د سافټویر ډیبګ کولو لارښود V3.0

د اصلي پاڼې پیژندنه

۱.۱. د ډیبګ کولو سافټویر V1.1 خلاص کړئوروسته له دې چې موټور فعال شي، په EXE دوه ځله کلیک وکړئ file د اسسټنټ 3.0 په نوم ، سافټویر به په اوتومات ډول د موجود سیریل بندرونو لټون وکړي او د نښلولو هڅه وکړي. د شکل 1 په ښکته ښي کونج کې د سیریل پورټ حالت به د سیریل پورټ اتصال حالت وښیې. که پیوستون بریالی وي، دا به وښيي چې سیریل پورټ وصل شوی. که دا ناکامه شي، دا به لاندې انٹرفیس ته لاړ شي، تاسو کولی شئ د بیا نښلولو هڅه کولو لپاره په انځور باندې کلیک کولو ته دوام ورکړئ. د ارتباط د ناکامۍ احتمال په لاندې ډول دي:

1. موټور په بریالیتوب سره نه چلیږي، او د بریښنا رسولو او نښلونکو ته اړتیا لیدل کیږي؛
2. د مخابراتو نښلونکی په غلطه توګه تار شوی؛
3. د کمپیوټر سیریل پورټ لا دمخه نیول شوی؛
4. ډیبګر مناسب ډرایور نه نصبوي؛

1.2. د انٹرفیس ساحې پیژندنه
د انٹرفیس ساحه د شکل 1 له مخې په لاندې برخو ویشل شوې ده:
A: د مینو بار
ب: د سرو موډ کنټرول پینل
ج: د حرکت حالت کنټرول پینل
D: د ریښتیني وخت څپې حالت پینل
E: د Waveform نندارې پینل
F: د حالت بار
اصلي مینو بار او د حالت بار بدلیږي کله چې انٹرفیس بدل شي، او نورې سیمې به د مختلف مینو بارونو سره سم بدل شي.

د موټرو چلولو انٹرفیس پیژندنه

کله چې د ډیبګینګ سافټویر v3.0 خلاص کړئ ، د موټرو چلولو انٹرفیس د ډیفالټ لخوا داخل شوی ، او د ریښتیني وخت ډیټا تازه کول فعال شوي.
2.1. د سرو موډ کنټرول پینل
د سرو موډ کنټرول پینل کې د 6 کنټرول بټونو او 4 ډیټا ان پټ بکسونه شتون لري.
د معلوماتو د ننوتلو بکس د کنټرول بټن ښي خوا ته دی. د اعتبار وړ ډاټا داخلولو وروسته، د اړونده اجرا کولو لپاره په ښي خوا کې تڼۍ کلیک وکړئ.

1. د زیاتیدونکي زاویه کنټرول:د ډیټا ان پټ بکس کې د زیاتیدونکي هدف زاویه ته د ننوتلو وروسته، د زیاتیدونکي زاویه تڼۍ کلیک وکړئ، او موټور به د ټاکل شوي زیاتیدونکي زاویه د اوسني موقعیت سره د پیل شوي موقعیت په توګه پرمخ بوځي.
2. مطلق زاویه کنټرولد ډیټا ان پټ بکس کې د مطلق هدف زاویه ته د ننوتلو وروسته، د مطلق زاویه تڼۍ کلیک وکړئ، او موټور به د هدف په توګه د ټاکل شوي مطلق موقعیت سره پرمخ ځي.
3. د سرعت قوماندهد ډیټا ان پټ بکس کې، د سرعت کمانډ تڼۍ کلیک وکړئ، او موټور به په ټاکل شوي سرعت سره پرمخ ځي. ټاکل شوی سرعت د موټرو پای سرعت پراساس دی ، دا د کمولو تناسب د ننوت پای دی.
4. اوسنۍ قوماندهد ډیټا ان پټ بکس کې د هدف اوسني ننوتلو وروسته، د اوسني کمانډ تڼۍ کلیک وکړئ، او موټور به په ټاکل شوي اوسني کې پرمخ ځي.
5. د بندولو امرد موټرو سټاپ کمانډ وروسته ، موټر به سټینډ بای حالت ته ننوځي او هیڅ محصول به نه وي.
6. کمانډ بیا تنظیم کړئ
   د موټرو ریسیټ کمانډ وروسته ، د موټرو برنامه به بیا پیل شي.

2.2. د حرکت حالت کنټرول پینل
د حرکت کنټرول موډ پینل کې د 5 پیرامیټر ان پټ بکسونه او د 1 کنټرول تڼۍ شتون لري.

1. مطلوب زاویه: ：p_desد ان پټ بکس کې مطلوب زاویه دننه کړئ، او موټور به په دې زاویه کې د مطلق هدف ارزښت په توګه وګرځي. یوازې د موقعیت حالت چلیږي کله چې KD = 0. په یاد ولرئ چې واحد ریډ دی، او د 6.28 داخلول د هدف زاویه 360 درجو ته د ټاکلو سره مساوي دي.
2. مطلوب سرعت: v_desد ان پټ بکس کې مطلوب سرعت دننه کړئ، او موټور به په دې هدف سرعت پرمخ ځي. یوازې د سرعت موقعیت چلیږي کله چې KP = 0. واحد rad/s دی، د تبادلې واحد فورمول ته مراجعه وکړئ: 1rad/s = 9.554RPM. سرعت د موټرو پای سرعت دی، دا دی، د کمونکي پای ان پټ سرعت.
3. مطلوب تورک:t_ffد ان پټ بکس کې مطلوب تورک دننه کړئ، او موټور به د دې هدف تورک سره چلیږي.
4. KP:د هدف زاویه او د فیډبیک زاویه تر مینځ د انحراف کوفینټ په ګوته کوي.
5. KD:د هدف سرعت او د فیډبیک سرعت تر مینځ د انحراف کوفینټ په ګوته کوي.
6. د حرکت کنټرول کمانډد 5 پیرامیټرو داخلولو وروسته ، د عملیاتو کنټرول کمانډ کلیک وکړئ ، او موټور به د متوقع ارزښت سره سم محاسبه او تولید شي. په لاندې ډول محاسبه کیږي:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff؛
   TorqueRef:موټور ته د وروستي هدف تورک محصول په ګوته کوي؛
   p_fb: حقیقي زاویه فیډبیک؛
   v_fb: د حقیقي سرعت فیډبیک

2.3. د ریښتیني وخت ویوفارم حالت پینل

1. شافټ زاویه:
   د موټرو کمولو په محصول کې اصلي زاویه په ګوته کوي.
2. سرعت
   د موټرو پای ریښتیني سرعت په ګوته کوي ، دا د کمونکي ان پټ پای دی.
3. اوسنۍ:
   د موټرو اصلي torque (Iq) اوسنی په ګوته کوي.
4. د موټرو د حرارت درجه:
   د موټرو ریښتینې تودوخې په ګوته کوي.
5. د بس Voltage:
   د حقیقي حجم په ګوته کويtagد بریښنا رسولو ترمینل e.

2.4. د ویوفارم ډیسپلی پینل د ویوفارم ډیسپلی انٹرفیس کولی شي د 3 ډیټا څپې په انفرادي ډول یا په ورته وخت کې ښکاره کړي ، د بیلګې په توګه IQ اوسنی ، سرعت او موقعیت. دا درې ډاټا د ریښتیني وخت حالت بار کې د زاویه ، سرعت او اوسني فیډبیک ډیټا سره مطابقت لري. د معلوماتو حقیقي ارزښت په ښي او ښي خوا کې ښودل کیږي، او د هغې حد په اوتومات ډول د حقیقي اندازې سره سم تنظیم شوی.
2.5. د حالت بار 
د سیریل پورټ حالت د سیریل پورټ پیوستون حالت په ګوته کوي. د موټرو حالت به اړونده غلطیو ته وده ورکړي.

د بنسټیز ترتیباتو انٹرفیس پیژندنه

3.1. انٹرفیس ته ننوځئ د موټرو اصلي مینو بنسټیز ترتیب کولی شي د بنسټیز ترتیب انٹرفیس ته ننوځي. کوربه کمپیوټر د پیوستون وروسته یو ځل پیرامیټونه تازه کړي، نو په انٹرفیس کې ښودل شوي پیرامیټونه هغه پیرامیټونه دي چې د موټرو څخه لوستل کیږي. ډاټا د لوستلو ډاټا تڼۍ له لارې هم لوستل کیدی شي.
3.2. د عملیاتو پیژندنه

1. په انٹرفیس کې د ټولو پیرامیټونو تازه کولو لپاره د معلوماتو لوستلو لپاره کلیک وکړئ؛
2. د اړونده معلوماتو پیرامیټونه بدل کړئ، او بیا د خوندي کولو لپاره ډاټا ولیکئ.
3. که د معلوماتو لوستل یا لیکل ناکام شي ، تاسو کولی شئ د ډیټا لوستلو لپاره بیا کلیک وکړئ او د بیا کار کولو لپاره ډیټا ولیکئ.

3.3. د پیرامیټر توضیحات
3.3.1. د مخابراتو پیرامیټونه

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
CAN/RS485ID	1-32	لسیزه	سمدستي اغیزمن	د ID لیږلو معنی، Ox140 + ID،
CAN Baudrate	اختیاري	bps	سمدستي اغیزمن	د CAN لپاره د بوډ نرخ تنظیم کول اړیکه، د اختیاري باډ نرخ چمتو کول.
د CAN فلټر فعال کړئ	اورل		د بیا پیل کولو وروسته اغیزمن	زما مطلب دا دی چې د CAN فلټر فعال شوی ، کوم چې کولی شي د CAN مخابراتو کې د موټرو لیږد او استقبال موثریت ته وده ورکړي. 0 پدې معنی چې د CAN فلټر بند دی، او دا باید بند شي کله چې د ملټي موټرو کنټرول کمانډ 0x280 ته اړتیا وي.
د CAN نسخه فعاله کړئ	اورل		د بیا پیل کولو وروسته اغیزمن	زما مطلب دا دی چې د CAN فعالیت فعال شوی دی. 0 پدې معنی چې د CAN فعالیت بند دی. (د 485 بورډ نشي کولی فعالیت فعال کړي)
RS485 Baudrate	اختیاري	bps	سمدستي اغیزمن	د RS485 مخابراتو د باډ نرخ ترتیب اختیاري باډ نرخ چمتو کوي.
د COIBI بریک د وخت ساتنه کوي	0-232-1	ملی ثانیه	سمدستي اغیزمن	د مخابراتو پروسې په جریان کې ، که چیرې موټر په ټاکل شوي وخت کې قومانده ترلاسه نکړي ، نو دا به د تولید مخه ونیسي. که چیرې د هولډنګ بریک شتون ولري ، نو د نیولو بریک به وتړل شي. 0 پدې معنی چې دا فنکشن غلط دی
د غلطۍ حالت لیږل فعال کړئ	اورل		سمدستي اغیزمن	1 پدې مانا ده چې د تېروتنې حالت فعال شوی، او اتوماتیک کمانډ د تېروتنې حالت ته راستنیږي کله چې د تېروتنې راپور ورکړل شي. 0 پدې معنی چې د خطا حالت فعالول بند کړئ

3.3.2. د PI پیرامیټونه

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
کور کرایه	0-255		سمدستي اغیزمن	ټاکل شوی ارزښت د موټرو دننه د KP اعظمي حد سره مطابقت لري. که د KP اعظمي ارزښت 1 وي، نو 255 د 1 سره مطابقت لري. اعظمي ارزښت د موټرو ماډل پورې اړه لري او د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی.
اوسنی لوپ KI	0-255		سمدستي اغیزمن	همداسې
د سرعت لوپ NI'	0-255		سمدستي اغیزمن	همداسې
د سرعت لوپ KI	0-255		سمدستي اغیزمن	همداسې
موقعیت لوپ KP	0-255		سمدستي اغیزمن	همداسې
د لوپ KI موقعیت	0-255		سمدستي اغیزمن	همداسې

د پرمختللي ترتیباتو انٹرفیس معرفي کول

4.1. انٹرفیس ته ننوځئ4.1.1. د عملیاتو پیژندنه

1. په انٹرفیس کې د ټولو پیرامیټونو تازه کولو لپاره د معلوماتو لوستلو لپاره کلیک وکړئ؛
2. د اړونده معلوماتو پیرامیټونه بدل کړئ، او بیا د خوندي کولو لپاره ډاټا ولیکئ.
3. که د معلوماتو لوستل یا لیکل ناکام شي ، تاسو کولی شئ د ډیټا لوستلو لپاره بیا کلیک وکړئ او د بیا کار کولو لپاره ډیټا ولیکئ.

4.2. د پیرامیټر توضیحات
4.2.1. د ساتنې پیرامیټونه

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
اوسنی لوپ 0 اعظمي	هیڅ نه	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
اوسنی لوپ KI Max	هیڅ نه	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
د سرعت لوپ KP Max	هیڅ نه	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
د سرعت لوپ KI Max	هیڅ نه	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
د موقعیت لوپ KP Max	هیڅ نه	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
د موقعیت لوپ KI Max	هیڅ نه	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
د Voltage	0-100	ولټ	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
ټیټ والیومtage	0-100	ولټ	سمدستي اغیزمن	یوازې لوستل
د وخت محدودیت	0-2'2-1	ملی ثانیه	سمدستي اغیزمن	د بند شوي روټر حالت ته د ننوتلو وروسته د محصول بندولو لپاره څومره وخت تنظیم کړئ، او بریک بند کړئ که چیرې بریک شتون ولري.
د بریک حالت	اختیاري	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	د Relay او Resistor د دوو فنکشنونو څخه یوازې یو انتخاب کیدی شي، دا فنکشن غوره کړئ او خلاص کړئ
د ریل پیل دنده	0-100٪	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	د دې اختیار د دندې دوره د پیل له شیبې څخه تر 2 ثانیو پورې ساتل کیږي
اوسنی ایسample Res	هیڅ نه	mR	هیڅ نه	یوازې لوستل
Relay Hold Duty	0-100٪	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	د دې اختیار د وظیفې دوره د پیل په وخت کې د 2 ثانیو وروسته ساتل کیږي

4.2.2. د پلان کولو پیرامیټونه

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
اعظمي مثبت موقعیت	هیڅ نه	درجې	اغیزمن سمدستي	اعظمي موقعیت چې د موقعیت لوپ کې سفر کیدی شي
اعظمي منفي موقعیت	هیڅ نه	درجې	سمدستي اغیزمن	لږترلږه موقعیت چې د موقعیت لوپ کې رسیدلی شي، برنامه به دا د منفي ارزښت په توګه چلند وکړي
موقعیت P1ar. Max Acc	۶۱- ۸۰	dps/s	سمدستي اغیزمن	د موقعیت لوپ عملیاتو په جریان کې ، د سرعت وخت له اوسني سرعت څخه ټاکل شوي سرعت ته
موقعیت مار. میکس ډیسمبر	۶۱- ۸۰	dps/s	سمدستي اغیزمن	د موقعیت لوپ عملیاتو په جریان کې ، د کمیدو وخت له اوسني سرعت څخه ټاکل شوي سرعت ته
د موقعیت پلان اعظمي سرعت	10-موټر درجه بندي سرعت	ریو.	سمدستي اغیزمن	د موقعیت لوپ عملیاتو پرمهال د اعظمي سرعت ترتیب
د سرعت پلان Max Acc	۶۱- ۸۰	s	سمدستي اغیزمن	د سرعت لوپ عملیاتو په جریان کې ، د سرعت وخت له اوسني سرعت څخه ټاکل شوي سرعت ته
د سرعت پلان Max Dec	100-60000	dps/s	سمدستي اغیزمن	د سرعت لوپ عملیاتو په جریان کې ، د کمیدو وخت له اوسني سرعت څخه ټاکل شوي سرعت ته
د موټرو موقعیت صفر	-462	نبض	د بریښنا سایکل	د موټور موقعیت صفر نقطه په توګه مشخص نبض پتنګ کړئ. تاسو کولی شئ د اوسني موټرو موقعیت صفر نبض ارزښت هم ولولئ
اوسني موقعیت ته تنظیم کړئ د موټرو صفر	هیڅ نه	هیڅ نه	د بریښنا سایکل	که چیرې د سیټ تڼۍ کلیک وکړئ، د موټرو اوسنی موقعیت به هغه د صفر نقطې په توګه خوندي کړي موقعیت

د موټرو د تعدیل انٹرفیس پیژندنه

5.1. انٹرفیس ته ننوځئ

5.2. د عملیاتو پیژندنه

1. د پیرامیټونو تازه کولو لپاره د معلوماتو لوستلو کلیک وکړئ؛
2. د مناسب خلاص لوپ سره سمون لرونکي اوسني ارزښت ته بدلون ورکړئ، په عمومي ډول د نرخ شوي اوسني نیمایي څخه زیات په بې باره کې؛
3. د "انکوډر تنظیم کړئ" تڼۍ کلیک وکړئ او د موټرو کیلیبریشن ته انتظار وکړئ؛
4. که چیریبریشن ناکام شو، تاسو کولی شئ بیا "اډجسټ کوډر" کلیک وکړئ؛
5. کولی شي د خلاص لوپ میچینګ جریان زیات کړي ترڅو د موټرو کیلیبریشن بریالی شي؛
6. وروسته لدې چې کیلیبریشن بریالی شو ، دا به وښیې چې دا تنظیم شوی او خوندي شوی ، او د بیا بریښنا کولو وروسته بیا کیلیبریټ ته اړتیا نشته؛ ；
7. د موټرو کیلیبریشن غوره دی چې موټر په بې باره حالت کې وساتي؛

5.3. د پیرامیټر توضیحات
5.3.1. ماسټر انکوډر

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
فعال شوی پاور ډاون د ملټرن خوندي کول	o !a 1	هیڅ نه	سمدستي اغیزمن	زما مطلب دا دی چې د بریښنا بندیدو په وخت کې د ملټي ټرن ارزښت سپمولو وړ کول ، دا دی ، موټر کولی شي د بریښنا بند کیدو دمخه د ملټي ټرن موقعیت په یاد وساتي حتی کله چې بریښنا بنده وي. 0 پدې مانا ده چې د بریښنا بند بند کړئ د ملټي ټرن ارزښت خوندي کول فعال کړئ.
قطب - پاریس	هیڅ نه		هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو پیرامیټونه د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی
واحد - د حل ارزښت	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو پیرامیټونه د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی
اوسنی تنظیم کړئ	0.1- د موټور درجه شوي اوسني	1	سمدستي اغیزمن	د کیلیبریشن پرمهال د موټرو روان جریان. که اوسنی ډیر کوچنی وي، تورک به کافي نه وي، او د موټرو انډول به ناکام شي. ډیر جریان هم احتمال لري د اوسني محافظت لامل شي. عموما د ټاکل شوي اوسني رینج دننه.
د موټرو سمت بدل کړئ	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو پیرامیټونه د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی
د کوډر تنظیم شوی ارزښت	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره، د کیلیبریشن پایله د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی
د کوډګر دقت	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره، د کیلیبریشن پایله د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی

5.3.2. د غلام کوډ کوونکی

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
د کوډ کوډ لارښوونه	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو پیرامیټونه د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی
کوډ کوونکی BCT	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو پیرامیټونه د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی
کوډ کوونکی تنظیم کول	0 یا 2	هیڅ نه	هیڅ نه	2 ولیکئ کله چې د سلیور انکوډر کیلیبریټ کړئ ، او د کیلیبریشن بشپړیدو وروسته په اوتومات ډول 0 ته بدل کړئ
صفر کوډ کوونکی	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو پیرامیټونه د کارونکي لخوا نشي بدلیدلی

د موټرو تازه کولو انٹرفیس پیژندنه

6.1. انٹرفیس ته ننوځئ6.2. د عملیاتو پیژندنه
۶.۲.۱. پیرامیټونه ولولئ
د موټرو اړوند پیرامیټونو لوستلو لپاره د لوستلو تڼۍ کلیک وکړئ؛ 6.2.2. د فابریکې بیا رغونه
د "د فابریکې رغولو" تڼۍ کلیک وکړئ، HEX غوره کړئ file د موټرو سره مطابقت لري، او بیا د ری سیٹ لپاره ټول کیلیبریشن پیرامیټونه بیرته راولي؛

6.2.3. تازه کول
MYACTUATOR به د ډرایور دندې اصلاح کړي او پیرودونکي کولی شي دوی له لرې څخه تازه کړي.
په بار کلیک وکړئ File تڼۍ، فرم ویئر غوره کړئ، او د فرم ویئر ډاټا پورته کړئ.کلیک وکړئ "تازه کول Fileد برنامه تازه کولو لپاره ، د تازه کولو پروسه به په ریښتیني وخت کې د اوسمهال پرمختګ وښیې ، کوم سور خطا پیغام ته اشاره کوي ، تاسو اړتیا لرئ د ستونزې لامل ومومئ او په تازه کلیک وکړئ. Fileبیا د برنامه تازه کولو لپارهوروسته له دې چې د تازه کولو پروسه بشپړه شي، د BOOT حالت د لاندې معلوماتو ښودلو لپاره پیل شوی.6.2.4. د پروګرام د تېروتنې لاملونه او حلونه تازه کړئ

1. د فلش کولو پروسې په جریان کې، ارتباط مداخله کیږي او چمکۍ ناکامیږي. هڅه وکړئ د مداخلې څخه مخنیوی وکړئ او چمکۍ بیا پیل کړئ.
2. د فلش کولو په پروسه کې، که چیرې بریښنا ناڅاپه له لاسه ورکړي یا کمپیوټر ناکام شي، تاسو اړتیا لرئ چې په مستحکم شرایطو کې چمکۍ بیا پیل کړئ.
3. که چیری فلش د ډیری وختونو لپاره ناکامه وي، د پروسس کولو لپاره جوړونکي سره اړیکه ونیسئ یا فابریکې ته بیرته راستانه شئ

6.3. د پیرامیټر توضیحات

د پیرامیټر نوم	سلسله	واحد	اغیزمنه لاره	تفصیل
د موټرو ID	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې ولولئ، د فابریکې پیرامیټونه
د موټرو نوم	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې ولولئ، د فابریکې پیرامیټونه
د فرم ویئر Ver	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې ولولئ، د فابریکې پیرامیټونه
نومړی اوسنی	هیڅ نه	A	هیڅ نه	یوازې ولولئ، اوسنی موټور کولی شي په دوامداره توګه پرمخ بوځي
د اعظمي پړاو اوسني حد	هیڅ نه	A	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره ، د موټرو مرحله اوسني محافظت نقطه ، کوم چې به د شارټ سرکټ ، مرحلې له لاسه ورکولو یا تیښتې په صورت کې محافظت رامینځته کړي
سټال اوسنی	\n،	A	هیڅ نه	یوازې لوستل، د لوړ اوسني چې د لنډ وخت لپاره پرمخ وړل کیدی شي
د تودوخې بندول	0-150	C	هیڅ نه	یوازې لوستل ، کله چې د موټرو تودوخې د محافظت نقطې ته ورسیږي ، نو دا به د تولید مخه ونیسي او د غلطۍ راپور ورکړي
د تودوخې بیا پیل کول	0-150	°C	هیڅ نه	یوازې ولولئ، نورمال عملیات به بیا پیل شي کله چې د موټرو تودوخه د بیا رغونې نقطې ته ورسیږي.
اعظمي سرعت	هیڅ نه	RPM	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره، موټور به د تېروتنې د تولید مخه ونیسي کله چې دا اعظمي سرعت ته ورسیږي
نومیالی سرعت	هیڅ نه	RPM	هیڅ نه	یوازې ولولئ، اعظمي سرعت موټور کولی شي په درجه شوي حجم کې ترلاسه کړيtage.
دوهم انکوډر فعال کړئ	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې د لوستلو لپاره، دا په ګوته کوي چې آیا موټر د دوه ګوني کوډر فعالیت لري
څو اړخیزه ارزښت	0-65535	وګرځي	هیڅ نه	یوازې ولولئ، د وروستي بریښنا څخه دمخه د خوندي شوي موټرو موقعیت څو اړخیز ارزښت
ګیر راډیو	هیڅ نه	هیڅ نه	هیڅ نه	یوازې ولولئ، د موټرو د کمولو تناسب اندازه

د خطا پیغام توضیحات

د خطا پیغام	تفصیل	د حل لاره
هارډویر overcurrent	که د موټرو اوسنی د حد ارزښت څخه ډیر وي، کیدای شي شارټ سرکټ، د مرحلې ضایع، د کنټرول ضایع، د موټرو زیان وي	د بریښنا رسولو او د موټرو تارونه د شارټ سرکټ لپاره چیک کړئ، د مرحلې ضایع، یا د پیرامیټر تېروتنه.
د سټال تېروتنه	وروسته له دې چې کرنټ بند شوي روټر اوسني ته ورسیږي، سرعت خورا ټیټ دی او د یوې مودې لپاره دوام کوي. دا په ګوته کوي چې د موټرو بار خورا لوی دی	بار ممکن د موټرو عملیاتي حد څخه ډیر وي.
undervoltage تېروتنه	د بریښنا انډول د سیټ انډرول څخه ټیټ دیtage ارزښت	وګورئ چې ایا د ننوتلو حجمtagد بریښنا رسولو برخه خورا ټیټه ده او مناسب ارزښت ته وده ورکول کیدی شي
اوورولtage تېروتنه	د بریښنا ان پټ د ټاکل شوي اوورول ارزښت څخه لوړ دیtage ارزښت	وګورئ چې ایا د ننوتلو حجمtagد بریښنا رسولو ډیره لوړه ده او مناسب ارزښت ته راټیټ کیدی شي
پړاو اوسني overcurrent	سافټویر کشف کوي چې د موټرو اوسنی د حد ارزښت څخه ډیر دی، او ممکن لنډ سرکټ، د پړاو ضایع، د کنټرول ضایع، د موټرو زیان، او نور شتون ولري.	د بریښنا رسولو او د موټرو تارونه د شارټ سرکټ لپاره چیک کړئ، د مرحلې ضایع، یا د پیرامیټر تېروتنه
د بریښنا د زیاتوالي تېروتنه	که چیرې د بریښنا رسولو جریان د حد ارزښت څخه ډیر وي، ممکن داسې حالت وي چې بار ډیر لوی وي یا سرعت ډیر لوړ وي.	بار کم کړئ یا د موټرو چلولو سرعت کم کړئ
د کیلیبریشن پیرامیټر لوستل تېروتنه	د پیرامیټونو په لیکلو کې پاتې راغلی چې د پیرامیټونو له لاسه ورکولو لامل کیږي	د فابریکې تنظیماتو په بحالولو سره پیرامیټونه تازه کړئ
د سرعت تېروتنه	د موټرو چلولو سرعت د حد ارزښت څخه ډیر دی، ممکن ډیر فشار او ډریګ کارول وي.	وګورئ چې ایا د ننوتلو ځواک ډیر حجم دیtage، او آیا په زوره د موټرو د کشولو امکان شته
د موټرو د حرارت درجه تېروتنه	که د موټرو تودوخه د ټاکل شوي ارزښت څخه زیاته وي، ممکن لنډ وي سرکټ، د پیرامیټر تېروتنه، او د اوږدې مودې اوورلوډ کارول	وګورئ چې آیا د موټرو پیرامیټونه سم دي، ایا یو لنډ سرکټ شتون لري، او ایا بار ډیر لوی دی
د کوډګر کیلیبریشن تېروتنه	د کوډ کونکي کیلیبریشن پایله د معیاري ارزښت څخه خورا ډیر انحراف کوي	وګورئ چې ایا د موټرو بار خورا لوی دی ، تاسو کولی شئ بار لرې یا روښانه کړئ ، لوړ کړئ خلاص لوپ په مناسب ډول د اوسني سره سمون خوري، او موټور بیا کیلیبریټ کړئ.

اسناد / سرچینې

د RobotShop V3.0 ډیبګ کولو سافټویر [pdf] د کارونکي لارښود V3.0, V3.0 Debugging Software, Debugging Software, Software

حوالې

• د کارن لارښود