Manuál pro ladění softwaru V3.0

Úvod na hlavní stránku

1.1. Otevřete Debugging Software V3.0Po zapnutí motoru dvakrát klikněte na EXE file s názvem Assistant3.0, software automaticky vyhledá dostupné sériové porty a pokusí se připojit. Stav sériového portu v levém dolním rohu obrázku 1 zobrazí stav připojení sériového portu. Pokud je připojení úspěšné, zobrazí se, že sériový port byl připojen. Pokud selže, přeskočí na následující rozhraní. Můžete pokračovat kliknutím na obrázek a pokusit se znovu připojit. Možnost selhání připojení je:

1. Motor není úspěšně napájen a je třeba zkontrolovat napájecí zdroj a konektory;
2. Komunikační konektor je nesprávně zapojen;
3. Sériový port počítače je již obsazen;
4. Ladicí program nenainstaluje vhodný ovladač;

1.2. Úvod do oblasti rozhraní
Oblast rozhraní je rozdělena do následujících částí podle obrázku 1:
A: Lišta hlavního menu
B: Ovládací panel režimu servo
C: ovládací panel režimu pohybu
D: Stavový panel průběhu v reálném čase
E: Panel zobrazení průběhu
F: Stavový řádek
Lišta hlavní nabídky a stavová lišta zůstanou po přepnutí rozhraní nezměněny a ostatní oblasti se změní podle různých lišt nabídek.

Úvod do rozhraní chodu motoru

Když otevřete ladicí software v3.0, je standardně zadáno rozhraní běhu motoru a je povolena aktualizace dat v reálném čase.
2.1. Ovládací panel režimu servo
V ovládacím panelu režimu servo je 6 ovládacích tlačítek a 4 pole pro zadávání dat.
Pole pro zadávání dat je napravo od ovládacích tlačítek. Po zadání platných dat klikněte na tlačítko nalevo, abyste provedli odpovídající.

1. Přírůstkové ovládání úhlu:Po zadání přírůstkového cílového úhlu do pole pro zadávání dat klikněte na tlačítko přírůstkového úhlu a motor spustí nastavený přírůstkový úhel s aktuální polohou jako výchozí polohou.
2. Absolutní ovládání úhluPo zadání absolutního cílového úhlu do pole pro zadávání dat klikněte na tlačítko absolutního úhlu a motor poběží s nastavenou absolutní polohou jako cílem.
3. Příkaz rychlostiv poli pro zadávání dat klikněte na příkazové tlačítko rychlosti a motor poběží nastavenou rychlostí. Nastavené otáčky jsou založeny na otáčkách konce motoru, tj. vstupního konce redukčního poměru.
4. Aktuální příkazPo zadání cílového proudu do pole pro zadávání dat klikněte na příkazové tlačítko proudu a motor poběží s nastaveným proudem.
5. Zastavit příkazPo příkazu k zastavení motoru přejde motor do pohotovostního stavu a nebude mít žádný výstup.
6. Resetovat příkaz
   Po příkazu k resetování motoru se program motoru restartuje.

2.2. Ovládací panel režimu pohybu
Na panelu režimu ovládání pohybu je 5 polí pro zadávání parametrů a 1 ovládací tlačítko.

1. Požadovaný úhel:：p_desZadejte požadovaný úhel do vstupního pole a motor poběží pod tímto úhlem jako absolutní cílová hodnota. Pouze režim polohy je spuštěn, když KD=0. Všimněte si, že jednotkou je rad a zadání 6.28 je ekvivalentní nastavení cílového úhlu na 360 stupňů.
2. Požadovaná rychlost：v_desZadejte požadovanou rychlost do vstupního pole a motor poběží touto cílovou rychlostí. Při KP=0 se spustí pouze poloha rychlosti. Jednotkou je rad/s, viz vzorec převodních jednotek: 1rad/s = 9.554 ot./min. Rychlost je rychlost konce motoru, to znamená rychlost vstupního konce reduktoru.
3. Požadovaný točivý moment：t_ffZadejte požadovaný moment do vstupního pole a motor poběží s tímto cílovým momentem.
4. KP:Udává koeficient odchylky mezi cílovým úhlem a úhlem zpětné vazby.
5. KD:Udává koeficient odchylky mezi cílovou rychlostí a zpětnovazební rychlostí.
6. Příkaz řízení pohybuPo zadání 5 parametrů klikněte na příkaz ovládání provozu a motor se vypočítá a vydá podle očekávané hodnoty. Vypočítá se následovně:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Označuje konečný cílový točivý moment na výstupu motoru;
   p_fb: zpětná vazba skutečného úhlu;
   v_fb: zpětná vazba skutečné rychlosti

2.3. Panel stavu vlny v reálném čase

1. Úhel hřídele:
   Udává skutečný úhel na výstupu reduktoru motoru.
2. Rychlost
   Označuje skutečnou rychlost konce motoru, tj. vstupního konce reduktoru.
3. Proud:
   Udává aktuální momentový (Iq) proud motoru.
4. Teplota motoru:
   Udává aktuální teplotu motoru.
5. Bus VoltagE:
   Označuje skutečný objemtage napájecího terminálu.

2.4. Panel zobrazení průběhu Rozhraní pro zobrazení průběhu může jednotlivě nebo současně zobrazit 3 datové průběhy, jmenovitě IQ proud, rychlost a polohu. Tyto tři údaje jsou konzistentní s údaji o úhlu, rychlosti a aktuální zpětné vazbě ve stavovém řádku v reálném čase. Skutečná hodnota dat je zobrazena na levé a pravé straně a její rozsah je automaticky upraven podle skutečné velikosti.
2.5. Stavový řádek 
Stav sériového portu označuje stav připojení sériového portu. Stav motoru zobrazí související chyby.

Úvod do rozhraní základních nastavení

3.1. Vstupte do rozhraní Základní nastavení hlavního menu motoru lze vstoupit do rozhraní základního nastavení. Hostitelský počítač aktualizoval parametry jednou po připojení, takže parametry zobrazené v rozhraní jsou parametry načtené z motoru. Data lze také znovu načíst pomocí tlačítka Číst data.
3.2. Úvod do provozu

1. Kliknutím načtete data pro aktualizaci všech parametrů v rozhraní；
2. Upravte příslušné parametry dat a poté klikněte na Zapsat data pro uložení；
3. Pokud selže čtení dat nebo zápis, můžete znovu kliknout pro čtení dat a zápis dat, abyste mohli znovu pracovat.

3.3. Popis parametru
3.3.1. Komunikační parametry

název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
CAN/RS485ID	1-32	desetinný	s okamžitou platností	znamená odeslat ID, Ox140+ID,
CAN přenosová rychlost	volitelný	bps	s okamžitou platností	Nastavení přenosové rychlosti pro CAN komunikace, poskytující volitelnou přenosovou rychlost.
Povolit filtr CAN	Oorl		Účinné po restartu	Myslím tím, že CAN filtr je zapnutý, což může zlepšit efektivitu přenosu a příjmu motoru v CAN komunikaci. 0 znamená, že CAN filtr je vypnutý a je třeba jej vypnout, když je vyžadován příkaz ovládání více motorů 0x280.
Verze EnableCAN	Oorl		Účinné po restartu	Znamená to, že funkce CAN je povolena. 0 znamená, že funkce CAN je vypnutá. (Deska 485 nemůže funkci aktivovat)
Přenosová rychlost RS485	volitelný	bps	s okamžitou platností	Nastavení přenosové rychlosti komunikace RS485 poskytuje volitelnou přenosovou rychlost.
Doba ochrany brzd COIBI	0-232-1	milisekundy	s okamžitou platností	Pokud během komunikačního procesu motor neobdrží příkaz během nastavené doby, přestane vydávat výstup. Pokud je přídržná brzda, přídržná brzda se zavře. 0 znamená, že tato funkce je neplatná
Povolit odesílání chybového stavu	Oorl		s okamžitou platností	1 znamená, že chybový stav je povolen a automatický příkaz se vrátí do chybového stavu, když je hlášena chyba. 0 znamená vypnutí povolení chybového stavu

3.3.2. Parametry PI

název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
Cor nájem	0-255		s okamžitou platností	Nastavená hodnota odpovídá maximálnímu rozsahu KP uvnitř motoru. Pokud je maximální hodnota KP 1, pak 255 odpovídá 1. Maximální hodnota se vztahuje k modelu motoru a nemůže být uživatelem změněna
Aktuální smyčka KI	0-255		s okamžitou platností	Totéž
Speed ​​Loop NI'	0-255		s okamžitou platností	Totéž
Speed ​​Loop KI	0-255		s okamžitou platností	Totéž
pozice Smyčka KP	0-255		s okamžitou platností	Totéž
pozice Smyčka KI	0-255		s okamžitou platností	Totéž

Představení rozhraní pokročilých nastavení

4.1. Vstupte do rozhraní4.1.1. Úvod do provozu

1. Kliknutím načtete data pro aktualizaci všech parametrů v rozhraní；
2. Upravte příslušné parametry dat a poté klikněte na Zapsat data pro uložení；
3. Pokud selže čtení dat nebo zápis, můžete znovu kliknout pro čtení dat a zápis dat, abyste mohli znovu pracovat.

4.2. Popis parametru
4.2.1. Parametry ochrany

název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
Proudová smyčka 0 Max	Žádný	Žádný	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Proudová smyčka KI Max	Žádný	Žádný	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Rychlostní smyčka KP Max	Žádný	Žádný	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Rychlostní smyčka KI Max	Žádný	Žádný	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Polohová smyčka KP Max	Žádný	Žádný	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Polohová smyčka KI Max	Žádný	Žádný	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Přes Voltage	0-100	Volt	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Nízký objemtage	0-100	Volt	s okamžitou platností	Pouze pro čtení
Časový limit zastavení	0-2'2-1	milisekundy	s okamžitou platností	Nastavte, jak dlouho se má zastavit výstup po přechodu do stavu zablokovaného rotoru, a zavřete brzdu, pokud je brzda.
Režim brzdy	volitelný	Žádný	s okamžitou platností	Lze vybrat pouze jednu ze dvou funkcí Relé a Rezistor, vyberte tuto funkci a otevřete
Relé startovací povinnost	0–100 %	Žádný	s okamžitou platností	Pracovní cyklus této možnosti je zachován od okamžiku spuštění do 2 sekund
Aktuální Sample Res	Žádný	mR	Žádný	Pouze pro čtení
Relay Hold Duty	0–100 %	Žádný	s okamžitou platností	Pracovní cyklus této možnosti je zachován po 2 sekundách v okamžiku spuštění

4.2.2. Plánovací parametry

Název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
Maximální pozitivní pozice	Žádný	stupně	efektivní ihned	maximální poloha, do které lze v polohové smyčce ujet
Max záporná pozice	Žádný	stupně	s okamžitou platností	Minimální pozice, které lze dosáhnout v polohové smyčce, bude program považovat za zápornou hodnotu
Pozice P1ar. Max Acc	100-60000	dps/s	s okamžitou platností	Během provozu polohové smyčky doba zrychlení z aktuální rychlosti na nastavenou rychlost
Pozice březen Max. pros	100-60000	dps/s	s okamžitou platností	Během provozu polohové smyčky doba zpomalení z aktuální rychlosti na nastavenou rychlost
Polohový plán Max. rychlost	10-motorové jmenovité otáčky	Rio.“	s okamžitou platností	Nastavení maximální rychlosti během provozu polohové smyčky
Rychlostní plán Max Acc	100-60000	s	s okamžitou platností	Během provozu Speed ​​loop doba zrychlení z aktuální rychlosti na nastavenou rychlost
Rychlostní plán Max	100-60000	dps/s	s okamžitou platností	Během provozu Speed ​​loop doba zpomalení z aktuální rychlosti na nastavenou rychlost
Poloha motoru nula	-462	Puls	powercycle	nastavte určený puls jako nulový bod polohy motoru. Můžete také odečíst hodnotu nulového impulzu aktuální polohy motoru
nastavte aktuální pozici na nula motoru	Žádný	Žádný	powercycle	Po kliknutí na tlačítko nastavení se aktuální poloha motoru uloží jako nulový bod pozice.

Představení rozhraní pro nastavení motoru

5.1. Vstupte do rozhraní

5.2. Úvod do provozu

1. Klikněte na čtení dat pro aktualizaci parametrů；
2. Upravte vhodnou hodnotu přizpůsobovacího proudu v otevřené smyčce, obecně ne více než polovinu jmenovitého proudu naprázdno;
3. Klikněte na tlačítko „Adjust Encoder“ a počkejte na kalibraci motoru;；
4. Pokud se kalibrace nezdaří, můžete znovu kliknout na „Adjust Encoder“;
5. Může zvýšit přizpůsobovací proud s otevřenou smyčkou, aby byla kalibrace motoru úspěšná；
6. Po úspěšné kalibraci se zobrazí, že byla upravena a uložena a po opětovném zapnutí není třeba kalibrovat znovu;；
7. Kalibrace motoru je nejlepší pro udržení motoru ve stavu bez zatížení；

5.3. Popis parametru
5.3.1. Hlavní kodér

Název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
Povoleno Vypnutí Uložit MultTurn	o !a. 1	Žádný	s okamžitou platností	Znamená to povolit ukládání hodnoty více otáček při vypnutí, to znamená, že motor si může pamatovat polohu více otáček před vypnutím, i když je napájení vypnuto. 0 znamená, že vypněte funkci ukládání víceotáčkových hodnot.
Pole-Paříž	Žádný		Žádný	Pouze pro čtení, uživatel nemůže měnit parametry motoru
Single-Resolution Value	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, uživatel nemůže měnit parametry motoru
Upravit proud	0.1- jmenovitý proud motoru	1	s okamžitou platností	Proud motoru během kalibrace. Pokud je proud příliš malý, točivý moment nebude dostatečný a kalibrace motoru se nezdaří. Nadměrný proud také pravděpodobně způsobí proudovou ochranu. Obecně v rozsahu jmenovitého proudu.
Změňte směr motoru	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, uživatel nemůže měnit parametry motoru
Hodnota upravená kodérem	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, výsledek kalibrace nemůže uživatel upravit
Přesnost kodéru	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, výsledek kalibrace nemůže uživatel upravit

5.3.2. Slaver Encoder

Název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
Směr kodéru	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, uživatel nemůže měnit parametry motoru
Kodér BCT	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, uživatel nemůže měnit parametry motoru
Nastavení kodéru	0 nebo 2	Žádný	Žádný	Při kalibraci podřízeného kodéru zapište 2 a po dokončení kalibrace se automaticky změňte na 0
Kodér nula	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, uživatel nemůže měnit parametry motoru

Úvod do rozhraní aktualizace motoru

6.1. Vstupte do rozhraní6.2. Úvod do provozu
6.2.1. Přečtěte si parametry
Klikněte na tlačítko čtení a přečtěte si parametry související s motorem; 6.2.2. Obnovit továrnu
Klikněte na tlačítko „Restore Factory“, vyberte HEX file odpovídající motoru a poté obnovte všechny kalibrační parametry na Reset;

6.2.3. Aktualizace
MYACTUATOR optimalizuje funkce ovladače a zákazníci je mohou aktualizovat na dálku.
Klepněte na tlačítko Načíst File vyberte firmware a načtěte data firmwaru.Klikněte na „Aktualizovat File” pro aktualizaci programu proces aktualizace zobrazí průběh aktualizace v reálném čase, zobrazí se jakákoli červená chybová zpráva, musíte najít příčinu problému a kliknout na 'Aktualizovat File' znovu pro aktualizaci programuPo dokončení procesu aktualizace se spustí režim BOOT a zobrazí se následující informace.6.2.4. Důvody a řešení chyb programu aktualizace

1. Během procesu blikání je komunikace rušena a blikání se nezdaří. Pokuste se vyhnout rušení a restartujte blikání.
2. Pokud během blikání dojde k náhlému výpadku napájení nebo k poruše počítače, musíte za stabilních podmínek restartovat blikání.
3. Pokud je opakované bliknutí mnohokrát neúspěšné, kontaktujte výrobce pro zpracování nebo jej vraťte do továrny

6.3. Popis parametru

Název parametru	Rozsahy	jednotka	Efektivní způsob	Popis
ID motoru	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, tovární parametry
Název motoru	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, tovární parametry
Firmware Ver	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, tovární parametry
Nominální proud	Žádný	A	Žádný	Pouze pro čtení, proud, kterým může motor běžet nepřetržitě
Maximální limit fázového proudu	Žádný	A	Žádný	Pouze pro čtení, bod ochrany fázového proudu motoru, který spustí ochranu v případě zkratu, ztráty fáze nebo úniku
Stall Current	\nth,	A	Žádný	Pouze pro čtení, špičkový proud, který lze krátkodobě spustit
Vypínací teplota	0-150	C	Žádný	Pouze pro čtení, když teplota motoru dosáhne ochranného bodu, přestane vydávat výstup a hlásit chybu
Resume Temp	0-150	°C	Žádný	Pouze pro čtení, normální provoz se obnoví, když teplota motoru dosáhne bodu obnovy.
Maximální rychlost	Žádný	RPM	Žádný	Pouze pro čtení, motor přestane vydávat chybu, když dosáhne maximální rychlosti
Nominální rychlost	Žádný	RPM	Žádný	Pouze pro čtení, maximální rychlost, kterou může motor dosáhnout při jmenovitém objemutage.
Povolit druhý kodér	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, indikující, zda má motor funkci duálního kodéru
Hodnota více otáček	0-65535	Otočte se	Žádný	Pouze pro čtení, uložená víceotáčková hodnota polohy motoru před posledním zapnutím
Gear Radio	Žádný	Žádný	Žádný	Pouze pro čtení, velikost převodového poměru motoru

Popis chybové zprávy

Chybová zpráva	Popis	Řešení
hardwarový nadproud	Pokud proud motoru překročí mezní hodnotu, může dojít ke zkratu, ztrátě fáze, ztrátě kontroly, poškození motoru	Zkontrolujte napájení a kabeláž motoru, zda nedošlo ke zkratu, ztrátě fáze, popř chyba parametru.
Chyba zastavení	Poté, co proud dosáhne uzamčeného proudu rotoru, je rychlost velmi nízká a po určitou dobu pokračuje. Indikuje, že zatížení motoru je příliš velké	Zátěž může překročit provozní rozsah motoru.
podvoltage chyba	Příkon je nižší než nastavený podvoltage hodnota	Zkontrolujte, zda je vstupní objemtage napájecího zdroje je příliš nízký a lze jej zvýšit na vhodnou hodnotu
Přepětítage chyba	Příkon je vyšší než hodnota nastaveného přepětítage hodnota	Zkontrolujte, zda je vstupní objemtage napájecího zdroje je příliš vysoký a lze jej snížit na vhodnou hodnotu
Nadproud fázového proudu	Software detekuje, že proud motoru překračuje mezní hodnotu a může dojít ke zkratu, ztrátě fáze, ztrátě kontroly, poškození motoru atd.	Zkontrolujte napájení a kabeláž motoru, zda nedošlo ke zkratu, ztrátě fáze, popř chyba parametru
Chyba přetečení napájení	Pokud vstupní proud napájecího zdroje překročí mezní hodnotu, může nastat situace, kdy je zátěž příliš velká nebo otáčky příliš vysoké	Snižte zatížení nebo snižte otáčky motoru
Chyba čtení kalibračního parametru	Nepodařilo se zapsat parametry, což způsobilo ztrátu parametrů	Aktualizujte parametry obnovením továrního nastavení
chyba překročení rychlosti	Otáčky motoru překračují mezní hodnotu, může docházet k přetlaku a tažení.	Zkontrolujte, zda není příkon přepětítage, a zda existuje možnost násilného tažení motoru
Chyba přehřátí motoru	Pokud teplota motoru překročí nastavenou hodnotu, může dojít ke zkratu obvodu, chyba parametrů a dlouhodobé přetížení	Zkontrolujte, zda jsou parametry motoru správné, zda nedošlo ke zkratu a zda není zátěž příliš velká
Chyba kalibrace kodéru	Výsledek kalibrace snímače se příliš liší od standardní hodnoty	Zkontrolujte, zda není zatížení motoru příliš velké, můžete zatížení odstranit nebo odlehčit, zvýšit odpovídajícím způsobem přizpůsobení proudu v otevřené smyčce a znovu zkalibrujte motor.

Dokumenty / zdroje

Ladicí software RobotShop V3.0 [pdfUživatelská příručka V3.0, V3.0 Software pro ladění, Software pro ladění, Software

Reference

• Uživatelská příručka