Roboto XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol User Guide

Enhavo kaŝi

1 Roboto XF(A5) V2.0.5 GCU Privata Protokolo

2 Produktaj Uzado-Instrukcioj

Roboto XF(A5) V2.0.5 GCU Privata Protokolo

Specifoj

Dokumento Versio: V2.0.5
Protokolo Versio: V0.1

Produktaj Informoj
La GCU (Ĝenerala Kontrolunuo) funkcias laŭ privata protokolo kaj ofertas diversajn funkciojn kaj plibonigojn laŭ la revizia historio:

Karakterizaĵoj:

UART-baudrapideco ŝanĝiĝas al mem-adapta
Aldonu TCP-Servilon-reĝimon en Reta komunikado
Aldonu protokolversion en datumpakaĵon
Plibonigoj en datenkadroj por kaj gastiga komputilo kaj GCU
Pliboniĝoj pri Komando kaj Reago
Example datumpakaĵo renovigo

Produktaj Uzado-Instrukcioj

Ĉefa Datuma Kadro de Gastiganta Komputilo

Aldonu deziratan Euler-angulon kaj deziratan relativan angulon en rulvaloron de kontrol-valoro (bajto 5~10)

Aldonu kontrolkvantojn efikecon (bito B2) en statuon (bajto 11)

Ĉefa Datuma Kadro de GCU

Aldonu FPV-reĝimon kaj Euler-angulan reĝimon en podstatuon (bajto 5)

Forigu eksponreĝimon (bit B11) de fotilstatuo (bajto 6~7)

Sub Datuma Kadro de Gastiganta Komputilo

Forigi distancon de Hejmo (bajto 57~60)
Aldonu relativan altecon (bajto 57~60)

Historio de Revizio

Dato	Dokumenta Versio	Protokola Versio
2023.06.19	V2.0	–

Dato	Dokumenta Versio	Protokola Versio
2023.08.09 1. UART baudrate cha	V2.0.1 nges en mem-adaptan. Ad	V0.0 d TCP-Servila reĝimo en

UART-baudrapideco ŝanĝiĝas al mem-adapta. Aldonu TCP-Servilon-reĝimon en Reta komunikado. [P1]

Aldonu protokolversion en datumpakaĵon. Korektu la eraron de kaplinio en pako de GCU. [P2]
Ĉefa datumkadro de gastiga komputilo:
1. Aldonu deziratan Euler-angulon kaj deziratan relativan angulon en rulvaloron/pitch/yaw-kontrolvaloron (bajto 5~10); [P3]
2. Aldonu kontrolkvantojn efikecon (bito B2) en statuon (bajto 11). [P3]
3. Subdatumkadro de gastiga komputilo:
4. Forigi distancon de Hejmo (bajto 57~60); [P4]
5. Aldonu relativan altecon (bajto 57~60) . [P4]

Ĉefa datumkadro de GCU:
1. Aldonu FPV-reĝimon kaj Euler-angulan reĝimon en pod-statuon (bajto 5); [P5]
2. Forigu eksponreĝimon (bit B11) de fotilstatuo (bajto 6~7). [P5]
Subdatumkadro de GCU:
1. Forigi enhavon de bajto 59~61; [P6]
2. Aldonu nunan zomrapidecon de fotilo 1 (bajto 59~60) kaj fotilo 2 (bajto 61~62). [P6]
Komando kaj Reago:
1. Aldonu priskribon de nula komando; [P7]
2. Aldonu komandon de FPV-reĝimo, Euler-angula reĝimo, ekstera spura reĝimo kaj OSD; [P7~P9]
3. Detala priskribo de rigardreĝimo; [P8]
4. Modifi parametrojn de obturatoro, rekordo, fokuso, paletro kaj Nokta vida komando. [P8~P9]

Renovigi eksample datumpakaĵo. [P11~P16]

Dato	Dokumenta Versio	Protokola Versio
2023.10.12	V2.0.2	V0.1

Aldonu klarigon pri bajta ordo de la protokolo. [P2]
Ĉefa datumkadro de gastiga komputilo:
1. Aldonu koordinatsistemon difinon en priskribon de absoluta ruliĝo, tonalto kaj deviangulo de portanto (bajto 12~17). [P3]

Ĉefa datumkadro de GCU:
1. Aldonu lumstatuon (bit B10) en fotilstatuon (bit B10). [P5]
2. Korektu la eraron de koordinata akso-direkto ("supren kiel pozitiva"→"malsupren kiel pozitiva") de vertikala cel-mankas (bajto 10~11). [P5]
3. Aldonu valorintervalon en priskribon de X-sekcio/Y-sekcio cel-mankas (bajto 8~11). [P5]
4. Aldonu koordinatsistemon difinon kaj turnu ordon en priskribon de la absoluta angula rapido de fotilo (bajto 24~29). [P5]
Komando kaj Reago:
1. Modifi klarigojn pri kontrolvaloroj en priskriboj de FPV-reĝimo, kap-ŝlosa reĝimo kaj kapo-sekva reĝimo. [P7]
2. Korektu la eraron de falsa sugesto ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") de rigardreĝimo (gvidilo pri geokoordinatoj). [P8]
3. Aldonu koordinatojn de la supra maldekstra angulo kaj malsupra dekstra angulo de celkadro al priskribo de traka reĝimo. [P8]
4. Aldonu koordinatojn de la supra maldekstra angulo kaj malsupra dekstra angulo de ekrano en priskribo de la komando klaku por celi. [P8]
5. Aldonu celmankanton de la centro de ekrano, supra maldekstra angulo kaj malsupra dekstra angulo en priskribo de ekstera traka reĝimo. [P9]
Aldonu apendicon 1: ekzample de transformo de datumkadro de gastiga komputilo. [P12]
Aldonu apendicon 2: difino de koordinatsistemo de portanto. [P13]
Aldonu apendicon 3: difino de la koordinatsistemo de fotilo kaj turnu ordo. [P14]
Aldonu apendicon 5: GPS-horo kaj UTC-konverta funkcio.[P21]

Dato	Dokumenta Versio	Protokola Versio
2024.06.20	V2.0.5	V0.1

Ĉefa Datuma Kadro de Gastiganta Komputilo:
1. Aldonu klarigon pri kontrolvalora efikeco (bito B2) en priskribo de statuo (bajto 11). [P3]
Ĉefa Datuma Kadro de GCU:
1. Alinomu FPV al angula kontrolo 1 kaj aldonu angulan kontrolon 2 en pod-funkciiga reĝimo (bajto 5). [P5]
2. Alinomigi fotilstatuon (bajto 6~7) al podstatuo. [P5]
Subdatumkadro de GCU:
1. Aldonu erarkodon (bajto 41~42). [P6]
2. Aldonu statuon de termika fotilo (bajto 63). [P6]
3. Aldonu fotilstatuon (bajto 64~65). [P7]
4. Aldonu horzonon (bajto 66). [P7]
Komando kaj Reago:
1. Aldonu komandojn de OSD-koordinato, bildo aŭtomata reverso kaj horzona agordo. [P8]
2. Modifi priskribojn de angula kontrolo 1 (originala FPV), kapo-sekvo kaj Euler-angula kontrolo. [P8]
3. Aldonu komandon de angula kontrolo 2. [P10]
4. Modifi la parametran gamon de palato ([0,100]->[0,10]). [P11]
5. Aldonu ordonojn pri mezurado de areo-temperaturo, alarmo pri temperaturo, izotermo kaj punkto-mezurado de temperaturo. [P11~P12]
6. Aldonu funkcion ŝanĝi al specifita reĝimo en pic-in-pic. [P12]
7. Aldonu komandojn de cel-detekto kaj zoom-fotilon cifereca zomo. [P13]
Aldonu Apendicon 2: Ekzample de Transformo de Datuma Kadro de GCU. [P16~P18]
Renovigi Apendicon 5: Ekzample Datuma Pako. [P20~P28]
Aldonu Apendicon 7: Pod Kodo. [P30]

Havena Agordo

UART-Agordo

UART-nivelo: TTL
Datumaj bitoj: 8
Haltigaj bitoj: 1
Pareco: Neniu
Komunika reĝimo: Plena dupleksa
Baudrat: 115200, 250000, 500000 kaj 1000000.
Komunika ofteco: La rekomendita komunika frekvenca gamo estas 30 ~ 50Hz. Ju pli alta la frekvenco estas, des pli bona estas la efiko de kontrolado. Ne devus esti tro malalta frekvenco aŭ datuma halto. Ne estu BUS neaktiva en unu datumpakaĵo.

Reta Agordo

UDP-reĝimo: La fonta haveno estas 2337 kaj la defaŭlta celo estas la LAN-elsenda adreso. La cela haveno estas 2338.

TCP-Servila reĝimo: La kontraŭa fino estu agordita al TCP Clint-reĝimo.

La fora IP-adreso devus esti la sama kiel GCU, kaj la fora haveno devus esti 2332.

Resumo

La komunikado uzas Q&A-reĝimon. La gastiga komputilo transdonas datumpakaĵon unue. Post ricevi la ĝustan pakaĵon, la GCU resendas sian pakaĵon. Kompleta datumpakaĵo konsistas el protokola kaplinio, paka longo, ĉefa datumkadro, subdatumkadro, komando/religo kaj CRC-datumoj.

La longo de la pako estas S bajtoj. La longeco de komando / retrosciiga parto estas varia.
La komando / retrosciiga parto inkluzivas ordon kaj parametron. Malsamaj ordo mapoj malsama parametro. Detaloj laŭ ĉapitro Datuma Kadro en ĉi tiu dokumento.
La GCU efektivigos nur unufoje dum senĉese ricevos komandojn kun sama ordo (eĉ se la parametroj estas malsamaj). Por ekigi unu saman funkcion, la datumpakaĵoj devas esti apartigitaj per pako kun nula komando (Krom Ekstera trako-komando).

La strukturo de la datumpakaĵo estas montrita kiel sube.

Sekcio	Bajto(j)	Priskribo	Tipo de datumoj
De Gastiganta Komputilo
Kapo	0	Ĉefaj Datumoj	U16
	1	Subdatumoj	U8
Longo kaj Versio	2–3	Longo & Versio Informoj
Kadro-Datumoj	4	Kadro
Kadro-Datumoj	5–36	Ĉefaj Datumoj	32 bajtoj
Kadro-Datumoj	37–68	Subdatumoj	32 bajtoj

De GCU
Kapo	0	0x8A
	1	0x5E
Longo kaj Versio	2–3	Longo & Versio Informoj
Kadro-Datumoj	4	Kadro
Kadro-Datumoj	5–36	Ĉefaj Datumoj	32 bajtoj
Kadro-Datumoj	37–68	Subdatumoj	32 bajtoj
Komandaj Datumoj	69–S-3	Komando (Varia Longo)
Reago-Datumoj	69–S-3	Reago (Varia Longo)
CRC Alta Bajto	S-2	CRC Alta Bajto	U16
CRC Malalta Byte	S-1	CRC Malalta Byte	U16

La datumoj kontrolitaj de CRC estas Bajto 0~S-3.
Ĉi tiu protokolo uzas ordon de bajto-endian (krom CRC).

DataFrame

Ĉefa Datuma Kadro de Gastiganta Komputilo

Bajto(j)	Enhavo	Priskribo	Tipo de datumoj	Detaloj
5–6	Aliaj reĝimoj, Zoom-indico (grado/s)	Kiam la kontrolvaloro estas dezirata Euler-angulo.		Rezolucio: 0.01 gradoj; Gamo: 8000 ĝis 18000
7–8	Valoro de kontrolo de tonalto	Kiam la kontrolvaloro estas dezirata relativa angulo inter pod kaj portanto.	S16	Rezolucio: 0.01 gradoj; Gamo: [-18000, 18000]
9–10	Yaw-kontrolvaloro	Kontrolvaloro por devida angulo.	S16	Rezolucio: 0.01 gradoj; Gamo: [-18000, 18000]
B7–B3	Rezervita	Rezervitaj pecoj.		Ĉi tiuj bitoj estas 0
B2	Kontrola valoro valideco	0 – Kontrolvaloro nevalida; 1 – Kontrola valoro valida.	U8
B1	Rezervita	Ĉi tiu bito estas 0
B0	INS valideco de portanto	0 – INS de portanto nevalida; 1 – INS de Transportisto valida.	U8
11	Statuso	Indikas ĉu kontrolvaloro validas.	U8	0 – Nevalida, 1 – Valida
12–13	Absoluta rulangulo de portanto	Absoluta rulangulo de portanto en Euler-angulo.	S16	Rezolucio: 0.01 gradoj; Gamo: [-9000, 9000]
14–15	Absoluta tonalto angulo de portanto	Absoluta tonangulo de portanto en Euler-angulo.	S16	Rezolucio: 0.01 gradoj; Gamo: [-9000, 9000]
16–17	Absoluta devida angulo de portanto	Absoluta devida angulo de portanto en Euler-angulo.	U16	Rezolucio: 0.01 gradoj; Gamo: [0, 36000]
18–19	Norda akcelo de portanto	Norda akcelo de la portanto.	S16	Rezolucio: 0.01 m/s²; Norden estas pozitiva
20–21	Orienta akcelo de portanto	Orienta akcelo de la portanto.	S16	Rezolucio: 0.01 m/s²; Oriente estas pozitiva
22–23	Supren akcelo de portanto	Supren akcelo de la portanto.	S16	Rezolucio: 0.01 m/s²; Supren estas pozitiva
24–25	Norda rapido de portanto	Norda rapideco de la portanto.	S16	Rezolucio: 0.1 m/s; Norden estas pozitiva
26–27	Orienta rapideco de portanto	Orienta rapideco de la portanto.	S16	Rezolucio: 0.1 m/s; Oriente estas pozitiva
28–29	Supren rapido de portanto	Supren rapido de la portanto.	S16	Rezolucio: 0.1 m/s; Supren estas pozitiva
30	Petu kodon de subkadro	Kodo por petita subkadro de GCU.	U8
31–36	Rezervita	Rezervitaj bajtoj.
37	Titolo de petita sub-datuma kadro de GCU	GCU-subkadra petokapo (Ox00).	U8

Bajto 12~29 estas tre gravaj. Malĝustaj datumoj kaŭzos eraron de podalteco-kalkulo

Sub Datuma Kadro de Gastiganta Komputilo

Bajto(j)	Enhavo	Priskribo	Tipo de datumoj	Rezolucio
37	0x01	Kapo	U8
38–41	Longitudo de portanto	Longitudo de la portanto	S32	Rezolucio: 1e-7 gradoj
42–45	Latitudo de portanto	Latitudo de la portanto	S32	Rezolucio: 1e-7 gradoj
46–49	Alteco de portanto	Alteco de la portanto	S32	Rezolucio: 1 mm
50	Disponeblaj satelitoj	Nombro de disponeblaj satelitoj	U8
51–54	GNSS mikrosekundo	GNSS mikrosekundo	U32
55–56	GNSS semajno	GNSS semajno	S16
57–60	Relativa alteco	Relativa alteco	S32	Rezolucio: 1 mm
61–68	Rezervita	Rezervitaj bajtoj		Bovo00

Bajto 37~68 estas ĉiuj 0x00 se ne estas subkadraj datumoj.

Ĉefa Datuma Kadro de GCU

Bajto(j)	Enhavo	Priskribo	Tipo de datumoj	Rezolucio
5	Pod operacia reĝimo	Reĝimo de operacio por la pod	U8	Eblaj valoroj: 0x10 ĝis 0x1C (listigitaj malsupre)
6–7	Pod-statuo	Statuso de la balgo	U16	B15–B13: Rezervita. B12: Power-on statuso. B10: Lumigo. B9: Nokta vizio. B8: Rango. B7: Koordinata valideco. B0: Spuranta stato.
8–9	Horizontala celo-mankas	Horizontala celpozicio relative al centro de ekrano	S16	Gamo: [-1000, 1000]; Dekstre pozitiva
10–11	Vertikala celo-mankas	Vertikala celpozicio relative al centro de ekrano	S16	Gamo: [-1000, 1000]; Malsupren pozitiva
12–13	X-aksa relativa angulo de fotilo	Relativa X-aksa angulo de la fotilo	S16	Gamo: [-18000, 18000]; Rezolucio: 0.01 gradoj
14–15	Y-akso relativa angulo de fotilo	Relativa Y-aksa angulo de la fotilo	S16	Gamo: [-9000, 9000]; Rezolucio: 0.01 gradoj
16–17	Z-aksa relativa angulo de fotilo	Relativa Z-aksa angulo de la fotilo	S16	Gamo: [-18000, 18000]; Rezolucio: 0.01 gradoj
18–19	Absoluta rulangulo de fotilo	Absoluta rulangulo de la fotilo (angulo de Euler)	S16	Gamo: [-9000, 9000]; Rezolucio: 0.01 gradoj
20–21	Absoluta tonalto angulo de fotilo	Absoluta tonangulo de la fotilo (Euler-angulo)	S16	Gamo: [-18000, 18000]; Rezolucio: 0.01 gradoj
22–23	Absoluta devida angulo de fotilo	Absoluta devida angulo de la fotilo (Euler-angulo)	U16	Gamo: [0, 36000]; Rezolucio: 0.01 gradoj
24–25	X-akso absoluta angula rapideco de fotilo	X-aksa angula rapideco de la fotilo	S16	Rezolucio: 0.01 grado/s
26–27	Y-akso absoluta angula rapideco de fotilo	Y-aksa angula rapido de la fotilo	S16	Rezolucio: 0.01 grado/s
28–29	Z-akso absoluta angula rapideco de fotilo	Z-aksa angula rapideco de la fotilo	S16	Rezolucio: 0.01 grado/s
30–36	Rezervita	Rezervitaj bajtoj

Pod Funkcia Reĝimo Eblaj Valoroj:

0x10 - Angulkontrolo 1
0x11 - Kapa seruro
0x12 - Kapo sekvas
0x13 - Ortoview
0x14 - Euler-angula reĝimo
0x16 - Rigardu
0x17 - Trako
0x1C - Angulkontrolo 2

Sub Datuma Kadro de GCU

Bajto(j)	Enhavo	Priskribo	Tipo de datumoj	Rezolucio
37	0x01	Kapo	U8
38	Aparataro versio	Versio de aparataro	U8
39	Firmware-versio	Versio de firmware	U8
40	Podkodo	Kodo por la pod	U8	Detaloj laŭ Apendico 7
41–42	Erarkodo anomalio	Erarkodoj por iuj anomalioj	S32
43–46	Distanco de celo	Mezuro de distanco de la celo	S32	Rezolucio: 0.1 m (Nevalida se -1m aŭ 0m)
47–50	Longitudo de celo	Longitudo de la celo	S32	Rezolucio: 1e-7 gradoj
51–54	Latitudo de celo	Latitudo de la celo	S32	Rezolucio: 1e-7 gradoj
55–58	Alteco de celo	Alteco de la celo	S32	Rezolucio: 1 mm
59–60	Nuna zomrapideco de fotilo	Nuna zomfrekvenco de la fotilo (videbla-luma fotilo)	U16	Rezolucio: 0.1x
61–62	Nuna zomrapideco de fotilo	Nuna zomfrekvenco de la fotilo (termika fotilo)	U16	Rezolucio: 0.1x
63	Statuo de termika fotilo	Statuso de termika fotilo	U8	B7: Mezurado de temperaturo, B6: Areotemperaturo, ktp.

Stato de Termika Fotilo (Bajto 63)

B7: 0 – Mezurado de temperaturo nedisponebla; 1 - Temperaturmezurado havebla
B6: 0 – Mezurado de areotemperaturo malŝaltita; 1 - Mezurado de areotemperaturo ŝaltita
B5: 0 – Temperatur-alerto malŝaltita; 1 - Temperatur-atentigo ŝaltita

B4: 0 – Izotermo malŝaltita; 1 – Izotermo sur
B3: 0 – Punkta temperaturo mezurado malŝaltita; 1 - Punkta temperaturo mezurado sur
B2: Rezervita
B1: alarmo pri alta temperaturo
B0: Malalttemperatura atentigo

Bajto(j)	Enhavo	Priskribo	Tipo de datumoj	Rezolucio
64–65	Fotila statuo	Statuso de la fotilo	U16	B15: Cel-detekto on/off; B14: Cifereca zomo ŝaltita/malŝaltita, ktp.
66	Horzono	Horzona agordo	U8
67–68	Rezervita	Rezervita por estonta uzo	–

Fotila Statuo (Byte 64-65)

B15: 0 – Cel-detekto malŝaltita; 1 - Cel-detekto ŝaltita
B14: 0 - Cifereca zomo malŝaltita; 1 - Cifereca zomo ŝaltita

B13: 0 - OSD (On-Ekrana Ekrano) malŝaltita; 1 - OSD ŝaltita
B12: 0 – OSD montras la koordinaton de portanto; 1 – OSD montras la koordinaton de celo
B11: 0 - Bildo aŭtomata reverso sur; 1 - Aŭtomata inversigo de bildo malŝaltita

B10–B5: Rezervita
B4: 0 – Ne registrante; 1 - Registrado
B3: Rezervita
B2–B0: uint_t – Pic-en-pic-reĝimo

Bajto 37~68 estas ĉiuj 0x00 dum kontraŭleĝa subframa kaplinio estas petita.

Komando & Reago

Funkcio	Kodo	Priskribo	Sukceso	Malsukcesi
Nula	0x00	Apartigas komandojn kun la sama ordo	0x01 0x00	0x01 0x01
Kalibrado	0x01	Pod devus resti senmova dum kalibrado, daŭrante kelkajn sekundojn.	0x01 0x00	0x01 0x01
Mendu Parm	0x00
Reago	0x03	Reago dum operacio	0x03 0x00	0x03 0x01
OSD	0x06	OSD montras koordinatsistemon: 0x00 por Carrier's, 0x01 por Target's	0x06 0x00	0x06 0x01
Koordinato	0x07		0x07 0x00	0x07 0x01
Bildo aŭtomata reverso	0x08	Kontrolas la aŭtomatan reverson de bildo. 0x00 por ŝaltita, 0x01 por malŝaltita	0x08 0x00	0x08 0x01
Horzono	0x10	Kontrolas horzonan agordon	0x10 0x00	0x10 0x01
Angulkontrolo 1	0x10	Kontrolas la angulon de la pod (specifaj kontrolvaloroj necesas).	0x10 0x00	0x10 0x01
Kapa seruro	0x11	Revenas pod al neŭtrala pozicio sen ŝanĝanta operacian reĝimon (ŝlosilreĝimo).	0x11 0x00	0x11 0x01
Kapo sekvu	0x12	Revenas pod al neŭtrala orientiĝo dum sekvado de celo aŭ direkto.	0x12 0x00	0x12 0x01
Ortoview reĝimo	0x13	Revenas neŭtralan devidan pozicion sen ŝanĝi operacian reĝimon.	N/A	N/A
Spura reĝimo	0x14	Pod resendas neŭtralan pozicion kaj forlasas spuradon dum spurado de la celo.	N/A	N/A
Modo FPV	0x15	Neniu respondo de la pod en FPV-reĝimo.	N/A	N/A
Euler-angula kontrolo	0x16	Pod ŝlosas Euler-angulojn kaj ne respondas al kontrolo.	N/A	N/A
Gaze Mode	0x17	Pod ne respondas al kontrolo en Gaze-reĝimo.	N/A	N/A

Priskriboj de Specifaj Reĝimoj:

Head Lock & Head Follow Mode: La pod konservas sian neŭtralan pozicion (devidon aŭ tonalto) sen ŝanĝado de reĝimoj.
Ortoview Reĝimo: Nur devida angulo estas resendita, kaj la pod ne ŝanĝas reĝimojn.

Traka Reĝimo: Neŭtralaj pozicioj por kaj tonalto kaj decido estas resenditaj dum eliro de spurreĝimo.
FPV-Reĝimo, Euler Angle Control, kaj Gaze Mode: La pod ne respondas en ĉi tiuj reĝimoj, kiel specifite.

Funkcio	Kodo	Priskribo	Sukceso	Malsukcesi
Ortoview	0x13	Dezirataj Euler-anguloj estas disponigitaj, kaj la balgo ŝlosas siajn nunajn Euler-angulojn kiam la kontrolvaloroj estas malvalidaj.	0x13 0x00	0x13 0x01
Euler Angle Kontrolo	0x14	Dezirataj Euler-anguloj por kontrolado de tonalto kaj devido.	0x14 0x00	0x14 0x01
Rigardo (Gvidilo pri Geokoordinatoj)	0x15	La balgo estas direktita al specifa punkto de intereso uzante siajn geografiajn koordinatojn (longitudo, latitudo, alteco) disponigitaj en la kontrolvaloroj.	0x15 0x00	0x15 0x01
Rigardo (Geokoordinata Ŝlosilo)	0x16	La balgo ŝlosas sian pozicion surbaze de geografiaj koordinatoj (longitudo, latitudo, alteco) kaj konservas fiksan rigardon. Postulas validajn INS-datumojn de portanto.	0x16 0x00	0x16 0x01
Trako	0x17	Trakreĝimo estas aktivigita provizante spurajn koordinatojn kaj fiksante la kontrolvalorojn por spuri celon.	0x17 0x00	0x17 NN

Priskriboj de Specifaj Funkcioj:

Ortoview: Ŝlosas la nunajn Euler-angulojn de la pod kiam kontrolvaloroj estas nevalidaj.

Euler Angle Kontrolo: Kontrolu la Euler-angulojn de la podo (tonalto, decido) al dezirataj pozicioj.
Rigardo (Gvidilo pri Geokoordinatoj): Direktu la pod al specifa geografia punkto uzante ĝiajn koordinatojn (longitudo, latitudo, alteco). Kontrolvaloroj (PP, QQ, RR) estas disponigitaj por preciza poziciigado.
Rigardo (Geokoordinata Ŝlosilo): Ŝlosas la rigardon de la balgo al geografia punkto kaj spuras ĝian nunan pozicion. Postulas validajn datumojn de INS (Inertial Navigation System) de la portanto.

Trako: Komencas aŭ eliras spurante celon specifante koordinatojn (XO, YO, X1, Y1). La koordinatoj difinas la horizontalajn kaj vertikalajn areojn en la celkadro, kun la supra-maldekstra angulo kiel la origino.

Notoj:

Por Trako, "OX" kaj "YO" valoroj estas koordinatoj kiuj reprezentas la supra-maldekstren kaj malsupran-dekstrajn angulojn de la kadro de la celo sur la ekrano. Tiuj estas difinitaj en U16-valoroj, kie 0 estas la origino, kaj pozitivaj valoroj moviĝas dekstren (X-akso) kaj malsupren (Y-akso).
Rigardo (Geokoordinatoj): La pod bezonas validajn datumojn de portanto INS por funkcii ĝuste en ĉi tiuj reĝimoj.

La KK/NN(U8) estas ordo de operacio ekigitaj/malsukcesaj fotiloj. B7~BO korespondas fotilon 8~1. Certa bito estanta 1 signifas ke ĝia responda fotilo estas tagged. Ekzempleample, 0x03 (00000011) signifas fotilon 1 kaj fotilon 2. Fotilo 1 estas videbla-luma zoma fotilo defaŭlte kaj fotilo 2 estas termika fotilo defaŭlte.

Funkcio	Kodo	Priskribo	Sukceso	Malsukcesi
Alklaku Celi	0x1A	La balgo celas celon bazitan sur provizitaj horizontalaj (XO) kaj vertikalaj (YO) koordinatoj. Koordinatoj estas en U16, kie (0,0) estas la supra-maldekstra de la ekrano kaj (10000,10000) estas la malsupra-dekstra.	0x1A 0x00	0x1A NN
Ekstera Trako	0x1B	La balgo spuras la celon surbaze de horizontalaj kaj vertikalaj misdistancaj valoroj (PP, WW). Ĉi tiuj valoroj indikas la lokon de la celo relative al la centro de la ekrano.	0x1B 0x00	0x1B NN
Angulkontrolo 2	0x1C	La balgo alĝustigas siajn relativajn angulojn al la portanto, sekvante la portanton dum la kontrolvaloroj estas malvalidaj.	0x1C 0x00	0x1C 0x01
Obturatoro (Rekordo-Komenco)	0x20	Komencas registradon.	0x20 0x00	0x20 0x01
Obturatoro (Ĉesu Registradon)	0x21	Ĉesas registradon.	0x21 0x00	0x21 0x01
Zomi Senĉese	0x22	Senĉese zomi.	0x22 0x00	0x22 NN
Zomi Senĉese	0x23	Senĉese malproksimigi.	0x23 0x00	0x23 NN
Zoom Haltu	0x24	Ĉesigas la zoom-funkcion.	0x24 0x00	0x24 NN

Priskriboj de Specifaj Funkcioj:

Klaku por Celi (0x1A): La podo celas specifan celon bazitan sur koordinatoj. Ĉi tiuj koordinatoj estas provizitaj kiel U16-valoroj, kie (0,0) estas la supra-maldekstra kaj (10000,10000) estas la malsupra dekstra angulo de la ekrano.
Ekstera Trako (0x1B): La balgo spuras la celon surbaze de la misdistancaj valoroj (PP kaj WW), kiuj indikas kiom malproksime la celo estas de la centro de la ekrano. La spurreĝimo komenciĝas per la komando "Komencu spuradon" (0x02) kaj povas eliri per "Eliri spuradon" (0x00).

Angulkontrolo 2 (0x1C): La pod alĝustigas siajn relativajn angulojn al la portanto, permesante al ĝi sekvi la movadon de la portanto dum la kontrolvaloroj estas malvalidaj.
Obturatoro (Rekordo-Komenco - 0x20): Komencas registri la videofluon.
Obturatoro (Ĉesigu Registradon - 0x21): Ĉesas registri la videofluon.

Zomi Daŭre (0x22): La podo konstante zomas.
Zomi Daŭre (0x23): La podo senĉese malproksimiĝas.
Zomhalto (0x24): Ĉesigas la zomfunkcion, ĉesigante ajnajn operaciojn enen aŭ eksteren.

Notoj:

Ekstera Trako (0x1B): La PP- kaj WW-valoroj reprezentas la horizontalan kaj vertikalan misdistancon de la celo. La origino estas en la centro de la ekrano, kaj la valoroj indikas relativan poziciigon.
Zomaj Funkcioj (0x22, 0x23, 0x24): Ĉi tiuj permesas kontinuan zomi en aŭ malproksimigi kaj ĉesigi la zomoperacion.

La KK/NN(U8) estas ordo de operacio ekigitaj/malsukcesaj fotiloj. B7~B0 respondas fotilon 8~1. Certa bito estanta 1 signifas ke ĝia responda fotilo estas tagged. Ekzempleample, 0x03 (00000011) signifas fotilon 1 kaj fotilon 2 estas videbla-luma zoma fotilo defaŭlte kaj fotilo 2 estas termika fotilo defaŭlte.

Funkcio	Mendu Parm	Priskribo	Sukceso	Malsukcesi
Zomu al Specifita Tarifo	0x25	Zomu kun difinita rapideco, kun valoroj intervalantaj de -32768 (maksimuma zomo) ĝis 10000 (minimuma zomo). Negativaj valoroj reprezentas zomfrekvencojn (ekz., -10 por 1x, -150 por 15x, -300 por 30x).	0x25 0x00	0x25 NN
Fokuso	0x26	Funkcio de kontrolo de fokuso.	0x26 0x00	0x26 0x01
Paleta Reĝimo	0x2A	Alĝustigu la deziratan paletran reĝimon, kie 0x00 respondas al la sekva paletra opcio, 0x01 por specifa reĝimo, ktp.	0x2A 0x00	0x2A 0x02
Nokta Vizio	0x2B	Kontrolu noktan vidan reĝimon. 0x00 por malŝaltita, 0x01 por ŝaltita kaj 0x02 por aŭtomata.	0x2B 0x00	0x2B 0x01
Mezurado de Areo Temperaturo	0x30	Kontrola areo temperaturo mezurado. 0x00 por malŝaltita, 0x01 por ŝaltita.	0x30 0x00	0x30 NN
Averto pri Temperaturo	0x31	Fiksu temperatur-avertajn sojlojn. Inkluzivas altajn (HH) kaj malaltajn (LL) atentajn temperaturojn kun rezolucio de 0.1°C.	0x31 0x00	0x31 NN
Izotermo	0x32	Ebligu aŭ malŝalti izoterman reĝimon. 0x00 por malŝaltita, 0x01 por eksterintervalo, kaj 0x02 por intervalreĝimo. Altaj/malaltaj temperatursojloj (HH, LL) estas fiksitaj kun rezolucio de 0.1 °C.	0x32 0x00	0x32 NN
Punkta Temperaturo-Mezurado	0x33	Kontrolu punkton de temperaturo mezurado. 0x00 por malŝaltita, 0x01 por ŝaltita. Koordinatoj (XO, YO) difinas la mezurpunkton.	0x33 0x00	0x33 NN
OSD (Ekrana Ekrano)	0x73	Kontrolu la ekranan ekranon. 0x00 por montri, 0x01 por kaŝi.	0x73 0x00	0x73 0x01
Pic-en-Pic	0x74	Kontrolu bildo-en-bilda (PIP) reĝimo. Valoroj inter 0x00 kaj 0x04 respondas al la disponeblaj PIP-reĝimoj.	0x74 0x00	0x74 0x01

Priskriboj de Specifaj Funkcioj:

Zomi al Specifita Tarifo (0x25): Kontrolas la zomnivelon, kun la indico disponigita en specifa formato kie negativaj valoroj reprezentas zomfrekvencojn (ekz., -10 por 1x-zomo, -150 por 15x-zomo, ktp.), kaj pozitivaj valoroj difinas la zomfrekvencon.
Fokuso (0x26): Ĝustigas la fokuson de la sistemo.
Paleta Reĝimo (0x2A): Ŝanĝas la paletran reĝimon uzatan de la sistemo. La reĝimo estas elektita per nombraj opcioj kiel 0x00 por la sekva paletro-opcio kaj 0x01 por la nuna reĝimo.

Nokta Vizio (0x2B): Kontrolas la noktvidan funkcion, ebligante ĝin en malsamaj reĝimoj (malŝaltita, ŝaltita aŭ aŭtomata).
Mezurado de Areo Temperaturo (0x30): Ebligas mezuradon de temperaturo tra difinita areo, kontrolita per koordinatoj (XO, YO, ktp.).
Averto pri Temperaturo (0x31): Agordas la altajn kaj malaltajn temperatursojlojn por atentigoj.

Izotermo (0x32): Ebligas izoterman reĝimon, kiu kontrolas areojn ene de specifa temperaturo, kun intervalreĝimoj kaj sojloj.
Punkta Temperaturo-Mezurado (0x33): Ebligas mezuradon de punktotemperaturo ĉe specifa punkto sur la ekrano.
OSD (0x73): Kontrolas la surekranan videblecon (montri/kaŝi).
Bildo en bildo (0x74): Kontrolas la bild-en-bildan funkcion, proponante diversajn reĝimojn de ekrano.

La KK/NN(U8) estas ordo de operacio ekigitaj/malsukcesaj fotiloj. B7~B0 Fotilo 1 estas defaŭlte videbla lumo-zoma fotilo kaj fotilo 2 estas termika fotilo defaŭlte.

Jen tabelo resumanta la novajn funkciojn kaj iliajn detalojn:

Funkcio	Mendu Parm	Priskribo	Sukceso	Malsukcesi
Celo-Detekto	0x75	Ebligu aŭ malŝalti cel-detekton. 0x00 por malŝaltita, 0x01 por ŝaltita.	0x75 0x00	0x75 0x01
Zoom Fotilo	0x76	Kontrolu ciferecan zomon. 0x00 por malŝaltita, 0x01 por ŝaltita.	0x76 0x00	0x76 0x01
Luma Intenso	0x80	Alĝustigu la lumintenson. Valoroj de 0 ĝis 255, kie 0 estas neniu lumigado kaj 255 estas maksimuma intenseco.	0x80 0x00	0x80 0x01
Gaming	0x81	Ebligu aŭ malŝalti intervalon. 0x00 por malŝaltita, 0x02 por ŝaltita.	0x81 0x00	0x81 0x01

Priskriboj de Specifaj Funkcioj:

Cela Detekto (0x75): Kontrolas ĉu cela detekto estas aktiva aŭ neaktiva. Ĉi tiu funkcio estas uzata por detekti specifajn objektojn aŭ areojn, depende de la kapabloj de la sistemo.
- 0x00 – Cel-detekto estas malŝaltita.
- 0x01 – Cel-detekto estas aktiva.

Zoma fotilo (0x76): Aktivigas aŭ malaktivigas ciferecan zomon por fotila funkcio.
- 0x00 – Cifereca zomo estas malŝaltita.
- 0x01 – Cifereca zomo estas aktiva.
Luma Intenso (0x80): Ĝustigas la intensecon de la lumigado. La intenseco estas agordita kun 8-bita valoro, intervalante de 0 (sen lumo) al 255 (maksimuma intenseco).
- Valoroj: 0 – Neniu lumigado; 255 - Maksimuma lumigado.
Rango (0x81): Aktivigas aŭ malaktivigas intervalfunkcion. Ranĝado povas esti uzata por mezuri distancojn aŭ mapi areojn.
- 0x00 – Vojo estas malŝaltita.
- 0x02 – La gamo estas aktiva.

Ŝalti lumon ŝaltos noktan vizion samtempe. Malŝalti lumon ne malŝaltos noktan vizion.

CRC-Funkcio

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc >>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);

Apendico 1 Ekzample de Transformo de Datuma Kadro de Gastiganta Komputilo

Bajto	0	1	2-3	4	5-6	7-8	9-10	11	12-13	14-15	16-17	18-19	20-21	22-23	24-25	26-27	28-29	30	31-36	37	38-41	42-45	46-49	Enhavo
Originalaj Datumoj	OXA8	Kapo	0xE5	Pako Longo	72	Protokola Versio	0x01	Roll Kontrola Valoro	100	Pitch Kontrola Valoro	-100	Yaw Kontrola Valoro	0x05	Kontrola Valoro Valida	Statuo	INS de Transportisto Valida	Absoluta Rula Angulo	-11.3213°	Absoluta Tonalto-Angulo	1.01°	Absoluta Yaw-Angulo	240°	Akcelo de Transportisto	1.123 m/s²

Bajto	Enhavo	Originalaj Datumoj	Precizeco aŭ Binara Konvertiĝo (Little-endian)	Deksesuma (Little-endian)	Deksesuma (Big-endian)
50	Disponeblaj Satelitoj	19	19	13	19
51-54	GNSS Mikrosekundo	352718000	352718000	00 06 15 B0	00 06 15 B0
55-56	GNSS-Semajno	2278	2278	E6 08	E6 08
57-60	Relativa Alteco	12.12m	12120	58 2F 00 00	58 2F 00 00
61-68	Rezervita	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00
69	Nula Komando	0x00	00	00	00
70-71	CRC	N/A	N/A	E9 D4	E9 D4

La kompleta datumpakaĵo de la gastiga komputilo: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 DF 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00

Apendico 2 Ekzample de Transformo de Datuma Kadro de GCU
La kompleta datumpakaĵo de GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 00 24 2 65 16 16 3 F0 DF 00 00 EE AA 2 A01 A14 00 00 00B 00 08 00 00 20 00 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EC XNUMX

Bajto	Enhavo	Originalaj Datumoj (deksesuma)	Analizitaj Datumoj
1	Kapo	A8	A8
2~3	Pako Longo	5E 49	73
4	Protokola Versio	00	0.2
5	Pod Operacia reĝimo	02	Kapo sekvu
6~7	Pod Statuo	01 80	0000 0001 1000 0000
8-9	Horizontala celo-mankas	OC FE	Pluirante.
10~11	Vertikala celo-mankas	F4 01	Gamo kaj cela koordinato validaj
12~13	X-aksa relativa angulo de fotilo	DD FC	-500
14~15	Y-akso relativa angulo de fotilo	20 00	500
16~17	Z-aksa relativa angulo de fotilo	4A 18	-8.03°
18~19	Absoluta rulangulo de fotilo	FF FF	0.32°
20~21	Absoluta tonalto angulo de fotilo	A5 03	62.18°
22~23	Absoluta devida angulo de fotilo	47 18	-0.01°
24~25	X-akso absoluta angula rapideco de fotilo	FF FF	19.33°
26~27	Y-akso absoluta angula rapideco de fotilo	01 00	62.15°
28~29	Z-akso absoluta angula rapideco de fotilo	FE FF	-0.1 gradoj/s
30~36	Rezervita	00 00 00 00 00 00	0.1 gradoj/s
37	Subkapo	00	-0.2 gradoj/s
38	Aparataro versio	00	5.0
39	Firmware-versio	00	D-90AI
40	Podkodo	00	589.4m
41~42	Erarkodo	00 00	170.917533212
43~46	Distanco de celo	01 2B 01	38.030082231
47~50	Longitudo de celo	00 00 00 00	41.1231m
51~55	Latitudo de celo	00 00 00 00	29.9x
55~58	Alteco de celo	06 17 00 00
59~60	Nuna zomrapideco de fotilo	24 F2 DF 65
61~62	Rezervita	16 EE AA 16

Bajto	Enhavo	Originalaj Datumoj (deksesuma)	Analizitaj Datumoj
61~62	Nuna zomrapideco de fotilo 2	14 00	2x
63	Statuo de termika fotilo	00	UTC+8
64~65	Fotila statuo	00 00	Obturatoro sukceso
66	Horzono	08
67~68	Rezervita	00 00
69~70	Reago	20 00
71~72	CRC	EC 85

Apendico 3 Difino de Koordinata Sistemo de Transportisto

Apendico 4 Difino de Koordinata Sistemo kaj Rotaci-Ordo de Fotilo

Difino de koordinatsistemoLa kontrolhaveno de la balgo devus montri al negativa X-ward de la portanto. La damping platformo devus esti paralela al la XOY-aviadilo de la portanto. La balgo devas esti muntita kiel eble plej proksime al la CG de la portanto.
Rotaci ordo: Z → Y → X.
Angula transformo:
- Difini:
  - CamPsaluton: Absoluta rulangulo de fotilo (Ĉefa datumkadro de GCU, bajto 18~19)
  - CamThe: Absoluta tonangulo de fotilo (Ĉefa datumkadro de GCU, bajto 20~21)
  - CamPsi: Absoluta devida angulo de fotilo (Ĉefa datumkadro de GCU, bajto 22~23)
  - AngleX: X-aksa absoluta angulo de fotilo
  - AngleY: Y-akso absoluta angulo de fotilo
  - AngleZ: Z-akso absoluta angulo de fotilo
- La parametroj supre estas transformitaj kiel sube
  - AngleZ += 90;
  - WARP (AngleZ , 360);
  - CamPhi = +AngleY;
  - CamThe = -AngleX;
  - CamPsi = +AngleZ;

Apendico 5 Ekzample Datuma Pako

Nula komando
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FD XNUMX
Tonalkontrolo (konservu nunan kontrolreĝimon, kontrolvaloron 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX EXNUMXF

Tonalkontrolo (konservu nunan kontrolreĝimon, kontrolvaloron -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMXE
Yaw-kontrolo (konservu nunan kontrolreĝimon, kontrolvaloron 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX
Neŭtrala
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CD XNUMX

OSD montras la koordinaton de portanto
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D XNUMX EXNUMX
OSD montras la koordinaton de celo
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F
Bildo aŭtomata inversigo ŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 4 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DXNUMX

Bildo aŭtomata inversigo malŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C
Horzona agordo (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FE CA DXNUMX
Angulkontrolo 1 (kontrolvaloroj nevalidaj)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

Angulkontrolo 1 (Euler-angulo: ruliĝo 0°, tonalto 45°, devido 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
Angulkontrolo 1 (Euler-angulo: ruliĝo 20°, tonalto 0°, devido 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX
Kapŝlosilo (kontrolvaloroj nevalidaj)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

Kapseruro (relativa angula rapideco +10°/s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DE XNUMX
Kapa sekvado (kontrolvaloroj nevalidaj)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX
Ortoview (kontrolvaloroj nevalidaj)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DF XNUMX

Euler-angula kontrolo (kontrolvaloroj nevalidaj)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Euler-angula kontrolo (Eŭler-angulo: ruliĝo 0°, tonalto -45°, decido 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMXA
Komencu spuradon (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

Eliri spuradon
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CB XNUMX
Klaku por celi (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
Klaku por celi (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX

Klaku por celi (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX
Klaku por celi (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 4 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
Ekstera trako (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 00 02 53 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX

Angulkontrolo 2 (kontrolvaloroj nevalidaj)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMXE AE
Obturatoro
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMXB
Komencu/ĉesigi registradon
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXD XNUMX

Fotilo 1 senĉese zomas
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXD XNUMX
Fotilo 1 senĉese malproksimiĝas
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMX
Fotilo 1 ĉesu zomi
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

Fotilo 1 zomas al specifita indico (5000, egalrilatas al duono de maksimuma indico)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Ĉiuj fotiloj zomas al specifita indico (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F FF FXNUMX
Ĉiuj fotiloj zomas al specifita indico (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXFFXNUMX EXNUMX FF CXNUMXA

Fotilo 1 zomas al specifita indico (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC
Fokuso
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CA
Sekva paletra opcio
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX

Paletra reĝimo 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 03 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
Nokta vizio ŝaltita
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB FXNUMX XNUMX
Nokta vizio malŝaltita
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 00 9 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB E XNUMX XNUMX

Mezurado de areotemperaturo sur (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX ESTI XNUMXD
Mezurado de areotemperaturo malŝaltita
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Atentigo pri temperaturo ŝaltita (alta atentiga temperaturo 30.2 °C, malalta atentiga temperaturo 20.0 °C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
Atentigo pri temperaturo malŝaltita
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C
Izotermo ŝaltita (intervala reĝimo, 15.0°C~25.2°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Izotermo malŝaltita
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Punkta temperaturo mezurado sur (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A XNUMX XNUMX XNUMX
Punkta temperaturo mezurado malŝaltita
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
OSD ŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX
OSD malŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX
Sekva opcio pic-en-pic
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Bildo-en-bilda reĝimo 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX
Cel-detekto ŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AA
Celdetekto malŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BA
Zoom fotilo cifereca zomo ŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Zoom fotilo cifereca zomo malŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
00 EF 54
Lumo ŝaltita (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF XNUMX C
Lumigo malŝaltita
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Senĉese daŭranta
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
Senĉese malŝaltas
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

Apendico 6 GPSa tempo & UTC-konverta funkcio (sen supersekundo-pretigo)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _tago[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t sekundoj = 0; uint16_t tagoj, jaro = ep[0], mon = ep[1], tago = ep[2]; se (jaro < 1970 || 2099 < jaro || mon < 1 || 12 < mon) resendas sekundojn; /* superjaro se jaro%4==0 en 1901-2099 */ tagoj=(jaro-1970)*365+(jaro-1969)/4+_tago[mon-1]+tago-2+(jaro%4==0 && mon>=3?1:0); sekundoj = etaĝo(ep[5]);sekundoj = (uint64_t)tagoj * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + sekundoj; reveni sekundojn; } uint64_t gpst2time (int16_t semajno, uint32_t sek){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); se (sec < -1E9 || 1E9 < sek) sek = 0.0; t += 86400 * 7 * semajno + sek; reveni t; } uint8_t time2gps (uint64_t time, int16_t *semajno, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); t = tempo – t; * semajno = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; reveni 1; }

Apendico 7 Pod Kodo

Kodo	Modelo
0	Z-6A
2	Z-6C
3	M-2400G2
21	Z-8TA
22	Z-8TB
24	Z-8RA
25	Z-8RB
26	Z-8RC
27	Z-8LA
30	Z-9A
31	Z-9B
40	D-80AI
41	D-90AI
44	D-80Pro
45	D-90Pro
49	Z-1PRO
50	Z-1MINI
51	Z-2PRO
52	Z-2MINI
53	D-125AI
54	D-150AI
55	D-90DE
56	D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

Oftaj Demandoj

Q: Kio estas la celo de la privata protokolo uzata de la GCU?
R: La privata protokolo certigas sekuran kaj efikan komunikadon inter la GCU kaj konektitaj aparatoj.

Q: Kiel mi povas ĝisdatigi la protokolan version de la GCU?
R: Por ĝisdatigi la protokolan version, raportu al la produkta manlibro por specifaj instrukcioj provizitaj de la fabrikanto.

Dokumentoj/Rimedoj

Roboto XF(A5) V2.0.5 GCU Privata Protokolo [pdf] Uzantogvidilo
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Privata Protokolo, XF A5 V2.0.5, GCU Privata Protokolo, Privata Protokolo, Protokolo

Referencoj

Uzanto Manlibro

Roboto XF(A5) V2.0.5 GCU Privata Protokolo

Produktaj Uzado-Instrukcioj

Havena Agordo

DataFrame

Komando & Reago

CRC-Funkcio

Oftaj Demandoj

Dokumentoj/Rimedoj

Referencoj

Lasu komenton

Nuligi respondon