejte dodatek 5: Funkce převodu času GPS a UTC.[P21]
| Datum | Verze dokumentu | Verze protokolu |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- Hlavní datový rámec z hostitelského počítače:
- Přidejte vysvětlení o účinnosti řídicí hodnoty (bit B2) v popisu sochy (byte 11) . [P3]
- Hlavní datový rámec z GCU:
- Přejmenujte FPV na ovládání úhlu 1 a přidejte ovládání úhlu 2 v provozním režimu pod (byte 5). [P5]
- Přejmenujte sochu fotoaparátu (byte 6~7) na sochu pod. [P5]
- Dílčí datový rámec z GCU:
- Přidejte kód chyby (byte 41~42). [P6]
- Přidejte sochu termokamery (byte 63). [P6]
- Přidejte sochu fotoaparátu (byte 64~65). [P7]
- Přidejte časové pásmo (byte 66). [P7]
- Příkaz a zpětná vazba:
- Přidejte příkazy souřadnic OSD, automatického zpětného chodu obrazu a nastavení časového pásma. [P8]
- Upravte popisy ovládání úhlu 1 (původní FPV), sledování hlavy a ovládání úhlu Euler. [P8]
- Přidat příkaz ovládání úhlu 2. [P10]
- Upravte rozsah parametrů patra ([0,100]->[0,10]). [P11]
- Přidejte příkazy pro měření teploty oblasti, teplotní výstrahu, izotermu a bodové měření teploty. [P11~P12]
- Přidejte funkci přepnutí do určeného režimu v pic-in-pic. [P12]
- Přidejte příkazy pro detekci cíle a digitální zoom fotoaparátu. [P13]
- Přidejte dodatek 2: Přampsoubor Transformace datového rámce z GCU. [P16~P18]
- Obnovit dodatek 5: Přample Datový balíček. [P20~P28]
- Přidejte dodatek 7: Kód podu. [P30]
Konfigurace portu
Konfigurace UART
- Úroveň UART: TTL
- Datové bity: 8
- Stop bity: 1
- Parita: Žádná
- Komunikační režim: Plně duplexní
- Přenosová rychlost: 115200, 250000, 500000 a 1000000.
- Komunikační frekvence: Doporučený rozsah komunikační frekvence je 30~50Hz. Čím vyšší je frekvence, tím lepší je účinek ovládání. Neměla by být příliš nízká frekvence nebo zastavení dat. V jednom datovém balíčku by neměl být nečinný BUS.
Konfigurace sítě
- Režim UDP: Zdrojový port je 2337 a výchozí cíl je vysílací adresa LAN. Cílový port je 2338.
- Režim TCP Server: Opačný konec by měl být nastaven na režim TCP Clint.
Vzdálená IP adresa by měla být stejná jako GCU a vzdálený port by měl být 2332.
Shrnutí
- Komunikace využívá režim Q&A. Hostitelský počítač nejprve přenese datový balíček. Po obdržení správného balíku GCU svůj balík vrátí. Kompletní datový balíček se skládá z hlavičky protokolu, délky balíčku, hlavního datového rámce, dílčího datového rámce, příkazu/zpětné vazby a dat CRC.
- Délka balíčku je S bajtů. Délka části příkazu / zpětné vazby je variabilní.
- Část příkazu / zpětné vazby obsahuje pořadí a parametr. Různé pořadí mapuje jiný parametr. Podrobnosti viz kapitola Datový rámec v tomto dokumentu.
- GCU se provede pouze jednou, zatímco nepřetržitě přijímá příkazy se stejným pořadím (i když se parametry liší). Pro spuštění jedné stejné funkce by měly být datové balíčky odděleny balíčkem s příkazem null (s výjimkou příkazu External track).
Struktura datového balíčku je uvedena níže.
| Sekce | Bajt(y) | Popis | Typ dat | Podrobnosti |
|---|---|---|---|---|
| Z hostitelského počítače | ||||
| Záhlaví | 0 | Hlavní údaje | U16 | |
| 1 | Dílčí údaje | U8 | ||
| Délka a verze | 2–3 | Informace o délce a verzi | ||
| Data snímku | 4 | Rám | ||
| Data snímku | 5–36 | Hlavní údaje | 32 bajty | |
| Data snímku | 37–68 | Dílčí údaje | 32 bajty | |
| Z GCU | ||||
| Záhlaví | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| Délka a verze | 2–3 | Informace o délce a verzi | ||
| Data snímku | 4 | Rám | ||
| Data snímku | 5–36 | Hlavní údaje | 32 bajty | |
| Data snímku | 37–68 | Dílčí údaje | 32 bajty | |
| Data příkazu | 69–S-3 | Příkaz (proměnná délka) | ||
| Data zpětné vazby | 69–S-3 | Zpětná vazba (proměnná délka) | ||
| CRC High Byte | S-2 | CRC High Byte | U16 | |
| CRC Low Byte | S-1 | CRC Low Byte | U16 |
- Data kontrolovaná CRC jsou Byte 0~S-3.
- Tento protokol používá pořadí bajtů little-endian (kromě CRC).
Datový rámec
Hlavní datový rámec z hostitelského počítače
| Bajt(y) | Obsah | Popis | Typ dat | Podrobnosti |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | Další režimy, Rychlost přiblížení (stupně/s) | Když je požadovaná řídicí hodnota Eulerův úhel. | Rozlišení: 0.01 stupně; Rozsah: 8000 až 18000 | |
| 7–8 | Hodnota řízení výšky tónu | Když je požadovaná kontrolní hodnota, relativní úhel mezi podstavcem a nosičem. | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně; Rozsah: [-18000, 18000] |
| 9–10 | Hodnota kontroly stáčení | Kontrolní hodnota úhlu vybočení. | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně; Rozsah: [-18000, 18000] |
| B7–B3 | Rezervováno | Vyhrazené bity. | Tyto bity jsou 0 | |
| B2 | Platnost kontrolní hodnoty | 0 – neplatná kontrolní hodnota; 1 – Kontrolní hodnota platná. | U8 | |
| B1 | Rezervováno | Tento bit je 0 | ||
| B0 | Platnost INS dopravce | 0 – INS dopravce je neplatný; 1 – Platný INS dopravce. | U8 | |
| 11 | Postavení | Označuje, zda je kontrolní hodnota platná. | U8 | 0 – Neplatné, 1 – Platné |
| 12–13 | Absolutní úhel natočení nosiče | Absolutní úhel natočení nosiče v Eulerově úhlu. | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně; Rozsah: [-9000, 9000] |
| 14–15 | Absolutní úhel stoupání nosiče | Absolutní úhel stoupání nosiče v Eulerově úhlu. | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně; Rozsah: [-9000, 9000] |
| 16–17 | Absolutní úhel vybočení nosiče | Absolutní úhel vybočení nosiče v Eulerově úhlu. | U16 | Rozlišení: 0.01 stupně; Rozsah: [0, 36000] |
| 18–19 | Severní zrychlení nosiče | Severní zrychlení nosiče. | S16 | Rozlišení: 0.01 m/s²; Směrem na sever je pozitivní |
| 20–21 | Východní zrychlení nosiče | Východní zrychlení nosiče. | S16 | Rozlišení: 0.01 m/s²; Eastwards je pozitivní |
| 22–23 | Vzestupné zrychlení nosiče | Vzestupné zrychlení nosiče. | S16 | Rozlišení: 0.01 m/s²; Nahoru je pozitivní |
| 24–25 | Severní rychlost nosiče | Severní rychlost nosiče. | S16 | Rozlišení: 0.1 m/s; Směrem na sever je pozitivní |
| 26–27 | Východní rychlost nosiče | Východní rychlost nosiče. | S16 | Rozlišení: 0.1 m/s; Eastwards je pozitivní |
| 28–29 | Vzestupná rychlost nosiče | Vzestupná rychlost nosiče. | S16 | Rozlišení: 0.1 m/s; Nahoru je pozitivní |
| 30 | Vyžádejte si kód pomocného rámu | Kód pro požadovaný dílčí rámec z GCU. | U8 | |
| 31–36 | Rezervováno | Rezervované bajty. | ||
| 37 | Záhlaví požadovaného dílčího datového rámce z GCU | Záhlaví požadavku dílčího rámce GCU (Ox00). | U8 |
Byte 12~29 jsou velmi důležité. Nesprávná data způsobí chybu ve výpočtu nadmořské výšky
Dílčí datový rámec z hostitelského počítače
| Bajt(y) | Obsah | Popis | Typ dat | Rezoluce |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Záhlaví | U8 | |
| 38–41 | Zeměpisná délka dopravce | Zeměpisná délka dopravce | S32 | Rozlišení: 1e-7 stupňů |
| 42–45 | Zeměpisná šířka dopravce | Zeměpisná šířka nosiče | S32 | Rozlišení: 1e-7 stupňů |
| 46–49 | Nadmořská výška nosiče | Nadmořská výška nosiče | S32 | Rozlišení: 1 mm |
| 50 | Dostupné satelity | Počet dostupných satelitů | U8 | |
| 51–54 | GNSS mikrosekunda | GNSS mikrosekunda | U32 | |
| 55–56 | GNSS týden | GNSS týden | S16 | |
| 57–60 | Relativní výška | Relativní výška | S32 | Rozlišení: 1 mm |
| 61–68 | Rezervováno | Rezervované bajty | Ox00 |
Bajty 37~68 jsou všechny 0x00, pokud neexistují žádná data dílčího rámce.
Hlavní datový rámec z GCU
| Bajt(y) | Obsah | Popis | Typ dat | Rezoluce |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Provozní režim pod | Provozní režim pod | U8 | Možné hodnoty: 0x10 až 0x1C (uvedeno níže) |
| 6–7 | Socha lusku | Stav pouzdra | U16 | B15–B13: Vyhrazeno. B12: Stav zapnutí. B10: Osvětlení. B9: Noční vidění. B8: Rozsah. B7: Platnost souřadnic. B0: Stav sledování. |
| 8–9 | Horizontální cíl chybí | Horizontální cílová poloha vzhledem ke středu obrazovky | S16 | Rozsah: [-1000, 1000]; Vpravo pozitivní |
| 10–11 | Chybí vertikální cíl | Vertikální cílová poloha vzhledem ke středu obrazovky | S16 | Rozsah: [-1000, 1000]; Pozitivní směrem dolů |
| 12–13 | Relativní úhel kamery v ose X | Relativní úhel osy X kamery | S16 | Rozsah: [-18000, 18000]; Rozlišení: 0.01 st |
| 14–15 | Relativní úhel osy Y kamery | Relativní úhel osy Y kamery | S16 | Rozsah: [-9000, 9000]; Rozlišení: 0.01 st |
| 16–17 | Relativní úhel osy Z kamery | Relativní úhel osy Z kamery | S16 | Rozsah: [-18000, 18000]; Rozlišení: 0.01 st |
| 18–19 | Absolutní úhel natočení kamery | Absolutní úhel natočení kamery (Eulerův úhel) | S16 | Rozsah: [-9000, 9000]; Rozlišení: 0.01 st |
| 20–21 | Absolutní úhel záběru kamery | Absolutní úhel sklonu kamery (Eulerův úhel) | S16 | Rozsah: [-18000, 18000]; Rozlišení: 0.01 st |
| 22–23 | Absolutní úhel natočení kamery | Absolutní úhel natočení kamery (Eulerův úhel) | U16 | Rozsah: [0, 36000]; Rozlišení: 0.01 stupně |
| 24–25 | Absolutní úhlová rychlost kamery na ose X | Úhlová rychlost kamery v ose X | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně/s |
| 26–27 | Absolutní úhlová rychlost kamery na ose Y | Úhlová rychlost kamery v ose Y | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně/s |
| 28–29 | Absolutní úhlová rychlost kamery na ose Z | Úhlová rychlost kamery v ose Z | S16 | Rozlišení: 0.01 stupně/s |
| 30–36 | Rezervováno | Rezervované bajty |
Provozní režim stojanu Možné hodnoty:
- 0x10 – Ovládání úhlu 1
- 0x11 – Zámek hlavy
- 0x12 – Následování hlavou
- 0x13 – Orthoview
- 0x14 – Eulerův režim řízení úhlu
- 0x16 – Pohled
- 0x17 – stopa
- 0x1C – Ovládání úhlu 2
Dílčí datový rámec z GCU
| Bajt(y) | Obsah | Popis | Typ dat | Rezoluce |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Záhlaví | U8 | |
| 38 | Verze hardwaru | Verze hardwaru | U8 | |
| 39 | Verze firmwaru | Verze firmwaru | U8 | |
| 40 | Kód podu | Kód pro modul | U8 | Podrobnosti v příloze 7 |
| 41–42 | Anomálie kódu chyby | Kódy chyb pro jakékoli anomálie | S32 | |
| 43–46 | Vzdálenost od cíle | Měření vzdálenosti od cíle | S32 | Rozlišení: 0.1 m (neplatné, pokud -1 m nebo 0 m) |
| 47–50 | Zeměpisná délka cíle | Zeměpisná délka cíle | S32 | Rozlišení: 1e-7 stupňů |
| 51–54 | Zeměpisná šířka cíle | Zeměpisná šířka cíle | S32 | Rozlišení: 1e-7 stupňů |
| 55–58 | Nadmořská výška cíle | Nadmořská výška cíle | S32 | Rozlišení: 1 mm |
| 59–60 | Aktuální míra přiblížení fotoaparátu | Aktuální míra přiblížení kamery (kamera ve viditelném světle) | U16 | Rozlišení: 0.1x |
| 61–62 | Aktuální míra přiblížení fotoaparátu | Aktuální míra přiblížení kamery (termokamera) | U16 | Rozlišení: 0.1x |
| 63 | Socha termokamery | Stav termokamery | U8 | B7: Měření teploty, B6: Plošná teplota atd. |
Stav termokamery (63 bajtů)
- B7: 0 – Měření teploty není k dispozici; 1 – Dostupné měření teploty
- B6: 0 – měření teploty plochy vypnuto; 1 – Měření teploty plochy zapnuto
- B5: 0 – Upozornění na teplotu vypnuto; 1 – Upozornění na teplotu zapnuto
- B4: 0 – izoterma vypnuta; 1 – Izoterma zapnuta
- B3: 0 – Bodové měření teploty vypnuto; 1 – Bodové měření teploty zapnuto
- B2: Rezervováno
- B1: Upozornění na vysokou teplotu
- B0: Upozornění na nízkou teplotu
| Bajt(y) | Obsah | Popis | Typ dat | Rezoluce |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | Socha fotoaparátu | Stav fotoaparátu | U16 | B15: Zapnutí/vypnutí detekce cíle; B14: Zapnutí/vypnutí digitálního zoomu atd. |
| 66 | Časové pásmo | Nastavení časového pásma | U8 | |
| 67–68 | Rezervováno | Rezervováno pro budoucí použití | – |
Socha fotoaparátu (64-65 bajtů)
- B15: 0 – Detekce cíle vypnuta; 1 – Detekce cíle zapnuta
- B14: 0 – Digitální zoom vypnutý; 1 – Zapnutí digitálního zoomu
- B13: 0 – OSD (On-Screen Display) vypnuto; 1 – OSD zapnuto
- B12: 0 – OSD zobrazuje souřadnice dopravce; 1 – OSD zobrazuje souřadnice cíle
- B11: 0 – zapnutí automatického zpětného chodu obrazu; 1 – Vypnutí automatického zpětného chodu obrazu
- B10–B5: Rezervováno
- B4: 0 – Nenahrává se; 1 – Nahrávání
- B3: Rezervováno
- B2–B0: uint_t – režim Pic-in-pic
Bajty 37~68 jsou všechny 0x00, zatímco je požadována neplatná hlavička dílčího rámce.
Příkaz a zpětná vazba
| Funkce | Kód | Popis | Úspěch | Selhat |
|---|---|---|---|---|
| Null | 0x00 | Odděluje příkazy ve stejném pořadí | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Kalibrace | 0x01 | Během kalibrace by měl modul zůstat statický a měl by trvat několik sekund. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Objednávka Parm | 0x00 | |||
| Zpětná vazba | 0x03 | Zpětná vazba během provozu | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | OSD zobrazuje souřadnicový systém: 0x00 pro Carrier's, 0x01 pro Target's | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| Koordinovat | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| Automatický zpětný chod obrazu | 0x08 | Ovládá automatické obrácení obrazu. 0x00 pro zapnutí, 0x01 pro vypnutí | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| Časové pásmo | 0x10 | Ovládá nastavení časového pásma | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Ovládání úhlu 1 | 0x10 | Ovládá úhel podu (potřebné specifické kontrolní hodnoty). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Zámek hlavy | 0x11 | Vrátí modul do neutrální polohy bez přepnutí provozního režimu (režim uzamčení). | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| Následujte hlavu | 0x12 | Vrací modul do neutrální polohy vybočení při sledování cíle nebo kurzu. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| Orthoview režimu | 0x13 | Vrátí neutrální polohu stáčení bez přepnutí provozního režimu. | N/A | N/A |
| Režim sledování | 0x14 | Modul se vrátí do neutrální polohy a opustí sledování, zatímco sleduje cíl. | N/A | N/A |
| Režim FPV | 0x15 | Žádná odezva z modulu v režimu FPV. | N/A | N/A |
| Eulerova regulace úhlu | 0x16 | Pod blokuje Eulerovy úhly a nereaguje na ovládání. | N/A | N/A |
| Režim pohledu | 0x17 | Pod nereaguje na ovládání v režimu Pohled. | N/A | N/A |
Popisy konkrétních režimů:
- Head Lock & Head Follow Mode: Modul si zachovává svou neutrální polohu (vybočení nebo sklon) bez změny režimů.
- Orthoview Režim: Vrátí se pouze úhel stáčení a modul nepřepíná režimy.
- Režim sledování: Neutrální pozice pro náklon i stáčení se vrátí při ukončení režimu sledování.
- Režim FPV, Eulerův úhel a režim pohledu: Modul nereaguje v těchto režimech, jak je uvedeno.
| Funkce | Kód | Popis | Úspěch | Selhat |
|---|---|---|---|---|
| Orthoview | 0x13 | Jsou poskytnuty požadované Eulerovy úhly a modul uzamkne své aktuální Eulerovy úhly, když jsou kontrolní hodnoty neplatné. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| Ovládání úhlu Euler | 0x14 | Požadované Eulerovy úhly pro ovládání sklonu a vybočení. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| Pohled (průvodce zeměpisnými souřadnicemi) | 0x15 | Modul je nasměrován na konkrétní bod zájmu pomocí svých zeměpisných souřadnic (zeměpisná délka, zeměpisná šířka, nadmořská výška) uvedených v kontrolních hodnotách. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| Pohled (Geo-Coordinates Lock) | 0x16 | Modul uzamkne svou polohu na základě zeměpisných souřadnic (zeměpisná délka, zeměpisná šířka, nadmořská výška) a udržuje upřený pohled. Vyžaduje platná data INS operátora. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| Dráha | 0x17 | Režim sledování se aktivuje poskytnutím souřadnic sledování a nastavením kontrolních hodnot pro sledování cíle. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
Popisy konkrétních funkcí:
- Orthoview: Uzamkne aktuální Eulerovy úhly podu, když jsou řídicí hodnoty neplatné.
- Ovládání úhlu Euler: Ovládejte Eulerovy úhly (náklon, stáčení) modulu do požadovaných poloh.
- Pohled (průvodce zeměpisnými souřadnicemi): Nasměrujte modul ke konkrétnímu zeměpisnému bodu pomocí jeho souřadnic (zeměpisná délka, zeměpisná šířka, nadmořská výška). Kontrolní hodnoty (PP, QQ, RR) jsou poskytovány pro přesné polohování.
- Pohled (Geo-Coordinates Lock): Zamkne pohled modulu na geografický bod a sleduje jeho aktuální polohu. Vyžaduje platná data INS (Inertial Navigation System) od dopravce.
- Dráha: Spustí nebo ukončí sledování cíle zadáním souřadnic (XO, YO, X1, Y1). Souřadnice definují horizontální a vertikální oblasti v cílovém snímku, s levým horním rohem jako počátkem.
Poznámky:
- Pro Dráha, hodnoty „OX“ a „YO“ jsou souřadnice, které představují levý horní a pravý dolní roh rámečku cíle na obrazovce. Ty jsou definovány v hodnotách U16, kde 0 je počátek a kladné hodnoty se pohybují doprava (osa X) a dolů (osa Y).
- Pohled (zeměpisné souřadnice): Modul potřebuje platná data INS operátora, aby správně fungoval v těchto režimech.
KK/NN(U8) je pořadové číslo kamer spuštěných/selhal. B7~BO odpovídají kameře 8~1. Určitý bit, který je 1, znamená odpovídající bytí kamery tagged. Napřample, 0x03 (00000011) znamená kameru 1 a kameru 2. Kamera 1 je standardně kamera se zoomem ve viditelném světle a kamera 2 je standardně termokamera.
| Funkce | Kód | Popis | Úspěch | Selhat |
|---|---|---|---|---|
| Zamiřte kliknutím | 0x1A | Modul míří na cíl na základě poskytnutých horizontálních (XO) a vertikálních (YO) souřadnic. Souřadnice jsou v U16, kde (0,0) je vlevo nahoře na obrazovce a (10000,10000) je vpravo dole. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| Externí stopa | 0x1B | Modul sleduje cíl na základě hodnot horizontální a vertikální chybné vzdálenosti (PP, WW). Tyto hodnoty udávají polohu cíle vzhledem ke středu obrazovky. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| Ovládání úhlu 2 | 0x1C | Podložka nastavuje své relativní úhly vůči nosiči a sleduje nosič, zatímco jsou řídicí hodnoty neplatné. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| Závěrka (spuštění záznamu) | 0x20 | Spustí nahrávání. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| Závěrka (zastavit záznam) | 0x21 | Zastaví nahrávání. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| Přibližovat průběžně | 0x22 | Průběžně přibližujte. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| Průběžně oddalovat | 0x23 | Průběžně oddalovat. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| Zastavení zoomu | 0x24 | Zastaví funkci zoom. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
Popisy konkrétních funkcí:
- Kliknutím zaměřte (0x1A): Modul míří na konkrétní cíl na základě souřadnic. Tyto souřadnice jsou poskytovány jako hodnoty U16, kde (0,0) je levý horní roh a (10000,10000) je pravý dolní roh obrazovky.
- Externí stopa (0x1B): Modul sleduje cíl na základě hodnot chybné vzdálenosti (PP a WW), které udávají, jak daleko je cíl od středu obrazovky. Režim sledování se spustí příkazem „Start tracking“ (0x02) a lze jej ukončit příkazem „Exit tracking“ (0x00).
- Ovládání úhlu 2 (0x1C): Pod nastavuje své relativní úhly vůči nosiči, což mu umožňuje sledovat pohyb nosiče, zatímco jsou řídicí hodnoty neplatné.
- Závěrka (spuštění záznamu – 0x20): Spustí nahrávání videa.
- Závěrka (zastavit záznam – 0x21): Zastaví nahrávání videa.
- Přibližovat průběžně (0x22): Podložka se nepřetržitě přibližuje.
- Oddalovat průběžně (0x23): Podložka se neustále oddaluje.
- Zastavení přiblížení (0x24): Zastaví funkci zoomu a zastaví jakékoli operace přiblížení nebo oddálení.
Poznámky:
- Externí stopa (0x1B): Hodnoty PP a WW představují horizontální a vertikální chybnou vzdálenost cíle. Počátek je ve středu obrazovky a hodnoty udávají relativní umístění.
- Funkce zoomu (0x22, 0x23, 0x24): Umožňují nepřetržité přibližování nebo oddalování a zastavení operace přiblížení.
KK/NN(U8) je pořadové číslo kamer spuštěných/selhal. B7~B0 odpovídají kameře 8~1. Určitý bit s hodnotou 1 znamená, že je mu odpovídající kamera tagged. Napřample, 0x03 (00000011) znamená, že kamera 1 a kamera 2 je standardně kamera se zoomem ve viditelném světle a kamera 2 je standardně termokamera.
| Funkce | Objednávka Parm | Popis | Úspěch | Selhat |
|---|---|---|---|---|
| Přiblížit na zadanou rychlost | 0x25 | Zoomujte specifikovanou rychlostí, s hodnotami od -32768 (maximální zoom) do 10000 (minimální zoom). Záporné hodnoty představují míry přiblížení (např. -10 pro 1x, -150 pro 15x, -300 pro 30x). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| Soustředit | 0x26 | Funkce ovládání zaostření. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| Režim palety | 0x2A | Upravte požadovaný režim palety, kde 0x00 odpovídá možnosti další palety, 0x01 pro konkrétní režim atd. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| Noční vidění | 0x2B | Ovládání režimu nočního vidění. 0x00 pro vypnutí, 0x01 pro zapnutí a 0x02 pro auto. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| Měření teploty plochy | 0x30 | Měření teploty kontrolní oblasti. 0x00 pro vypnutí, 0x01 pro zapnutí. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| Upozornění na teplotu | 0x31 | Nastavte prahové hodnoty teplotních výstrah. Zahrnuje vysoké (HH) a nízké (LL) varovné teploty s rozlišením 0.1°C. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| Izoterma | 0x32 | Povolit nebo zakázat izotermický režim. 0x00 pro vypnuto, 0x01 pro mimo interval a 0x02 pro intervalový režim. Prahové hodnoty vysoké/nízké teploty (HH, LL) se nastavují s rozlišením 0.1°C. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| Bodové měření teploty | 0x33 | Kontrolní bodové měření teploty. 0x00 pro vypnutí, 0x01 pro zapnutí. Souřadnice (XO, YO) definují bod měření. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| OSD (zobrazení na obrazovce) | 0x73 | Ovládejte zobrazení na obrazovce. 0x00 pro zobrazení, 0x01 pro skrytí. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Obrázek v obrázku | 0x74 | Ovládání režimu obrazu v obraze (PIP). Hodnoty mezi 0x00 a 0x04 odpovídají dostupným režimům PIP. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
Popisy konkrétních funkcí:
- Přiblížit na zadanou míru (0x25): Ovládá úroveň přiblížení s mírou poskytovanou ve specifickém formátu, kde záporné hodnoty představují míry přiblížení (např. -10 pro 1x přiblížení, -150 pro 15násobné přiblížení atd.) a kladné hodnoty definují rozsah míry přiblížení.
- Zaměření (0x26): Upravuje zaostření systému.
- Paletový režim (0x2A): Změní režim palety používaný systémem. Režim se vybírá pomocí číselných možností, jako je 0x00 pro další volbu palety a 0x01 pro aktuální režim.
- Noční vidění (0x2B): Ovládá funkci nočního vidění a umožňuje ji v různých režimech (vypnuto, zapnuto nebo auto).
- Měření teploty plochy (0x30): Umožňuje měření teploty v určené oblasti, řízené souřadnicemi (XO, YO atd.).
- Upozornění na teplotu (0x31): Nastavuje prahové hodnoty vysoké a nízké teploty pro výstrahy.
- izoterma (0x32): Aktivuje izotermický režim, který monitoruje oblasti ve specifikovaném teplotním rozsahu, s intervalovými režimy a prahovými hodnotami.
- Bodové měření teploty (0x33): Umožňuje bodové měření teploty v určitém bodě na obrazovce.
- OSD (0x73): Ovládá viditelnost zobrazení na obrazovce (zobrazit/skrýt).
- Obraz v obraze (0x74): Ovládá funkci obrazu v obraze a nabízí různé režimy zobrazení.
KK/NN(U8) je pořadové číslo kamer spuštěných/selhal. B7~B0 Kamera 1 je standardně kamera se zoomem ve viditelném světle a kamera 2 je standardně termokamera.
Zde je tabulka shrnující nové funkce a jejich podrobnosti:
| Funkce | Objednávka Parm | Popis | Úspěch | Selhat |
|---|---|---|---|---|
| Detekce cíle | 0x75 | Povolit nebo zakázat detekci cíle. 0x00 pro vypnutí, 0x01 pro zapnutí. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| Přiblížit kameru | 0x76 | Ovládání digitálního zoomu. 0x00 pro vypnutí, 0x01 pro zapnutí. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| Intenzita osvětlení | 0x80 | Upravte intenzitu osvětlení. Hodnoty od 0 do 255, přičemž 0 znamená žádné osvětlení a 255 znamená maximální intenzitu. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| Rozsah | 0x81 | Povolit nebo zakázat rozsah. 0x00 pro vypnutí, 0x02 pro zapnutí. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
Popisy konkrétních funkcí:
- Detekce cíle (0x75): Řídí, zda je detekce cíle aktivní nebo neaktivní. Tato funkce se používá k detekci konkrétních objektů nebo oblastí v závislosti na možnostech systému.
0x00– Detekce cíle je vypnutá.0x01– Detekce cíle je zapnutá.
- Fotoaparát se zoomem (0x76): Aktivuje nebo deaktivuje digitální zoom pro funkce fotoaparátu.
0x00– Digitální zoom je vypnutý.0x01– Digitální zoom je zapnutý.
- Intenzita osvětlení (0x80): Upravuje intenzitu osvětlení. Intenzita se nastavuje 8bitovou hodnotou v rozsahu od
0(žádné světlo) do255(maximální intenzita).- Hodnoty:
0– žádné osvětlení;255- Maximální osvětlení.
- Hodnoty:
- Rozsah (0x81): Aktivuje nebo deaktivuje funkci měření vzdálenosti. Měření vzdálenosti lze použít k měření vzdáleností nebo mapování oblastí.
0x00– Rozsah je vypnutý.0x02– Měření je zapnuté.
Zapnutí světla současně zapne noční vidění. Vypnutí světla nevypne noční vidění.
Funkce CRC
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);
Příloha 1 Přampsoubor Transformace datového rámce z hostitelského počítače
| Byte | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | Obsah |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Původní data | OXA8 | Záhlaví | 0xE5 | Délka balení | 72 | Verze protokolu | 0x01 | Roll Control Value | 100 | Hodnota řízení výšky tónu | -100 | Hodnota kontroly stáčení | 0x05 | Kontrolní hodnota je platná | Socha | INS dopravce platný | Absolutní úhel natočení | -11.3213° | Absolutní úhel rozteče | 1.01° | Absolutní úhel vybočení | 240° | Zrychlení dopravce | 1.123 XNUMX m/s² |
| Byte | Obsah | Původní data | Přesnost nebo binární převod (Little-endian) | Hexadecimální (Little-endian) | Hexadecimální (Big-endian) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | Dostupné satelity | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | Mikrosekunda GNSS | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | Týden GNSS | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | Relativní výška | 12.12 m | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | Rezervováno | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | Null Command | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
Kompletní datový balíček z hostitelského počítače: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 EE AA 00 A01 A24 2 65 16 B16 3C 0 00 E00 13 0 0F 06 15 6 08 58 2 00 00 00 00 00 E00 D00
Příloha 2 Přampsoubor Transformace datového rámce z GCU
Kompletní datový balíček od GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 F00 DF 24 2 EE AA 65 A16 A16 3 0 00B 00 2 01 14 00 00 00 00 08 00 00 EC 20
| Byte | Obsah | Původní data (hexadecimální) | Analyzovaná data |
|---|---|---|---|
| 1 | Záhlaví | A8 | A8 |
| 2~3 | Délka balení | 5E 49 | 73 |
| 4 | Verze protokolu | 00 | 0.2 |
| 5 | Provozní režim pod | 02 | Následujte hlavu |
| 6~7 | Socha pod | 01 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | Horizontální cíl chybí | OC FE | Pohybuje se dál. |
| 10~11 | Chybí vertikální cíl | F4 01 | Rozsah a cílové souřadnice jsou platné |
| 12~13 | Relativní úhel kamery v ose X | DD FC | -500 |
| 14~15 | Relativní úhel osy Y kamery | 20 | 500 |
| 16~17 | Relativní úhel osy Z kamery | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | Absolutní úhel natočení kamery | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | Absolutní úhel záběru kamery | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | Absolutní úhel natočení kamery | 47 | -0.01° |
| 24~25 | Absolutní úhlová rychlost kamery na ose X | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | Absolutní úhlová rychlost kamery na ose Y | 01 | 62.15° |
| 28~29 | Absolutní úhlová rychlost kamery na ose Z | FE FF | -0.1 stupně/s |
| 30~36 | Rezervováno | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 stupňů/s |
| 37 | Dílčí záhlaví | 00 | -0.2 stupně/s |
| 38 | Verze hardwaru | 00 | 5.0 |
| 39 | Verze firmwaru | 00 | D-90AI |
| 40 | Kód podu | 00 | 589.4 m |
| 41~42 | Kód chyby | 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | Vzdálenost od cíle | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | Zeměpisná délka cíle | 00 00 00 00 | 41.1231 m |
| 51~55 | Zeměpisná šířka cíle | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | Nadmořská výška cíle | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | Aktuální míra přiblížení fotoaparátu | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | Rezervováno | 16 EE AA 16 |
| Byte | Obsah | Původní data (hexadecimální) | Analyzovaná data |
|---|---|---|---|
| 61~62 | Aktuální míra přiblížení fotoaparátu 2 | 14 | 2x |
| 63 | Socha termokamery | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | Socha fotoaparátu | 00 | Úspěch závěrky |
| 66 | Časové pásmo | 08 | |
| 67~68 | Rezervováno | 00 | |
| 69~70 | Zpětná vazba | 20 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
Dodatek 3 Definice souřadnicového systému dopravce
Dodatek 4 Definice souřadnicového systému kamery a pořadí otáčení
- Definice souřadnicového systému
Řídicí port modulu by měl směřovat k zápornému směru X nosiče. dampplošina by měla být rovnoběžná s rovinou XOY nosiče. Podložka by měla být namontována co nejblíže k těžišti nosiče. - Otočit pořadí: Z → Y → X.
- Transformace úhlů:
- Definovat:
- CamPahoj: Absolutní úhel natočení kamery (hlavní datový rámec z GCU, byte 18~19)
- CamThe: Absolutní úhel sklonu kamery (hlavní datový rámec z GCU, byte 20~21)
- CamPsi: Absolutní úhel natočení kamery (hlavní datový rámec z GCU, byte 22~23)
- AngleX: Absolutní úhel kamery na ose X
- AngleY: Absolutní úhel kamery na ose Y
- AngleZ: Absolutní úhel kamery na ose Z
- Výše uvedené parametry jsou transformovány tak, jak je uvedeno níže
- úhel Z += 90;
- WARP (AngleZ, 360);
- CamPhi = +ÚhelY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- Definovat:
Příloha 5 Přample Datový balíček
- Null příkaz
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FD XNUMX - Ovládání výšky tónu (režim řízení ponechat aktuální, kontrolní hodnota 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX XNUMXF - Regulace výšky tónu (režim regulace proudu, hodnota regulace -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMXE - Regulace stáčení (režim regulace proudu, hodnota regulace 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX - Neutrální
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CD XNUMX - OSD zobrazuje souřadnice operátora
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX E - OSD zobrazuje souřadnice cíle
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX - Zapnutí automatického zpětného chodu obrazu
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 4 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DXNUMX - Vypnutí automatického zpětného chodu obrazu
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CXNUMX - Nastavení časového pásma (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FE CA - Ovládání úhlu 1 (kontrolní hodnoty neplatné)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Ovládání úhlu 1 (Eulerův úhel: náklon 0°, sklon 45°, vybočení 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX - Ovládání úhlu 1 (Eulerův úhel: náklon 20°, sklon 0°, vybočení 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX - Zámek hlavy (kontrolní hodnoty neplatné)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Zámek hlavy (relativní úhlová rychlost +10°/s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DE XNUMX - Následování hlavy (kontrolní hodnoty neplatné)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX - Orthoview (kontrolní hodnoty jsou neplatné)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DF XNUMX - Eulerova regulace úhlu (kontrolní hodnoty neplatné)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Ovládání Eulerova úhlu (Eulerův úhel: náklon 0°, sklon -45°, vybočení 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMXA - Zahájit sledování (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Ukončete sledování
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CB XNUMX - Kliknutím zamiřte (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX - Kliknutím zamiřte (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C EE - Kliknutím zamiřte (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Kliknutím zamiřte (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 4 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX - Externí stopa (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 00 02 53 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMX - Ovládání úhlu 2 (kontrolní hodnoty neplatné)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AEXNUMXC XNUMXE XNUMX - Závěrka
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC - Spuštění/zastavení nahrávání
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Kamera 1 nepřetržitě přibližuje
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXEXNUMX XNUMX D - Kamera 1 se neustále oddaluje
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Fotoaparát 1 stop přiblížení
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Kamera 1 zoomuje na specifikovanou rychlost (5000, odpovídá polovině maximální rychlosti)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Všechny kamery zoomují na zadanou rychlost (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX FF FXNUMX - Všechny kamery zoomují na zadanou rychlost (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX FF CXNUMXA - Kamera 1 zoomuje na specifikovanou rychlost (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ss - Soustředit
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX - Další možnost palety
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX EB XNUMX - Paletový režim 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 03 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA BBXNUMX XNUMX - Noční vidění zapnuto
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMXB XNUMX - Noční vidění vypnuto
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 00 9 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX - Měření teploty plochy zapnuto (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX BUĎ XNUMXD - Měření teploty plochy vypnuto
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Upozornění na teplotu zapnuto (vysoká teplota upozornění 30.2 °C, nízká teplota upozornění 20.0 °C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Upozornění na teplotu vypnuto
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Izoterma zapnuta (intervalový režim, 15.0 °C~25.2 °C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Izoterma vypnuta
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Bodové měření teploty zapnuto (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX - Bodové měření teploty vypnuto
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - OSD zapnuto
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX - OSD vypnuto
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMX - Další možnost pic-in-pic
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Režim obraz v obraze 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX - Detekce cíle zapnuta
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AA - Detekce cíle vypnuta
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BA - Zoom digitální zoom fotoaparátu zapnutý
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF - Zoom digitální zoom fotoaparátu vypnutý
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - 00 EF 54
- Osvětlení zapnuto (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CFF XNUMX - Osvětlení vypnuto
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Průběžně dál
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Nepřetržitě se vypíná
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Dodatek 6 Funkce převodu času GPS a UTC (bez zpracování přestupné sekundy)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t sekund = 0; uint16_t dnů, rok = ep[0], mon = ep[1], den = ep[2]; if (rok < 1970 || 2099 < rok || po < 1 || 12 < po) návrat sekund; /* přestupný rok, pokud rok%4==0 v letech 1901-2099 */ dnů=(rok-1970)*365+(rok-1969)/4+_den[po-1]+den-2+(rok%4 ==0 && mon>=3?1:0); sekundy = podlaha(ep[5]);sekundy = (uint64_t)dny * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + sekund; návrat sekund; } uint64_t gpst2time(int16_t týden, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); if (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * týden + sec; návrat t; } uint8_t čas2gps(čas uint64_t, int16_t *týden, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = čas – t; * týden = t / 604800; // 604800=7*86400 * ms = (t % 604800) * 1000; návrat 1; }
Dodatek 7 Kód pod
| Kód | Model |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
FAQ
Otázka: Jaký je účel soukromého protokolu používaného GCU?
A: Privátní protokol zajišťuje bezpečnou a efektivní komunikaci mezi GCU a připojenými zařízeními.
Otázka: Jak mohu aktualizovat verzi protokolu GCU?
Odpověď: Chcete-li aktualizovat verzi protokolu, konkrétní pokyny poskytnuté výrobcem naleznete v příručce k produktu.
Dokumenty / zdroje
 |
Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdfUživatelská příručka XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol |