Priročnik za programsko opremo za odpravljanje napak V3.0

Uvod na glavni strani

1.1. Odprite programsko opremo za odpravljanje napak V3.0Ko je motor vklopljen, dvokliknite EXE file z imenom Assistant3.0 bo programska oprema samodejno poiskala razpoložljiva serijska vrata in se poskušala povezati. Status serijskih vrat v spodnjem levem kotu slike 1 bo prikazal status povezave serijskih vrat. Če je povezava uspešna, bo prikazano, da so serijska vrata povezana. Če ne uspe, bo skočil na naslednji vmesnik. Lahko nadaljujete s klikom na sliko in poskusite znova vzpostaviti povezavo. Možnosti izpada povezave so:

1. Motor ni uspešno vklopljen, zato je treba preveriti napajanje in priključke;
2. Komunikacijski priključek je nepravilno povezan;
3. Serijska vrata računalnika so že zasedena;
4. Razhroščevalnik ne namesti ustreznega gonilnika;

1.2. Uvod v območje vmesnika
Območje vmesnika je razdeljeno na naslednje dele v skladu s sliko 1:
O: Glavna menijska vrstica
B: Nadzorna plošča servo načina
C: nadzorna plošča načina gibanja
D: Plošča stanja valov v realnem času
E: Plošča za prikaz valovne oblike
F: vrstica stanja
Glavna menijska vrstica in statusna vrstica ostaneta nespremenjeni, ko preklopite vmesnik, druga področja pa se bodo spremenila glede na različne menijske vrstice.

Uvod v vmesnik za delovanje motorja

Ko odprete programsko opremo za odpravljanje napak v3.0, je privzeto vnesen vmesnik za delovanje motorja in omogočena je posodobitev podatkov v realnem času.
2.1. Nadzorna plošča servo načina
Na nadzorni plošči servo načina je 6 kontrolnih gumbov in 4 polja za vnos podatkov.
Polje za vnos podatkov je na desni strani kontrolnih gumbov. Po vnosu veljavnih podatkov kliknite gumb na levi, da izvedete ustrezne.

1. Inkrementalni nadzor kota:Ko v polje za vnos podatkov vnesete inkrementalni ciljni kot, kliknite gumb za inkrementalni kot in motor bo zagnal nastavljeni inkrementalni kot s trenutnim položajem kot začetnim položajem.
2. Absolutni nadzor kotaPo vnosu absolutnega ciljnega kota v polje za vnos podatkov kliknite gumb za absolutni kot in motor bo deloval z nastavljenim absolutnim položajem kot ciljnim.
3. Ukaz hitrostiv polju za vnos podatkov kliknite gumb za ukaz hitrosti in motor bo deloval z nastavljeno hitrostjo. Nastavljena hitrost temelji na hitrosti strani motorja, to je vhodnega konca redukcijskega razmerja.
4. Trenutni ukazKo v polje za vnos podatkov vnesete ciljni tok, kliknite trenutni ukazni gumb in motor bo deloval z nastavljenim tokom.
5. Ukaz za zaustavitevPo ukazu za zaustavitev motorja bo motor prešel v stanje pripravljenosti in ne bo nobenega izhoda.
6. Ukaz za ponastavitev
   Po ukazu za ponastavitev motorja se program motorja ponovno zažene.

2.2. Nadzorna plošča načina gibanja
Na plošči načina nadzora gibanja je 5 polj za vnos parametrov in 1 gumb za upravljanje.

1. Želeni kot:：p_desV polje za vnos vnesite želeni kot in motor bo deloval pri tem kotu kot absolutni ciljni vrednosti. Ko je KD=0, se izvaja samo položajni način. Upoštevajte, da je enota rad in vnos 6.28 je enakovreden nastavitvi ciljnega kota na 360 stopinj.
2. Želena hitrost: v_desV polje za vnos vnesite želeno hitrost in motor bo deloval pri tej ciljni hitrosti. Ko je KP=0, se izvaja le položaj hitrosti. Enota je rad/s, glejte formulo za pretvorbo enote: 1rad/s = 9.554 RPM. Hitrost je hitrost konca motorja, to je hitrost vhodnega konca reduktorja.
3. Želeni navor: t_ffV polje za vnos vnesite želeni navor in motor bo deloval s tem ciljnim navorom.
4. KP:Označuje koeficient odstopanja med ciljnim kotom in povratnim kotom.
5. KD:Označuje koeficient odstopanja med ciljno hitrostjo in povratno hitrostjo.
6. Ukaz za nadzor gibanjaPo vnosu 5 parametrov kliknite ukaz za nadzor delovanja in motor bo izračunan in oddan v skladu s pričakovano vrednostjo. Izračunano na naslednji način:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Označuje končni ciljni izhodni navor motorja;
   p_fb: povratna informacija o dejanskem kotu;
   v_fb: povratna informacija o dejanski hitrosti

2.3. Plošča stanja valovne oblike v realnem času

1. Kot gredi:
   Označuje dejanski kot na izhodu motornega reduktorja.
2. Hitrost
   Označuje dejansko hitrost konca motorja, to je vhodnega konca reduktorja.
3. Trenutni:
   Označuje dejanski navor (Iq) tok motorja.
4. Temperatura motorja:
   Prikazuje dejansko temperaturo motorja.
5. Avtobus Voltage:
   Označuje dejansko voltage priključka za napajanje.

2.4. Plošča za prikaz valovne oblike Vmesnik za prikaz valovne oblike lahko prikaže 3 podatkovne valovne oblike posamezno ali hkrati, in sicer IQ tok, hitrost in položaj. Ti trije podatki so skladni s podatki o kotu, hitrosti in trenutnih povratnih informacijah v vrstici stanja v realnem času. Dejanska vrednost podatka je prikazana na levi in ​​desni strani, njegov obseg pa se samodejno prilagodi glede na dejansko velikost.
2.5. Vrstica stanja 
Stanje serijskih vrat označuje stanje povezave serijskih vrat. Stanje motorja bo sprožilo povezane napake.

Uvod v vmesnik osnovnih nastavitev

3.1. Vstopite v vmesnik Osnovna nastavitev glavnega menija motorja lahko vstopi v vmesnik za osnovne nastavitve. Gostiteljski računalnik je enkrat posodobil parametre po povezavi, tako da so parametri, prikazani v vmesniku, parametri, prebrani iz motorja. Podatke lahko ponovno preberete tudi preko gumba Preberi podatke.
3.2. Uvod v operacijo

1. Kliknite za branje podatkov za posodobitev vseh parametrov v vmesniku；
2. Spremenite ustrezne parametre podatkov in nato kliknite Zapiši podatke, da shranite；
3. Če branje podatkov ali pisanje ne uspe, lahko znova kliknete, da preberete podatke, in zapišete podatke, da znova delujete.

3.3. Opis parametra
3.3.1. Komunikacijski parametri

ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
CAN/RS485ID	1-32	decimalno	velja takoj	pomeni poslati ID, Ox140+ID,
CAN Baudrate	izbirno	bps	velja takoj	Nastavitev hitrosti prenosa za CAN komunikacija, ki zagotavlja izbirno hitrost prenosa podatkov.
Omogoči filter CAN	Oorl		Velja po ponovnem zagonu	Mislim, da je filter CAN vklopljen, kar lahko izboljša učinkovitost motornega prenosa in sprejema v komunikaciji CAN. 0 pomeni, da je filter CAN izklopljen in ga je treba nastaviti na izklopljeno, ko je potreben ukaz za krmiljenje več motorjev 0x280.
Omogoči različico CAN	Oorl		Velja po ponovnem zagonu	Mislim, da je funkcija CAN omogočena. 0 pomeni, da je funkcija CAN izklopljena. (Plošča 485 ne more omogočiti funkcije)
Baudna hitrost RS485	izbirno	bps	velja takoj	Nastavitev hitrosti prenosa komunikacije RS485 zagotavlja izbirno hitrost prenosa podatkov.
COIBI zaščitni čas zavore	0-232-1	milisekunda	velja takoj	Če med postopkom komunikacije motor ne prejme ukaza v nastavljenem času, preneha oddajati. Če obstaja držalna zavora, bo držalna zavora zaprta. 0 pomeni, da ta funkcija ni veljavna
Omogoči pošiljanje statusa napake	Oorl		velja takoj	1 pomeni, da je stanje napake omogočeno, samodejni ukaz pa se vrne v stanje napake, ko je sporočena napaka. 0 pomeni izklop omogočitve statusa napake

3.3.2. Parametri PI

ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
Cor najem	0-255		velja takoj	Nastavljena vrednost ustreza največjemu območju KP znotraj motorja. Če je največja vrednost KP 1, potem 255 ustreza 1. Največja vrednost je povezana z modelom motorja in je uporabnik ne more spremeniti
Tokovna zanka KI	0-255		velja takoj	Enako
Hitrost Loop NI'	0-255		velja takoj	Enako
Hitrost Loop KI	0-255		velja takoj	Enako
položaj Loop KP	0-255		velja takoj	Enako
položaj Loop KI	0-255		velja takoj	Enako

Predstavitev vmesnika naprednih nastavitev

4.1. Vstopite v vmesnik4.1.1. Uvod v operacijo

1. Kliknite za branje podatkov za posodobitev vseh parametrov v vmesniku；
2. Spremenite ustrezne parametre podatkov in nato kliknite Zapiši podatke, da shranite；
3. Če branje podatkov ali pisanje ne uspe, lahko znova kliknete, da preberete podatke, in zapišete podatke, da znova delujete.

4.2. Opis parametra
4.2.1. Parametri zaščite

ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
Tokovna zanka 0 Maks	Noben	Noben	velja takoj	Samo za branje
Tokovna zanka KI Maks	Noben	Noben	velja takoj	Samo za branje
Hitrost zanke KP Max	Noben	Noben	velja takoj	Samo za branje
Hitrost zanke KI Max	Noben	Noben	velja takoj	Samo za branje
Pozicijska zanka KP Max	Noben	Noben	velja takoj	Samo za branje
Pozicijska zanka KI Maks	Noben	Noben	velja takoj	Samo za branje
Preko Voltage	0-100	volt	velja takoj	Samo za branje
Nizka glasnosttage	0-100	volt	velja takoj	Samo za branje
Časovna omejitev zastoja	0-2'2-1	milisekunda	velja takoj	Nastavite, kako dolgo naj se ustavi izhod po vstopu v stanje zaklenjenega rotorja in zapre zavoro, če je zavora.
Način zaviranja	izbirno	Noben	velja takoj	Izberete lahko samo eno od dveh funkcij releja in upora, izberite to funkcijo in odprite
Zagon releja	0-100 %	Noben	velja takoj	Delovni cikel te možnosti se ohranja od trenutka zagona do 2 sekund
Trenutni Sample Res	Noben	mR	Noben	Samo za branje
Zadrževanje releja	0-100 %	Noben	velja takoj	Delovni cikel te možnosti se ohrani po 2 sekundah v trenutku zagona

4.2.2. Parametri načrtovanja

Ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
Največja pozitivna pozicija	Noben	stopinj	učinkovito takoj	najvišji položaj, do katerega je mogoče priti v zanki položaja
Največja negativna pozicija	Noben	stopinj	velja takoj	Najmanjši položaj, ki ga je mogoče doseči v zanki položaja, bo program obravnaval kot negativno vrednost
Položaj P1ar. Maks	100- 60000	dps/s	velja takoj	Med delovanjem zanke položaja, čas pospeševanja od trenutne hitrosti do nastavljene hitrosti
Položaj Mar. Maks. Dec	100- 60000	dps/s	velja takoj	Med delovanjem zanke položaja, čas pojemka od trenutne hitrosti do nastavljene hitrosti
Največja hitrost načrta položaja	10-nazivna hitrost motorja	Rio.'	velja takoj	Nastavitev največje hitrosti med delovanjem zanke položaja
Načrt hitrosti Maks	100- 60000	s	velja takoj	Med delovanjem zanke hitrosti, čas pospeševanja od trenutne hitrosti do nastavljene hitrosti
Načrt hitrosti Max Dec	100-60000	dps/s	velja takoj	Med delovanjem zanke hitrosti, čas pojemka od trenutne hitrosti do nastavljene hitrosti
Položaj motorja nič	-462	utrip	powercycle	kite podani impulz kot ničelno točko položaja motorja. Odčitate lahko tudi vrednost ničelnega impulza trenutnega položaja motorja
nastavite trenutni položaj na nič motorja	Noben	Noben	powercycle	Če kliknete gumb za nastavitev, se trenutni položaj motorja shrani kot ničelna točka položaj.

Uvedba vmesnika za prilagajanje motorja

5.1. Vstopite v vmesnik

5.2. Uvod v operacijo

1. Kliknite preberi podatke, da posodobite parametre；
2. Spremenite ustrezno vrednost ujemanja toka odprte zanke, na splošno ne več kot polovico nazivnega toka brez obremenitve;
3. Kliknite gumb »Prilagodi kodirnik« in počakajte na kalibracijo motorja;；
4. Če kalibracija ne uspe, lahko znova kliknete »Prilagodi kodirnik«;
5. Lahko poveča ujemajoči tok odprte zanke, da bo kalibracija motorja uspešna；
6. Ko je kalibracija uspešna, bo prikazano, da je bila prilagojena in shranjena, in po ponovnem vklopu ni potrebe po vnovični kalibraciji;；
7. Kalibracija motorja je najboljša za ohranjanje motorja v stanju brez obremenitve；

5.3. Opis parametra
5.3.1. Glavni kodirnik

Ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
Omogočeno Powerdown Save MultTurn	o!a. 1	Noben	velja takoj	Mislim na to, da omogočim varčevanje vrednosti več obratov ob izklopu, to pomeni, da si lahko motor zapomni položaj več obratov pred izklopom, tudi ko je napajanje izklopljeno. 0 pomeni izklop omogočanja večobratnega shranjevanja vrednosti ob izklopu.
Poljak-Pariz	Noben		Noben	Samo za branje, parametrov motorja uporabnik ne more spreminjati
Ena vrednost ločljivosti	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, parametrov motorja uporabnik ne more spreminjati
Prilagodi tok	0.1- nazivni tok motorja	1	velja takoj	Delovni tok motorja med kalibracijo. Če je tok premajhen, navor ne bo zadosten in kalibracija motorja ne bo uspela. Prevelik tok lahko povzroči tudi tokovno zaščito. Na splošno v območju nazivnega toka.
Spremenite smer motorja	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, parametrov motorja uporabnik ne more spreminjati
Prilagojena vrednost kodirnika	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, uporabnik ne more spreminjati rezultatov umerjanja
Natančnost kodirnika	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, uporabnik ne more spreminjati rezultatov umerjanja

5.3.2. Kodirnik sužnjev

Ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
Smer kodirnika	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, parametrov motorja uporabnik ne more spreminjati
Kodirnik BCT	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, parametrov motorja uporabnik ne more spreminjati
Encoder Adjust	0 ali 2	Noben	Noben	Zapišite 2 pri umerjanju podrejenega kodirnika in samodejno spremenite v 0, ko je umerjanje končano
Encoder Zero	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, parametrov motorja uporabnik ne more spreminjati

Uvod v vmesnik za posodobitev motorja

6.1. Vstopite v vmesnik6.2. Uvod v operacijo
6.2.1. Branje parametrov
Kliknite gumb za branje, da preberete parametre, povezane z motorjem; 6.2.2. Obnovi tovarno
Kliknite gumb »Obnovi tovarno« in izberite HEX file ki ustreza motorju, in nato obnovite vse kalibracijske parametre na ponastavitev;

6.2.3. Posodobite
MYACTUATOR bo optimiziral funkcije gonilnika in stranke jih bodo lahko posodobile na daljavo.
Kliknite na Naloži File izberite vdelano programsko opremo in naložite podatke vdelane programske opreme.Kliknite »Posodobi File” za posodobitev programa bo postopek posodabljanja prikazal potek posodabljanja v realnem času, prikazalo se bo rdeče sporočilo o napaki, poiskati morate vzrok težave in klikniti »Posodobi File' ponovno za ponovno posodobitev programaKo je postopek posodabljanja končan, se zažene način BOOT, da se prikažejo naslednje informacije.6.2.4. Posodobite vzroke in rešitve napak programa

1. Med postopkom utripanja je komunikacija motena in utripanje ne uspe. Poskusite se izogniti motnjam in znova zaženite utripanje.
2. Če med utripanjem nenadoma izpade napajanje ali računalnik odpove, morate znova zagnati utripanje pod stabilnimi pogoji.
3. Če je ponovni utrip večkrat neuspešen, se obrnite na proizvajalca za obdelavo ali vrnite v tovarno

6.3. Opis parametra

Ime parametra	Razponi	enota	Učinkovit način	Opis
ID motorja	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, tovarniški parametri
Ime motorja	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, tovarniški parametri
Firmware Ver	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, tovarniški parametri
Nazivni tok	Noben	A	Noben	Samo za branje, tok, ki ga motor lahko neprekinjeno vrti
Omejitev največjega faznega toka	Noben	A	Noben	Samo za branje, zaščitna točka faznega toka motorja, ki bo sprožila zaščito v primeru kratkega stika, izgube faze ali uhajanja
Stall Current	\nth,	A	Noben	Samo za branje, vršni tok, ki se lahko izvaja kratek čas
Temperatura izklopa	0-150	C	Noben	Samo za branje, ko temperatura motorja doseže zaščitno točko, preneha oddajati in poročati o napaki
Nadaljuj temp	0-150	° C	Noben	Samo za branje, normalno delovanje se bo nadaljevalo, ko temperatura motorja doseže točko obnovitve.
Največja hitrost	Noben	RPM	Noben	Samo za branje, motor preneha oddajati napako, ko doseže največjo hitrost
Nazivna hitrost	Noben	RPM	Noben	Samo za branje, največja hitrost, ki jo motor lahko doseže pri nazivni voltage.
Omogoči drugi kodirnik	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, ki označuje, ali ima motor funkcijo dvojnega kodirnika
Večkratna vrednost	0-65535	Obrni se	Noben	Samo za branje, shranjena večobratna vrednost položaja motorja pred zadnjim napajanjem
Gear Radio	Noben	Noben	Noben	Samo za branje, velikost redukcijskega razmerja motorja

Opis sporočila o napaki

Sporočilo o napaki	Opis	rešitev
nadtok strojne opreme	Če tok motorja preseže mejno vrednost, lahko pride do kratkega stika, izgube faze, izgube nadzora, poškodbe motorja	Preverite ožičenje napajanja in motorja glede kratkega stika, izgube faze ali napaka parametra.
Napaka pri zastoju	Ko tok doseže tok zaklenjenega rotorja, je hitrost zelo nizka in se nadaljuje nekaj časa. Označuje, da je obremenitev motorja prevelika	Obremenitev lahko preseže delovno območje motorja.
undervoltage napaka	Vhodna moč je nižja od nastavljene podvoltage vrednost	Preverite, ali je vnos voltage napajanja je prenizek in ga je mogoče povečati na ustrezno vrednost
Overvoltage napaka	Vhodna moč je višja od vrednosti nastavljene preobremenitvetage vrednost	Preverite, ali je vnos voltage napajanja je previsok in ga je mogoče zmanjšati na ustrezno vrednost
Nadtok faznega toka	Programska oprema zazna, da tok motorja presega mejno vrednost in lahko pride do kratkega stika, izgube faze, izgube nadzora, poškodb motorja itd.	Preverite ožičenje napajanja in motorja glede kratkega stika, izgube faze ali napaka parametra
Napaka zaradi prekoračitve moči	Če vhodni tok napajalnika preseže mejno vrednost, lahko pride do situacije, ko je obremenitev prevelika ali hitrost previsoka	Zmanjšajte obremenitev ali zmanjšajte hitrost motorja
Napaka branja kalibracijskega parametra	Parametrov ni bilo mogoče zapisati, kar je povzročilo izgubo parametrov	Posodobite parametre tako, da obnovite tovarniške nastavitve
napaka prekoračitve hitrosti	Hitrost motorja presega mejno vrednost, lahko pride do nadtlaka in upora.	Preverite, ali je vhodna moč prenapetatage, in ali obstaja možnost prisilnega vlečenja motorja
Napaka zaradi pregretja motorja	Če temperatura motorja preseže nastavljeno vrednost, lahko pride do kratkega stika vezja, napake parametrov in dolgotrajne preobremenitve	Preverite, ali so parametri motorja pravilni, ali je prišlo do kratkega stika in ali je obremenitev prevelika
Napaka pri kalibraciji kodirnika	Rezultat kalibracije dajalnika preveč odstopa od standardne vrednosti	Preverite, ali je obremenitev motorja prevelika, obremenitev lahko odstranite ali zmanjšate, povečate ustrezno prilagodite tok odprte zanke in ponovno umerite motor.

Dokumenti / Viri

Programska oprema za odpravljanje napak RobotShop V3.0 [pdfUporabniški priročnik V3.0, V3.0 programska oprema za odpravljanje napak, programska oprema za odpravljanje napak, programska oprema

Reference

• Uporabniški priročnik