សៀវភៅណែនាំសម្រាប់កម្មវិធីបំបាត់កំហុស V3.0

ទំព័រដើម ការណែនាំ

១.១. បើកកម្មវិធីបំបាត់កំហុស V1.1បន្ទាប់ពីម៉ូទ័រត្រូវបានបើកសូមចុចពីរដងលើ EXE file ដែលមានឈ្មោះថា Assistant3.0 កម្មវិធីនឹងស្វែងរកដោយស្វ័យប្រវត្តិនូវច្រកសៀរៀលដែលមាន ហើយព្យាយាមភ្ជាប់។ ស្ថានភាពច្រកសៀរៀលនៅជ្រុងខាងឆ្វេងខាងក្រោមនៃរូបភាពទី 1 នឹងបង្ហាញស្ថានភាពការតភ្ជាប់ច្រកសៀរៀល។ ប្រសិនបើការតភ្ជាប់បានជោគជ័យ វានឹងបង្ហាញថាច្រកសៀរៀលត្រូវបានភ្ជាប់។ ប្រសិនបើវាបរាជ័យ វានឹងលោតទៅចំណុចប្រទាក់ខាងក្រោម អ្នកអាចបន្តចុចលើរូបភាព ដើម្បីព្យាយាមភ្ជាប់ឡើងវិញ។ លទ្ធភាពនៃការបរាជ័យនៃការតភ្ជាប់គឺ:

1. ម៉ូទ័រមិនត្រូវបានបើកដោយជោគជ័យទេ ហើយការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងឧបករណ៍ភ្ជាប់ត្រូវពិនិត្យ។
2. ឧបករណ៍ភ្ជាប់ទំនាក់ទំនងត្រូវបានខ្សែមិនត្រឹមត្រូវ;
3. ច្រកសៀរៀលនៃកុំព្យូទ័រត្រូវបានកាន់កាប់រួចហើយ;
4. កម្មវិធីបំបាត់កំហុសមិនដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជាដែលសមរម្យ;

១.២. សេចក្តីផ្តើមនៃផ្ទៃចំណុចប្រទាក់
ផ្ទៃចំណុចប្រទាក់ត្រូវបានបែងចែកជាផ្នែកដូចខាងក្រោមនេះបើយោងតាមរូបភាពទី 1:
A: របារម៉ឺនុយមេ
ខ៖ ផ្ទាំងបញ្ជារបៀប Servo
C: ផ្ទាំងបញ្ជារបៀបចលនា
ឃ៖ បន្ទះស្ថានភាពទម្រង់រលកពេលវេលាពិត
អ៊ី៖ បន្ទះបង្ហាញទម្រង់រលក
F: របារស្ថានភាព
របារម៉ឺនុយមេ និងរបារស្ថានភាពនៅតែមិនផ្លាស់ប្តូរ នៅពេលដែលចំណុចប្រទាក់ត្រូវបានប្តូរ ហើយផ្នែកផ្សេងទៀតនឹងផ្លាស់ប្តូរទៅតាមរបារម៉ឺនុយផ្សេងៗ។

ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់ដំណើរការម៉ូទ័រ

នៅពេលបើកកម្មវិធីបំបាត់កំហុស v3.0 ចំណុចប្រទាក់ដែលដំណើរការដោយម៉ូទ័រត្រូវបានបញ្ចូលតាមលំនាំដើម ហើយការអាប់ដេតទិន្នន័យតាមពេលវេលាពិតត្រូវបានបើក។
២.១. ផ្ទាំងបញ្ជារបៀប Servo
មានប៊ូតុងបញ្ជាចំនួន 6 និងប្រអប់បញ្ចូលទិន្នន័យចំនួន 4 នៅក្នុងផ្ទាំងបញ្ជារបៀប servo ។
ប្រអប់បញ្ចូលទិន្នន័យគឺនៅខាងស្តាំនៃប៊ូតុងបញ្ជា។ បន្ទាប់ពីបញ្ចូលទិន្នន័យត្រឹមត្រូវ សូមចុចប៊ូតុងនៅខាងឆ្វេង ដើម្បីប្រតិបត្តិការដែលត្រូវគ្នា។

1. ការត្រួតពិនិត្យមុំបន្ថែម៖បន្ទាប់ពីបញ្ចូលមុំគោលដៅបន្ថែមក្នុងប្រអប់បញ្ចូលទិន្នន័យ ចុចប៊ូតុងមុំបន្ថែម ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការមុំបន្ថែមដែលបានកំណត់ជាមួយនឹងទីតាំងបច្ចុប្បន្នជាទីតាំងចាប់ផ្តើម។
2. ការគ្រប់គ្រងមុំដាច់ខាតបន្ទាប់ពីបញ្ចូលមុំគោលដៅដាច់ខាតនៅក្នុងប្រអប់បញ្ចូលទិន្នន័យ ចុចប៊ូតុងមុំដាច់ខាត ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការជាមួយនឹងទីតាំងដាច់ខាតដែលបានកំណត់ជាគោលដៅ។
3. ពាក្យបញ្ជាល្បឿននៅក្នុងប្រអប់បញ្ចូលទិន្នន័យ ចុចប៊ូតុងបញ្ជាល្បឿន ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការតាមល្បឿនកំណត់។ ល្បឿនកំណត់គឺផ្អែកលើល្បឿននៃចុងម៉ូទ័រ ពោលគឺការបញ្ចូលចុងនៃសមាមាត្រកាត់បន្ថយ។
4. ពាក្យបញ្ជាបច្ចុប្បន្នបន្ទាប់ពីបញ្ចូលចរន្តគោលដៅក្នុងប្រអប់បញ្ចូលទិន្នន័យ ចុចប៊ូតុងបញ្ជាបច្ចុប្បន្ន ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការនៅចរន្តដែលបានកំណត់។
5. បញ្ឈប់ពាក្យបញ្ជាបន្ទាប់ពីពាក្យបញ្ជាបញ្ឈប់ម៉ូទ័រ ម៉ូទ័រនឹងចូលទៅក្នុងស្ថានភាពរង់ចាំ ហើយនឹងមិនមានលទ្ធផលទេ។
6. កំណត់ពាក្យបញ្ជាឡើងវិញ
   បន្ទាប់ពីពាក្យបញ្ជាកំណត់ម៉ូទ័រឡើងវិញ កម្មវិធីម៉ូទ័រនឹងត្រូវបានចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។

២.២. ផ្ទាំងបញ្ជារបៀបចលនា
មានប្រអប់បញ្ចូលប៉ារ៉ាម៉ែត្រចំនួន 5 និងប៊ូតុងបញ្ជា 1 នៅក្នុងបន្ទះរបៀបបញ្ជាចលនា។

1. មុំដែលចង់បាន៖:p_desបញ្ចូលមុំដែលចង់បានក្នុងប្រអប់បញ្ចូល ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការនៅមុំនេះជាតម្លៃគោលដៅដាច់ខាត។ មានតែមុខងារទីតាំងប៉ុណ្ណោះដែលត្រូវបានដំណើរការនៅពេលដែល KD=0។ ចំណាំថាឯកតាគឺ rad ហើយការបញ្ចូល 6.28 គឺស្មើនឹងការកំណត់មុំគោលដៅទៅ 360 ដឺក្រេ។
2. ល្បឿនដែលចង់បាន៖ v_desបញ្ចូលល្បឿនដែលចង់បាននៅក្នុងប្រអប់បញ្ចូល ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការក្នុងល្បឿនគោលដៅនេះ។ មានតែទីតាំងល្បឿនប៉ុណ្ណោះដែលត្រូវបានដំណើរការនៅពេល KP=0។ ឯកតាគឺ rad/s យោងទៅលើរូបមន្តឯកតាបំប្លែង៖ 1rad/s = 9.554RPM។ ល្បឿនគឺជាល្បឿននៃចុងម៉ូទ័រ ពោលគឺល្បឿននៃចុងបញ្ចូលរបស់ឧបករណ៍កាត់បន្ថយ។
3. កម្លាំងបង្វិលជុំដែលចង់បាន៖ t_ffបញ្ចូលកម្លាំងបង្វិលជុំដែលចង់បាននៅក្នុងប្រអប់បញ្ចូល ហើយម៉ូទ័រនឹងដំណើរការជាមួយនឹងកម្លាំងបង្វិលជុំគោលដៅនេះ។
4. KP៖បង្ហាញមេគុណគម្លាតរវាងមុំគោលដៅ និងមុំមតិត្រឡប់។
5. KD៖បង្ហាញមេគុណគម្លាតរវាងល្បឿនគោលដៅ និងល្បឿនមតិត្រឡប់។
6. ពាក្យបញ្ជាបញ្ជាចលនាបន្ទាប់ពីបញ្ចូលប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំង 5 ចុចពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យប្រតិបត្តិការហើយម៉ូទ័រនឹងត្រូវបានគណនានិងទិន្នផលតាមតម្លៃដែលរំពឹងទុក។ គណនាដូចខាងក្រោមៈ
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: បង្ហាញពីទិន្នផលកម្លាំងបង្វិលជុំគោលដៅចុងក្រោយទៅកាន់ម៉ូទ័រ។
   p_fb: មតិប្រតិកម្មមុំជាក់ស្តែង;
   v_fb៖ មតិប្រតិកម្មល្បឿនជាក់ស្តែង

២.៣. បន្ទះស្ថានភាពទម្រង់រលកពេលវេលាពិត

1. មុំស្រួច៖
   បង្ហាញមុំជាក់ស្តែងនៅទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍កាត់បន្ថយម៉ូទ័រ។
2. ល្បឿន
   បង្ហាញពីល្បឿនពិតនៃចុងម៉ូទ័រ នោះគឺចុងបញ្ចូលរបស់ឧបករណ៍បន្ថយ។
3. នា​ពេល​បច្ចុប្បន្ន:
   បង្ហាញពីកម្លាំងបង្វិលជុំពិតប្រាកដ (Iq) នៃម៉ូទ័រ។
4. សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ៖
   បង្ហាញពីសីតុណ្ហភាពពិតរបស់ម៉ូទ័រ។
5. រថយន្តក្រុងវ៉ុលtagអ៊ី៖
   ចង្អុលបង្ហាញវ៉ុលពិតប្រាកដtage នៃស្ថានីយផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។

២.៤. បន្ទះបង្ហាញទម្រង់រលក ចំណុចប្រទាក់បង្ហាញទម្រង់រលកអាចបង្ហាញទម្រង់រលកទិន្នន័យចំនួន 3 ដាច់ដោយឡែកពីគ្នា ឬក្នុងពេលតែមួយគឺ IQ បច្ចុប្បន្ន ល្បឿន និងទីតាំង។ ទិន្នន័យទាំងបីនេះគឺស្របជាមួយនឹងមុំ ល្បឿន និងទិន្នន័យមតិកែលម្អបច្ចុប្បន្ននៅក្នុងរបារស្ថានភាពពេលវេលាជាក់ស្តែង។ តម្លៃពិតនៃទិន្នន័យត្រូវបានបង្ហាញនៅជ្រុងខាងឆ្វេង និងខាងស្តាំ ហើយជួររបស់វាត្រូវបានកែតម្រូវដោយស្វ័យប្រវត្តិទៅតាមទំហំជាក់ស្តែង។
របារស្ថានភាព 
ស្ថានភាពច្រកសៀរៀលបង្ហាញពីស្ថានភាពការតភ្ជាប់ច្រកសៀរៀល។ ស្ថានភាពម៉ូទ័រនឹងប្រាប់ពីកំហុសដែលពាក់ព័ន្ធ។

ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់ការកំណត់មូលដ្ឋាន

៣.១. បញ្ចូលចំណុចប្រទាក់ ការកំណត់មូលដ្ឋាននៃម៉ឺនុយមេរបស់ម៉ូទ័រអាចចូលទៅក្នុងចំណុចប្រទាក់ការកំណត់មូលដ្ឋាន។ កុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រម្តងបន្ទាប់ពីការភ្ជាប់ ដូច្នេះប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលបង្ហាញក្នុងចំណុចប្រទាក់គឺជាប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលបានអានពីម៉ូទ័រ។ ទិន្នន័យក៏អាចត្រូវបានអានម្តងទៀតតាមរយៈប៊ូតុងអានទិន្នន័យ។
3.2. សេចក្តីផ្តើមប្រតិបត្តិការ

1. ចុចដើម្បីអានទិន្នន័យដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់នៅក្នុងចំណុចប្រទាក់;
2. កែប្រែប៉ារ៉ាម៉ែត្រទិន្នន័យដែលពាក់ព័ន្ធ ហើយបន្ទាប់មកចុចសរសេរទិន្នន័យដើម្បីរក្សាទុក;
3. ប្រសិនបើការអានទិន្នន័យ ឬការសរសេរបរាជ័យ អ្នកអាចចុចម្តងទៀតដើម្បីអានទិន្នន័យ និងសរសេរទិន្នន័យដើម្បីដំណើរការម្តងទៀត។

៣.៣. ការពិពណ៌នាអំពីប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
៨.៤.៧. ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទំនាក់ទំនង

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
លេខសម្គាល់ CAN/RS485	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	ទសភាគ	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	មានន័យថាផ្ញើលេខសម្គាល់ Ox140+ID,
CAN Baudrate	ស្រេចចិត្ត	bps	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ការកំណត់អត្រា Baud សម្រាប់CAN ការទំនាក់ទំនង, ការផ្តល់អត្រា baud ស្រេចចិត្ត។
បើកដំណើរការតម្រងCAN	អ័រល		មានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីចាប់ផ្តើមឡើងវិញ	ខ្ញុំមានន័យថាតម្រង CAN ត្រូវបានបើក ដែលអាចបង្កើនប្រសិទ្ធភាពនៃការបញ្ជូនម៉ូទ័រ និងការទទួលនៅក្នុងទំនាក់ទំនង CAN ។ 0 មានន័យថាតម្រង CAN ត្រូវបានបិទ ហើយវាចាំបាច់ត្រូវកំណត់ឱ្យបិទនៅពេលដែលត្រូវការបញ្ជាពហុម៉ូទ័រ 0x280 ។
បើកដំណើរការកំណែCAN	អ័រល		មានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីចាប់ផ្តើមឡើងវិញ	ខ្ញុំមានន័យថាមុខងារ CAN ត្រូវបានបើក។ 0 មានន័យថាមុខងារ CAN ត្រូវបានបិទ។ (បន្ទះ 485 មិនអាចបើកមុខងារបានទេ)
RS485 Baudrate	ស្រេចចិត្ត	bps	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ការកំណត់អត្រា baud នៃការទំនាក់ទំនង RS485 ផ្តល់នូវអត្រា baud ស្រេចចិត្ត។
ពេលវេលាការពារហ្វ្រាំង COIBI	៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	មិល្លីវិនាទី	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការទំនាក់ទំនងប្រសិនបើម៉ូទ័រមិនទទួលបានពាក្យបញ្ជាក្នុងរយៈពេលដែលបានកំណត់នោះវានឹងឈប់ដំណើរការ។ ប្រសិនបើមានហ្រ្វាំងសង្កត់ ហ្វ្រាំងនឹងបិទ។ 0 មានន័យថាមុខងារនេះមិនត្រឹមត្រូវ
បើកការផ្ញើស្ថានភាពកំហុស	អ័រល		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	1 មាន​ន័យ​ថា​ស្ថានភាព​កំហុស​ត្រូវ​បាន​បើក ហើយ​ពាក្យ​បញ្ជា​ស្វ័យ​ប្រវត្តិ​ត្រឡប់​ទៅ​ស្ថានភាព​កំហុស​វិញ​នៅ​ពេល​មាន​ការ​រាយការណ៍​កំហុស។ 0 មានន័យថាបិទស្ថានភាពកំហុស បើកដំណើរការ

៣.៣.២. ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ PI

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
ជួល Cor	០១៤៨៦០៧៤-០០៤		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	តម្លៃកំណត់ត្រូវគ្នាទៅនឹងជួរអតិបរមានៃ KP នៅខាងក្នុងម៉ូទ័រ។ ប្រសិនបើតម្លៃអតិបរមានៃ KP គឺ 1 នោះ 255 ត្រូវគ្នានឹង 1។ តម្លៃអតិបរមាគឺទាក់ទងទៅនឹងម៉ូដែលម៉ូទ័រ ហើយមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន KI	០១៤៨៦០៧៤-០០៤		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ឌីតូ
Speed ​​Loop NI'	០១៤៨៦០៧៤-០០៤		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ឌីតូ
រង្វិលជុំល្បឿន KI	០១៤៨៦០៧៤-០០៤		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ឌីតូ
ទីតាំងរង្វិលជុំ KP	០១៤៨៦០៧៤-០០៤		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ឌីតូ
ទីតាំងរង្វិលជុំ KI	០១៤៨៦០៧៤-០០៤		មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ឌីតូ

ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់ការកំណត់កម្រិតខ្ពស់

៣.១. បញ្ចូលចំណុចប្រទាក់4.1.1. សេចក្តីផ្តើមប្រតិបត្តិការ

1. ចុចដើម្បីអានទិន្នន័យដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់នៅក្នុងចំណុចប្រទាក់;
2. កែប្រែប៉ារ៉ាម៉ែត្រទិន្នន័យដែលពាក់ព័ន្ធ ហើយបន្ទាប់មកចុចសរសេរទិន្នន័យដើម្បីរក្សាទុក;
3. ប្រសិនបើការអានទិន្នន័យ ឬការសរសេរបរាជ័យ អ្នកអាចចុចម្តងទៀតដើម្បីអានទិន្នន័យ និងសរសេរទិន្នន័យដើម្បីដំណើរការម្តងទៀត។

៣.៣. ការពិពណ៌នាអំពីប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
៤.២.១. ប៉ារ៉ាម៉ែត្រការពារ

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន 0 អតិបរមា	គ្មាន	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន KI Max	គ្មាន	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
រង្វិលជុំល្បឿន KP អតិបរមា	គ្មាន	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
រង្វិលជុំល្បឿន KI Max	គ្មាន	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
ទីតាំងរង្វិលជុំ KP Max	គ្មាន	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
ទីតាំងរង្វិលជុំ KI Max	គ្មាន	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
លើសវ៉ុលtage	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	វ៉ុល	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
វ៉ុលទាបtage	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	វ៉ុល	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	អានតែប៉ុណ្ណោះ
ពេលវេលាកំណត់	0-2'2-1	មិល្លីវិនាទី	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	កំណត់រយៈពេលដើម្បីបញ្ឈប់ទិន្នផល បន្ទាប់ពីចូលទៅក្នុងស្ថានភាព rotor ចាក់សោ ហើយបិទហ្វ្រាំងប្រសិនបើមានហ្វ្រាំង។
របៀបហ្វ្រាំង	ស្រេចចិត្ត	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	មានតែមុខងារមួយក្នុងចំណោមមុខងារពីររបស់ Relay និង Resistor ប៉ុណ្ណោះដែលអាចជ្រើសរើសបាន ជ្រើសរើសមុខងារនេះ ហើយបើក
កាតព្វកិច្ចចាប់ផ្តើមបញ្ជូនបន្ត	0-100%	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	វដ្តកាតព្វកិច្ចនៃជម្រើសនេះត្រូវបានរក្សាទុកចាប់ពីពេលចាប់ផ្តើមរហូតដល់ 2 វិនាទី
បច្ចុប្បន្ន Sampឡេ រ៉េស	គ្មាន	mR	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ
Relay Hold Duty	0-100%	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	វដ្តកាតព្វកិច្ចនៃជម្រើសនេះត្រូវបានរក្សាទុកបន្ទាប់ពី 2 វិនាទីនៅពេលចាប់ផ្តើម

៤.២.២. ប៉ារ៉ាម៉ែត្រផែនការ

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
ទីតាំងវិជ្ជមានអតិបរមា	គ្មាន	deg	មានប្រសិទ្ធភាព ភ្លាមៗ	ទីតាំងអតិបរមាដែលអាចធ្វើដំណើរទៅក្នុងរង្វិលជុំទីតាំង
ទីតាំងអវិជ្ជមានអតិបរមា	គ្មាន	deg	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ទីតាំងអប្បបរមាដែលអាចទៅដល់ក្នុងរង្វិលជុំទីតាំង កម្មវិធីនឹងចាត់ទុកវាជាតម្លៃអវិជ្ជមាន
ទីតាំង P1ar ។ គណនីអតិបរមា	៤០០១-៥០០០	dps/s	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការទីតាំងរង្វិលជុំ ពេលវេលាបង្កើនល្បឿនពីល្បឿនបច្ចុប្បន្នទៅល្បឿនកំណត់
មុខតំណែង Mar. Max Dec	៤០០១-៥០០០	dps/s	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការទីតាំងរង្វិលជុំ ពេលវេលាបន្ថយល្បឿនពីល្បឿនបច្ចុប្បន្នទៅល្បឿនកំណត់
ផែនការទីតាំង ល្បឿនអតិបរមា	10- ល្បឿនកំណត់របស់ម៉ូទ័រ	រីយ៉ូ។'	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ការកំណត់ល្បឿនអតិបរមាអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការរង្វិលជុំទីតាំង
Speed ​​Plan Max Acc	៤០០១-៥០០០	s	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ Speed ​​loop ពេលវេលាបង្កើនល្បឿនពីល្បឿនបច្ចុប្បន្នទៅល្បឿនកំណត់
ផែនការល្បឿនអតិបរមា ខែធ្នូ	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	dps/s	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ Speed ​​loop ពេលវេលាបន្ថយល្បឿនពីល្បឿនបច្ចុប្បន្នទៅល្បឿនកំណត់
ទីតាំងម៉ូទ័រសូន្យ	-៤០	ជីពចរ	កង់ថាមពល	ខ្លែងជីពចរដែលបានបញ្ជាក់ជាចំណុចសូន្យនៃទីតាំងម៉ូទ័រ។ អ្នកក៏អាចអានតម្លៃសូន្យជីពចរនៃទីតាំងម៉ូទ័របច្ចុប្បន្ន
កំណត់ទីតាំងបច្ចុប្បន្ន សូន្យនៃម៉ូទ័រ	គ្មាន	គ្មាន	កង់ថាមពល	ប្រសិន​បើ​ចុច​ប៊ូតុង​កំណត់ ទីតាំង​ម៉ូទ័រ​បច្ចុប្បន្ន​ដែល​គាត់​នឹង​រក្សា​ទុក​ជា​ចំណុច​សូន្យ ទីតាំង។

ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់លៃតម្រូវម៉ូទ័រ

៣.១. បញ្ចូលចំណុចប្រទាក់

5.2. សេចក្តីផ្តើមប្រតិបត្តិការ

1. ចុចអានទិន្នន័យដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រ;
2. កែប្រែតម្លៃបច្ចុប្បន្នដែលត្រូវគ្នានឹងរង្វិលជុំបើកចំហដែលសមស្រប ជាទូទៅមិនលើសពីពាក់កណ្តាលនៃចរន្តដែលបានវាយតម្លៃនៅពេលគ្មានបន្ទុក។
3. ចុចប៊ូតុង "លៃតម្រូវការអ៊ិនកូដ" ហើយរង់ចាំការក្រិតតាមខ្នាតម៉ូទ័រ;;
4. ប្រសិនបើការក្រិតតាមខ្នាតបរាជ័យ អ្នកអាចចុច “Adjust Encoder” ម្តងទៀត។
5. អាច​បង្កើន​ចរន្ត​ផ្គូផ្គង​រង្វិលជុំ​ចំហ ដើម្បី​ធ្វើ​ឱ្យ​ការ​ក្រិត​របស់​ម៉ូទ័រ​បាន​ជោគជ័យ។
6. បន្ទាប់​ពី​ការ​ក្រិត​តាម​ខ្នាត​បាន​ជោគជ័យ វា​នឹង​បង្ហាញ​ថា​វា​ត្រូវ​បាន​កែ​សម្រួល និង​រក្សា​ទុក ហើយ​មិន​ចាំបាច់​ធ្វើ​ក្រិត​តាម​ខ្នាត​ម្ដង​ទៀត​ទេ បន្ទាប់​ពី​បើក​ភ្លើង​ម្ដង​ទៀត;
7. ការក្រិតតាមខ្នាតម៉ូទ័រគឺល្អបំផុតដើម្បីរក្សាម៉ូទ័រក្នុងស្ថានភាពគ្មានបន្ទុក។

៣.៣. ការពិពណ៌នាអំពីប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
៥.៣.១. កម្មវិធីបំលែងកូដមេ

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
បានបើក Powerdown Save MultiTurn	អូ !ក. ១	គ្មាន	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ខ្ញុំមានន័យថា បើកការសន្សំតម្លៃពហុវេន នៅពេលបិទថាមពល ពោលគឺ ម៉ូទ័រអាចចងចាំទីតាំងពហុវេន មុនពេលបិទភ្លើង សូម្បីតែពេលបិទភ្លើងក៏ដោយ។ 0 មានន័យថា បិទ power-off save តម្លៃ multi-turn enable។
ប៉ូល-ប៉ារីស	គ្មាន		គ្មាន	បានតែអាន ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
Single- តម្លៃដំណោះស្រាយ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
កែតម្រូវចរន្ត	0.1- ម៉ូទ័រវាយតម្លៃបច្ចុប្បន្ន	1	មានប្រសិទ្ធភាពភ្លាមៗ	ចរន្តដែលកំពុងដំណើរការនៃម៉ូទ័រកំឡុងពេលក្រិត។ ប្រសិនបើចរន្តតូចពេកកម្លាំងបង្វិលជុំនឹងមិនគ្រប់គ្រាន់ទេហើយការក្រិតតាមខ្នាតម៉ូទ័រនឹងបរាជ័យ។ ចរន្តហួសប្រមាណក៏ទំនងជាបណ្តាលឱ្យមានការការពារបច្ចុប្បន្នផងដែរ។ ជាទូទៅនៅក្នុងជួរបច្ចុប្បន្នដែលបានវាយតម្លៃ។
ផ្លាស់ប្តូរទិសដៅម៉ូទ័រ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
តម្លៃ​ដែល​បាន​កែសម្រួល​កម្មវិធី​អ៊ិនកូដ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន លទ្ធផលក្រិតតាមខ្នាតមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
ភាពត្រឹមត្រូវនៃការអ៊ិនកូដ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន លទ្ធផលក្រិតតាមខ្នាតមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។

៥.៣.២. កម្មវិធីបំលែងកូដទាសករ

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
ទិសដៅអ៊ិនកូដឌ័រ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
អ៊ិនកូដ BCT	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។
កែសំរួលអ៊ិនកូដ	0 ឬ 2	គ្មាន	គ្មាន	សរសេរ 2 នៅពេល​ធ្វើ​ក្រិត​កម្មវិធី​បំប្លែង​កូដ​ទាសករ ហើយ​ប្តូរ​ដោយ​ស្វ័យ​ប្រវត្តិ​ទៅ 0 បន្ទាប់​ពី​ការ​ក្រិត​ត្រូវ​បាន​បញ្ចប់
លេខ​កូដ​សូន្យ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រមិនអាចកែប្រែដោយអ្នកប្រើប្រាស់បានទេ។

Motor Update Interface Introduction

៣.១. បញ្ចូលចំណុចប្រទាក់6.2. សេចក្តីផ្តើមប្រតិបត្តិការ
៦.២.១. អានប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ចុចប៊ូតុងអានដើម្បីអានប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលទាក់ទងនឹងម៉ូទ័រ; ៦.២.២. ស្តាររោងចក្រឡើងវិញ
ចុចប៊ូតុង "ស្តាររោងចក្រឡើងវិញ" ជ្រើសរើស HEX file ដែលត្រូវគ្នានឹងម៉ូទ័រ ហើយបន្ទាប់មកស្ដារប៉ារ៉ាម៉ែត្រក្រិតតាមខ្នាតទាំងអស់ទៅការកំណត់ឡើងវិញ;

6.2.3. ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព
MYACTUATOR នឹងធ្វើឱ្យមុខងារអ្នកបើកបរប្រសើរឡើង ហើយអតិថិជនអាចធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពពួកវាពីចម្ងាយ។
ចុច Load File ចុចប៊ូតុង ជ្រើសរើសកម្មវិធីបង្កប់ ហើយផ្ទុកទិន្នន័យកម្មវិធីបង្កប់។ចុច "ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព File” ដើម្បីអាប់ដេតកម្មវិធី ដំណើរការអាប់ដេតនឹងបង្ហាញការអាប់ដេតដំណើរការក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង ប្រាប់សារ Error ពណ៌ក្រហមណាមួយ អ្នកត្រូវស្វែងរកមូលហេតុនៃបញ្ហា ហើយចុច 'Update File'ម្តងទៀតដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពកម្មវិធីឡើងវិញបន្ទាប់ពីដំណើរការអាប់ដេតត្រូវបានបញ្ចប់ របៀប BOOT ត្រូវបានចាប់ផ្តើមដើម្បីបង្ហាញព័ត៌មានខាងក្រោម។៦.២.៤. អាប់ដេតកម្មវិធី មូលហេតុ និងដំណោះស្រាយកំហុស

1. កំឡុងពេលដំណើរការពន្លឺ ទំនាក់ទំនងត្រូវបានជ្រៀតជ្រែក ហើយការបំភ្លឺបានបរាជ័យ។ ព្យាយាមជៀសវាងការជ្រៀតជ្រែក ហើយចាប់ផ្តើមពន្លឺឡើងវិញ។
2. នៅក្នុងដំណើរការនៃការបញ្ចេញពន្លឺ ប្រសិនបើថាមពលត្រូវបានបាត់បង់ភ្លាមៗ ឬកុំព្យូទ័របរាជ័យ អ្នកត្រូវចាប់ផ្តើមពន្លឺឡើងវិញក្រោមលក្ខខណ្ឌស្ថេរភាព។
3. ប្រសិនបើពន្លឺឡើងវិញមិនជោគជ័យច្រើនដង សូមទាក់ទងក្រុមហ៊ុនផលិតសម្រាប់ដំណើរការ ឬត្រឡប់ទៅរោងចក្រវិញ។

៣.៣. ការពិពណ៌នាអំពីប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

ឈ្មោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ជួរ	ឯកតា	វិធីមានប្រសិទ្ធភាព	ការពិពណ៌នា
លេខសម្គាល់ម៉ូតូ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ប៉ារ៉ាម៉ែត្ររោងចក្រ
ឈ្មោះម៉ូតូ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ប៉ារ៉ាម៉ែត្ររោងចក្រ
កម្មវិធីបង្កប់ Ver	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ប៉ារ៉ាម៉ែត្ររោងចក្រ
ចរន្តនាមករណ៍	គ្មាន	A	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ចរន្តម៉ូទ័រអាចដំណើរការជាបន្តបន្ទាប់
ដែនកំណត់បច្ចុប្បន្នដំណាក់កាលអតិបរមា	គ្មាន	A	គ្មាន	បានតែអាន ចំណុចការពារចរន្តនៃដំណាក់កាលម៉ូទ័រ ដែលនឹងបង្កឱ្យមានការការពារក្នុងករណីមានសៀគ្វីខ្លី ការបាត់បង់ដំណាក់កាល ឬការរត់ចេញ។
ចរន្តចរន្ត	\nth,	A	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ចរន្តខ្ពស់បំផុតដែលអាចដំណើរការក្នុងរយៈពេលខ្លី
សីតុណ្ហភាពបិទ	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	C	គ្មាន	បានតែអានប៉ុណ្ណោះ នៅពេលដែលសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រឈានដល់ចំណុចការពារ វានឹងឈប់បញ្ចេញ និងរាយការណ៍អំពីបញ្ហា
បន្ត​សីតុណ្ហភាព	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	°គ	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ប្រតិបត្តិការធម្មតានឹងបន្តនៅពេលសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រឈានដល់ចំណុចសង្គ្រោះ។
ល្បឿនអតិបរមា	គ្មាន	RPM	គ្មាន	បានតែអាន ម៉ូទ័រនឹងឈប់បញ្ចេញកំហុស នៅពេលវាឈានដល់ល្បឿនអតិបរមា
ល្បឿនបន្ទាប់បន្សំ	គ្មាន	RPM	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ល្បឿនអតិបរមាដែលម៉ូទ័រអាចសម្រេចបាននៅកម្រិត ratedtage.
បើកកម្មវិធីបំលែងកូដទីពីរ	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	បានតែអាន ដោយបង្ហាញថាតើម៉ូទ័រមានមុខងារបំលែងកូដពីរឬអត់
តម្លៃពហុវេន	០១៤៨៦០៧៤-០០៤	បត់	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ទីតាំងម៉ូទ័រដែលបានរក្សាទុក តម្លៃពហុវេន មុនពេលថាមពលចុងក្រោយ
វិទ្យុ Gear	គ្មាន	គ្មាន	គ្មាន	អានតែប៉ុណ្ណោះ ទំហំនៃសមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រ

ការពិពណ៌នាសារកំហុស

សារកំហុស	ការពិពណ៌នា	ដំណោះស្រាយ
Hardware overcurrent	ប្រសិនបើចរន្តម៉ូទ័រលើសពីតម្លៃកំណត់ វាអាចមានសៀគ្វីខ្លី ការបាត់បង់ដំណាក់កាល ការបាត់បង់ការគ្រប់គ្រង ការខូចខាតម៉ូទ័រ	ពិនិត្យការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងខ្សែម៉ូទ័រសម្រាប់សៀគ្វីខ្លី ការបាត់បង់ដំណាក់កាល ឬ កំហុសប៉ារ៉ាម៉ែត្រ។
កំហុសឆ្គង	បន្ទាប់ពីចរន្តឈានដល់ការចាក់សោ - ចរន្តរ៉ូទ័រល្បឿនគឺទាបណាស់ហើយបន្តក្នុងរយៈពេលមួយ។ បង្ហាញថាបន្ទុកម៉ូទ័រធំពេក	បន្ទុកអាចលើសពីជួរប្រតិបត្តិការរបស់ម៉ូទ័រ។
undervoltage កំហុស	ការបញ្ចូលថាមពលគឺទាបជាងសំណុំ undervoltage តម្លៃ	ពិនិត្យមើលថាតើវ៉ុលបញ្ចូលtage នៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលគឺទាបពេក ហើយអាចត្រូវបានកើនឡើងដល់តម្លៃសមស្រប
លើសtage កំហុស	ការបញ្ចូលថាមពលគឺខ្ពស់ជាងតម្លៃកំណត់ overvoltage តម្លៃ	ពិនិត្យមើលថាតើវ៉ុលបញ្ចូលtage នៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលគឺខ្ពស់ពេកហើយអាចត្រូវបានកាត់បន្ថយទៅជាតម្លៃសមស្រប
ចរន្តលើសដំណាក់កាល	កម្មវិធីរកឃើញថាចរន្តម៉ូទ័រលើសពីតម្លៃកំណត់ ហើយវាអាចមានសៀគ្វីខ្លី ការបាត់បង់ដំណាក់កាល ការបាត់បង់ការគ្រប់គ្រង ការខូចខាតម៉ូទ័រ។ល។	ពិនិត្យការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងខ្សែម៉ូទ័រសម្រាប់សៀគ្វីខ្លី ការបាត់បង់ដំណាក់កាល ឬ កំហុសប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
កំហុសលើសថាមពល	ប្រសិនបើចរន្តបញ្ចូលនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលលើសពីតម្លៃកំណត់ វាអាចមានស្ថានភាពដែលបន្ទុកធំពេក ឬល្បឿនខ្ពស់ពេក។	កាត់បន្ថយបន្ទុក ឬកាត់បន្ថយល្បឿនដំណើរការរបស់ម៉ូទ័រ
កំហុសក្នុងការអានប៉ារ៉ាម៉ែត្រក្រិត	បរាជ័យក្នុងការសរសេរប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលបណ្តាលឱ្យបាត់បង់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រដោយស្ដារការកំណត់រោងចក្រឡើងវិញ
កំហុសលើសល្បឿន	ល្បឿនដំណើរការរបស់ម៉ូទ័រលើសពីតម្លៃកំណត់ អាចមានការលើសសម្ពាធ និងការប្រើប្រាស់អូស។	ពិនិត្យមើលថាតើថាមពលបញ្ចូលគឺលើសវ៉ុលtage និងថាតើមានលទ្ធភាពនៃការអូសម៉ូទ័រដោយបង្ខំដែរឬទេ
កំហុសម៉ូទ័រហួសសីតុណ្ហភាព	ប្រសិនបើសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រលើសពីតម្លៃដែលបានកំណត់វាអាចមានរយៈពេលខ្លី សៀគ្វី កំហុសប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងការប្រើប្រាស់លើសទម្ងន់រយៈពេលវែង	ពិនិត្យមើលថាតើប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រត្រឹមត្រូវឬអត់ ថាតើមានសៀគ្វីខ្លី និងថាតើបន្ទុកធំពេកឬអត់
កំហុសក្នុងការក្រិតឧបករណ៍បំប្លែងកូដ	លទ្ធផល​នៃ​ការ​ក្រិត​កម្មវិធី​បំប្លែង​កូដ​ខុស​ពី​តម្លៃ​ស្តង់ដារ​ខ្លាំង​ពេក	ពិនិត្យមើលថាតើបន្ទុកម៉ូទ័រធំពេក អ្នកអាចដក ឬបន្ថយបន្ទុក បង្កើន បើករង្វិលជុំដែលត្រូវគ្នានឹងចរន្តឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ហើយក្រិតម៉ូទ័រម្តងទៀត។

ឯកសារ/ធនធាន

កម្មវិធីបំបាត់កំហុស RobotShop V3.0 [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ កម្មវិធីបំបាត់កំហុស V3.0, កម្មវិធីបំបាត់កំហុស V3.0 កម្មវិធីបំបាត់កំហុស កម្មវិធី

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់