Змест схаваць
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
2 Інструкцыя па ўжыванні прадукту
3 Канфігурацыя порта
4 Рамка дадзеных
5 Камандаванне і зваротная сувязь
6 Функцыя CRC
7 FAQ
8 Дакументы / Рэсурсы
8.1 Спасылкі

Робат-лагатып

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-прадукт

Тэхнічныя характарыстыкі

  • Дакумент Версія: V2.0.5
  • Пратакол Версія: V0.1

Інфармацыя аб прадукце
GCU (Generic Control Unit) працуе на прыватным пратаколе і прапануе розныя функцыі і паляпшэнні ў адпаведнасці з гісторыяй версій:

Асаблівасці:

  • Хуткасць перадачы UART змяняецца на самаадаптыўную
  • Дадайце рэжым TCP-сервера ў сеткавую сувязь
  • Дадаць версію пратакола ў пакет дадзеных
  • Паляпшэнні кадраў даных як для галоўнага кампутара, так і для GCU
  • Паляпшэнні кіравання і зваротнай сувязі
  • Example абнаўленне пакета дадзеных

Інструкцыя па ўжыванні прадукту

Галоўны фрэйм ​​даных з галоўнага кампутара

  • Дадайце патрэбны вугал Эйлера і жаданы адносны вугал у кантрольнае значэнне нахілу/нахілу/рыскання (байты 5~10)
  • Дадаць эфектыўнасць кантрольных велічынь (біт B2) у статую (байт 11)

Асноўны кадр даных ад GCU

  • Дадайце рэжым FPV і рэжым кіравання вуглом Эйлера ў статую стручка (байт 5)
  • Выдаліць рэжым экспазіцыі (біт B11) са статуі камеры (байт 6~7)

Дапаможны кадр дадзеных з галоўнага кампутара

  • Выдаліць адлегласць ад дома (байты 57~60)
  • Дадаць адносную вышыню (байты 57~60)

Гісторыя версій

Дата Версія дакумента Версія пратакола
2023.06.19 V2.0 –
Дата Версія дакумента Версія пратакола
2023.08.09

1. Хуткасць перадачы UART ча

 V2.0.1

пераходзіць у самаадаптыўныя. Рэклама

 V0.0

d Рэжым сервера TCP у
  1. Хуткасць перадачы UART змяняецца на самаадаптыўную. Дадайце рэжым TCP-сервера ў сеткавую сувязь. [P1]
  2. Дадаць версію пратакола ў пакет дадзеных. Выпраўце памылку загалоўка ў пакеце з GCU. [P2]
  3. Асноўны кадр дадзеных з галоўнага кампутара:
    1. Дадайце жаданы кут Эйлера і жаданы адносны вугал у кантрольнае значэнне нахілу/нахілу/рыскання (байт 5~10); [P3]
    2. Дадайце кантрольныя паказчыкі эфектыўнасці (біт B2) у статую (байт 11). [P3]
    3. Падкадр даных з галоўнага кампутара:
    4. Выдаліць адлегласць ад дома (байт 57~60); [P4]
    5. Дадайце адносную вышыню (байты 57~60). [P4]
  4. Асноўны кадр дадзеных з GCU:
    1. Дадайце рэжым FPV і рэжым кіравання вуглом Эйлера ў статую стручка (байт 5); [P5]
    2. Выдаліць рэжым экспазіцыі (біт B11) са статуі камеры (байт 6~7). [P5]
  5. Падкадр дадзеных з GCU:
    1. Выдаліць змесціва байтаў 59~61; [P6]
    2. Дадайце бягучую хуткасць маштабавання камеры 1 (байт 59~60) і камеры 2 (байт 61~62). [P6]
  6. Камандаванне і зваротная сувязь:
    1. Дадаць апісанне нулявой каманды; [P7]
    2. Дадаць каманду рэжыму FPV, рэжыму кіравання вуглом Эйлера, рэжыму знешняга сачэння і экраннага меню; [P7~P9]
    3. Падрабязнае апісанне рэжыму погляду; [P8]
    4. Змяняйце параметры засаўкі, запісу, фокусу, палітры і каманды начнога бачання. [P8~P9]
  7. Аднавіць былampпакет дадзеных. [P11~P16]
Дата Версія дакумента Версія пратакола
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Дадайце тлумачэнне парадку байтаў у пратаколе. [P2]
  2. Асноўны кадр дадзеных з галоўнага кампутара:
    1. Дадайце вызначэнне сістэмы каардынат у апісанне абсалютнага вугла крена, тангажа і гойсання носьбіта (байты 12~17). [P3]
  3. Асноўны кадр дадзеных з GCU:
    1. Дадайце статую асвятлення (біт B10) у статую камеры (біт B10). [P5]
    2. Выпраўце памылку напрамку восі каардынат («уверх як дадатнае» → «уніз як дадатнае») вертыкальнай мэты - адсутнічае (байт 10~11). [P5]
    3. Дадайце дыяпазон значэнняў у апісанне адсутнасці мэты ў кірунку X/Y (байты 8~11). [P5]
    4. Дадайце вызначэнне сістэмы каардынат і парадак павароту ў апісанне абсалютнай вуглавой хуткасці камеры па восі X/Y/Z (байты 24~29). [P5]
  4. Камандаванне і зваротная сувязь:
    1. Змяніце тлумачэнні кантрольных значэнняў у апісаннях рэжыму FPV, рэжыму блакавання галавы і рэжыму сачэння за галавой. [P7]
    2. Выпраўце памылку ілжывай зваротнай сувязі (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) рэжыму позірку (гід па геакаардынатах). [P8]
    3. Дадайце каардынаты левага верхняга кута і правага ніжняга кута кадра мэты ў апісанне рэжыму адсочвання. [P8]
    4. Дадайце каардынаты верхняга левага кута экрана і ніжняга правага кута ў апісанне каманды пстрыкнуць, каб прыцэліцца. [P8]
    5. У апісанне рэжыму знешняй дарожкі дадайце адсутнасць мэтавага цэнтра экрана, верхняга левага кута і ніжняга правага кута. [P9]
  5. Дадаць дадатак 1: прampфайл пераўтварэння кадра даных з галоўнага кампутара. [P12]
  6. Дадаць дадатак 2: вызначэнне сістэмы каардынат носьбіта. [P13]
  7. Дадаць дадатак 3: вызначэнне сістэмы каардынат камеры і парадку павароту. [P14]
  8. Дадайце дадатак 5: функцыя пераўтварэння часу GPS і UTC.[P21]
Дата Версія дакумента Версія пратакола
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Асноўны кадр даных з галоўнага кампутара:
    1. Дадайце тлумачэнне эфектыўнасці кантрольнага значэння (біт B2) у апісанне статуі (байт 11). [P3]
  2. Асноўны кадр дадзеных з GCU:
    1. Перайменуйце FPV у кантроль вугла 1 і дадайце кантроль вугла 2 у рэжыме працы модуля (байт 5). [P5]
    2. Перайменаваць статую камеры (байты 6~7) у статую стручка. [P5]
  3. Падкадр даных з GCU:
    1. Дадайце код памылкі (байты 41~42). [P6]
    2. Дадайце статую цеплавой камеры (байт 63). [P6]
    3. Дадаць статую камеры (байты 64~65). [P7]
    4. Дадаць гадзінны пояс (байт 66). [P7]
  4. Камандаванне і зваротная сувязь:
    1. Дадайце каманды каардынат экраннага меню, аўтаматычнага звароту выявы і налады гадзіннага пояса. [P8]
    2. Змяніць апісанне кантролю вугла 1 (арыгінальны FPV), сачэння за галавой і кіравання вуглом Эйлера. [P8]
    3. Дадаць каманду кантролю кута 2. [P10]
    4. Змяніць дыяпазон параметраў palatte ([0,100]->[0,10]). [P11]
    5. Дадаць каманды вымярэння тэмпературы ў раёне, абвесткі аб тэмпературы, ізатэрмы і кропкавага вымярэння тэмпературы. [P11~P12]
    6. Дадаць функцыю пераключэння ў зададзены рэжым у pic-in-pic. [P12]
    7. Дадайце каманды выяўлення мэты і лічбавага зуму камеры. [P13]
  5. Дадаць Дадатак 2: Прampпераўтварэнне фрэйма даных з GCU. [P16~P18]
  6. Аднавіць Дадатак 5: ПрampПакет дадзеных. [P20~P28]
  7. Дадайце Дадатак 7: Код Pod. [P30]

Канфігурацыя порта

Канфігурацыя UART

  • Узровень UART: TTL
  • Біты дадзеных: 8
  • Стоп-біты: 1
  • Парытэт: Няма
  • Рэжым сувязі: Поўны дуплекс
  • Хуткасць перадачы: 115200, 250000, 500000 і 1000000.
  • Частата сувязі: Рэкамендаваны дыяпазон частот сувязі складае 30~50 Гц. Чым вышэй частата, тым лепш эфект кіравання. Не павінна быць занадта нізкай частаты або прыпынку перадачы дадзеных. У адным пакеце дадзеных не павінна быць прастою BUS.

Канфігурацыя сеткі

  • Рэжым UDP: зыходны порт - 2337, а пункт прызначэння па змаўчанні - шырокавяшчальны адрас лакальнай сеткі. Мэтавы порт - 2338.
  • Рэжым TCP-сервера: супрацьлеглы канец павінен быць усталяваны ў рэжым TCP Clint.

Аддалены IP-адрас павінен быць такім жа, як GCU, а аддалены порт павінен быць 2332.

Рэзюмэ

  • Для сувязі выкарыстоўваецца рэжым Q&A. Галоўны кампутар перадае пакет дадзеных у першую чаргу. Пасля атрымання правільнага пакета GCU вяртае яго пакет. Поўны пакет даных складаецца з загалоўка пратакола, даўжыні пакета, асноўнага кадра даных, дапаможнага кадра даных, каманд/зваротнай сувязі і дадзеных CRC.
  • Даўжыня пакета S байт. Даўжыня часткі каманды / зваротнай сувязі з'яўляецца зменнай.
  • Частка каманды / зваротнай сувязі ўключае парадак і параметр. Розны парадак адлюстроўвае розныя параметры. Падрабязнасці ў раздзеле "Фрэйм дадзеных" гэтага дакумента.
  • GCU выканае толькі адзін раз, пастаянна прымаючы каманды з аднолькавым парадкам (нават калі параметры розныя). Каб запусціць адну і тую ж функцыю, пакеты даных павінны быць падзелены пакетам з нулявой камандай (за выключэннем каманды знешняй дарожкі).

Структура пакета дадзеных паказана ніжэй.

Раздзел Байт(ы) Апісанне Тып дадзеных Дэталі
З галоўнага кампутара
Загаловак 0 Асноўныя дадзеныя U16
1 Паддадзеныя U8
Даўжыня і версія 2–3 Даўжыня і інфармацыя аб версіі
Дадзеныя кадраў 4 Каркас
Дадзеныя кадраў 5–36 Асноўныя дадзеныя 32 байты
Дадзеныя кадраў 37–68 Паддадзеныя 32 байты
З ГКУ
Загаловак 0 0x8A
1 0x5E
Даўжыня і версія 2–3 Даўжыня і інфармацыя аб версіі
Дадзеныя кадраў 4 Каркас
Дадзеныя кадраў 5–36 Асноўныя дадзеныя 32 байты
Дадзеныя кадраў 37–68 Паддадзеныя 32 байты
Дадзеныя каманды 69–S-3 Каманда (пераменная даўжыня)
Дадзеныя зваротнай сувязі 69–S-3 Зваротная сувязь (пераменная даўжыня)
Старшы байт CRC S-2 Старшы байт CRC U16
Ніжні байт CRC S-1 Ніжні байт CRC U16
  • Дадзеныя, правераныя CRC, - гэта байт 0~S-3.
  • Гэты пратакол выкарыстоўвае парадак байтаў у парадку байтаў (акрамя CRC).

Рамка дадзеных

Галоўны фрэйм ​​даных з галоўнага кампутара

Байт(ы) Змест Апісанне Тып дадзеных Дэталі
5–6 Іншыя рэжымы, хуткасць маштабавання (град/с) Калі кантрольнае значэнне - жаданы кут Эйлера. Разрозненне: 0.01 град; Дыяпазон: ад 8000 да 18000
7–8 Значэнне кантролю вышыні тону Пры кантрольным значэнні патрэбны адносны кут паміж капсулай і носьбітам. S16 Разрозненне: 0.01 град; Дыяпазон: [-18000, 18000]
9–10 Кіруючае значэнне кручэння Кантрольнае значэнне вугла гойсання. S16 Разрозненне: 0.01 град; Дыяпазон: [-18000, 18000]
В7–В3 Зарэзерваваны Зарэзерваваныя біты. Гэтыя біты роўныя 0
B2 Валіднасць кантрольнага значэння 0 – кантрольнае значэнне несапраўднае; 1 – сапраўднае кантрольнае значэнне. U8
B1 Зарэзерваваны Гэты біт роўны 0
B0 Тэрмін дзеяння INS перавозчыка 0 – несапраўдны INS перавозчыка; 1 – сапраўдны INS перавозчыка. U8
11 Статус Паказвае, ці правільнае кантрольнае значэнне. U8 0 – несапраўдны, 1 – сапраўдны
12–13 Абсалютны кут нахілу носьбіта Абсалютны кут нахілу носьбіта ў куце Эйлера. S16 Разрозненне: 0.01 град; Дыяпазон: [-9000, 9000]
14–15 Абсалютны вугал нахілу носьбіта Абсалютны вугал нахілу носьбіта ў вугле Эйлера. S16 Разрозненне: 0.01 град; Дыяпазон: [-9000, 9000]
16–17 Абсалютны кут гойсання трымальніка Абсалютны кут гойсання носьбіта ў куце Эйлера. U16 Разрозненне: 0.01 град; Дыяпазон: [0, 36000]
18–19 Паскарэнне носьбіта на поўнач Паскарэнне носьбіта на поўнач. S16 Разрозненне: 0.01 м/с²; На поўнач станоўчы
20–21 Паскарэнне носьбіта на ўсход Паскарэнне носьбіта на ўсход. S16 Разрозненне: 0.01 м/с²; На ўсход пазітыўны
22–23 Разгон носьбіта ўверх Разгон носьбіта ўверх. S16 Разрозненне: 0.01 м/с²; Уверх - гэта станоўча
24–25 Хуткасць носьбіта ў напрамку на поўнач Хуткасць носьбіта ў напрамку на поўнач. S16 Дазвол: 0.1 м/с; На поўнач станоўчы
26–27 Хуткасць носьбіта на ўсход Хуткасць носьбіта на ўсход. S16 Дазвол: 0.1 м/с; На ўсход пазітыўны
28–29 Узыходзячая хуткасць носьбіта Узыходзячая хуткасць носьбіта. S16 Дазвол: 0.1 м/с; Уверх - гэта станоўча
30 Код запыту падрамніка Код для запытанага падкадра ад GCU. U8
31–36 Зарэзерваваны Зарэзерваваныя байты.
37 Загаловак запытанага кадра субдадзеных з GCU Загаловак запыту субкадра GCU (Ox00). U8

Байты 12~29 вельмі важныя. Няправільныя даныя прывядуць да памылкі разліку вышыні капсулы

Дапаможны кадр дадзеных з галоўнага кампутара

Байт(ы) Змест Апісанне Тып дадзеных дазвол
37 0x01 Загаловак U8
38–41 Даўгата носьбіта Даўгата носьбіта S32 Разрозненне: 1e-7 град
42–45 Шырата носьбіта Шырата носьбіта S32 Разрозненне: 1e-7 град
46–49 Вышыня носьбіта Вышыня носьбіта S32 Дазвол: 1 мм
50 Даступныя спадарожнікі Колькасць даступных спадарожнікаў U8
51–54 Мікрасекунда GNSS Мікрасекунда GNSS U32
55–56 Тыдзень GNSS Тыдзень GNSS S16
57–60 Адносная вышыня Адносная вышыня S32 Дазвол: 1 мм
61–68 Зарэзерваваны Зарэзерваваныя байты Бык00

Усе байты 37~68 з'яўляюцца 0x00, калі няма даных субкадра.

Асноўны кадр даных ад GCU

Байт(ы) Змест Апісанне Тып дадзеных дазвол
5 Рэжым працы пад Рэжым працы для пад U8 Магчымыя значэнні: ад 0x10 да 0x1C (спіс ніжэй)
6–7 Статуя пад Статус пад U16 B15–B13: Зарэзервавана. B12: Статус уключэння. B10: Асвятленне. B9: Начное бачанне. B8: дыяпазон. B7: Каардынатная сапраўднасць. B0: статус адсочвання.
8–9 Гарызантальная мішэнь адсутнічае Гарызантальнае становішча мэты адносна цэнтра экрана S16 Дыяпазон: [-1000, 1000]; Направа пазітыў
10–11 Вертыкальная мэта адсутнічае Вертыкальнае становішча мэты адносна цэнтра экрана S16 Дыяпазон: [-1000, 1000]; Пазітыўны ўніз
12–13 Адносны вугал камеры па восі X Адносны вугал камеры па восі Х S16 Дыяпазон: [-18000, 18000]; Разрозненне: 0.01 град
14–15 Адносны вугал камеры па восі Y Адносны вугал камеры па восі Y S16 Дыяпазон: [-9000, 9000]; Разрозненне: 0.01 град
16–17 Адносны вугал камеры па восі Z Адносны вугал камеры па восі Z S16 Дыяпазон: [-18000, 18000]; Разрозненне: 0.01 град
18–19 Абсалютны вугал нахілу камеры Абсалютны вугал нахілу камеры (вугал Эйлера) S16 Дыяпазон: [-9000, 9000]; Разрозненне: 0.01 град
20–21 Абсалютны кут нахілу камеры Абсалютны вугал нахілу камеры (вугал Эйлера) S16 Дыяпазон: [-18000, 18000]; Разрозненне: 0.01 град
22–23 Абсалютны кут нахілу камеры Абсалютны вугал рыскання камеры (вугал Эйлера) U16 Дыяпазон: [0, 36000]; Разрозненне: 0.01 град
24–25 Абсалютная вуглавая хуткасць камеры па восі Х Вуглавая хуткасць камеры па восі Х S16 Разрозненне: 0.01 град/с
26–27 Абсалютная вуглавая хуткасць камеры па восі Y Вуглавая хуткасць камеры па восі Y S16 Разрозненне: 0.01 град/с
28–29 Абсалютная вуглавая хуткасць камеры па восі Z Вуглавая хуткасць камеры па восі Z S16 Разрозненне: 0.01 град/с
30–36 Зарэзерваваны Зарэзерваваныя байты

Рэжым працы Pod Магчымыя значэнні:

  • 0x10 – кантроль кута 1
  • 0x11 - Блакаванне галавы
  • 0x12 - Галава прытрымлівацца
  • 0x13 – Ортаview
  • 0x14 – рэжым кіравання вуглом Эйлера
  • 0x16 - Позірк
  • 0x17 - Трэк
  • 0x1C – кантроль кута 2

Падкадр дадзеных ад GCU

Байт(ы) Змест Апісанне Тып дадзеных дазвол
37 0x01 Загаловак U8
38 Апаратная версія Версія абсталявання U8
39 Версія прашыўкі Версія прашыўкі U8
40 Пад код Код для пад U8 Падрабязнасці ў дадатку 7
41–42 Анамалія кода памылкі Коды памылак для любых анамалій S32
43–46 Адлегласць ад мэты Вымярэнне адлегласці ад мэты S32 Разрозненне: 0.1 м (несапраўднае, калі -1 м або 0 м)
47–50 Даўгата мэты Даўгата мэты S32 Разрозненне: 1e-7 град
51–54 Шырата мэты Шырата мэты S32 Разрозненне: 1e-7 град
55–58 Вышыня мэты Вышыня мэты S32 Дазвол: 1 мм
59–60 Бягучая хуткасць маштабавання камеры Бягучая хуткасць маштабавання камеры (камера бачнага святла) U16 Дазвол: 0.1x
61–62 Бягучая хуткасць маштабавання камеры Бягучая хуткасць маштабавання камеры (цеплавая камера) U16 Дазвол: 0.1x
63 Статуя цеплавой камеры Статус цеплавой камеры U8 B7: Вымярэнне тэмпературы, B6: Тэмпература ў раёне і г.д.

Стан цеплавой камеры (байт 63)

  • B7: 0 – Вымярэнне тэмпературы недаступна; 1 – Даступна вымярэнне тэмпературы
  • B6: 0 – вымярэнне тэмпературы ў раёне выключана; 1 – Вымярэнне тэмпературы ў вобласці ўключана
  • B5: 0 – абвестка аб тэмпературы выключана; 1 – Абвестка аб тэмпературы ўключана
  • B4: 0 – Ізатэрм выключаны; 1 – Ізатэрма ўкл
  • B3: 0 – кропкавае вымярэнне тэмпературы выключана; 1 – кропкавае вымярэнне тэмпературы ўключана
  • B2: Зарэзерваваны
  • B1: Абвестка аб высокай тэмпературы
  • B0: Папярэджанне аб нізкай тэмпературы
Байт(ы) Змест Апісанне Тып дадзеных дазвол
64–65 Статуя камеры Стан камеры U16 B15: уключэнне/выключэнне выяўлення мэты; B14: Лічбавае павелічэнне ўключана/выключана і г.д.
66 Часавы пояс Налада гадзіннага пояса U8
67–68 Зарэзерваваны Зарэзервавана для выкарыстання ў будучыні –

Статуя камеры (байт 64-65)

  • B15: 0 – выяўленне мэты выключана; 1 – выяўленне мэты ўключана
  • B14: 0 – лічбавы зум выключаны; 1 – Лічбавы зум уключаны
  • B13: 0 – OSD (экраннае меню) выключана; 1 – экраннае меню ўключана
  • B12: 0 – экраннае меню адлюстроўвае каардынаты носьбіта; 1 – экраннае меню адлюстроўвае каардынаты мэты
  • B11: 0 – аўтаматычны рэверс выявы ўключаны; 1 – аўтаматычны рэверс малюнка выключаны
  • В10–В5: Зарэзерваваны
  • B4: 0 – не запісваецца; 1 – Запіс
  • B3: Зарэзерваваны
  • В2–В0: uint_t – рэжым Pic-in-pic

Усе байты 37~68 з'яўляюцца 0x00, а запытваецца недапушчальны загаловак субкадра.

Камандаванне і зваротная сувязь

Функцыя Код Апісанне Поспех Няўдача
Нуль 0x00 Раздзяляе каманды аднолькавым парадкам 0x01 0x00 0x01 0x01
Каліброўка 0x01 Стручок павінен заставацца статычным падчас каліброўкі, якая доўжыцца некалькі секунд. 0x01 0x00 0x01 0x01
Парадак парм 0x00
Зваротная сувязь 0x03 Зваротная сувязь падчас працы 0x03 0x00 0x03 0x01
экраннае меню 0x06 Экраннае меню адлюстроўвае сістэму каардынат: 0x00 для носьбіта, 0x01 для мэты 0x06 0x00 0x06 0x01
Каардынаты 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Аўтаматычны рэверс выявы 0x08 Кіруе аўтаматычным пераваротам выявы. 0x00 для ўключэння, 0x01 для выключэння 0x08 0x00 0x08 0x01
Часавы пояс 0x10 Кіруе наладай гадзіннага пояса 0x10 0x00 0x10 0x01
Кантроль кута 1 0x10 Кантралюе вугал капсулы (неабходныя пэўныя значэнні кантролю). 0x10 0x00 0x10 0x01
Замак галавы 0x11 Вяртае капсулу ў нейтральнае становішча без пераключэння рэжыму працы (рэжым блакавання). 0x11 0x00 0x11 0x01
Сачыце за галавой 0x12 Вяртае капсулу ў нейтральнае становішча пры рысканні падчас прытрымлівання мэты або курсу. 0x12 0x00 0x12 0x01
Артаview рэжым 0x13 Вяртае нейтральнае становішча гойсання без пераключэння рэжыму працы. Н/Д Н/Д
Рэжым трэка 0x14 Пад час суправаджэння мэты вяртаецца ў нейтральнае становішча і выходзіць з суправаджэння. Н/Д Н/Д
Рэжым FPV 0x15 Няма адказу ад стручка ў рэжыме FPV. Н/Д Н/Д
Кантроль вугла Эйлера 0x16 Пад фіксуе вуглы Эйлера і не рэагуе на кіраванне. Н/Д Н/Д
Рэжым позірку 0x17 Pod не рэагуе на кіраванне ў рэжыме Gaze. Н/Д Н/Д

Апісанне канкрэтных рэжымаў:

  • Рэжым Head Lock & Head Follow: Стручок захоўвае нейтральнае становішча (рысканне або нахіл) без змены рэжымаў.
  • Артаview Рэжым: Вяртаецца толькі вугал гойсання, і капсула не пераключае рэжымы.
  • Рэжым дарожкі: Нейтральныя пазіцыі для тангажу і гойсання вяртаюцца пры выхадзе з рэжыму сачэння.
  • Рэжым FPV, кантроль кута Эйлера і рэжым позірку: Планка не рэагуе ў гэтых рэжымах, як паказана.
Функцыя Код Апісанне Поспех Няўдача
Артаview 0x13 Задаюцца жаданыя вуглы Эйлера, і модуль фіксуе свае бягучыя вуглы Эйлера, калі кантрольныя значэнні несапраўдныя. 0x13 0x00 0x13 0x01
Кантроль вугла Эйлера 0x14 Пажаданыя вуглы Эйлера для кантролю тангажу і гойсання. 0x14 0x00 0x14 0x01
Позірк (Гід па геакаардынатах) 0x15 Пасадка накіроўваецца да пэўнага цікавага пункта з выкарыстаннем яго геаграфічных каардынат (даўгаты, шыраты, вышыні), указаных у кантрольных значэннях. 0x15 0x00 0x15 0x01
Позірк (блакіроўка геакаардынатаў) 0x16 Стручок фіксуе сваё становішча на аснове геаграфічных каардынатаў (даўгата, шырыня, вышыня) і захоўвае фіксаваны позірк. Патрабуюцца сапраўдныя даныя INS аператара. 0x16 0x00 0x16 0x01
Трэк 0x17 Рэжым суправаджэння актывуецца шляхам прадастаўлення каардынатаў суправаджэння і ўстаноўкі кантрольных значэнняў суправаджэння мэты. 0x17 0x00 0x17 NN

Апісанне канкрэтных функцый:

  1. Артаview: Блакіруе бягучыя вуглы Эйлера струка, калі кантрольныя значэнні несапраўдныя.
  2. Кантроль вугла Эйлера: Кантралюйце вуглы Эйлера (нахіл, гойсанне) капсулы ў жаданае становішча.
  3. Позірк (Гід па геакаардынатах): Накіраваць капсулу да пэўнай геаграфічнай кропкі, выкарыстоўваючы яе каардынаты (даўгата, шырыня, вышыня). Кантрольныя значэнні (PP, QQ, RR) прадастаўляюцца для дакладнага пазіцыянавання.
  4. Позірк (блакіроўка геакаардынатаў): фіксуе позірк струка на геаграфічнай кропцы і адсочвае яго бягучае становішча. Патрабуецца сапраўдныя даныя INS (інерцыяльнай навігацыйнай сістэмы) ад аператара.
  5. Трэк: Пачынае або спыняе сачэнне за мэтай, указваючы каардынаты (XO, YO, X1, Y1). Каардынаты вызначаюць гарызантальную і вертыкальную вобласці ў мэтавым кадры, з верхнім левым вуглом у якасці пачатку.

Заўвагі:

  • Для Трэк, значэнні «OX» і «YO» - гэта каардынаты, якія прадстаўляюць левы верхні і правы ніжні куты рамкі мэты на экране. Яны вызначаны ў значэннях U16, дзе 0 з'яўляецца пачаткам, а дадатныя значэнні рухаюцца направа (вось X) і ўніз (вось Y).
  • Позірк (геакаардынаты): Для правільнай працы ў гэтых рэжымах стручку патрэбны сапраўдныя даныя INS аператара.

KK/NN(U8) - парадкавы нумар камер, якія спрацоўвалі/адказвалі. B7~BO адпавядае камеры 8~1. Пэўны біт, які роўны 1, азначае наяўнасць адпаведнай камеры tagгед. Напрыкладample, 0x03 (00000011) азначае камеру 1 і камеру 2. Камера 1 па змаўчанні з'яўляецца камерай з павелічэннем бачнага святла, а камера 2 - цеплавой камерай па змаўчанні.

Функцыя Код Апісанне Поспех Няўдача
Націсніце, каб прыцэліцца 0x1A Стручка цэліцца ў цэль па зададзеных гарызантальных (XO) і вертыкальных (YO) каардынатах. Каардынаты знаходзяцца ў U16, дзе (0,0) - верхні левы вугал экрана, а (10000,10000) - ніжні правы. 0x1A 0x00 0x1A NN
Знешняя дарожка 0x1B Стручок адсочвае мэту на аснове гарызантальных і вертыкальных значэнняў адлегласцей (PP, WW). Гэтыя значэнні паказваюць месцазнаходжанне мэты адносна цэнтра экрана. 0x1B 0x00 0x1B NN
Кантроль кута 2 0x1C Стручок рэгулюе свае адносныя вуглы да носьбіта, ідучы за носьбітам, пакуль кантрольныя значэнні несапраўдныя. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Затвор (пачатак запісу) 0x20 Пачынае запіс. 0x20 0x00 0x20 0x01
Затвор (спыніць запіс) 0x21 Спыняе запіс. 0x21 0x00 0x21 0x01
Бесперапынна павялічваць 0x22 Пастаянна павялічвайце. 0x22 0x00 0x22 NN
Бесперапынна памяншаць маштаб 0x23 Пастаянна памяншайце маштаб. 0x23 0x00 0x23 NN
Прыпынак маштабавання 0x24 Спыняе функцыю маштабавання. 0x24 0x00 0x24 NN

Апісанне канкрэтных функцый:

  1. Націсніце, каб прыцэліцца (0x1A): Стручок нацэльваецца на пэўную мэту па каардынатах. Гэтыя каардынаты прадстаўлены ў выглядзе значэнняў U16, дзе (0,0) - верхні левы кут, а (10000,10000) - правы ніжні кут экрана.
  2. Знешняя дарожка (0x1B): Планка адсочвае мэту на аснове значэнняў адлегласці адхілення (PP і WW), якія паказваюць, наколькі далёка мэта знаходзіцца ад цэнтра экрана. Рэжым адсочвання пачынаецца з каманды «Пачаць адсочванне» (0x02) і можа выйсці з дапамогай «Выйсці з адсочвання» (0x00).
  3. Кантроль кута 2 (0x1C): Стручок рэгулюе свае адносныя вуглы да носьбіта, што дазваляе яму сачыць за рухам носьбіта, пакуль кантрольныя значэнні несапраўдныя.
  4. Затвор (Пачатак запісу - 0x20): Пачынае запіс відэа.
  5. Затвор (спыніць запіс - 0x21): спыняе запіс відэа.
  6. Бесперапыннае павелічэнне (0x22): Панэль пастаянна павялічваецца.
  7. Бесперапыннае памяншэнне (0x23): стручок бесперапынна памяншае маштаб.
  8. Прыпынак маштабавання (0x24): Спыняе функцыю маштабавання, спыняючы любыя аперацыі павелічэння і памяншэння.

Заўвагі:

  • Знешняя дарожка (0x1B): Значэнні PP і WW адлюстроўваюць гарызантальную і вертыкальную дыстанцыю прамаху мэты. Пачатак значэнняў знаходзіцца ў цэнтры экрана, а значэнні паказваюць адноснае размяшчэнне.
  • Функцыі маштабавання (0x22, 0x23, 0x24): Яны дазваляюць бесперапынна павялічваць або памяншаць маштаб і спыняць аперацыю маштабавання.

KK/NN(U8) - парадкавы нумар камер, якія спрацоўвалі/адказвалі. B7~B0 адпавядаюць камеры 8~1. Пэўны біт, які роўны 1, азначае наяўнасць адпаведнай камеры tagгед. Напрыкладample, 0x03 (00000011) азначае, што камера 1 і камера 2 па змаўчанні з'яўляюцца камерамі з павелічэннем бачнага святла, а камера 2 - цеплавой камерай па змаўчанні.

Функцыя Парадак парм Апісанне Поспех Няўдача
Павялічыць да вызначанай хуткасці 0x25 Маштабаванне з вызначанай хуткасцю са значэннямі ў дыяпазоне ад -32768 (максімальнае павелічэнне) да 10000 (мінімальнае павелічэнне). Адмоўныя значэнні ўяўляюць хуткасць маштабавання (напрыклад, -10 для 1x, -150 для 15x, -300 для 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Фокус 0x26 Функцыя кіравання фокусам. 0x26 0x00 0x26 0x01
Рэжым палітры 0x2A Адрэгулюйце жаданы рэжым палітры, дзе 0x00 адпавядае наступнаму параметру палітры, 0x01 - пэўнаму рэжыму і г.д. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Начное бачанне 0x2B Кіруйце рэжымам начнога бачання. 0x00 для выключэння, 0x01 для ўключэння і 0x02 для аўтаматычнага рэжыму. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Вымярэнне тэмпературы ў раёне 0x30 Вымярэнне тэмпературы зоны кантролю. 0x00 для выключэння, 0x01 для ўключэння. 0x30 0x00 0x30 NN
Абвестка аб тэмпературы 0x31 Усталюйце парогавыя значэнні тэмпературы. Уключае высокія (HH) і нізкія (LL) тэмпературы трывогі з раздзяленнем 0.1°C. 0x31 0x00 0x31 NN
Ізатэрм 0x32 Уключыць або выключыць рэжым ізатэрмы. 0x00 для выключэння, 0x01 для рэжыму па-за інтэрвалам і 0x02 для рэжыму інтэрвалу. Высокія/нізкія тэмпературныя парогі (HH, LL) усталёўваюцца з дазволам 0.1°C. 0x32 0x00 0x32 NN
Кропкавае вымярэнне тэмпературы 0x33 Кантроль кропкавага вымярэння тэмпературы. 0x00 для выключэння, 0x01 для ўключэння. Каардынаты (XO, YO) вызначаюць кропку вымярэння. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (экранны дысплей) 0x73 Кіруйце дысплеем на экране. 0x00 для адлюстравання, 0x01 для схавання. 0x73 0x00 0x73 0x01
Pic-in-Pic 0x74 Кіруйце рэжымам "малюнак у малюнку" (PIP). Значэнні паміж 0x00 і 0x04 адпавядаюць даступным рэжымам PIP. 0x74 0x00 0x74 0x01

Апісанне канкрэтных функцый:

  1. Павялічыць да зададзенай хуткасці (0x25): Кантралюе ўзровень павелічэння з хуткасцю, прадстаўленай у пэўным фармаце, дзе адмоўныя значэнні ўяўляюць каэфіцыенты павелічэння (напрыклад, -10 для 1x павелічэння, -150 для 15x павелічэння і г.д.), а дадатныя значэнні вызначаюць дыяпазон павелічэння.
  2. Фокус (0x26): Рэгулюе фокус сістэмы.
  3. Рэжым палітры (0x2A): Змяняе рэжым палітры, які выкарыстоўваецца сістэмай. Рэжым выбіраецца лікавымі параметрамі, такімі як 0x00 для наступнага варыянту палітры і 0x01 для бягучага рэжыму.
  4. Начное бачанне (0x2B): кіруе функцыяй начнога бачання, уключаючы яе ў розных рэжымах (выключана, уключана або аўтаматычна).
  5. Вымярэнне тэмпературы ў раёне (0x30): Дазваляе вымяраць тэмпературу ў вызначанай вобласці, якая кантралюецца каардынатамі (XO, YO і г.д.).
  6. Абвестка аб тэмпературы (0x31): Устанаўлівае парогі высокай і нізкай тэмпературы для абвестак.
  7. Ізатэрма (0x32): Уключае ізатэрмічны рэжым, які кантралюе вобласці ў вызначаным дыяпазоне тэмператур з інтэрвальнымі рэжымамі і парогамі.
  8. Кропкавае вымярэнне тэмпературы (0x33): Уключае кропкавае вымярэнне тэмпературы ў пэўнай кропцы экрана.
  9. Экраннае меню (0x73): Кантралюе бачнасць дысплея на экране (паказаць/схаваць).
  10. Pic-in-Pic (0x74): кіруе функцыяй "малюнак у малюнку", прапаноўваючы розныя рэжымы адлюстравання.

KK/NN(U8) - парадкавы нумар камер, якія спрацоўвалі/адказвалі. B7~B0 Камера 1 па змаўчанні з'яўляецца камерай з павелічэннем бачнага святла, а камера 2 - цеплавой камерай.

Вось табліца, якая абагульняе новыя функцыі і іх дэталі:

Функцыя Парадак парм Апісанне Поспех Няўдача
Выяўленне мэты 0x75 Уключыць або адключыць выяўленне мэты. 0x00 для выключэння, 0x01 для ўключэння. 0x75 0x00 0x75 0x01
Маштабаванне камеры 0x76 Кіраванне лічбавым зумам. 0x00 для выключэння, 0x01 для ўключэння. 0x76 0x00 0x76 0x01
Інтэнсіўнасць асвятлення 0x80 Адрэгулюйце інтэнсіўнасць асвятлення. Значэнні ад 0 да 255, дзе 0 азначае адсутнасць асвятлення, а 255 - максімальную інтэнсіўнасць. 0x80 0x00 0x80 0x01
Ранжыраванне 0x81 Уключыць або выключыць дыяпазон. 0x00 для выключэння, 0x02 для ўключэння. 0x81 0x00 0x81 0x01

Апісанне канкрэтных функцый:

  • Выяўленне мэты (0x75): кантралюе актыўнасць ці неактыўнасць выяўлення мэты. Гэтая функцыя выкарыстоўваецца для выяўлення пэўных аб'ектаў або зон у залежнасці ад магчымасцяў сістэмы.
    • 0x00 – Выяўленне мэты выключана.
    • 0x01 – Выяўленне мэты ўключана.
  • Маштаб камеры (0x76): Уключае або адключае лічбавы зум для функцыянальнасці камеры.
    • 0x00 – Лічбавы зум выключаны.
    • 0x01 – Лічбавы зум уключаны.
  • Інтэнсіўнасць асвятлення (0x80): Рэгулюе інтэнсіўнасць асвятлення. Інтэнсіўнасць задаецца 8-бітным значэннем у дыяпазоне ад 0 (без святла) каб 255 (максімальная інтэнсіўнасць).
    • Значэнні: 0 – Няма асвятлення; 255 – Максімальнае асвятленне.
  • Дыяпазоны (0x81): Актывуе або дэактывуе функцыянальнасць дыяпазону. Дыяпазоны могуць выкарыстоўвацца для вымярэння адлегласцей або карты абласцей.
    • 0x00 – Далёкасць выключана.
    • 0x02 – Далёкасць уключана.

Пры ўключэнні святла адначасова будзе ўключана начное бачанне. Выключэнне святла не выключыць начное бачанне.

Функцыя CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } вяртанне (CRC);

Дадатак 1 Прampле пераўтварэння фрэйма даных з галоўнага кампутара

Байт 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Змест
Арыгінальныя дадзеныя OXA8 Загаловак 0xE5 Даўжыня ўпакоўкі 72 Версія пратакола 0x01 Значэнне кантролю рулона 100 Значэнне кантролю вышыні тону -100 Кантрольнае значэнне кручэння 0x05 Кантрольнае значэнне сапраўднае Статуя Сапраўдны INS перавозчыка Абсалютны кут нахілу -11.3213° Абсалютны кут нахілу 1.01° Абсалютны кут гойсання 240° Паскарэнне Carrier 1.123 м/с²
Байт Змест Арыгінальныя дадзеныя Дакладнасць або двайковае пераўтварэнне (Little-endian) Шаснаццатковае (Little-endian) Шаснаццатковае (вялікі байт)
50 Даступныя спадарожнікі 19 19 13 19
51-54 GNSS мікрасекунды 352718000 352718000 00 06 15 В0 00 06 15 В0
55-56 Тыдзень GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Адносная вышыня 12.12м 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Зарэзерваваны 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Нулявая каманда 0x00 00 00 00
70-71 CRC Н/Д Н/Д E9 D4 E9 D4

Поўны пакет дадзеных з галоўнага кампутара: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 13 B0 0C 06 15 E6 08 58 2F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E9 D4

Дадатак 2 Прampпераўтварэнне фрэйма даных з GCU
Поўны пакет дадзеных ад GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1F 32 29 00 00 06 17 00 00 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 2B 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 EC 85

Байт Змест Зыходныя дадзеныя (шаснаццатковае) Разабраныя даныя
1 Загаловак A8 A8
2~3 Даўжыня ўпакоўкі 5E 49 73
4 Версія пратакола 00 0.2
5 Рэжым працы Pod 02 Сачыце за галавой
6~7 Статуя пад 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Гарызантальная мішэнь адсутнічае OC FE Дыяпазоны на.
10~11 Вертыкальная мэта адсутнічае F4 01 Каардынаты далёкасці і мэты сапраўдныя
12~13 Адносны вугал камеры па восі X ДД ФК -500
14~15 Адносны вугал камеры па восі Y 20 00 500
16~17 Адносны вугал камеры па восі Z 4A 18 -8.03°
18~19 Абсалютны вугал нахілу камеры ФФ ФФ 0.32°
20~21 Абсалютны кут нахілу камеры A5 03 62.18°
22~23 Абсалютны кут нахілу камеры 47 18 -0.01°
24~25 Абсалютная вуглавая хуткасць камеры па восі Х ФФ ФФ 19.33°
26~27 Абсалютная вуглавая хуткасць камеры па восі Y 01 00 62.15°
28~29 Абсалютная вуглавая хуткасць камеры па восі Z FE FF -0.1 град/с
30~36 Зарэзерваваны 00 00 00 00 00 00 0.1 град/с
37 Падзагаловак 00 -0.2 град/с
38 Апаратная версія 00 5.0
39 Версія прашыўкі 00 Д-90АІ
40 Пад код 00 589.4м
41~42 Код памылкі 00 00 170.917533212
43~46 Адлегласць ад мэты 01 2Б 01 38.030082231
47~50 Даўгата мэты 00 00 00 00 41.1231м
51~55 Шырата мэты 00 00 00 00 29.9x
55~58 Вышыня мэты 06 17 00 00
59~60 Бягучая хуткасць маштабавання камеры 24 F2 DF 65
61~62 Зарэзерваваны 16 EE AA 16
Байт Змест Зыходныя дадзеныя (шаснаццатковае) Разабраныя даныя
61~62 Бягучая хуткасць маштабавання камеры 2 14 00 2x
63 Статуя цеплавой камеры 00 UTC+8
64~65 Статуя камеры 00 00 Поспех засаўкі
66 Часавы пояс 08
67~68 Зарэзерваваны 00 00
69~70 Зваротная сувязь 20 00
71~72 CRC EC 85

Дадатак 3 Азначэнне сістэмы каардынат носьбіта

Робат XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-фіг- (1)

Дадатак 4 Вызначэнне сістэмы каардынат і парадку павароту камеры

  1. Азначэнне сістэмы каардынатРобат XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-фіг- (2)Порт кіравання капсулы павінен паказваць на адмоўны X-бак носьбіта. Дampплатформа павінна быць паралельна плоскасці XOY носьбіта. Патрон павінен быць усталяваны як мага бліжэй да CG носьбіта.
  2. Парадак павароту: Z → Y → X.
  3. Трансфармацыя кутоў:
    • Вызначэнне:
      • CamPhi: абсалютны вугал нахілу камеры (асноўны кадр дадзеных з GCU, байты 18~19)
      • CamThe: абсалютны вугал нахілу камеры (асноўны кадр дадзеных з GCU, байт 20~21)
      • CamPsi: абсалютны вугал нахілу камеры (асноўны кадр дадзеных з GCU, байты 22~23)
      • AngleX: абсалютны вугал камеры па восі Х
      • AngleY: абсалютны вугал камеры па восі Y
      • AngleZ: абсалютны вугал камеры па восі Z
    • Параметры вышэй трансфармуюцца, як паказана ніжэй
      • ВугалZ += 90;
      • WARP (AngleZ, 360);
      • CamPпрывітанне = +ВугалY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +ВугалZ;

Дадатак 5 ПрampПакет дадзеных

  • Нулявая каманда
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 13
  • Кантроль вышыні тону (захоўваць бягучы рэжым кіравання, кантрольнае значэнне 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 9F
  • Кантроль вышыні (захоўваць бягучы рэжым кіравання, кантрольнае значэнне -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0F 0E
  • Кантроль рыскання (захоўваць бягучы рэжым кіравання, кантрольнае значэнне 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 69
  • Нейтральны
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 CD 70
  • Экраннае меню адлюстроўвае каардынаты носьбіта
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 E7 0D
  • Экраннае меню адлюстроўвае каардынаты мэты
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 F7 2C
  • Уключаны аўтаматычны рэверс выявы
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 D4 3C
  • Аўтаматычны рэверс выявы выключаны
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 C4 1D
  • Налада гадзіннага пояса (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 FE CA D3
  • Кантроль вугла 1 (кантрольныя значэнні несапраўдныя)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86
  • Кантроль вугла 1 (кут Эйлера: нахіл 0°, нахіл 45°, гойсанне 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4A 53
  • Кантроль вугла 1 (кут Эйлера: нахіл 20°, нахіл 0°, гойсанне 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 F7
  • Блакаванне галавы (кантрольныя значэнні несапраўдныя)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Блакаванне галоўкі (адносная вуглавая хуткасць +10°/с)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79
  • Прытрымлівацца галавой (кантрольныя значэнні несапраўдныя)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 CF 60
  • Артаview (кантрольныя значэнні несапраўдныя)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 DF 41
  • Кантроль вугла Эйлера (кантрольныя значэнні несапраўдныя)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02
  • Кантроль вугла Эйлера (кут Эйлера: нахіл 0°, нахіл -45°, гойсанне 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A
  • Пачаць адсочванне (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55
  • Адсочванне выхаду
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 CB 76
  • Націсніце, каб прыцэліцца (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 64 00 64 00 48 AF
  • Націсніце, каб прыцэліцца (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 88 13 88 13 EE C9
  • Націсніце, каб прыцэліцца (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 10 27 53 65
  • Націсніце, каб прыцэліцца (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 88 13 B4 F0
  • Знешняя дарожка (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1B 01 9C FF 14 00 02 53 0A
  • Кантроль вугла 2 (кантрольныя значэнні несапраўдныя)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 2E AE
  • Аканіца
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5B 6C
  • Пачаць/спыніць запіс
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5D
  • Камера 1 пастаянна павялічвае маштаб
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3D 0E
  • Камера 1 пастаянна памяншае маштаб
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0E 3F
  • Камера 1 спыняе маштабаванне
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 A8
  • Камера 1 павялічвае да зададзенай хуткасці (5000, адпавядае палове максімальнай хуткасці)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0C
  • Усе камеры павялічваюць да вызначанай хуткасці (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 FF F6 FF F6 21
  • Усе камеры павялічваюць да вызначанай хуткасці (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 FF C9 FF E3 8A
  • Камера 1 павялічвае да зададзенай хуткасці (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 A5 FD 75 DC
  • Фокус
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 F1 CA
  • Наступны варыянт палітры
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 00 8B E6
  • Рэжым палітры 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 03 BB 85
  • Начны бачанне ўключана
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 01 F9 A4
  • Начны бачанне выключаны
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 00 E9 85
  • Вымярэнне тэмпературы ў вобласці ўключана (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 A0 0F A0 0F 70 17 70 17 BE 6D
  • Вымярэнне тэмпературы ў раёне выключана
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96
  • Абвестка аб тэмпературы ўключана (высокая тэмпература папярэджання 30.2 °C, нізкая тэмпература папярэджання 20.0 °C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2E 01 C8 00 E8 93
  • Абвестка аб тэмпературы выключана
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2E 01 C8 00 42 C2
  • Ізатэрма ўключана (інтэрвальны рэжым, 15.0°C~25.2°C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 FC 00 96 00 6F FA
  • Ізатэрма выключана
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 FC 00 96 00 C5 AB
  • Кропкавае вымярэнне тэмпературы ўключана (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 A0 0F 88 13 C3 8D
  • Кропкавае вымярэнне тэмпературы выключана
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 AF 9B
  • Экраннае меню ўключана
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 B8 60
  • Экраннае меню выключана
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 A8 41
  • Наступны варыянт фота ў фота
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36
  • Рэжым Pic-in-pic 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 B9 55
  • Выяўленне мэты ўключана
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 AA 26
  • Выяўленне мэты выключана
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 BA 07
  • Уключаны лічбавы зум камеры
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 FF 75
  • Лічбавы зум камеры выключаны
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76
  • 00 EF 54
  • Асвятленне ўключана (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 FF 48 C3
  • Асвятленне выключана
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33
  • Бесперапынна вагаючыся далей
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40
  • Пастаянна адключаецца
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02

Дадатак 6 Функцыя пераўтварэння часу GPS і UTC (без апрацоўкі высакоснай секунды)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) {const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t секунд = 0; uint16_t дзён, год = ep[0], пн = ep[1], дзень = ep[2]; if (year < 1970 || 2099 < year || mon < 1 || 12 < mon) вяртае секунды; /* высакосны год, калі год%4==0 у 1901-2099 */ дзён=(год-1970)*365+(год-1969)/4+_дзень[мес-1]+дзень-2+(год%4 ==0 && mon>=3?1:0); секунды = падлогу(ep[5]);секунды = (uint64_t)дзён * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + секунд; вяртанне секунд; } uint64_t gpst2time(int16_t тыдзень, uint32_t сек){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); калі (сек < -1E9 || 1E9 < сек) сек = 0.0; t += 86400 * 7 * тыдзень + сек; вяртанне т; } uint8_t time2gps(uint64_t час, int16_t *тыдзень, uint32_t *мс){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = час – t; * тыдзень = t / 604800; // 604800=7*86400 * мс = (t % 604800) * 1000; вяртанне 1; }

Дадатак 7 Код пад

Код мадэль
0 Z-6A
2 Z-6C
3 М-2400Г2
21 З-8ТА
22 З-8ТБ
24 З-8РА
25 З-8РБ
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 Д-80АІ
41 Д-90АІ
44 Д-80Пра
45 Д-90Пра
49 З-1ПРО
50 Z-1МІНІ
51 З-2ПРО
52 Z-2МІНІ
53 Д-125АІ
54 Д-150АІ
55 Д-90ДЭ
56 Д-115АІ

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

FAQ

Пытанне: Якая мэта прыватнага пратаколу, які выкарыстоўваецца GCU?
A: Прыватны пратакол забяспечвае бяспечную і эфектыўную сувязь паміж GCU і падлучанымі прыладамі.

Пытанне: як я магу абнавіць версію пратакола GCU?
A: Каб абнавіць версію пратакола, звярніцеся да інструкцыі па прадукту, каб атрымаць канкрэтныя інструкцыі, прадстаўленыя вытворцам.

Дакументы / Рэсурсы

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdfКіраўніцтва карыстальніка
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU прыватны пратакол, XF A5 V2.0.5, GCU прыватны пратакол, прыватны пратакол, пратакол

Спасылкі

Пакінуць каментар

Ваш электронны адрас не будзе апублікаваны. Абавязковыя для запаўнення палі пазначаны *