Ang Manwal para sa Pag-debug ng Software V3.0

Pangunahing Pahina Panimula

1.1. Buksan ang Debugging Software V3.0Matapos i-on ang motor, i-double click ang EXE file pinangalanang Assistant3.0, awtomatikong maghahanap ang software ng mga available na serial port at susubukang kumonekta. Ipapakita ng serial port status sa ibabang kaliwang sulok ng Figure 1 ang serial port connection status. Kung matagumpay ang koneksyon, ipapakita nito na ang serial port ay konektado. Kung ito ay nabigo, ito ay tumalon sa sumusunod na interface, Maaari kang magpatuloy sa pag-click sa larawan upang subukang kumonekta muli. Ang posibilidad ng pagkabigo ng koneksyon ay:

1. Ang motor ay hindi matagumpay na pinapagana, at ang power supply at mga konektor ay kailangang suriin;
2. Ang connector ng komunikasyon ay hindi naka-wire nang tama;
3. Ang serial port ng computer ay inookupahan na;
4. Ang debugger ay hindi nag-i-install ng angkop na driver;

1.2. Ang Interface Area Introduction
Ang lugar ng interface ay nahahati sa mga sumusunod na bahagi ayon sa Figure 1:
A: Pangunahing menu bar
B: Control panel ng Servo mode
C: motion mode control panel
D: Real-time na panel ng status ng waveform
E: Waveform display panel
F: Status bar
Ang pangunahing menu bar at status bar ay nananatiling hindi nagbabago kapag ang interface ay inilipat, at iba pang mga lugar ay magbabago ayon sa iba't ibang mga menu bar.

Motor Running Interface Panimula

Kapag binuksan ang debugging software v3.0, ang motor running interface ay ipinasok bilang default, at ang real-time na pag-update ng data ay pinagana.
2.1. Control Panel ng Servo Mode
Mayroong 6 na control button at 4 na data input box sa servo mode control panel.
Ang data entry box ay nasa kanan ng mga control button. Pagkatapos mag-input ng wastong data, i-click ang button sa kaliwa upang isagawa ang katumbas.

1. Incremental Angle Control:Pagkatapos ipasok ang incremental na anggulo ng target sa data input box, i-click ang incremental na angle button, at tatakbo ang motor sa set incremental na angle na may kasalukuyang posisyon bilang panimulang posisyon.
2. Ganap na Anggulo ControlPagkatapos ipasok ang absolute target na angle sa data input box, i-click ang absolute angle button, at tatakbo ang motor na may nakatakdang absolute position bilang target.
3. Bilis na Utossa data input box, i-click ang speed command button, at ang motor ay tatakbo sa itinakdang bilis. Ang itinakdang bilis ay batay sa bilis ng dulo ng motor, iyon ay, ang input na dulo ng ratio ng pagbabawas.
4. Kasalukuyang UtosPagkatapos ipasok ang target na kasalukuyang sa data input box, i-click ang kasalukuyang command button, at ang motor ay tatakbo sa itinakdang kasalukuyang.
5. Stop CommandPagkatapos ng utos ng paghinto ng motor, papasok ang motor sa standby na estado at walang magiging output.
6. I-reset ang Command
   Pagkatapos ng utos sa pag-reset ng motor, ang programa ng motor ay ire-restart.

2.2. Control Panel ng Motion Mode
Mayroong 5 parameter na input box at 1 control button sa motion control mode panel.

1. Ninanais na anggulo:：p_desIlagay ang gustong anggulo sa input box, at tatakbo ang motor sa anggulong ito bilang absolute target value. Ang position mode lang ang tatakbo kapag KD=0. Tandaan na ang unit ay rad, at ang pagpasok sa 6.28 ay katumbas ng pagtatakda ng target na anggulo sa 360 degrees.
2. Ninanais na bilis：v_desIpasok ang nais na bilis sa input box, at ang motor ay tatakbo sa target na bilis na ito. Ang posisyon lamang ng bilis ay tumatakbo kapag KP=0. Ang unit ay rad/s, sumangguni sa conversion unit formula: 1rad/s = 9.554RPM. Ang bilis ay ang bilis ng dulo ng motor, iyon ay, ang bilis ng dulo ng input ng reducer.
3. Ninanais na metalikang kuwintas：t_ffIpasok ang nais na metalikang kuwintas sa kahon ng pag-input, at ang motor ay tatakbo kasama ang target na metalikang kuwintas.
4. KP：Ipinapahiwatig ang koepisyent ng paglihis sa pagitan ng target na anggulo at ang anggulo ng feedback.
5. KD:Ipinapahiwatig ang koepisyent ng paglihis sa pagitan ng bilis ng target at bilis ng feedback.
6. Motion control commandPagkatapos ipasok ang 5 parameter, i-click ang operation control command, at ang motor ay kakalkulahin at output ayon sa inaasahang halaga. Kinakalkula tulad ng sumusunod:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef:Ipinapahiwatig ang panghuling target na output ng torque sa motor;
   p_fb: aktwal na anggulo ng feedback;
   v_fb: aktwal na bilis ng feedback

2.3. Real-time na Waveform Status Panel

1. Anggulo ng baras:
   Ipinapahiwatig ang aktwal na anggulo sa output ng reducer ng motor.
2. Bilis
   Ipinapahiwatig ang aktwal na bilis ng dulo ng motor, iyon ay, ang input na dulo ng reducer.
3. Kasalukuyan：
   Ipinapahiwatig ang aktwal na torque (Iq) na kasalukuyang ng motor.
4. Temperatura ng Motor:
   Ipinapahiwatig ang aktwal na temperatura ng motor.
5. Vol. ng Bustage:
   Ipinapahiwatig ang aktwal na voltage ng power supply terminal.

2.4. Waveform Display Panel Ang interface ng pagpapakita ng waveform ay maaaring magpakita ng 3 mga waveform ng data nang paisa-isa o sa parehong oras, katulad ng kasalukuyang IQ, bilis, at posisyon. Ang tatlong data na ito ay pare-pareho sa anggulo, bilis, at kasalukuyang data ng feedback sa real-time na status bar. Ang aktwal na halaga ng data ay ipinapakita sa kaliwa at kanang bahagi, at ang saklaw nito ay awtomatikong nababagay ayon sa aktwal na laki.
2.5. Status bar 
Isinasaad ng serial port status ang serial port connection status. Ang katayuan ng motor ay mag-uudyok ng mga nauugnay na error.

Panimula sa Pangunahing Setting ng Interface

3.1. Ipasok ang Interface Ang pangunahing setting ng pangunahing menu ng motor ay maaaring pumasok sa pangunahing interface ng setting. Na-update ng host computer ang mga parameter nang isang beses pagkatapos ng koneksyon, kaya ang mga parameter na ipinapakita sa interface ay ang mga parameter na nabasa mula sa motor. Ang data ay maaari ding basahin muli sa pamamagitan ng Read Data button.
3.2. Pagpapakilala sa Operasyon

1. I-click para basahin ang data para i-update ang lahat ng parameter sa interface；
2. Baguhin ang mga nauugnay na parameter ng data, at pagkatapos ay i-click ang Sumulat ng Data upang i-save；
3. Kung nabigo ang pagbabasa ng data o pagsusulat, maaari kang mag-click muli upang magbasa ng data at magsulat ng data upang gumana muli.

3.3. Paglalarawan ng Parameter
3.3.1. Mga Parameter ng Komunikasyon

pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
CAN/RS485ID	1-32	decimal	epektibo kaagad	ibig sabihin ay magpadala ng ID, Ox140+ID,
MAAARI Baudrate	opsyonal	bps	epektibo kaagad	Baud ratesetting para sa CAN komunikasyon, na nagbibigay ng opsyonal na baud rate.
Paganahin ang CAN Filter	Ool		Epektibo pagkatapos mag-restart	Ang ibig kong sabihin ay ang CAN filter ay naka-on, na maaaring mapabuti ang kahusayan ng motor transmission at pagtanggap sa CAN communication. 0 ay nangangahulugan na ang CAN filter ay naka-off, at kailangan itong i-off kapag ang multi-motor control command na 0x280 ay kinakailangan.
EnableCAN Version	Ool		Epektibo pagkatapos mag-restart	Ang ibig kong sabihin ay pinagana ang CAN function. 0 ay nangangahulugan na ang CAN function ay naka-off. (Hindi ma-enable ng 485 board ang function)
RS485 Baudrate	opsyonal	bps	epektibo kaagad	Ang setting ng baud rate ng komunikasyong RS485 ay nagbibigay ng opsyonal na baud rate.
COIBI brake protect time	0-232-1	millisecond	epektibo kaagad	Sa panahon ng proseso ng komunikasyon, kung ang motor ay hindi nakatanggap ng isang utos sa loob ng itinakdang oras, ito ay titigil sa pag-output. Kung may hawak na preno, ang hawak na preno ay isasara. 0 ay nangangahulugan na ang function na ito ay hindi wasto
I-enable ang Fault Status Send	Ool		epektibo kaagad	1 ay nangangahulugan na ang estado ng error ay pinagana, at ang awtomatikong utos ay babalik sa katayuan ng error kapag ang isang error ay iniulat. 0 ay nangangahulugan na patayin ang error status enable

3.3.2. Mga Parameter ng PI

pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
Cor rent	0-255		epektibo kaagad	Ang nakatakdang halaga ay tumutugma sa maximum na hanay ng KP sa loob ng motor. Kung ang maximum na halaga ng KP ay 1, ang 255 ay tumutugma sa 1. Ang maximum na halaga ay nauugnay sa modelo ng motor at hindi maaaring baguhin ng gumagamit
Kasalukuyang Loop KI	0-255		epektibo kaagad	Ditto
Speed ​​Loop NI'	0-255		epektibo kaagad	Ditto
Bilis ng Loop KI	0-255		epektibo kaagad	Ditto
posisyon Loop KP	0-255		epektibo kaagad	Ditto
posisyon Loop KI	0-255		epektibo kaagad	Ditto

Panimula ng Interface ng Advanced na Mga Setting

4.1. Ipasok ang Interface4.1.1. Pagpapakilala sa Operasyon

1. I-click para basahin ang data para i-update ang lahat ng parameter sa interface；
2. Baguhin ang mga nauugnay na parameter ng data, at pagkatapos ay i-click ang Sumulat ng Data upang i-save；
3. Kung nabigo ang pagbabasa ng data o pagsusulat, maaari kang mag-click muli upang magbasa ng data at magsulat ng data upang gumana muli.

4.2. Paglalarawan ng Parameter
4.2.1. Mga Parameter ng Proteksyon

pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
Kasalukuyang loop 0 Max	wala	wala	epektibo kaagad	Basahin lamang
Kasalukuyang loop KI Max	wala	wala	epektibo kaagad	Basahin lamang
Bilis ng loop KP Max	wala	wala	epektibo kaagad	Basahin lamang
Bilis ng loop KI Max	wala	wala	epektibo kaagad	Basahin lamang
Posisyon loop KP Max	wala	wala	epektibo kaagad	Basahin lamang
Loop ng posisyon KI Max	wala	wala	epektibo kaagad	Basahin lamang
Higit sa Voltage	0-100	Volt	epektibo kaagad	Basahin lamang
Mababang Voltage	0-100	Volt	epektibo kaagad	Basahin lamang
Limitasyon sa oras ng stall	0-2'2-1	millisecond	epektibo kaagad	Itakda kung gaano katagal ihihinto ang output pagkatapos pumasok sa naka-lock na estado ng rotor, at isara ang preno kung may preno.
Preno Mode	opsyonal	wala	epektibo kaagad	Isa lamang sa dalawang function ng Relay at Resistor ang maaaring piliin, piliin ang function na ito at buksan
Tungkulin sa Pagsisimula ng Relay	0-100%	wala	epektibo kaagad	Ang duty cycle ng opsyong ito ay pinananatili mula sa sandali ng pagsisimula hanggang 2segundo
Kasalukuyang Sample Res	wala	mR	wala	Basahin lamang
Relay Hold Duty	0-100%	wala	epektibo kaagad	Ang duty cycle ng opsyong ito ay pinananatili pagkatapos ng 2 segundo sa sandali ng pagsisimula

4.2.2. Mga parameter ng pagpaplano

Pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
Pinakamataas na Positibong Posisyon	wala	deg	mabisa kaagad	ang maximum na posisyon na maaaring mapuntahan sa position loop
Pinakamataas na Negatibong Posisyon	wala	deg	epektibo kaagad	Ang pinakamababang posisyon na maaaring maabot sa loop ng posisyon, ituturing ito ng programa bilang isang negatibong halaga
Posisyon P1ar. Max Acc	100- 60000	dps/s	epektibo kaagad	Sa panahon ng pagpapatakbo ng loop ng posisyon, ang oras ng acceleration mula sa kasalukuyang bilis hanggang sa itinakdang bilis
Posisyon Mar. Max Dis	100- 60000	dps/s	epektibo kaagad	Sa panahon ng pagpapatakbo ng loop ng posisyon, ang oras ng pagbabawas ng bilis mula sa kasalukuyang bilis hanggang sa itinakdang bilis
Max Speed ​​ng Plano ng Posisyon	10-motor rate na bilis	Rio.'	epektibo kaagad	Pinakamataas na setting ng bilis sa panahon ng pagpapatakbo ng loop ng posisyon
Speed ​​Plan Max Acc	100- 60000	s	epektibo kaagad	Sa panahon ng pagpapatakbo ng Speed ​​loop, ang oras ng acceleration mula sa kasalukuyang bilis hanggang sa itinakdang bilis
Speed ​​Plan Max Dis	100-60000	dps/s	epektibo kaagad	Sa panahon ng pagpapatakbo ng Speed ​​loop, ang oras ng pagbabawas ng bilis mula sa kasalukuyang bilis hanggang sa itinakdang bilis
Zero Posisyon ng Motor	-462	Pulse	powercycle	saranggola ang tinukoy na pulso bilang zero point ng posisyon ng motor. Maaari mo ring basahin ang zero pulse value ng kasalukuyang posisyon ng motor
itakda ang kasalukuyang posisyon sa zero ng motor	wala	wala	powercycle	Kung i-click ang set button, ang kasalukuyang posisyon ng motor ay ise-save niya bilang zero point posisyon.

Panimula ng Motor Adjust Interface

5.1. Ipasok ang Interface

5.2. Pagpapakilala sa Operasyon

1. I-click ang basahin ang data upang i-update ang mga parameter；
2. Baguhin ang naaangkop na open-loop na tumutugma sa kasalukuyang halaga, sa pangkalahatan ay hindi hihigit sa kalahati ng kasalukuyang na-rate nang walang load;
3. I-click ang button na "Adjust Encoder" at hintayin ang pagkakalibrate ng motor;；
4. Kung nabigo ang pagkakalibrate, maaari mong i-click muli ang "Adjust Encoder";
5. Maaaring pataasin ang open-loop na tumutugma sa kasalukuyang upang maging matagumpay ang pagkakalibrate ng motor;
6. Matapos ang pagkakalibrate ay matagumpay, ito ay magpapakita na ito ay Naayos at na-save, at hindi na kailangang i-calibrate muli pagkatapos ng pag-on muli;；
7. Ang pagkakalibrate ng motor ay pinakamainam upang mapanatili ang motor sa isang walang-load na estado;

5.3. Paglalarawan ng Parameter
5.3.1. Master encoder

Pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
Pinagana Powerdown Save MultTurn	o !a. 1	wala	epektibo kaagad	Ang ibig kong sabihin ay paganahin ang multi-turn value saving kapag naka-off ang power, ibig sabihin, maaalala ng motor ang multi-turn position bago ang power off kahit na naka-off ang power. 0 ay nangangahulugan na patayin ang power-off save multi-turn value enable.
Pole-Paris	wala		wala	Read-only, hindi mababago ng user ang mga parameter ng motor
Single- Resolution Value	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang mga parameter ng motor
Ayusin ang Kasalukuyan	0.1- kasalukuyang na-rate ng motor	1	epektibo kaagad	Ang tumatakbong kasalukuyang ng motor sa panahon ng pagkakalibrate. Kung ang kasalukuyang ay masyadong maliit, ang metalikang kuwintas ay hindi magiging sapat, at ang pagkakalibrate ng motor ay mabibigo. Ang sobrang agos ay malamang na magdulot din ng kasalukuyang proteksyon. Sa pangkalahatan ay nasa loob ng na-rate na kasalukuyang hanay.
Baguhin ang Direksyon ng Motor	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang mga parameter ng motor
Inayos na Halaga ng Encoder	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang resulta ng pagkakalibrate
Katumpakan ng Encoder	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang resulta ng pagkakalibrate

5.3.2. Slaver Encoder

Pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
Direksyon ng Encoder	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang mga parameter ng motor
Encoder BCT	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang mga parameter ng motor
Pagsasaayos ng Encoder	0 o 2	wala	wala	Sumulat ng 2 kapag nag-calibrate sa slaver encoder, at awtomatikong magbago sa 0 pagkatapos makumpleto ang pagkakalibrate
Encoder Zero	wala	wala	wala	Read-only, hindi mababago ng user ang mga parameter ng motor

Motor Update Interface Panimula

6.1. Ipasok ang Interface6.2. Pagpapakilala sa Operasyon
6.2.1. Basahin ang Mga Parameter
I-click ang read button para basahin ang mga parameter na nauugnay sa motor; 6.2.2. Ibalik ang Pabrika
I-click ang button na "Ibalik ang Pabrika", piliin ang HEX file naaayon sa motor, at pagkatapos ay ibalik ang lahat ng mga parameter ng pagkakalibrate sa I-reset;

6.2.3. Update
I-optimize ng MYACTUATOR ang mga function ng driver at maaaring i-update ng mga customer ang mga ito nang malayuan.
I-click ang Load File button, piliin ang firmware, at i-load ang data ng firmware.I-click ang “I-update File” upang i-update ang programa, ipapakita ng proseso ng pag-update ang pag-unlad ng pag-update sa real time, i-prompt ang anumang pulang mensahe ng Error, kailangan mong hanapin ang sanhi ng problema at i-click ang 'I-update File' muli upang muling i-update ang programaMatapos makumpleto ang proseso ng pag-update, ang BOOT mode ay inilunsad upang ipakita ang sumusunod na impormasyon.6.2.4. I-update ang Mga Dahilan at Solusyon ng Error sa Programa

1. Sa panahon ng proseso ng flashing, ang komunikasyon ay nagambala at ang flashing ay nabigo. Subukang iwasan ang interference at i-restart ang flashing.
2. Sa proseso ng pag-flash, kung biglang nawala ang kapangyarihan o nabigo ang computer, kailangan mong i-restart ang flashing sa ilalim ng matatag na mga kondisyon.
3. Kung ang muling pag-flash ay hindi matagumpay nang maraming beses, makipag-ugnayan sa tagagawa para sa pagproseso o bumalik sa pabrika

6.3. Paglalarawan ng Parameter

Pangalan ng parameter	Mga saklaw	yunit	Epektibong paraan	Paglalarawan
ID ng motor	wala	wala	wala	Read only, mga factory parameter
Pangalan ng Motor	wala	wala	wala	Read only, mga factory parameter
Firmware Ver	wala	wala	wala	Read only, mga factory parameter
Nominal Current	wala	A	wala	Basahin lamang, ang kasalukuyang ang motor ay maaaring tumakbo nang tuluy-tuloy
Pinakamataas na limitasyon sa kasalukuyang yugto	wala	A	wala	Read-only, motor phase current protection point, na magti-trigger ng proteksyon sa kaso ng short circuit, phase loss, o runaway
Kasalukuyang Stall	\nth,	A	wala	Read only, peak current na maaaring patakbuhin sa maikling panahon
Shutdown Temp	0-150	C	wala	Read-only, kapag ang temperatura ng motor ay umabot sa punto ng proteksyon, hihinto ito sa pag-output at pag-uulat ng isang error
Ipagpatuloy ang Temp	0-150	° C	wala	Read only, ang normal na operasyon ay magpapatuloy kapag ang temperatura ng motor ay umabot sa recovery point.
Max Bilis	wala	RPM	wala	Read-only, titigil ang motor sa pag-output ng error kapag naabot nito ang pinakamataas na bilis
Nominal na Bilis	wala	RPM	wala	Basahin lamang, ang pinakamataas na bilis na maaaring makamit ng motor sa rated voltage.
Paganahin ang Pangalawang Encoder	wala	wala	wala	Read-only, na nagpapahiwatig kung ang motor ay may dual encoder function
Multi-turn Value	0-65535	Lumiko	wala	Read only, ang naka-save na motor position multi-turn value bago ang huling power
Gear Radio	wala	wala	wala	Read only, ang laki ng motor reduction ratio

Paglalarawan ng Mensahe ng Error

Mensahe ng error	Paglalarawan	Solusyon
overcurrent ng hardware	Kung ang kasalukuyang motor ay lumampas sa halaga ng limitasyon, maaaring mayroong maikling circuit, pagkawala ng bahagi, pagkawala ng kontrol, pinsala sa motor	Suriin ang power supply at mga wiring ng motor kung may short circuit, phase loss, o error sa parameter.
Error sa stall	Matapos maabot ng agos ang naka-lock—rotor current, ang bilis ay napakababa at nagpapatuloy sa loob ng isang yugto ng panahon. Isinasaad na ang load ng motor ay masyadong malaki	Ang load ay maaaring lumampas sa operating range ng motor.
undervoltage error	Ang power input ay mas mababa kaysa sa set undervoltage halaga	Suriin kung ang input voltage ng power supply ay masyadong mababa at maaaring tumaas sa isang naaangkop na halaga
Sobrang lakas ng loobtage error	Ang power input ay mas mataas kaysa sa halaga ng set overvoltage halaga	Suriin kung ang input voltage ng power supply ay masyadong mataas at maaaring bawasan sa isang naaangkop na halaga
Phase kasalukuyang overcurrent	Nakikita ng software na ang motor ay lumampas sa halaga ng limitasyon, at maaaring may short circuit, phase loss, pagkawala ng kontrol, pinsala sa motor, atbp.	Suriin ang power supply at mga wiring ng motor kung may short circuit, phase loss, o error sa parameter
Error sa power overrun	Kung ang input current ng power supply ay lumampas sa limitasyon na halaga, maaaring mayroong isang sitwasyon kung saan ang load ay masyadong malaki o ang bilis ay masyadong mataas.	Bawasan ang pagkarga o bawasan ang bilis ng pagtakbo ng motor
Error sa pagbabasa ng parameter ng pagkakalibrate	Nabigong magsulat ng mga parameter na nagiging sanhi ng pagkawala ng mga parameter	I-update ang mga parameter sa pamamagitan ng pagpapanumbalik ng mga factory setting
overspeed error	Ang bilis ng pagpapatakbo ng motor ay lumampas sa halaga ng limitasyon, maaaring mayroong overpressure at paggamit ng drag.	Suriin kung ang input power ay over-voltage, at kung may posibilidad na puwersahang i-drag ang motor
Error sa sobrang temperatura ng motor	Kung ang temperatura ng motor ay lumampas sa itinakdang halaga, maaaring may maikli circuit, error sa parameter, at pangmatagalang paggamit ng overload	Suriin kung tama ang mga parameter ng motor, kung mayroong isang maikling circuit, at kung ang load ay masyadong malaki
Error sa pagkakalibrate ng encoder	Ang resulta ng pagkakalibrate ng encoder ay masyadong lumilihis mula sa karaniwang halaga	Suriin kung masyadong malaki ang load ng motor, maaari mong alisin o pagaanin ang pagkarga, dagdagan ang open-loop na tumutugma sa kasalukuyang naaangkop, at i-calibrate muli ang motor.

Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan

RobotShop V3.0 Debugging Software [pdf] User Manual V3.0, V3.0 Debugging Software, Debugging Software, Software

Mga sanggunian

• User Manual