Програм хангамжийн дибаг хийх гарын авлага V3.0
Үндсэн хуудасны танилцуулга
1.1. Дибаг хийх програм хангамжийн V3.0-г нээнэ үү
Мотор ассаны дараа EXE дээр давхар товшино уу file Assistant3.0 нэртэй програм хангамж нь боломжтой цуваа портуудыг автоматаар хайж, холбогдохыг оролдох болно. Зураг 1-ийн зүүн доод буланд байгаа цуваа портын төлөв нь цуваа портын холболтын төлөвийг харуулах болно. Хэрэв холболт амжилттай болвол цуваа порт холбогдсон гэдгийг харуулах болно. Хэрэв энэ нь амжилтгүй болвол дараах интерфэйс рүү шилжих болно.Та зураг дээр дарж дахин холбогдохыг оролдож болно.
Холболтын эвдрэлийн магадлал нь:
- Хөдөлгүүр амжилттай асаагүй байгаа тул тэжээлийн хангамж болон холбогчийг шалгах шаардлагатай;
- Харилцаа холбооны холбогчийг буруу холбосон;
- Компьютерийн цуваа порт аль хэдийн эзлэгдсэн байна;
- Дибаглагч тохирох драйвер суулгаагүй;
1.2. Интерфейсийн бүсийн танилцуулга
Интерфейсийн талбайг Зураг 1-ийн дагуу дараах хэсгүүдэд хуваана.
Х: Үндсэн цэсийн мөр
B: Servo горимын хяналтын самбар
C: хөдөлгөөний горимын хяналтын самбар
D: Бодит цагийн долгионы хэлбэрийн төлөвийн самбар
E: Долгион хэлбэрийн дэлгэцийн самбар
F: Статусын талбар
Интерфэйсийг солих үед үндсэн цэсийн мөр болон төлөвийн мөр өөрчлөгдөөгүй хэвээр байх бөгөөд бусад хэсэг нь өөр өөр цэсийн мөрүүдийн дагуу өөрчлөгдөнө.
Мотор ажиллаж буй интерфейсийн танилцуулга
Дибаг хийх программ хангамжийн v3.0-г нээх үед мотор ажиллаж байгаа интерфейсийг анхдагчаар оруулж, бодит цагийн өгөгдлийн шинэчлэлтийг идэвхжүүлнэ.
2.1. Серво горимын хяналтын самбар
Серво горимын удирдлагын самбарт 6 хяналтын товчлуур, 4 мэдээлэл оруулах хайрцаг байдаг.
Мэдээлэл оруулах хайрцаг нь хяналтын товчлууруудын баруун талд байна. Хүчинтэй өгөгдлийг оруулсны дараа зүүн талд байгаа товчийг дарж харгалзах зүйлийг гүйцэтгэнэ.
- Өсөн нэмэгдэж буй өнцгийн хяналт:
Өгөгдөл оруулах талбарт өсөн нэмэгдэж буй зорилтот өнцгийг оруулсны дараа өсөн нэмэгдэж буй өнцгийн товчлуур дээр дарахад мотор нь одоогийн байрлалыг эхлүүлэх байрлалаар тохируулсан өсөх өнцгийг ажиллуулна. - Үнэмлэхүй өнцгийн хяналт
Өгөгдөл оруулах талбарт үнэмлэхүй зорилтот өнцгийг оруулсны дараа үнэмлэхүй өнцгийн товчлуур дээр дарахад мотор зорилтот үнэмлэхүй байрлалаар ажиллах болно. - Хурдны команд
өгөгдөл оруулах хайрцагт хурд командын товчийг дарснаар мотор тогтоосон хурдаар ажиллана. Тогтоосон хурд нь хөдөлгүүрийн төгсгөлийн хурд, өөрөөр хэлбэл бууруулах харьцааны оролтын төгсгөлд суурилдаг. - Одоогийн тушаал
Өгөгдлийн оролтын хайрцагт зорилтот гүйдлийг оруулсны дараа одоогийн командын товчийг дарахад мотор тогтоосон гүйдлээр ажиллана. - Зогсоох команд
Хөдөлгүүрийг зогсоох командын дараа мотор зогсолтын төлөвт орох ба гаралт байхгүй болно. - Дахин тохируулах команд
Хөдөлгүүрийг дахин тохируулах командын дараа моторын програмыг дахин эхлүүлэх болно.
2.2. Хөдөлгөөний горимын хяналтын самбар
Хөдөлгөөний хяналтын горимын самбарт 5 параметр оруулах хайрцаг, 1 хяналтын товчлуур байна.
- Хүссэн өнцөг::p_des
Оролтын талбарт хүссэн өнцгийг оруулаад хөдөлгүүр нь туйлын зорилтот утгын хувьд энэ өнцгөөр ажиллах болно. KD=0 үед зөвхөн байрлалын горим ажиллана. Нэгж нь рад бөгөөд 6.28-ыг оруулах нь зорилтот өнцгийг 360 градус болгож тохируулахтай тэнцэнэ гэдгийг анхаарна уу. - Хүссэн хурд: v_des
Оролтын хайрцагт хүссэн хурдаа оруулаад мотор энэ зорилтот хурдаар ажиллана. KP=0 үед зөвхөн хурдны байрлалыг ажиллуулна. Нэгж нь рад/с, хувиргах нэгжийн томьёог харна уу: 1rad/s = 9.554RPM. Хурд нь хөдөлгүүрийн төгсгөлийн хурд, өөрөөр хэлбэл бууруулагчийн оролтын төгсгөлийн хурд юм. - Хүссэн момент: t_ff
Хүссэн моментийг оролтын хайрцагт оруулснаар мотор энэ зорилтот моментоор ажиллах болно. - КП:
Зорилтот өнцөг болон эргэх өнцөг хоёрын хоорондох хазайлтын коэффициентийг заана. - КД:
Зорилтот хурд болон санал хүсэлтийн хурд хоорондын хазайлтын коэффициентийг заана. - Хөдөлгөөнийг удирдах команд
5 параметрийг оруулсны дараа үйлдлийн хяналтын командыг дарахад хөдөлгүүрийг тооцоолж, хүлээгдэж буй утгын дагуу гаргана. Дараах байдлаар тооцоолно.
TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
TorqueRef: Моторт хүрэх эцсийн зорилтот моментийн гаралтыг заана;
p_fb: бодит өнцгийн санал;
v_fb: бодит хурдны санал хүсэлт
2.3. Бодит цагийн долгионы хэлбэрийн төлөвийн самбар 
- Босоо амны өнцөг:
Хөдөлгүүрийн бууруулагчийн гаралтын бодит өнцгийг заана. - Хурд
Хөдөлгүүрийн төгсгөлийн бодит хурдыг, өөрөөр хэлбэл бууруулагчийн оролтын төгсгөлийг заана. - Одоогийн:
Хөдөлгүүрийн бодит эргэлт (Iq) гүйдлийг заана. - Моторын температур:
Моторын бодит температурыг заана. - Автобусны ботьtagэ:
Бодит ботийг заанаtagцахилгаан хангамжийн терминалын e.
2.4. Долгион хэлбэрийн дэлгэцийн самбар 
Долгион хэлбэрийн дэлгэцийн интерфэйс нь IQ гүйдэл, хурд, байрлал гэх мэт 3 өгөгдлийн долгионы хэлбэрийг тусад нь эсвэл нэгэн зэрэг харуулах боломжтой. Эдгээр гурван өгөгдөл нь бодит цагийн төлөвийн талбар дахь өнцөг, хурд, одоогийн санал хүсэлтийн өгөгдөлтэй нийцэж байна. Өгөгдлийн бодит үнэ цэнийг зүүн болон баруун талд харуулах бөгөөд түүний хүрээ нь бодит хэмжээнээс хамааран автоматаар тохируулагдана.
2.5. Статусын мөр
Цуваа портын төлөв нь цуваа портын холболтын төлөвийг заана. Хөдөлгүүрийн байдал нь холбогдох алдаануудыг гаргах болно.
Үндсэн тохиргооны интерфейсийн танилцуулга
3.1. Интерфэйсийг оруулна уу 
Хөдөлгүүрийн үндсэн цэсийн үндсэн тохиргоо нь үндсэн тохиргооны интерфейсийг оруулж болно. Холболтын дараа үндсэн компьютер параметрүүдийг нэг удаа шинэчилсэн тул интерфэйс дээр харуулсан параметрүүд нь мотороос уншсан параметрүүд юм. Мэдээллийг унших товчийг ашиглан өгөгдлийг дахин унших боломжтой.
3.2. Үйл ажиллагааны танилцуулга
- Интерфэйс дэх бүх параметрүүдийг шинэчлэхийн тулд өгөгдлийг уншихын тулд товшино уу；
- Холбогдох өгөгдлийн параметрүүдийг өөрчилж, хадгалахын тулд Write Data дээр дарна уу；
- Хэрэв өгөгдөл унших эсвэл бичих боломжгүй бол та өгөгдлийг уншихын тулд дахин товшиж, дахин ажиллах боломжтой.
3.3. Параметрийн тодорхойлолт
3.3.1. Харилцаа холбооны параметрүүд
| параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| CAN/RS485ID | 1-32 | аравтын | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | ID, Ox140+ID илгээх гэсэн үг, |
| CAN Baudrate | сонголттой | bps | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | CAN-д зориулсан дамжуулах хурдны тохиргоо холбоо, нэмэлт дамжуулах хурдыг хангах. |
| CAN шүүлтүүрийг идэвхжүүл | Оорл | Дахин эхлүүлсний дараа хүчин төгөлдөр болно | Би CAN шүүлтүүрийг асаасан гэсэн үг бөгөөд энэ нь CAN холболт дахь мотор дамжуулах, хүлээн авах үр ашгийг дээшлүүлэх боломжтой юм. 0 нь CAN шүүлтүүр унтарсан гэсэн үг бөгөөд олон моторт удирдлагын 0x280 команд шаардлагатай үед үүнийг унтраах шаардлагатай. |
|
| EnableCAN хувилбар | Оорл | Дахин эхлүүлсний дараа хүчин төгөлдөр болно | Би CAN функц идэвхжсэн гэсэн үг. 0 бол CAN функц унтарсан гэсэн үг. (485 самбар нь функцийг идэвхжүүлж чадахгүй) |
|
| RS485 дамжуулах хурд | сонголттой | bps | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | RS485 холбооны дамжуулах хурдны тохиргоо нь нэмэлт дамжуулах хурдыг өгдөг. |
| COIBI тоормосны хамгаалалтын цаг | 0-232-1 | миллисекунд | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Харилцааны явцад мотор тогтоосон хугацаанд команд хүлээн авахгүй бол гаралтыг зогсооно. Хэрэв бариултай тоормос байгаа бол барих тоормос хаагдана. 0 нь энэ функц хүчингүй гэсэн үг |
| Алдааны статус илгээхийг идэвхжүүлнэ үү | Оорл | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | 1 гэдэг нь алдааны төлөв идэвхжсэн гэсэн үг бөгөөд алдаа мэдээлэгдэх үед автомат команд алдааны төлөв рүү буцдаг. 0 гэдэг нь алдааны төлөвийг идэвхжүүлэхийг унтраана гэсэн үг |
3.3.2. PI параметрүүд
| параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| Кор түрээс | 0-255 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Тогтоосон утга нь мотор доторх КП-ын хамгийн их мужид тохирч байна. Хэрэв KP-ийн хамгийн их утга нь 1 бол 255 нь 1-тэй тохирч байна. Хамгийн их утга нь моторын загвартай холбоотой бөгөөд хэрэглэгч үүнийг өөрчлөх боломжгүй. | |
| Одоогийн давталт KI | 0-255 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Яг тийм | |
| Хурдны давталт NI' | 0-255 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Яг тийм | |
| Speed Loop KI | 0-255 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Яг тийм | |
| байрлал Loop KP | 0-255 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Яг тийм | |
| байрлал Loop KI | 0-255 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Яг тийм |
Нарийвчилсан тохиргооны интерфейсийн танилцуулга
4.1. Интерфэйсийг оруулна уу
4.1.1. Үйл ажиллагааны танилцуулга
- Интерфэйс дэх бүх параметрүүдийг шинэчлэхийн тулд өгөгдлийг уншихын тулд товшино уу；
- Холбогдох өгөгдлийн параметрүүдийг өөрчилж, хадгалахын тулд Write Data дээр дарна уу；
- Хэрэв өгөгдөл унших эсвэл бичих боломжгүй бол та өгөгдлийг уншихын тулд дахин товшиж, дахин ажиллах боломжтой.
4.2. Параметрийн тодорхойлолт
4.2.1. Хамгаалалтын параметрүүд
| параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| Одоогийн давталт 0 Макс | Байхгүй | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Одоогийн давталт KI Макс | Байхгүй | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Хурдны хүрд KP Макс | Байхгүй | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Хурдны хүрд KI Макс | Байхгүй | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Байршлын гогцоо KP Макс | Байхгүй | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Байршлын гогцоо KI Макс | Байхгүй | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Боть гаруйtage | 0-100 | Вольт | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Бага ботьtage | 0-100 | Вольт | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Зөвхөн унших |
| Зогсоолын хугацаа | 0-2'2-1 | миллисекунд | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Түгжигдсэн роторын төлөвт орсны дараа гаралтыг хэр удаан зогсоохыг тохируулж, тоормостой бол тоормосыг хаа. |
| Тоормосны горим | сонголттой | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Relay болон Resistor-ын хоёр функцээс зөвхөн нэгийг нь сонгох боломжтой бөгөөд энэ функцийг сонгоод нээнэ үү |
| Relay Start Duty | 0-100% | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Энэ тохируулгын ажлын мөчлөгийг эхлүүлэх мөчөөс 2 секунд хүртэл хадгална |
| Одоогийн Сample Res | Байхгүй | mR | Байхгүй | Зөвхөн унших |
| Relay Hold Duty | 0-100% | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Энэ тохируулгын ажлын мөчлөгийг эхлүүлэх үед 2 секундын дараа хадгалагдана |
4.2.2. Төлөвлөлтийн параметрүүд
| Параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| Хамгийн их эерэг байрлал | Байхгүй | градус | үр дүнтэй тэр даруй |
байрлалын гогцоонд очиж болох хамгийн их байрлал |
| Хамгийн их сөрөг байрлал | Байхгүй | градус | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Байршлын гогцоонд хүрч болох хамгийн бага байрлалыг програм нь сөрөг утга гэж үзэх болно |
| P1ar байрлал. Макс Дагалдах | 100-60000 | dps/s | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Байршлын гогцооны ажиллагааны үед одоогийн хурдаас тогтоосон хурд хүртэлх хурдатгалын хугацаа |
| Албан тушаал 3-р сар. Макс 12-р сар | 100-60000 | dps/s | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Байршлын гогцооны ажиллагааны үед одоогийн хурдаас тогтоосон хурд хүртэлх удаашрах хугацаа |
| Байршлын төлөвлөгөөний дээд хурд | 10 моторын нэрлэсэн хурд | Рио.' | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Байршлын гогцооны ажиллагааны үед хамгийн дээд хурдны тохируулга |
| Хурдны төлөвлөгөө Макс | 100-60000 | s | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Хурдны давталтын ажиллагааны үед одоогийн хурдаас тогтоосон хурд хүртэлх хурдатгалын хугацаа |
| Хамгийн их хурдны төлөвлөгөө 12-р сар | 100-60000 | dps/s | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Хурдны хүрдний ажиллагааны үед одоогийн хурдаас тогтоосон хурд хүртэлх удаашрах хугацаа |
| Моторын байрлал тэг | -462 | Судасны цохилт | цахилгаан цикл | заасан импульсийг хөдөлгүүрийн байрлалын тэг цэг болгон цаасан дээр буулгана. Та мөн одоогийн хөдөлгүүрийн байрлалын тэг импульсийн утгыг уншиж болно |
| одоогийн байрлалыг тохируулна уу моторын тэг |
Байхгүй | Байхгүй | цахилгаан цикл | Тохируулах товчийг дарвал хөдөлгүүрийн одоогийн байрлалыг тэг цэг болгон хадгална байр суурь. |
Мотор тохируулах интерфейсийн танилцуулга
5.1. Интерфэйсийг оруулна уу 
5.2. Үйл ажиллагааны танилцуулга
- Параметрүүдийг шинэчлэхийн тулд өгөгдлийг унших дээр дарна уу；
- Тохиромжтой нээлттэй давталтын гүйдлийн утгыг өөрчлөх, ерөнхийдөө ачаалалгүй үед нэрлэсэн гүйдлийн талаас илүүгүй байх;
- "Encoder тохируулах" товчийг дараад моторын тохируулгыг хүлээнэ үү;；
- Хэрэв шалгалт тохируулга амжилтгүй болвол "Кодлогчийг тохируулах" дээр дахин дарж болно;
- Мотор тохируулгыг амжилттай болгохын тулд нээлттэй давталтын тохирох гүйдлийг нэмэгдүүлэх боломжтой；
- Тохируулга амжилттай болсны дараа үүнийг тохируулж, хадгалсан гэж харуулах бөгөөд дахин асаасны дараа дахин шалгалт тохируулга хийх шаардлагагүй болно;；
- Моторыг ачаалалгүй байлгахын тулд мотор тохируулга хийх нь хамгийн сайн арга юм；
5.3. Параметрийн тодорхойлолт
5.3.1. Мастер кодлогч
| Параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| Идэвхжүүлсэн Powerdown Save MultTurn |
о !а. 1 | Байхгүй | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Би цахилгаан унтарсан үед олон эргэлтийн утгыг хэмнэхийг идэвхжүүлэх гэсэн үг юм, өөрөөр хэлбэл мотор унтарсан үед ч унтраахаас өмнө олон эргэлтийн байрлалыг санаж чадна. 0 гэдэг нь унтраахыг унтрааж, олон эргэлтийн утгыг идэвхжүүлнэ гэсэн үг. |
| Поль-Парис | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын параметрүүдийг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй | |
| Нэг нягтралын утга | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын параметрүүдийг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
| Гүйдлийг тохируулах | 0.1- моторын нэрлэсэн гүйдэл | 1 | нэн даруй хүчин төгөлдөр болно | Шалгалт тохируулгын үед моторын ажиллах гүйдэл. Хэрэв гүйдэл хэтэрхий бага байвал эргүүлэх момент хангалтгүй, хөдөлгүүрийн тохируулга амжилтгүй болно. Мөн хэт их гүйдэл нь гүйдлийн хамгаалалт үүсгэх магадлалтай. Ерөнхийдөө нэрлэсэн гүйдлийн хүрээнд. |
| Моторын чиглэлийг өөрчлөх | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын параметрүүдийг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
| Кодлогчийн тохируулсан утга | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, тохируулгын үр дүнг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
| Кодлогчийн нарийвчлал | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, тохируулгын үр дүнг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
5.3.2. Slaver Encoder
| Параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| Кодлогчийн чиглэл | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын параметрүүдийг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
| BCT кодлогч | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын параметрүүдийг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
| Кодер тохируулах | 0 эсвэл 2 | Байхгүй | Байхгүй | Slaver кодлогчийг тохируулахдаа 2 гэж бичиж, тохируулга дууссаны дараа автоматаар 0 болгож өөрчилнө. |
| Кодлогч тэг | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын параметрүүдийг хэрэглэгч өөрчлөх боломжгүй |
Мотор шинэчлэлтийн интерфейсийн танилцуулга
6.1. Интерфэйсийг оруулна уу
6.2. Үйл ажиллагааны танилцуулга
6.2.1. Параметрүүдийг уншина уу
Унших товчийг дарж мотортой холбоотой параметрүүдийг уншина уу; 6.2.2. Үйлдвэрийг сэргээх
"Үйлдвэрийг сэргээх" товчийг дараад HEX-ийг сонгоно уу file мотортой таарч, дараа нь тохируулгын бүх параметрүүдийг Reset болгон сэргээнэ үү;
6.2.3. Шинэчлэх
MYACTUATOR нь драйверын функцийг оновчтой болгох бөгөөд хэрэглэгчид тэдгээрийг алсаас шинэчлэх боломжтой.
Ачаалал дээр дарна уу File товчийг дарж, програм хангамжийг сонгоод програмын өгөгдлийг ачаална уу.
"Шинэчлэх" дээр дарна уу File"Хөтөлбөрийг шинэчлэхийн тулд шинэчлэлтийн үйл явц нь шинэчлэлтийн явцыг бодит цаг хугацаанд харуулах бөгөөд ямар нэгэн улаан алдааны мессеж ирэх болно. Та асуудлын шалтгааныг олж, "Шинэчлэх" дээр дарах хэрэгтэй. File' програмыг дахин шинэчлэхийн тулд дахин
Шинэчлэх процесс дууссаны дараа BOOT горимыг ажиллуулж дараах мэдээллийг харуулна.
6.2.4. Програмын алдааны шалтгаан, шийдлийг шинэчлэх
- Гялалзах явцад харилцаа холбоо тасалдаж, анивчих нь амжилтгүй болдог. Хөндлөнгөөс зайлсхийж, анивчихыг дахин эхлүүлнэ үү.
- Гялалзах явцад цахилгаан гэнэт тасарсан эсвэл компьютер ажиллахаа больсон тохиолдолд та тогтвортой нөхцөлд анивчдаг төхөөрөмжийг дахин эхлүүлэх хэрэгтэй.
- Дахин анивчсан олон удаа амжилтгүй болбол үйлдвэрлэгчтэй холбогдож боловсруулах эсвэл үйлдвэрт буцаана уу.
6.3. Параметрийн тодорхойлолт
| Параметрийн нэр | Хүрээ | нэгж | Үр дүнтэй арга | Тодорхойлолт |
| Мотор ID | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших, үйлдвэрийн параметрүүд |
| Моторын нэр | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших, үйлдвэрийн параметрүүд |
| Програм хангамжийн хувилбар | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших, үйлдвэрийн параметрүүд |
| Нэрлэсэн гүйдэл | Байхгүй | A | Байхгүй | Зөвхөн унших, мотор тасралтгүй ажиллах боломжтой гүйдэл |
| Фазын гүйдлийн дээд хязгаар | Байхгүй | A | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, моторын фазын гүйдлийн хамгаалалтын цэг нь богино холболт, фазын алдагдал эсвэл гүйлтийн үед хамгаалалтыг идэвхжүүлдэг. |
| Зогсоолын гүйдэл | \n-д, | A | Байхгүй | Зөвхөн унших, богино хугацаанд ажиллах боломжтой оргил гүйдэл |
| Унтраах температур | 0-150 | C | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, хөдөлгүүрийн температур хамгаалалтын цэгт хүрэх үед гаралтаа зогсоож, алдаа мэдээлэх болно |
| Температурыг үргэлжлүүлэх | 0-150 | ° C | Байхгүй | Зөвхөн унших, хөдөлгүүрийн температур сэргээх цэгт хүрэх үед хэвийн ажиллагаа үргэлжилнэ. |
| Хамгийн их хурд | Байхгүй | RPM | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, мотор хамгийн дээд хурдтай үед алдаа гаргахаа болино |
| Нэрлэсэн хурд | Байхгүй | RPM | Байхгүй | Зөвхөн унших, моторын нэрлэсэн эзлэхүүн дээр хүрч чадах хамгийн дээд хурдtage. |
| Хоёр дахь кодлогчийг идэвхжүүлнэ үү | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн унших боломжтой, мотор нь хос кодлогч функцтэй эсэхийг харуулдаг |
| Олон эргэлтийн утга | 0-65535 | Эргээрэй | Байхгүй | Зөвхөн уншина уу, хадгалсан моторын байрлалын олон эргэлтийн утгыг сүүлчийн хүчнээс өмнө |
| Gear радио | Байхгүй | Байхгүй | Байхгүй | Зөвхөн уншина уу, мотор бууруулах харьцааны хэмжээ |
Алдааны мессежийн тайлбар
| Алдааны мессеж | Тодорхойлолт | Шийдэл |
| техник хангамжийн хэт гүйдэл | Хөдөлгүүрийн гүйдэл нь хязгаарлагдмал утгаас хэтэрсэн тохиолдолд богино холболт, фазын алдагдал, хяналт алдагдах, моторын эвдрэл үүсч болно | Цахилгаан хангамж, моторын утсыг богино холболт, фазын алдагдал, эсхүл шалгах параметрийн алдаа. |
| Зогсоолын алдаа | Гүйдэл нь түгжигдсэн роторын гүйдэлд хүрсний дараа хурд нь маш бага бөгөөд тодорхой хугацаанд үргэлжилнэ. Хөдөлгүүрийн ачаалал хэт их байгааг харуулж байна | Ачаалал нь моторын ажиллах хүрээнээс хэтэрч болно. |
| доогуур ботьtage алдаа | Оролтын тэжээлийн хэмжээ нь тогтоосон хэмжээнээс доогуур байнаtage үнэ цэнэ | Оролтын хэмжээ байгаа эсэхийг шалгана ууtagцахилгаан хангамжийн e нь хэт бага бөгөөд зохих утга хүртэл нэмэгдүүлэх боломжтой |
| Хэт ихtage алдаа | Оролтын хүч нь тогтоосон хэмжээнээс өндөр байнаtage үнэ цэнэ | Оролтын хэмжээ байгаа эсэхийг шалгана ууtagцахилгаан хангамжийн e нь хэт өндөр бөгөөд зохих утга хүртэл бууруулж болно |
| Фазын гүйдлийн хэт гүйдэл | Програм хангамж нь моторын гүйдэл хязгаарлагдмал утгаас хэтэрсэн болохыг илрүүлж, богино холболт, фазын алдагдал, удирдлага алдагдах, моторын гэмтэл гэх мэт байж болно. | Цахилгаан хангамж, моторын утсыг богино холболт, фазын алдагдал, эсхүл шалгах параметрийн алдаа |
| Эрчим хүч хэтэрсэн алдаа | Хэрэв цахилгаан тэжээлийн оролтын гүйдэл хязгаараас хэтэрсэн бол ачаалал хэт их эсвэл хурд хэт өндөр байх нөхцөл байдал үүсч болно. | Ачааллыг багасгах эсвэл моторын хурдыг багасгах |
| Шалгалт тохируулгын параметр унших алдаа | Параметрүүдийг бичиж чадсангүй, параметр алдагдахад хүргэсэн | Үйлдвэрийн тохиргоог сэргээх замаар параметрүүдийг шинэчлэх |
| хэт хурдны алдаа | Хөдөлгүүрийн хурд хязгаарлагдмал хэмжээнээс хэтэрсэн, хэт их даралт, чирэгдэл үүсч болзошгүй. | Оролтын хүч хэт их байгаа эсэхийг шалгана ууtagд, моторыг хүчээр чирэх боломж байгаа эсэх |
| Моторын хэт температурын алдаа | Хэрэв хөдөлгүүрийн температур тогтоосон хэмжээнээс давсан бол богино байж болно хэлхээ, параметрийн алдаа, урт хугацааны хэт ачааллын хэрэглээ |
Хөдөлгүүрийн параметрүүд зөв эсэх, богино холболт байгаа эсэх, ачаалал хэт их байгаа эсэхийг шалгана уу |
| Кодлогчийн тохируулгын алдаа | Кодерын шалгалт тохируулгын үр дүн нь стандарт утгаас хэт их зөрүүтэй байна | Хөдөлгүүрийн ачаалал хэт их байгаа эсэхийг шалгаад ачааллыг арилгах эсвэл хөнгөвчлөх, нэмэгдүүлэх боломжтой нээлттэй давталтын гүйдлийг зохих ёсоор тохируулж, моторыг дахин тохируулна. |
Баримт бичиг / нөөц
 |
RobotShop V3.0 дибаг хийх програм хангамж [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага V3.0, V3.0 дибаг хийх програм хангамж, дибаг хийх програм хангамж, програм хангамж |
