Manual kanggo Debugging Software V3.0

Pambuka Kaca Utama

1.1. Bukak Debugging Software V3.0Sawise motor diuripake, klik kaping pindho EXE file jenenge Assistant3.0, piranti lunak bakal kanthi otomatis nggoleki port serial sing kasedhiya lan nyoba nyambungake. Status port serial ing sudhut kiwa ngisor Figure 1 bakal nampilake status sambungan port serial. Yen sambungan kasil, bakal nuduhake yen port serial wis disambungake. Yen gagal, bakal mlumpat menyang antarmuka ing ngisor iki, Sampeyan bisa terus ngeklik gambar kanggo nyoba nyambungake maneh. Kemungkinan gagal sambungan yaiku:

1. Motor ora kasil diuripake, lan sumber daya lan konektor kudu dicenthang;
2. Konektor komunikasi salah kabel;
3. Port serial komputer wis dikuwasani;
4. Debugger ora nginstal driver sing cocok;

1.2. Pengenalan Area Antarmuka
Area antarmuka dipérang dadi bagéan ing ngisor iki miturut Gambar 1:
A: Bar menu utama
B: Panel kontrol mode Servo
C: panel kontrol mode gerak
D: Panel status gelombang wektu nyata
E: Panel tampilan gelombang
F: Status bar
Bar menu utama lan garis status tetep ora owah nalika antarmuka diuripake, lan wilayah liyane bakal diganti miturut bar menu sing beda.

Motor Running Interface Pambuka

Nalika mbukak piranti lunak debugging v3.0, antarmuka mlaku motor mlebu minangka standar, lan nganyari data wektu nyata diaktifake.
2.1. Panel Kontrol Mode Servo
Ana 6 tombol kontrol lan 4 kothak input data ing panel kontrol mode servo.
Kothak entri data ana ing sisih tengen tombol kontrol. Sawise ngetik data sing bener, klik tombol ing sisih kiwa kanggo nglakokake sing cocog.

1. Kontrol Sudut Tambahan:Sawise ngetik sudut target tambahan ing kothak input data, klik tombol sudut tambahan, lan motor bakal mbukak sudut tambahan sing disetel kanthi posisi saiki minangka posisi wiwitan.
2. Kontrol Angle AbsoluteSawise ngetik amba target Absolute ing kothak input data, klik tombol amba Absolute, lan motor bakal mbukak karo nyetel posisi Absolute minangka target.
3. Kacepetan Commanding kothak input data, klik tombol printah kacepetan, lan motor bakal mbukak ing kacepetan pesawat. Kacepetan pesawat adhedhasar kacepetan mburi motor, yaiku, mburi input rasio reduksi.
4. Command saikiSawise ngetik saiki target ing kothak input data, klik tombol printah saiki, lan motor bakal mbukak ing saiki nyetel.
5. Stop CommandSawise prentah mandheg motor, motor bakal mlebu ing status siyaga lan ora ana output.
6. Reset Command
   Sawise printah reset motor, program motor bakal diwiwiti maneh.

2.2. Panel Kontrol Mode Gerak
Ana 5 kothak input parameter lan 1 tombol kontrol ing panel mode kontrol gerakan.

1. Sudut sing dikarepake:: p_desKetik amba dikarepake ing kothak input, lan motor bakal mbukak ing amba iki minangka Nilai target Absolute. Mung mode posisi mbukak nalika KD = 0. Elinga yen unit punika rad, lan ngetik 6.28 padha karo nyetel amba target kanggo 360 derajat.
2. Kacepetan sing dikarepake:v_desKetik kacepetan sing dikarepake ing kothak input, lan motor bakal mlaku ing kacepetan target iki. Mung posisi kacepetan mbukak nalika KP = 0. Unit kasebut rad / s, deleng rumus unit konversi: 1rad / s = 9.554RPM. Kacepetan yaiku kacepetan mburi motor, yaiku, kecepatan ujung input reducer.
3. Torsi sing dikarepake: t_ffKetik torsi sing dikarepake ing kothak input, lan motor bakal mlaku kanthi torsi target iki.
4. KP:Nuduhake koefisien panyimpangan antarane sudut target lan sudut umpan balik.
5. KD:Nuduhake koefisien panyimpangan antarane kacepetan target lan kacepetan umpan balik.
6. Perintah kontrol gerakSawise inputting 5 paramèter, klik printah kontrol operasi, lan motor bakal diwilang lan output miturut Nilai samesthine. Diwilang kaya ing ngisor iki:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Nuduhake output torsi target pungkasan menyang motor;
   p_fb: umpan balik sudut nyata;
   v_fb: umpan balik kacepetan nyata

2.3. Panel Status Waveform wektu nyata

1. Sudut poros:
   Nuduhake amba nyata ing output saka reducer motor.
2. Kacepetan
   Nuduhake kacepetan nyata saka mburi motor, yaiku, mburi input saka reducer.
3. saiki:
   Nuduhake torsi nyata (Iq) saiki motor.
4. Suhu Motor:
   Nuduhake suhu nyata motor.
5. Bus Voltage:
   Nuduhake vol nyatatage saka terminal sumber daya.

2.4. Panel Tampilan Waveform Antarmuka tampilan gelombang bisa nampilake 3 bentuk gelombang data kanthi individu utawa bebarengan, yaiku IQ saiki, kacepetan, lan posisi. Data telu iki konsisten karo data sudut, kacepetan, lan umpan balik saiki ing garis status wektu nyata. Nilai nyata data ditampilake ing sisih kiwa lan tengen, lan jangkoan kasebut kanthi otomatis diatur miturut ukuran nyata.
2.5. Bar Status 
Status port serial nuduhake status sambungan port serial. Status motor bakal nyebabake kesalahan sing gegandhengan.

Pambuka kanggo Antarmuka Setelan dhasar

3.1. Ketik Antarmuka Setelan dhasar saka menu utama motor bisa ngetik antarmuka setelan dhasar. Komputer inang wis nganyari paramèter sapisan sawise sambungan, supaya paramèter ditampilake ing antarmuka paramèter diwaca saka motor. Data kasebut uga bisa diwaca maneh liwat tombol Waca Data.
3.2. Pambuka Operasi

1. Klik kanggo maca data kanggo nganyari kabeh paramèter ing antarmuka;
2. Owahi paramèter data sing cocog, banjur klik Tulis Data kanggo nyimpen;
3. Yen maca data utawa nulis gagal, sampeyan bisa ngeklik maneh kanggo maca data lan nulis data supaya bisa digunakake maneh.

3.3. Parameter Katrangan
3.3.1. Parameter Komunikasi

jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
CAN/RS485ID	1-32	desimal	efektif langsung	tegese ngirim ID, Ox140+ID,
BISA Baudrate	opsional	bps	efektif langsung	Baud ratesettingforCAN komunikasi, nyediakake baud rate opsional.
EnableCAN Filter	Olor		Efektif sawise miwiti maneh	Maksudku filter CAN diuripake, sing bisa nambah efisiensi transmisi motor lan resepsi ing komunikasi CAN. 0 tegese panyaring CAN dipateni, lan kudu dipateni nalika prentah kontrol multi-motor 0x280 dibutuhake.
Versi EnableCAN	Olor		Efektif sawise miwiti maneh	Maksudku fungsi CAN diaktifake. 0 tegese fungsi CAN mati. (Papan 485 ora bisa ngaktifake fungsi kasebut)
RS485 Baudrate	opsional	bps	efektif langsung	Setelan baud rate komunikasi RS485 nyedhiyakake baud rate opsional.
COIBI brake nglindhungi wektu	0-232-1	milidetik	efektif langsung	Sajrone proses komunikasi, yen motor ora nampa prentah ing wektu sing disetel, bakal mandheg metu. Yen ana rem nyekel, rem nyekel bakal ditutup. 0 tegese fungsi iki ora sah
Aktifake Kirim Status Fault	Olor		efektif langsung	1 tegese negara kesalahan diaktifake, lan printah otomatis bali menyang negara kesalahan nalika kesalahan kacarita. 0 tegese mateni status kesalahan ngaktifake

3.3.2. Parameter PI

jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
Sewa kor	0-255		efektif langsung	Nilai pesawat cocog karo sawetara maksimum KP nang motor. Yen nilai maksimum KP yaiku 1, banjur 255 cocog karo 1. Nilai maksimum ana hubungane karo model motor lan ora bisa diowahi dening pangguna.
Loop Saiki KI	0-255		efektif langsung	Ditto
Speed ​​Loop NI'	0-255		efektif langsung	Ditto
Speed ​​Loop KI	0-255		efektif langsung	Ditto
posisi Loop KP	0-255		efektif langsung	Ditto
posisi Loop KI	0-255		efektif langsung	Ditto

Pambuka Antarmuka Setelan Lanjut

4.1. Ketik Antarmuka4.1.1. Pambuka Operasi

1. Klik kanggo maca data kanggo nganyari kabeh paramèter ing antarmuka;
2. Owahi paramèter data sing cocog, banjur klik Tulis Data kanggo nyimpen;
3. Yen maca data utawa nulis gagal, sampeyan bisa ngeklik maneh kanggo maca data lan nulis data supaya bisa digunakake maneh.

4.2. Parameter Katrangan
4.2.1. Parameter pangayoman

jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
Loop saiki 0 Max	ora ana	ora ana	efektif langsung	Waca mung
loop saiki KI Max	ora ana	ora ana	efektif langsung	Waca mung
Kacepetan loop KP Max	ora ana	ora ana	efektif langsung	Waca mung
Kacepetan loop KI Max	ora ana	ora ana	efektif langsung	Waca mung
Posisi loop KP Max	ora ana	ora ana	efektif langsung	Waca mung
Posisi loop KI Max	ora ana	ora ana	efektif langsung	Waca mung
Swara Voltage	0-100	Volt	efektif langsung	Waca mung
Low Voltage	0-100	Volt	efektif langsung	Waca mung
Watesan wektu stall	0-2'2-1	milidetik	efektif langsung	Setel suwene kanggo mungkasi output sawise ngetik negara rotor dikunci, lan nutup brake yen ana brake.
Mode Rem	opsional	ora ana	efektif langsung	Mung siji saka rong fungsi Relay lan Resistor bisa dipilih, pilih fungsi iki lan mbukak
Relay Mulai tugas	0-100%	ora ana	efektif langsung	Siklus tugas opsi iki dijaga saka wayahe wiwitan nganti 2detik
Saiki Samplan Res	ora ana	mR	ora ana	Waca mung
Relay Tahan Kawajiban	0-100%	ora ana	efektif langsung	Siklus tugas opsi iki dijaga sawise 2 detik nalika wiwitan

4.2.2. Paramèter planning

Jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
Posisi Positif Maks	ora ana	deg	efektif langsung	posisi maksimum sing bisa lelungan menyang ing daur ulang posisi
Posisi Negatif Maks	ora ana	deg	efektif langsung	Posisi minimal sing bisa digayuh ing daur ulang posisi, program bakal dianggep minangka nilai negatif
Posisi P1ar. Maks Acc	100-60000	dps/s	efektif langsung	Sajrone operasi daur ulang posisi, wektu akselerasi saka kacepetan saiki nganti kacepetan sing disetel
Posisi Mar Max Dec	100-60000	dps/s	efektif langsung	Sajrone operasi loop posisi, wektu deceleration saka kacepetan saiki kanggo kacepetan pesawat
Rencana Posisi Max Speed	10-motor dirating kacepetan	Rio.'	efektif langsung	Setelan kacepetan maksimal sajrone operasi loop posisi
Speed ​​Plan Max Acc	100-60000	s	efektif langsung	Sajrone operasi Speed ​​loop, wektu akselerasi saka kacepetan saiki nganti kacepetan sing disetel
Rencana Kacepetan Max Dec	100-60000	dps/s	efektif langsung	Sajrone operasi Speed ​​loop, wektu deceleration saka kacepetan saiki kanggo kacepetan pesawat
Posisi Motor Zero	-462	Pulsa	siklus daya	layangan pulsa sing ditemtokake minangka titik nol posisi motor. Sampeyan uga bisa maca nilai pulsa nul saka posisi motor saiki
nyetel posisi saiki kanggo nul motor	ora ana	ora ana	siklus daya	Yen ngeklik tombol nyetel, posisi motor saiki bakal disimpen minangka titik nol posisi.

Pambuka Antarmuka Nyetel Motor

5.1. Ketik Antarmuka

5.2. Pambuka Operasi

1. Klik maca data kanggo nganyari paramèter;
2. Ngowahi nilai saiki cocog mbukak-loop cocok, umume ora luwih saka setengah saka saiki dirating tanpa mbukak;
3. Klik tombol "Nyetel Encoder" lan ngenteni kalibrasi motor;
4. Yen kalibrasi gagal, sampeyan bisa ngeklik "Nyetel Encoder" maneh;
5. Bisa nambah mbukak-loop cocog saiki kanggo nggawe kalibrasi motor sukses;
6. Sawise kalibrasi sukses, bakal nuduhake yen wis disetel lan disimpen, lan ora perlu kalibrasi maneh sawise diuripake maneh;
7. Kalibrasi motor paling apik kanggo njaga motor ing negara tanpa beban;

5.3. Parameter Katrangan
5.3.1. Master encoder

Jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
diaktifake Powerdown Simpen MultTurn	o!a. 1	ora ana	efektif langsung	Maksudku kanggo ngaktifake penghematan nilai multi-turn nalika dipateni, yaiku, motor bisa ngelingi posisi multi-turn sadurunge dipateni sanajan daya dipateni. 0 tegese mateni daya-mati nyimpen nilai multi-turn ngaktifake.
Pole-Paris	ora ana		ora ana	Mung diwaca, paramèter motor ora bisa diowahi dening pangguna
Nilai Resolusi Tunggal	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, paramèter motor ora bisa diowahi dening pangguna
Nyetel Saiki	0.1- motor dirating saiki	1	efektif langsung	Arus motor sing mlaku sajrone kalibrasi. Yen saiki cilik banget, torsi ora cukup, lan kalibrasi motor bakal gagal. Arus sing gedhe banget uga bisa nyebabake proteksi saiki. Umume ing kisaran saiki sing dirating.
Ganti Arah Motor	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, paramèter motor ora bisa diowahi dening pangguna
Encoder Nilai diatur	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, asil kalibrasi ora bisa diowahi dening pangguna
Akurasi Encoder	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, asil kalibrasi ora bisa diowahi dening pangguna

5.3.2. Encoder Budak

Jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
Arah Encoder	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, paramèter motor ora bisa diowahi dening pangguna
Encoder BCT	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, paramèter motor ora bisa diowahi dening pangguna
Encoder Nyetel	0 utawa 2	ora ana	ora ana	Tulis 2 nalika calibrating encoder slaver, lan kanthi otomatis ngganti 0 sawise kalibrasi rampung
Encoder Zero	ora ana	ora ana	ora ana	Mung diwaca, paramèter motor ora bisa diowahi dening pangguna

Motor Update Antarmuka Pambuka

6.1. Ketik Antarmuka6.2. Pambuka Operasi
6.2.1. Maca Parameter
Klik tombol maca kanggo maca paramèter sing gegandhengan karo motor; 6.2.2. Mulihake Pabrik
Klik tombol "Restore Factory", pilih HEX file cocog kanggo motor, lan banjur mulihake kabeh paramèter kalibrasi kanggo Reset;

6.2.3. Nganyari
MYACTUATOR bakal ngoptimalake fungsi driver lan pelanggan bisa nganyari saka adoh.
Klik Load File tombol, pilih perangkat kukuh, lan mbukak data perangkat kukuh.Klik "Update File"Kanggo nganyari program, proses nganyari bakal nampilake kemajuan nganyari ing wektu nyata, pituduh sembarang pesen Error abang, sampeyan kudu nemokake sabab saka masalah lan klik 'Update File' maneh kanggo nganyari maneh programSawise proses nganyari rampung, mode BOOT diluncurake kanggo nampilake informasi ing ngisor iki.6.2.4. Nganyari Alasan lan Solusi Kesalahan Program

1. Sajrone proses sumunar, komunikasi diganggu lan lampu kilat gagal. Coba ngindhari gangguan lan miwiti maneh sumunar.
2. Ing proses sumunar, yen daya dumadakan ilang utawa komputer gagal, sampeyan kudu miwiti maneh sumunar ing kahanan stabil.
3. Yen lampu kilat maneh gagal kaping pirang-pirang, hubungi pabrikan kanggo diproses utawa bali menyang pabrik

6.3. Parameter Katrangan

Jeneng parameter	Range	unit	Cara sing efektif	Katrangan
ID motor	ora ana	ora ana	ora ana	Waca mung, paramèter pabrik
Jeneng Motor	ora ana	ora ana	ora ana	Waca mung, paramèter pabrik
Firmware Ver	ora ana	ora ana	ora ana	Waca mung, paramèter pabrik
Nominal saiki	ora ana	A	ora ana	Waca mung, saiki motor bisa mlaku terus
Watesan arus fase maksimum	ora ana	A	ora ana	Mung diwaca, titik proteksi arus fase motor, sing bakal nyebabake proteksi yen ana sirkuit cendhak, mundhut fase, utawa mlayu
Stall Saiki	\nth,	A	ora ana	Waca mung, arus puncak sing bisa ditindakake kanggo wektu sing cendhak
Shutdown Temp	0-150	C	ora ana	Mung diwaca, nalika suhu motor tekan titik proteksi, bakal mandheg ngasilake lan nglaporake kesalahan
Resume Temp	0-150	° C	ora ana	Mung diwaca, operasi normal bakal diterusake nalika suhu motor tekan titik pemulihan.
Kacepetan Max	ora ana	RPM	ora ana	Mung diwaca, motor bakal mandheg ngasilake kesalahan nalika tekan kacepetan maksimal
Kacepetan Nominal	ora ana	RPM	ora ana	Waca mung, kacepetan maksimum sing bisa digayuh motor ing nilai voltage.
Aktifake Encoder kapindho	ora ana	ora ana	ora ana	Waca-mung, nuduhake apa motor duwe fungsi dual encoder
Nilai multi-giliran	0-65535	Nguripake	ora ana	Waca mung, posisi motor disimpen nilai multi-turn sadurunge daya pungkasan
Radio Gear	ora ana	ora ana	ora ana	Waca mung, ukuran rasio reduksi motor

Katrangan Pesen Kasalahan

Pesen kesalahan	Katrangan	Solusi
hardware overcurrent	Yen motor saiki ngluwihi nilai watesan, bisa uga ana short circuit, mundhut phase, mundhut saka kontrol, karusakan motor	Priksa sumber daya lan kabel motor kanggo short circuit, mundhut phase, utawa kesalahan parameter.
Kesalahan stall	Sawise arus tekan arus rotor sing dikunci, kecepatane sithik banget lan terus nganti sawetara wektu. Nuduhake yen beban motor gedhe banget	Beban bisa ngluwihi sawetara operasi motor.
undervoltage kesalahan	Input daya luwih murah tinimbang undervol sing diseteltagnilai e	Priksa manawa input voltage saka sumber daya banget kurang lan bisa tambah menyang Nilai cocok
Overvoltage kesalahan	Input daya luwih dhuwur tinimbang nilai overvol sing diseteltagnilai e	Priksa manawa input voltage saka sumber daya dhuwur banget lan bisa suda kanggo nilai cocok
Fase saiki overcurrent	Piranti lunak ndeteksi yen arus motor ngluwihi nilai watesan, lan bisa uga ana sirkuit cendhak, mundhut fase, kelangan kontrol, karusakan motor, lsp.	Priksa sumber daya lan kabel motor kanggo short circuit, mundhut phase, utawa kesalahan parameter
Kesalahan overrun daya	Yen arus input sumber daya ngluwihi nilai watesan, bisa uga ana kahanan nalika beban gedhe banget utawa kacepetan dhuwur banget.	Ngurangi beban utawa nyuda kacepetan motor
Kalibrasi parameter maca kesalahan	Gagal nulis paramèter nyebabake paramèter ilang	Nganyari paramèter kanthi mulihake setelan pabrik
kesalahan overspeed	Kacepetan mlaku motor ngluwihi nilai watesan, bisa uga ana overpressure lan panggunaan seret.	Priksa manawa daya input ngluwihi voltage, lan apa ana kamungkinan saka meksa nyeret motor
Kesalahan overtemperature motor	Yen suhu motor ngluwihi nilai sing disetel, bisa uga cendhak sirkuit, kesalahan parameter, lan panggunaan kakehan jangka panjang	Priksa manawa paramèter motor bener, apa ana short circuit, lan apa beban gedhe banget
Kesalahan kalibrasi encoder	Asil kalibrasi encoder nyimpang banget saka nilai standar	Priksa manawa beban motor gedhe banget, sampeyan bisa ngilangi utawa nyuda beban, nambah mbukak-loop cocog saiki cocok, lan calibrate motor maneh.

Dokumen / Sumber Daya

RobotShop V3.0 Debugging Software [pdf] Manual pangguna V3.0, V3.0 Debugging Software, Debugging Software, Software

Referensi

• Manual pangguna