O manual para o software de depuración V3.0

Páxina principal Introdución

1.1. Abra o software de depuración V3.0Despois de acender o motor, faga dobre clic no EXE file chamado Assistant3.0, o software buscará automaticamente os portos serie dispoñibles e tentará conectarse. O estado do porto serie na esquina inferior esquerda da Figura 1 mostrará o estado da conexión do porto serie. Se a conexión é exitosa, mostrará que o porto serie está conectado. Se falla, saltará á seguinte interface. Podes seguir facendo clic na imaxe para tentar conectar de novo. As posibilidades de falla de conexión son:

1. O motor non se acende con éxito e hai que comprobar a fonte de alimentación e os conectores;
2. O conector de comunicación está conectado incorrectamente;
3. O porto serie do ordenador xa está ocupado;
4. O depurador non instala un controlador axeitado;

1.2. Introdución á área de interface
A área de interface divídese nas seguintes partes segundo a Figura 1:
R: Barra de menú principal
B: Panel de control do modo servo
C: panel de control de modo de movemento
D: Panel de estado da forma de onda en tempo real
E: Panel de visualización de forma de onda
F: Barra de estado
A barra de menú principal e a barra de estado permanecen sen cambios cando se cambia a interface, e outras áreas cambiarán segundo as diferentes barras de menú.

Introdución á interface de funcionamento do motor

Ao abrir o software de depuración v3.0, introdúcese de forma predeterminada a interface de funcionamento do motor e habilitarase a actualización de datos en tempo real.
2.1. Panel de control do modo servo
Hai 6 botóns de control e 4 caixas de entrada de datos no panel de control do modo servo.
A caixa de entrada de datos está á dereita dos botóns de control. Despois de introducir datos válidos, faga clic no botón da esquerda para executar o correspondente.

1. Control de ángulo incremental:Despois de introducir o ángulo de destino incremental na caixa de entrada de datos, faga clic no botón de ángulo incremental e o motor executará o ángulo incremental establecido coa posición actual como posición inicial.
2. Control de ángulo absolutoDespois de introducir o ángulo de destino absoluto na caixa de entrada de datos, faga clic no botón de ángulo absoluto e o motor funcionará coa posición absoluta establecida como obxectivo.
3. Comando de velocidadena caixa de entrada de datos, faga clic no botón de comando de velocidade e o motor funcionará á velocidade establecida. A velocidade establecida está baseada na velocidade do extremo do motor, é dicir, o extremo de entrada da relación de redución.
4. Comando actualDespois de introducir a corrente de destino na caixa de entrada de datos, faga clic no botón de comando actual e o motor funcionará coa corrente establecida.
5. Comando de paradaDespois do comando de parada do motor, o motor pasará ao estado de espera e non haberá saída.
6. Comando de restablecemento
   Despois do comando de reinicio do motor, reiniciarase o programa do motor.

2.2. Panel de control do modo de movemento
Hai 5 caixas de entrada de parámetros e 1 botón de control no panel do modo de control de movemento.

1. Ángulo desexado:: p_desIntroduza o ángulo desexado na caixa de entrada e o motor funcionará neste ángulo como o valor obxectivo absoluto. Só se executa o modo de posición cando KD=0. Teña en conta que a unidade é rad, e introducir 6.28 equivale a establecer o ángulo obxectivo en 360 graos.
2. Velocidade desexada: v_desIntroduza a velocidade desexada na caixa de entrada e o motor funcionará a esta velocidade de destino. Só se executa a posición de velocidade cando KP=0. A unidade é rad/s, consulte a fórmula da unidade de conversión: 1rad/s = 9.554 rpm. A velocidade é a velocidade do extremo do motor, é dicir, a velocidade do extremo de entrada do redutor.
3. Par desexado: t_ffIntroduza o par desexado na caixa de entrada e o motor funcionará con este par obxectivo.
4. KP:Indica o coeficiente de desviación entre o ángulo obxectivo e o ángulo de retroalimentación.
5. KD:Indica o coeficiente de desviación entre a velocidade obxectivo e a velocidade de realimentación.
6. Comando de control de movementoDespois de introducir os 5 parámetros, faga clic no comando de control de operación e o motor calcularase e sairá segundo o valor esperado. Calcúlase do seguinte xeito:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: indica a saída de par obxectivo final ao motor;
   p_fb: retroalimentación do ángulo real;
   v_fb: retroalimentación da velocidade real

2.3. Panel de estado de forma de onda en tempo real

1. Ángulo do eixe:
   Indica o ángulo real na saída do motor reductor.
2. Velocidade
   Indica a velocidade real do extremo do motor, é dicir, o extremo de entrada do reductor.
3. Actual:
   Indica a corrente de par real (Iq) do motor.
4. Temperatura do motor:
   Indica a temperatura real do motor.
5. Autobús Voltage:
   Indica o volume realtage do terminal de alimentación.

2.4. Panel de visualización de forma de onda A interface de visualización de forma de onda pode mostrar 3 formas de onda de datos individualmente ou ao mesmo tempo, é dicir, a corrente do IQ, a velocidade e a posición. Estes tres datos son coherentes cos datos de ángulo, velocidade e comentarios actuais da barra de estado en tempo real. O valor real dos datos móstrase nos lados esquerdo e dereito, e o seu rango axústase automaticamente segundo o tamaño real.
2.5. Barra de estado 
O estado do porto serie indica o estado da conexión do porto serie. O estado do motor indicará erros relacionados.

Introdución á interface de configuración básica

3.1. Entra na interface A configuración básica do menú principal do motor pode entrar na interface de configuración básica. O ordenador host actualizou os parámetros unha vez despois da conexión, polo que os parámetros que se mostran na interface son os parámetros lidos desde o motor. Os datos tamén se poden ler de novo mediante o botón Ler datos.
3.2. Introdución á operación

1. Fai clic para ler os datos para actualizar todos os parámetros da interface;
2. Modifique os parámetros de datos relevantes e, a continuación, prema en Escribir datos para gardar;
3. Se falla a lectura ou a escritura de datos, pode facer clic de novo para ler os datos e escribir datos para volver operar.

3.3. Descrición do parámetro
3.3.1. Parámetros de comunicación

nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
CAN/RS485ID	1-32	decimal	efectivo inmediatamente	significa enviar ID, Ox140+ID,
CAN Baudrate	opcional	bps	efectivo inmediatamente	Configuración da taxa de baudios para CAN comunicación, proporcionando velocidade en baudios opcional.
Activar o filtro CAN	Oorl		Efectivo despois do reinicio	Quero dicir que o filtro CAN está activado, o que pode mellorar a eficiencia da transmisión e recepción do motor na comunicación CAN. 0 significa que o filtro CAN está desactivado e debe desactivarse cando se require o comando de control multimotor 0x280.
Versión EnableCAN	Oorl		Efectivo despois do reinicio	Quero dicir que a función CAN está activada. 0 significa que a función CAN está desactivada. (A placa 485 non pode activar a función)
Velocidade de transmisión RS485	opcional	bps	efectivo inmediatamente	A configuración da velocidade en baudios da comunicación RS485 proporciona unha taxa de baudios opcional.
Tempo de protección do freo COIBI	0-232-1	milisegundos	efectivo inmediatamente	Durante o proceso de comunicación, se o motor non recibe un comando no tempo establecido, deixará de emitir. Se hai un freo de parada, o freo de parada pecharase. 0 significa que esta función non é válida
Activar o envío de estado de falla	Oorl		efectivo inmediatamente	1 significa que o estado de erro está activado e o comando automático volve ao estado de erro cando se informa dun erro. 0 significa desactivar a activación do estado de erro

3.3.2. Parámetros PI

nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
Cor aluguer	0-255		efectivo inmediatamente	O valor establecido corresponde ao rango máximo de KP dentro do motor. Se o valor máximo de KP é 1, entón 255 corresponde a 1. O valor máximo está relacionado co modelo de motor e non pode ser modificado polo usuario
Loop actual KI	0-255		efectivo inmediatamente	Idem
Bucle de velocidade NI'	0-255		efectivo inmediatamente	Idem
Loop de velocidade KI	0-255		efectivo inmediatamente	Idem
posición Loop KP	0-255		efectivo inmediatamente	Idem
posición Loop KI	0-255		efectivo inmediatamente	Idem

Introdución da interface de configuración avanzada

4.1. Entra na interface4.1.1. Introdución á operación

1. Fai clic para ler os datos para actualizar todos os parámetros da interface;
2. Modifique os parámetros de datos relevantes e, a continuación, prema en Escribir datos para gardar;
3. Se falla a lectura ou a escritura de datos, pode facer clic de novo para ler os datos e escribir datos para volver operar.

4.2. Descrición do parámetro
4.2.1. Parámetros de protección

nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
Bucle de corrente 0 Max	Ningún	Ningún	efectivo inmediatamente	Só lectura
Bucle de corrente KI Max	Ningún	Ningún	efectivo inmediatamente	Só lectura
Ciclo de velocidade KP Max	Ningún	Ningún	efectivo inmediatamente	Só lectura
Bucle de velocidade KI Max	Ningún	Ningún	efectivo inmediatamente	Só lectura
Lazo de posición KP Max	Ningún	Ningún	efectivo inmediatamente	Só lectura
Lazo de posición KI Max	Ningún	Ningún	efectivo inmediatamente	Só lectura
Máis de Voltage	0-100	Voltios	efectivo inmediatamente	Só lectura
Baixo Voltage	0-100	Voltios	efectivo inmediatamente	Só lectura
Límite de tempo de parada	0-2'2-1	milisegundos	efectivo inmediatamente	Establece o tempo para deter a saída despois de entrar no estado de rotor bloqueado e pecha o freo se hai un freo.
Modo de freo	opcional	Ningún	efectivo inmediatamente	Só se pode seleccionar unha das dúas funcións de Relé e Resistencia, seleccione esta función e ábra
Deber de inicio de relé	0-100 %	Ningún	efectivo inmediatamente	O ciclo de traballo desta opción mantense desde o momento do inicio ata 2 segundos
Actual Sample Res	Ningún	mR	Ningún	Só lectura
Deber de espera de relevo	0-100 %	Ningún	efectivo inmediatamente	O ciclo de traballo desta opción mantense despois de 2 segundos no momento do inicio

4.2.2. Parámetros de planificación

Nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
Posición máxima positiva	Ningún	graos	eficaz inmediatamente	a posición máxima á que se pode percorrer no bucle de posición
Posición negativa máxima	Ningún	graos	efectivo inmediatamente	A posición mínima que se pode alcanzar no bucle de posición, o programa trataráaa como un valor negativo
Posición P1ar. Acc máx	100-60000	dps/s	efectivo inmediatamente	Durante a operación do bucle de posición, o tempo de aceleración desde a velocidade actual ata a velocidade establecida
Posición Mar. Max Dec	100-60000	dps/s	efectivo inmediatamente	Durante a operación do bucle de posición, o tempo de desaceleración desde a velocidade actual ata a velocidade establecida
Velocidade máxima do plan de posición	Velocidade nominal de 10 motores	Río.'	efectivo inmediatamente	Axuste de velocidade máxima durante o funcionamento do bucle de posición
Plan de velocidade Max Acc	100-60000	s	efectivo inmediatamente	Durante o funcionamento do bucle de velocidade, o tempo de aceleración desde a velocidade actual ata a velocidade establecida
Plan de velocidade máx	100-60000	dps/s	efectivo inmediatamente	Durante a operación de bucle de velocidade, o tempo de desaceleración desde a velocidade actual ata a velocidade establecida
Posición do motor cero	-462	Pulso	ciclo de enerxía	o pulso especificado como o punto cero da posición do motor. Tamén pode ler o valor do pulso cero da posición actual do motor
establecer a posición actual para cero do motor	Ningún	Ningún	ciclo de enerxía	Despois de facer clic no botón de configuración, a posición actual do motor gardarase como punto cero posición.

Introdución da interface de axuste do motor

5.1. Entra na interface

5.2. Introdución á operación

1. Fai clic en ler datos para actualizar os parámetros;
2. Modifique o valor de corrente de correspondencia de lazo aberto axeitado, xeralmente non máis da metade da corrente nominal sen carga;
3. Fai clic no botón "Axustar codificador" e agarda a calibración do motor;
4. Se a calibración falla, pode facer clic de novo en "Axustar codificador";
5. Pode aumentar a corrente de coincidencia de bucle aberto para que a calibración do motor sexa exitosa;
6. Despois de que a calibración sexa exitosa, mostrará que foi axustada e gardada, e non é necesario volver a calibrar despois de acendela de novo;；
7. A calibración do motor é mellor para manter o motor en estado sen carga;

5.3. Descrición do parámetro
5.3.1. Codificador mestre

Nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
Activado Apagado Gardar MultTurn	o !a. 1	Ningún	efectivo inmediatamente	Refírome a activar o aforro de valor de varias voltas cando se apaga, é dicir, o motor pode lembrar a posición de varias voltas antes de apagar mesmo cando a enerxía estea desactivada. 0 significa desactivar a activación do valor de multi-volta para gardar o apagado.
Polo-París	Ningún		Ningún	Só lectura, os parámetros do motor non poden ser modificados polo usuario
Valor de resolución única	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, os parámetros do motor non poden ser modificados polo usuario
Axustar a corrente	0.1- corrente nominal do motor	1	efectivo inmediatamente	A corrente de funcionamento do motor durante a calibración. Se a corrente é demasiado pequena, o par non será suficiente e fallará a calibración do motor. Tamén é probable que unha corrente excesiva cause protección de corrente. Xeralmente dentro do intervalo de corrente nominal.
Cambiar a dirección do motor	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, os parámetros do motor non poden ser modificados polo usuario
Valor axustado do codificador	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, o resultado da calibración non pode ser modificado polo usuario
Precisión do codificador	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, o resultado da calibración non pode ser modificado polo usuario

5.3.2. Codificador Slaver

Nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
Dirección do codificador	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, os parámetros do motor non poden ser modificados polo usuario
Codificador BCT	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, os parámetros do motor non poden ser modificados polo usuario
Axuste do codificador	0 ou 2	Ningún	Ningún	Escriba 2 ao calibrar o codificador esclavo e cambie automaticamente a 0 despois de completar a calibración
Codificador cero	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, os parámetros do motor non poden ser modificados polo usuario

Introdución á interface de actualización do motor

6.1. Entra na interface6.2. Introdución á operación
6.2.1. Ler parámetros
Fai clic no botón de lectura para ler os parámetros relacionados co motor; 6.2.2. Restaurar fábrica
Fai clic no botón "Restaurar fábrica", selecciona o HEX file correspondente ao motor e, a continuación, restablecer todos os parámetros de calibración ao Restablecer;

6.2.3. Actualización
MYACTUATOR optimizará as funcións do controlador e os clientes poderán actualizalas de forma remota.
Fai clic en Cargar File botón, seleccione o firmware e cargue os datos do firmware.Fai clic en "Actualizar File” para actualizar o programa, o proceso de actualización mostrará o progreso da actualización en tempo real, solicitará calquera mensaxe de erro vermella, cómpre atopar a causa do problema e premer en 'Actualizar File' de novo para actualizar o programaDespois de completar o proceso de actualización, lánzase o modo BOOT para mostrar a seguinte información.6.2.4. Actualizar os motivos do erro e as solucións do programa

1. Durante o proceso de parpadeo, a comunicación interfire e o parpadeo falla. Intente evitar a interferencia e reinicie o parpadeo.
2. No proceso de parpadeo, se a enerxía se perde de súpeto ou o ordenador falla, cómpre reiniciar o parpadeo en condicións estables.
3. Se o re-flash non ten éxito moitas veces, póñase en contacto co fabricante para procesar ou devolvelo á fábrica.

6.3. Descrición do parámetro

Nome do parámetro	Rangos	unidade	Forma efectiva	Descrición
ID do motor	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, parámetros de fábrica
Nome do motor	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, parámetros de fábrica
Firmware Ver	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, parámetros de fábrica
Corrente Nominal	Ningún	A	Ningún	Só lectura, a corrente que o motor pode funcionar continuamente
Límite máximo de corrente de fase	Ningún	A	Ningún	Punto de protección de corrente de fase do motor de só lectura, que activará a protección en caso de curtocircuíto, perda de fase ou fuga
Corrente de parada	\nésimo,	A	Ningún	Só lectura, pico de corrente que se pode executar por pouco tempo
Temp. de apagado	0-150	C	Ningún	Só lectura, cando a temperatura do motor alcance o punto de protección, deixará de emitir e informar dun erro
Reanudar Temp	0-150	°C	Ningún	Só lectura, o funcionamento normal reanudarase cando a temperatura do motor alcance o punto de recuperación.
Velocidade máxima	Ningún	RPM	Ningún	Só lectura, o motor deixará de emitir un erro cando alcance a velocidade máxima
Velocidade nominal	Ningún	RPM	Ningún	Só lectura, a velocidade máxima que pode alcanzar o motor ao voltage.
Activa o segundo codificador	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, que indica se o motor ten función de codificador dual
Valor de varias voltas	0-65535	Xire	Ningún	Só lectura, o valor de varias voltas da posición do motor gardado antes da última potencia
Radio Gear	Ningún	Ningún	Ningún	Só lectura, o tamaño da relación de redución do motor

Descrición da mensaxe de erro

Mensaxe de erro	Descrición	Solución
sobreintensidade de hardware	Se a corrente do motor supera o valor límite, pode haber curtocircuíto, perda de fase, perda de control, danos no motor	Comprobe a fonte de alimentación e o cableado do motor para detectar curtocircuítos, perdas de fase ou erro de parámetro.
Erro de bloqueo	Despois de que a corrente alcanza a corrente do rotor bloqueado, a velocidade é moi baixa e continúa durante un período de tempo. Indica que a carga do motor é demasiado grande	A carga pode exceder o rango de funcionamento do motor.
subvoltagerro	A potencia de entrada é menor que a subvoltage valor	Comprobe se a entrada voltage da fonte de alimentación é demasiado baixa e pódese aumentar ata un valor adecuado
Sobrevoltagerro	A entrada de enerxía é maior que o valor do overvol definidotage valor	Comprobe se a entrada voltage da fonte de alimentación é demasiado alta e pódese reducir a un valor adecuado
Sobreintensidade de corrente de fase	O software detecta que a corrente do motor supera o valor límite e pode haber curtocircuíto, perda de fase, perda de control, danos no motor, etc.	Comprobe a fonte de alimentación e o cableado do motor para detectar curtocircuítos, perdas de fase ou erro de parámetro
Erro de sobrecarga de enerxía	Se a corrente de entrada da fonte de alimentación supera o valor límite, pode haber unha situación na que a carga sexa demasiado grande ou a velocidade sexa demasiado alta	Reducir a carga ou reducir a velocidade de funcionamento do motor
Erro de lectura do parámetro de calibración	Non se puideron escribir os parámetros, o que provocou a perda de parámetros	Actualiza os parámetros restaurando a configuración de fábrica
erro de exceso de velocidade	A velocidade de funcionamento do motor supera o valor límite, pode haber sobrepresión e uso de arrastre.	Comprobe se a potencia de entrada é excesivatage, e se existe a posibilidade de arrastrar á forza o motor
Erro de sobretemperatura do motor	Se a temperatura do motor supera o valor establecido, pode haber un curtocircuito circuíto, erro de parámetro e uso de sobrecarga a longo prazo	Comprobe se os parámetros do motor son correctos, se hai un curtocircuíto e se a carga é demasiado grande
Erro de calibración do codificador	O resultado da calibración do codificador se desvía demasiado do valor estándar	Comprobe se a carga do motor é demasiado grande, pode eliminar ou alixeirar a carga, aumentar a corrente de correspondencia en bucle aberto adecuadamente e calibre o motor de novo.

Documentos/Recursos

Software de depuración RobotShop V3.0 [pdfManual do usuario V3.0, V3.0 Software de depuración, Software de depuración, Software

Referencias

• Manual de usuario