Manyèl pou debogaj lojisyèl V3.0

Paj Prensipal Entwodiksyon

1.1. Louvri lojisyèl debogaj V3.0 laApre motè a limen, double-klike sou EXE la file yo te rele Assistant3.0, lojisyèl an pral otomatikman chèche pò seri ki disponib epi eseye konekte. Estati pò seri a nan kwen gòch pi ba figi 1 ap montre estati koneksyon pò seri a. Si koneksyon an reyisi, li pral montre ke pò seri a te konekte. Si li echwe, li pral sote nan koòdone sa a, Ou ka kontinye klike sou foto a pou eseye rekonekte. Posiblite pou echèk koneksyon yo se:

1. Motè a pa mache avèk siksè, epi ekipman pou pouvwa a ak konektè yo bezwen tcheke;
2. Konektè kominikasyon an branche mal;
3. Pò seri òdinatè a deja okipe;
4. Debugger la pa enstale yon chofè apwopriye;

1.2. Zòn Entèfas Entwodiksyon
Zòn koòdone a divize an pati sa yo dapre Figi 1:
A: Ba meni prensipal la
B: sèrvo mòd kontwòl panèl
C: panèl kontwòl mòd mouvman
D: An tan reyèl panèl estati ond
E: Waveform ekspozisyon panèl
F: Ba estati
Ba meni prensipal la ak ba estati a rete san okenn chanjman lè koòdone a chanje, ak lòt zòn yo pral chanje selon ba meni diferan.

Motè Kouri Entèfas Entwodiksyon

Lè louvri lojisyèl debogaj v3.0 la, koòdone motè kouri antre pa default, epi aktyalizasyon done an tan reyèl pèmèt.
2.1. Servo Mode Kontwòl Panel
Gen 6 bouton kontwòl ak 4 bwat antre done nan panèl kontwòl mòd servo.
Bwat la antre done se adwat bouton kontwòl yo.Apre w fin antre done ki valab, klike sou bouton ki sou bò gòch la pou egzekite korespondan an.

1. Kontwòl ang enkreman:Apre w fin antre nan ang sib incrémentielle a nan bwat antre done a, klike sou bouton an ang incrémentielle, epi motè a pral kouri ang incrémentielle ansanm ak pozisyon aktyèl la kòm pozisyon kòmanse.
2. Kontwòl ang absoliApre w fin antre nan ang absoli sib la nan bwat done done a, klike sou bouton ang absoli a, epi motè a pral kouri ak pozisyon absoli mete kòm sib la.
3. Kòmand vitèsnan bwat done done a, klike sou bouton an kòmand vitès, ak motè a pral kouri nan vitès la mete. Se vitès la mete ki baze sou vitès la nan fen motè a, se sa ki, fen nan opinyon nan rapò a rediksyon.
4. Kòmand aktyèlApre ou fin antre nan sib aktyèl la nan bwat done done a, klike sou bouton aktyèl la kòmand, epi motè a pral kouri nan aktyèl la mete.
5. Sispann KòmandmanApre kòmandman an sispann motè a, motè a pral antre nan eta a sibstiti epi pa pral gen okenn pwodiksyon.
6. Reyajiste Kòmandman
   Apre kòmandman reset motè a, pwogram motè a pral rekòmanse.

2.2. Mouvman Mode Kontwòl Panel
Gen 5 bwat opinyon paramèt ak 1 bouton kontwòl nan panèl la mòd kontwòl mouvman.

1. Ang vle:: p_desAntre ang vle a nan bwat opinyon an, epi motè a pral kouri nan ang sa a kòm valè sib absoli. Se sèlman mòd pozisyon kouri lè KD=0. Remake byen ke inite a se rad, epi antre 6.28 ekivalan a mete ang sib la a 360 degre.
2. Vitès vle: v_desAntre vitès vle a nan bwat opinyon an, epi motè a pral kouri nan vitès sib sa a. Se sèlman pozisyon vitès la kouri lè KP = 0. Inite a se rad/s, al gade nan fòmil inite konvèsyon an: 1rad/s = 9.554RPM. Vitès la se vitès la nan fen motè a, se sa ki, vitès la nan fen nan opinyon nan redukteur a.
3. Koupl vle: t_ffAntre koupl la vle nan bwat opinyon an, epi motè a pral kouri ak koupl sib sa a.
4. KP:Endike koyefisyan devyasyon ant ang sib la ak ang fidbak la.
5. KD:Endike koyefisyan devyasyon ant vitès sib la ak vitès fidbak la.
6. Kòmand kontwòl mouvmanApre w fin antre 5 paramèt yo, klike sou kòmandman kontwòl operasyon an, epi yo pral kalkile motè a ak pwodiksyon dapre valè espere a. Kalkile jan sa a:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Endike pwodiksyon koupl sib final la nan motè a;
   p_fb: aktyèl fidbak ang;
   v_fb: aktyèl vitès fidbak

2.3. An tan reyèl Waveform Estati Panel

1. Ang arbr:
   Endike ang aktyèl la nan pwodiksyon redukteur motè a.
2. Vitès
   Endike vitès aktyèl la nan fen motè a, se sa ki，fen an opinyon nan redukteur a.
3. Kouran:
   Endike aktyèl koupl (Iq) aktyèl motè a.
4. Tanperati motè:
   Endike tanperati aktyèl motè a.
5. Otobis Voltage:
   Endike aktyèl voltage nan tèminal ekipman pou pouvwa a.

2.4. Waveform Display Panel Koòdone nan ekspozisyon fòm ond ka montre 3 fòm ond done endividyèlman oswa an menm tan an, sètadi IQ aktyèl, vitès, ak pozisyon. Twa done sa yo ki konsistan avèk ang, vitès, ak done fidbak aktyèl yo nan ba estati an tan reyèl la. Valè aktyèl la nan done yo parèt sou bò gòch ak bò dwat yo, ak seri li yo otomatikman ajiste selon gwosè aktyèl la.
2.5. Estati Bar 
Estati pò seri a endike estati koneksyon pò seri a. Estati motè a pral mande erè ki gen rapò.

Entwodiksyon nan Entèfas Paramèt Debaz la

3.1. Antre nan Entèfas la Anviwònman debaz nan meni prensipal la nan motè a ka antre nan koòdone nan anviwònman debaz. Te òdinatè lame a mete ajou paramèt yo yon fwa apre koneksyon an, kidonk paramèt yo parèt nan koòdone a se paramèt yo li nan motè a. Done yo ka li ankò atravè bouton Li Done yo.
3.2. Entwodiksyon Operasyon

1. Klike pou li done pou mete ajou tout paramèt nan koòdone a；
2. Modifye paramèt done ki enpòtan yo, epi klike sou Ekri Done pou konsève pou;
3. Si li done oswa ekri done echwe, ou ka klike ankò pou li done epi ekri done pou opere ankò.

3.3. Deskripsyon paramèt
3.3.1. Paramèt kominikasyon

non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
CAN/RS485ID	1-32	desimal	efektif imedyatman	vle di voye ID, Ox140 + ID,
KA Baudrate	opsyonèl	bps	efektif imedyatman	Anviwònman baud pou CAN kominikasyon, bay to baud si ou vle.
EnableCAN Filter	Oorl		Efektif apre rekòmanse	Mwen vle di ke filtè CAN la vire sou, sa ki ka amelyore efikasite nan transmisyon motè ak resepsyon nan kominikasyon CAN. 0 vle di ke filtè CAN la koupe, epi li bezwen yo dwe mete nan koupe lè lòd la milti-motè kontwòl 0x280 obligatwa.
EnableCAN vèsyon	Oorl		Efektif apre rekòmanse	Mwen vle di fonksyon CAN aktive. 0 vle di fonksyon CAN koupe. (Tablo 485 la pa ka pèmèt fonksyon an)
RS485 Baudrate	opsyonèl	bps	efektif imedyatman	Anviwònman baud kominikasyon RS485 bay pousantaj baud si ou vle.
COIBI fren pwoteje tan	0-232-1	milisgond	efektif imedyatman	Pandan pwosesis kominikasyon an, si motè a pa resevwa yon lòd nan tan fikse a, li pral sispann pwodiksyon. Si gen yon fren kenbe, fren kenbe a ap fèmen. 0 vle di fonksyon sa a pa valab
Pèmèt Fay Status Voye	Oorl		efektif imedyatman	1 vle di ke eta erè a pèmèt, ak lòd otomatik la retounen nan eta erè a lè yo rapòte yon erè. 0 vle di fèmen eta a erè pèmèt

3.3.2. Paramèt PI

non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
Kor lwaye	0-255		efikas imedyatman	Valè seri a koresponn ak seri maksimòm KP andedan motè a. Si valè maksimòm KP a se 1, Lè sa a, 255 koresponn ak 1. Valè maksimòm lan gen rapò ak modèl motè a epi yo pa ka modifye pa itilizatè.
Kouran Loop KI	0-255		efektif imedyatman	Idem
Vitès Loop NI'	0-255		efektif imedyatman	Idem
Vitès Loop KI	0-255		efektif imedyatman	Idem
pozisyon Loop KP	0-255		efektif imedyatman	Idem
pozisyon Loop KI	0-255		efektif imedyatman	Idem

Entwodiksyon nan Entèfas Anviwònman Avanse

4.1. Antre nan Entèfas la4.1.1. Entwodiksyon Operasyon

1. Klike pou li done pou mete ajou tout paramèt nan koòdone a；
2. Modifye paramèt done ki enpòtan yo, epi klike sou Ekri Done pou konsève pou;
3. Si li done oswa ekri done echwe, ou ka klike ankò pou li done epi ekri done pou opere ankò.

4.2. Deskripsyon paramèt
4.2.1. Paramèt Pwoteksyon

non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
Kouran bouk 0 Max	Okenn	Okenn	efektif imedyatman	Li sèlman
Kouran bouk KI Max	Okenn	Okenn	efektif imedyatman	Li sèlman
Vitès bouk KP Max	Okenn	Okenn	efektif imedyatman	Li sèlman
Vitès bouk KI Max	Okenn	Okenn	efektif imedyatman	Li sèlman
Pozisyon bouk KP Max	Okenn	Okenn	efektif imedyatman	Li sèlman
Pozisyon bouk KI Max	Okenn	Okenn	efektif imedyatman	Li sèlman
Plis pase Voltage	0-100	Volt	efektif imedyatman	Li sèlman
Low Voltage	0-100	Volt	efektif imedyatman	Li sèlman
Tan limit	0-2'2-1	milisgond	efektif imedyatman	Mete konbyen tan pou sispann pwodiksyon an apre ou fin antre nan eta rotor fèmen, epi fèmen fren an si gen yon fren.
Fren mòd	opsyonèl	Okenn	efektif imedyatman	Se sèlman youn nan de fonksyon yo nan relè ak rezistans ka chwazi, chwazi fonksyon sa a epi louvri
Devwa kòmanse relè	0-100%	Okenn	efektif imedyatman	Se sik devwa opsyon sa a konsève soti nan moman demaraj jiska 2 segonn
Aktyèl Sample Res	Okenn	mR	Okenn	Li sèlman
Relè kenbe devwa	0-100%	Okenn	efektif imedyatman	Sik devwa opsyon sa a konsève apre 2 segonn nan moman demaraj la

4.2.2. Paramèt planifikasyon

Non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
Max Pozisyon Pozitif	Okenn	degre	efikas imedyatman	pozisyon maksimòm ki ka vwayaje nan bouk pozisyon an
Max Pozisyon Negatif	Okenn	degre	efektif imedyatman	Pozisyon minimòm ki ka rive nan bouk pozisyon an, pwogram nan pral trete li kòm yon valè negatif
Pozisyon P1ar. Max Acc	100-60000	dps/s	efektif imedyatman	Pandan operasyon bouk pozisyon, tan an akselerasyon soti nan vitès aktyèl la nan vitès la mete
Pozisyon Mas Max Desanm	100-60000	dps/s	efektif imedyatman	Pandan operasyon bouk pozisyon, tan an ralantisman soti nan vitès aktyèl la nan vitès la mete
Pozisyon Plan Max Vitès	10-motè rated vitès	Rio.'	efektif imedyatman	Anviwònman vitès maksimòm pandan operasyon bouk pozisyon
Vitès Plan Max Acc	100-60000	s	efektif imedyatman	Pandan operasyon bouk vitès, tan akselerasyon soti nan vitès aktyèl la nan vitès la mete
Vitès Plan Max Dec	100-60000	dps/s	efektif imedyatman	Pandan operasyon bouk vitès, tan an ralantisman soti nan vitès aktyèl la nan vitès la mete
Pozisyon motè zewo	-462	Batman kè	sikilasyon pouvwa	kite batman an espesifye kòm pwen zewo nan pozisyon motè a. Ou ka li tou valè batman zewo nan pozisyon motè aktyèl la
mete pozisyon aktyèl la nan zewo nan motè a	Okenn	Okenn	sikilasyon pouvwa	Apre klike sou bouton an mete, pozisyon motè aktyèl la pral sove kòm pwen zewo a pozisyon.

Entwodiksyon motè ajiste entèfas

5.1. Antre nan Entèfas la

5.2. Entwodiksyon Operasyon

1. Klike sou li done pou mete ajou paramèt yo;
2. Modifye valè aktyèl la ki apwopriye louvri-bouk, jeneralman pa plis pase mwatye nan aktyèl la rated nan pa gen chaj;
3. Klike sou bouton "Ajiste Encoder" epi tann kalibrasyon motè a;；
4. Si kalibrasyon an echwe, ou ka klike sou "Ajiste Encoder la" ankò;
5. Ka ogmante aktyèl la matche ak bouk louvri pou fè kalibrasyon motè a reyisi;
6. Apre kalibrasyon an reyisi, li pral montre ke li te Ajiste ak sove, epi pa gen okenn nesesite pou kalibre ankò apre limen ankò;；
7. Kalibrasyon motè pi bon pou kenbe motè a nan yon eta san chaj;

5.3. Deskripsyon paramèt
5.3.1. Mèt ankode

Non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
Pèmèt Powerdown Sove MultTurn	o !a. 1	Okenn	efektif imedyatman	Mwen vle di pou pèmèt valè milti-vire ekonomize lè pouvwa koupe, se sa ki, motè a ka sonje pozisyon nan milti-vire anvan pouvwa koupe menm lè pouvwa a etenn. 0 vle di fèmen pouvwa-off sove valè milti-vire pèmèt.
Pol-Pari	Okenn		Okenn	Lekti sèlman, paramèt motè yo pa ka modifye pa itilizatè a
Valè sèl-Rezolisyon	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, paramèt motè yo pa ka modifye pa itilizatè a
Ajiste aktyèl	0.1- motè rated aktyèl	1	efektif imedyatman	Kouran an kouri nan motè a pandan kalibrasyon. Si aktyèl la twò piti, koupl la pa pral ase, ak kalibrasyon motè a ap echwe. Twòp aktyèl tou gen anpil chans pou lakòz pwoteksyon aktyèl la. Anjeneral nan ranje aktyèl la rated.
Chanje direksyon motè	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, paramèt motè yo pa ka modifye pa itilizatè a
Ankodeur Ajiste Valè	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, rezilta kalibrasyon an pa ka modifye pa itilizatè a
Presizyon ankode	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, rezilta kalibrasyon an pa ka modifye pa itilizatè a

5.3.2. Slaver ankode

Non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
Direksyon ankode	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, paramèt motè yo pa ka modifye pa itilizatè a
Ankode BCT	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, paramèt motè yo pa ka modifye pa itilizatè a
Ankode ajiste	0 oswa 2	Okenn	Okenn	Ekri 2 lè kalibre ankode slaver la, epi otomatikman chanje a 0 apre kalibrasyon an fini.
Ankode zewo	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, paramèt motè yo pa ka modifye pa itilizatè a

Entwodiksyon Entèfas Mizajou Motè

6.1. Antre nan Entèfas la6.2. Entwodiksyon Operasyon
6.2.1. Li Paramèt
Klike sou bouton li a pou li paramèt ki gen rapò ak motè yo; 6.2.2. Restore faktori
Klike sou bouton "Restore faktori", chwazi HEX la file korespondan ak motè a, ak Lè sa a, retabli tout paramèt kalibrasyon yo nan Reset la;

6.2.3. Mizajou
MYACTUATOR pral optimize fonksyon chofè yo ak kliyan yo ka mete ajou yo adistans.
Klike sou chaj la File bouton, chwazi firmwèr la, epi chaje done yo firmwèr.Klike sou "Mizajou File” pou mete ajou pwogram nan, pwosesis aktyalizasyon a pral montre pwogrè aktyalizasyon an an tan reyèl, mande nenpòt mesaj Erè wouj, ou bezwen jwenn kòz pwoblèm nan epi klike sou 'Mizajou. File' ankò pou re-ajou pwogram nanApre pwosesis aktyalizasyon a fini, mòd BOOT lanse pou montre enfòmasyon sa yo.6.2.4. Mizajou Pwogram Erè Rezon ak Solisyon yo

1. Pandan pwosesis la flache, kominikasyon an entèfere ak flache a echwe. Eseye evite entèferans lan epi rekòmanse flache a.
2. Nan pwosesis la nan flache, si pouvwa a toudenkou pèdi oswa òdinatè a echwe, ou bezwen rekòmanse flache a nan kondisyon ki estab.
3. Si re-flash la pa reyisi anpil fwa, kontakte manifakti a pou trete oswa retounen nan faktori a.

6.3. Deskripsyon paramèt

Non paramèt	Ranje	inite	Fason efikas	Deskripsyon
ID motè	Okenn	Okenn	Okenn	Li sèlman, paramèt faktori
Non motè	Okenn	Okenn	Okenn	Li sèlman, paramèt faktori
Firmware Ver	Okenn	Okenn	Okenn	Li sèlman, paramèt faktori
Kouran nominal	Okenn	A	Okenn	Li sèlman, aktyèl motè a ka kouri kontinyèlman
Maksimòm limit aktyèl faz	Okenn	A	Okenn	Lekti sèlman, pwen pwoteksyon aktyèl faz motè, ki pral deklanche pwoteksyon nan ka ta gen sikwi kout, pèt faz, oswa sove.
Kale aktyèl	\nyèm,	A	Okenn	Li sèlman, pik aktyèl ki ka kouri pou yon ti tan
Tanperati fèmen	0-150	C	Okenn	Lekti sèlman, lè tanperati motè a rive nan pwen pwoteksyon an, li pral sispann pwodiksyon ak rapòte yon erè
Rezime Tanp	0-150	°C	Okenn	Li sèlman, operasyon nòmal ap rekòmanse lè tanperati motè a rive nan pwen rekiperasyon an.
Vitès maksimòm	Okenn	RPM	Okenn	Lekti sèlman, motè a ap sispann bay yon erè lè li rive nan vitès maksimòm lan
Vitès nominal	Okenn	RPM	Okenn	Li sèlman, vitès maksimòm motè a ka reyalize nan rated voltage.
Pèmèt dezyèm ankode	Okenn	Okenn	Okenn	Lekti sèlman, ki endike si motè a gen fonksyon ankode doub
Valè milti-vire	0-65535	Vire	Okenn	Li sèlman, pozisyon motè a sove milti-vire valè anvan dènye pouvwa a
Radyo Kovèti pou	Okenn	Okenn	Okenn	Li sèlman, gwosè a nan rapò a rediksyon motè

Deskripsyon mesaj erè

Mesaj erè	Deskripsyon	Solisyon
surkouran pyès ki nan konpitè	Si aktyèl motè a depase valè limit la, ka gen sikwi kout, pèt faz, pèt kontwòl, domaj motè	Tcheke ekipman pou pouvwa a ak fil elektrik motè pou sikwi kout, pèt faz, oswa erè paramèt.
Erè bloke	Apre aktyèl la rive nan aktyèl la fèmen-rotor, vitès la trè ba epi li kontinye pou yon peryòd de tan. Endike ke chaj motè a twò gwo	Chaj la ka depase ranje fonksyònman motè a.
undervoltage erè	D' pouvwa a pi ba pase ansanm undervoltage valè	Tcheke si opinyon an voltage nan ekipman pou pouvwa a twò ba epi yo ka ogmante nan yon valè ki apwopriye
Overvoltage erè	D' pouvwa a pi wo pase valè ansanm overvoltage valè	Tcheke si opinyon an voltage nan ekipman pou pouvwa a twò wo epi yo ka redwi a yon valè ki apwopriye
Faz aktyèl surkouran	Lojisyèl la detekte aktyèl motè a depase valè limit la, epi ka gen sikwi kout, pèt faz, pèt kontwòl, domaj motè, elatriye.	Tcheke ekipman pou pouvwa a ak fil elektrik motè pou sikwi kout, pèt faz, oswa erè paramèt
Erè pouvwa depase	Si aktyèl la antre nan ekipman pou pouvwa a depase valè limit la, ka gen yon sitiyasyon kote chaj la twò gwo oswa vitès la twò wo.	Diminye chaj la oswa redwi vitès motè a kouri
Paramèt kalibrasyon lekti erè	Echwe pou ekri paramèt ki lakòz paramèt pèdi	Mizajou paramèt yo pa restore paramèt faktori yo
erè twòp vitès	Vitès la kouri motè depase valè limit la, ka gen twòp presyon ak itilize trennen.	Tcheke si pouvwa a D 'sou-voltage, epi si gen yon posibilite pou fòse trennen motè a
Erè tanperati twòp motè	Si tanperati motè a depase valè a mete, ka gen kout sikwi, erè paramèt, ak itilizasyon surcharge alontèm	Tcheke si paramèt motè yo kòrèk, si gen yon kous kout, epi si chaj la twò gwo
Erè kalibrasyon ankode	Rezilta kalibrasyon ankode a devye twòp de valè estanda a	Tcheke si chaj la motè a twò gwo, ou ka retire oswa aleje chaj la, ogmante a louvri-bouk matche aktyèl kòmsadwa, epi kalibre motè a ankò.

Dokiman / Resous

RobotShop V3.0 debogaj lojisyèl [pdfManyèl Itilizatè V3.0, V3.0 debogaj lojisyèl, debogaj lojisyèl, lojisyèl

Referans

• Manyèl itilizatè