Die handleiding vir ontfouting sagteware V3.0

Hoofblad Inleiding

1.1. Maak die Ontfoutingsagteware V3.0 oopNadat die motor aangeskakel is, dubbelklik op die EXE file genaamd Assistant3.0, sal die sagteware outomaties na beskikbare reekspoorte soek en probeer koppel. Die reekspoortstatus in die onderste linkerhoek van Figuur 1 sal die reekspoortverbindingstatus vertoon. As die verbinding suksesvol is, sal dit wys dat die seriële poort gekoppel is. As dit misluk, sal dit na die volgende koppelvlak spring. Jy kan voortgaan om op die prent te klik om te probeer om weer te koppel. Die moontlikheid van verbindingsfout is:

1. Die motor is nie suksesvol aangeskakel nie, en die kragtoevoer en verbindings moet nagegaan word;
2. Die kommunikasieverbinding is verkeerd bedraad;
3. Die reekspoort van die rekenaar is reeds beset;
4. Die ontfouter installeer nie 'n geskikte drywer nie;

1.2. Die Interface Area Inleiding
Die koppelvlakarea is volgens Figuur 1 in die volgende dele verdeel:
A: Hoofkieslysbalk
B: Servo-modus-kontrolepaneel
C: Bewegingsmodus-kontrolepaneel
D: Intydse golfvormstatuspaneel
E: Golfvorm vertoonpaneel
F: Statusbalk
Die hoofkieslysbalk en statusbalk bly onveranderd wanneer die koppelvlak omgeskakel word, en ander areas sal volgens verskillende spyskaartbalke verander.

Motorloop-koppelvlak Inleiding

Wanneer die ontfoutingsagteware v3.0 oopgemaak word, word die motorloop-koppelvlak by verstek ingevoer, en intydse data-opdatering is geaktiveer.
2.1. Servo-modus-kontrolepaneel
Daar is 6 beheerknoppies en 4 data-invoerbokse in die servomodus-kontrolepaneel.
Die data-invoerkassie is regs van die beheerknoppies. Nadat u geldige data ingevoer het, klik die knoppie aan die linkerkant om die ooreenstemmende uit te voer.

1. Inkrementele hoekbeheer:Nadat u die inkrementele teikenhoek in die data-invoerkassie ingevoer het, klik die inkrementele hoekknoppie, en die motor sal die gestelde inkrementele hoek laat loop met die huidige posisie as die beginposisie.
2. Absolute hoekbeheerNadat u die absolute teikenhoek in die data-invoerkassie ingevoer het, klik die absolute hoekknoppie, en die motor sal met die vasgestelde absolute posisie as die teiken loop.
3. Spoedopdragin die data-invoerkassie, klik die spoedopdragknoppie, en die motor sal teen die vasgestelde spoed loop. Die vasgestelde spoed is gebaseer op die spoed van die motorkant, dit wil sê die insetpunt van die reduksieverhouding.
4. Huidige opdragNadat u die teikenstroom in die data-invoerkassie ingevoer het, klik die huidige opdragknoppie, en die motor sal teen die gestelde stroom loop.
5. Stop opdragNa die motorstop-opdrag sal die motor die bystandstoestand betree en daar sal geen uitset wees nie.
6. Stel opdrag terug
   Na die motorterugstelling-opdrag sal die motorprogram herbegin word.

2.2. Bewegingsmodus-kontrolepaneel
Daar is 5 parameter-invoerkassies en 1 beheerknoppie in die bewegingsbeheermoduspaneel.

1. Gewenste hoek:：p_desVoer die verlangde hoek in die invoerblokkie in, en die motor sal teen hierdie hoek loop as die absolute teikenwaarde. Slegs posisiemodus word uitgevoer wanneer KD=0. Let daarop dat die eenheid rad is, en om 6.28 in te voer is gelykstaande aan die stel van die teikenhoek op 360 grade.
2. Gewenste spoed: v_desVoer die verlangde spoed in die invoerkassie in, en die motor sal teen hierdie teikenspoed loop. Slegs die spoedposisie word uitgevoer wanneer KP=0. Die eenheid is rad/s, verwys na die omskakelingseenheidformule: 1rad/s = 9.554 RPM. Die spoed is die spoed van die motorkant, dit wil sê die spoed van die insetkant van die verkleiner.
3. Gewenste wringkrag：t_ffVoer die verlangde wringkrag in die invoerblokkie in, en die motor sal met hierdie teikenwringkrag loop.
4. KP:Dui die afwykingskoëffisiënt tussen die teikenhoek en die terugvoerhoek aan.
5. KD:Dui die afwykingskoëffisiënt tussen die teikenspoed en die terugvoerspoed aan.
6. BewegingsbeheeropdragNadat u die 5 parameters ingevoer het, klik die operasiebeheeropdrag, en die motor sal volgens die verwagte waarde bereken en uitgevoer word. Word soos volg bereken:
   WringkragRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   WringkragRef: Dui die finale teikenwringkraguitset na die motor aan;
   p_fb: werklike hoekterugvoer;
   v_fb: werklike spoed terugvoer

2.3. Intydse golfvormstatuspaneel

1. As hoek:
   Dui die werklike hoek by die uitset van die motorverminderaar aan.
2. Spoed
   Dui die werklike spoed van die motorkant aan, dit wil sê, die insetkant van die verkleiner.
3. Huidige:
   Dui die werklike wringkrag (Iq) stroom van die motor aan.
4. Motor temperatuur:
   Dui die werklike temperatuur van die motor aan.
5. Bus Voltage:
   Dui die werklike voltage van die kragtoevoerterminal.

2.4. Golfvorm vertoonpaneel Die golfvorm vertoon koppelvlak kan 3 data golfvorms individueel of op dieselfde tyd vertoon, naamlik IK stroom, spoed en posisie. Hierdie drie data stem ooreen met die hoek-, spoed- en huidige terugvoerdata in die intydse statusbalk. Die werklike waarde van die data word aan die linker- en regterkant vertoon, en die omvang daarvan word outomaties volgens die werklike grootte aangepas.
2.5. Statusbalk 
Die seriële poortstatus dui die seriële poortverbindingstatus aan. Die motorstatus sal verwante foute aanspoor.

Inleiding tot die basiese instellings-koppelvlak

3.1. Voer die koppelvlak in Die basiese instelling van die hoofkieslys van die motor kan die basiese instellingskoppelvlak binnegaan. Die gasheerrekenaar het die parameters een keer opgedateer na die verbinding, dus die parameters wat in die koppelvlak vertoon word, is die parameters wat vanaf die motor gelees word. Die data kan ook weer gelees word via die Lees Data-knoppie.
3.2. Operasie Inleiding

1. Klik om data te lees om alle parameters in die koppelvlak op te dateer;
2. Wysig die relevante dataparameters, en klik dan Skryf Data om te stoor；
3. As die lees van data of skryf misluk, kan jy weer klik om data te lees en data skryf om weer te werk.

3.3. Parameterbeskrywing
3.3.1. Kommunikasieparameters

parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
CAN/RS485ID	1-32	desimale	onmiddellik van krag	beteken om ID, Ox140+ID te stuur,
KAN Baudrate	opsioneel	bps	onmiddellik van krag	Baud-koersinstelling vir CAN kommunikasie, die verskaffing van opsionele baud rate.
AktiveerCAN-filter	Oorl		Effektief na herbegin	I beteken dat die CAN-filter aangeskakel is, wat die doeltreffendheid van motortransmissie en ontvangs in CAN-kommunikasie kan verbeter. 0 beteken dat die CAN-filter af is, en dit moet op af gestel word wanneer die multi-motor beheeropdrag 0x280 vereis word.
AktiveerCAN-weergawe	Oorl		Effektief na herbegin	I beteken die CAN-funksie is geaktiveer. 0 beteken die KAN-funksie is af. (Die 485-bord kan nie die funksie aktiveer nie)
RS485 Baudrate	opsioneel	bps	onmiddellik van krag	Die baudtempo-instelling van RS485-kommunikasie bied opsionele baudtempo.
COIBI rembeskermingstyd	0-232-1	millisekonde	onmiddellik van krag	Tydens die kommunikasieproses, as die motor nie 'n opdrag binne die vasgestelde tyd ontvang nie, sal dit ophou uitvoer. As daar 'n hourem is, sal die hourem toe wees. 0 beteken hierdie funksie is ongeldig
Aktiveer die stuur van foutstatus	Oorl		onmiddellik van krag	1 beteken dat die fouttoestand geaktiveer is, en die outomatiese opdrag keer terug na die fouttoestand wanneer 'n fout aangemeld word. 0 beteken skakel die foutstatus-aktivering af

3.3.2. PI-parameters

parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
Kor huur	0-255		onmiddellik van krag	Die ingestelde waarde stem ooreen met die maksimum reeks KP binne die motor. As die maksimum waarde van KP 1 is, dan stem 255 ooreen met 1. Die maksimum waarde hou verband met die motormodel en kan nie deur gebruiker gewysig word nie
Huidige lus KI	0-255		onmiddellik van krag	Ditto
Speed ​​Loop NI'	0-255		onmiddellik van krag	Ditto
Speed ​​Loop KI	0-255		onmiddellik van krag	Ditto
posisie Loop KP	0-255		onmiddellik van krag	Ditto
posisie Loop KI	0-255		onmiddellik van krag	Ditto

Bekendstelling van gevorderde instellings-koppelvlak

4.1. Voer die koppelvlak in4.1.1. Operasie Inleiding

1. Klik om data te lees om alle parameters in die koppelvlak op te dateer;
2. Wysig die relevante dataparameters, en klik dan Skryf Data om te stoor；
3. As die lees van data of skryf misluk, kan jy weer klik om data te lees en data skryf om weer te werk.

4.2. Parameterbeskrywing
4.2.1. Beskermingsparameters

parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
Huidige lus 0 Maks	Geen	Geen	onmiddellik van krag	Slegs lees
Huidige lus KI Max	Geen	Geen	onmiddellik van krag	Slegs lees
Spoedlus KP Maks	Geen	Geen	onmiddellik van krag	Slegs lees
Spoedlus KI Max	Geen	Geen	onmiddellik van krag	Slegs lees
Posisielus KP Maks	Geen	Geen	onmiddellik van krag	Slegs lees
Posisielus KI Maks	Geen	Geen	onmiddellik van krag	Slegs lees
Oor Voltage	0-100	Volt	onmiddellik van krag	Slegs lees
Lae Voltage	0-100	Volt	onmiddellik van krag	Slegs lees
Stalletjie tydsbeperking	0-2'2-1	millisekonde	onmiddellik van krag	Stel in hoe lank om die uitset te stop nadat jy die geslote rotortoestand binnegegaan het, en maak die rem toe as daar 'n rem is.
Remmodus	opsioneel	Geen	onmiddellik van krag	Slegs een van die twee funksies van Relay en Resistor kan gekies word, kies hierdie funksie en maak oop
Relay Start Plig	0-100%	Geen	onmiddellik van krag	Die dienssiklus van hierdie opsie word gehandhaaf vanaf die oomblik van opstart tot 2 sekondes
Huidige Sample Res	Geen	mR	Geen	Slegs lees
Relay Hold Duty	0-100%	Geen	onmiddellik van krag	Die dienssiklus van hierdie opsie word gehandhaaf na 2 sekondes op die oomblik van opstart

4.2.2. Beplanningsparameters

Parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
Maksimum Positiewe Posisie	Geen	deg	effektief onmiddellik	die maksimum posisie waarheen gereis kan word in die posisielus
Maksimum negatiewe posisie	Geen	deg	onmiddellik van krag	Die minimum posisie wat in die posisielus bereik kan word, die program sal dit as 'n negatiewe waarde hanteer
Posisie P1ar. Maksimum Rek	100- 60000	dps/s	onmiddellik van krag	Tydens posisie lus werking, die versnelling tyd vanaf die huidige spoed na die vasgestelde spoed
Posisie Mrt. Maks. Des	100- 60000	dps/s	onmiddellik van krag	Tydens posisie lus werking, die vertraging tyd van die huidige spoed na die vasgestelde spoed
Posisieplan Maksimum spoed	10-motor gegradeerde spoed	Rio.'	onmiddellik van krag	Maksimum spoed instelling tydens posisie lus werking
Spoed Plan Max Rek	100- 60000	s	onmiddellik van krag	Tydens Speed ​​lus werking, die versnelling tyd vanaf die huidige spoed na die vasgestelde spoed
Spoedplan maksimum Des	100-60000	dps/s	onmiddellik van krag	Tydens Speed ​​lus werking, die vertragingstyd vanaf die huidige spoed na die vasgestelde spoed
Motorposisie nul	-462	Polsslag	kragsiklus	vlieër die gespesifiseerde puls as die nulpunt van die motorposisie. Jy kan ook die nul-pulswaarde van die huidige motorposisie lees
stel die huidige posisie op nul van die motor	Geen	Geen	kragsiklus	As op die stel-knoppie geklik word, sal die huidige motorposisie as die nulpunt gestoor word posisie.

Bekendstelling van Motor Adjust Interface

5.1. Voer die koppelvlak in

5.2. Operasie Inleiding

1. Klik lees data om die parameters op te dateer;
2. Verander die toepaslike ooplus-bypassende stroomwaarde, gewoonlik nie meer as die helfte van die aangeslane stroom by geen las nie;
3. Klik op die "Adjust Encoder"-knoppie en wag vir die motorkalibrasie;；
4. As die kalibrasie misluk, kan jy weer op die "Adjust Encoder" klik;
5. Kan die ooplus-bypassende stroom verhoog om die motorkalibrasie suksesvol te maak;
6. Nadat die kalibrasie suksesvol is, sal dit wys dat dit aangepas en gestoor is, en dit is nie nodig om weer te kalibreer nadat dit weer aangeskakel is nie;；
7. Motorkalibrasie is die beste om die motor in 'n geen-laai toestand te hou;

5.3. Parameterbeskrywing
5.3.1. Meester enkodeerder

Parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
Geaktiveer Afskakeling Stoor MultiTurn	o!a. 1	Geen	onmiddellik van krag	I bedoel om die meervoudige draaiwaardebesparing in staat te stel wanneer krag af is, dit wil sê, die motor kan die veeldraaiposisie onthou voor krag af, selfs wanneer die krag afgeskakel is. 0 beteken skakel die krag af, stoor multi-draai waarde aktiveer.
Pool-Parys	Geen		Geen	Leesalleen, die motorparameters kan nie deur die gebruiker gewysig word nie
Enkel- Resolusie Waarde	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die motorparameters kan nie deur die gebruiker gewysig word nie
Pas huidige aan	0.1- motor aangeslane stroom	1	onmiddellik van krag	Die lopende stroom van die motor tydens kalibrasie. As die stroom te klein is, sal die wringkrag nie genoeg wees nie, en die motorkalibrasie sal misluk. Oormatige stroom sal waarskynlik ook stroombeskerming veroorsaak. Oor die algemeen binne die gegradeerde huidige reeks.
Verander motorrigting	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die motorparameters kan nie deur die gebruiker gewysig word nie
Encoder aangepaste waarde	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die kalibrasieresultaat kan nie deur die gebruiker gewysig word nie
Enkodeerder akkuraatheid	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die kalibrasieresultaat kan nie deur die gebruiker gewysig word nie

5.3.2. Slawer-enkodeerder

Parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
Enkodeerderrigting	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die motorparameters kan nie deur die gebruiker gewysig word nie
Enkodeerder BCT	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die motorparameters kan nie deur die gebruiker gewysig word nie
Encoder Pas	0 of 2	Geen	Geen	Skryf 2 wanneer die slawer-enkodeerder gekalibreer word, en verander outomaties na 0 nadat die kalibrasie voltooi is
Enkodeerder Zero	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, die motorparameters kan nie deur die gebruiker gewysig word nie

Motor Update Interface Inleiding

6.1. Voer die koppelvlak in6.2. Operasie Inleiding
6.2.1. Lees Parameters
Klik die lees-knoppie om die motorverwante parameters te lees; 6.2.2. Herstel fabriek
Klik op die "Herstel fabriek"-knoppie, kies die HEX file wat ooreenstem met die motor, en herstel dan al die kalibrasieparameters na die Reset;

6.2.3. Opdateer
MYACTUATOR sal die bestuurderfunksies optimeer en kliënte kan dit op afstand bywerk.
Klik op die Laai File knoppie, kies die firmware en laai die firmwaredata.Klik op "Update File” om die program op te dateer, sal die opdateringsproses die opdateringsvordering in reële tyd vertoon, enige rooi foutboodskap vra, jy moet die oorsaak van die probleem vind en klik op 'Dateer op' File' weer om die program weer op te dateerNadat die opdateringsproses voltooi is, word die BOOT-modus geloods om die volgende inligting te vertoon.6.2.4. Dateer programfoutredes en -oplossings op

1. Tydens die flitsproses word die kommunikasie gesteur en die flits misluk. Probeer om die inmenging te vermy en herbegin die flikkering.
2. In die proses van flits, as die krag skielik verloor word of die rekenaar misluk, moet jy die flikker onder stabiele toestande weer begin.
3. As die herflits vir baie keer onsuksesvol is, kontak die vervaardiger vir verwerking of keer terug na die fabriek

6.3. Parameterbeskrywing

Parameter naam	Reekse	eenheid	Effektiewe manier	Beskrywing
Motor ID	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, fabrieksparameters
Motor Naam	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, fabrieksparameters
Firmware Ver	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, fabrieksparameters
Nominale stroom	Geen	A	Geen	Leesalleen, die stroom wat die motor voortdurend kan loop
Maksimum fase stroom limiet	Geen	A	Geen	Leesalleen, motorfasestroombeskermingspunt, wat beskerming sal aktiveer in geval van kortsluiting, faseverlies of weghol
Stalletjie Huidig	\nde,	A	Geen	Leesalleen, piekstroom wat vir 'n kort tydjie kan loop
Afskakel Temp	0-150	C	Geen	Leesalleen, wanneer die motortemperatuur die beskermingspunt bereik, sal dit ophou uitvoer en 'n fout rapporteer
Hervat Temp	0-150	°C	Geen	Leesalleen, normale werking sal hervat wanneer die motortemperatuur die herstelpunt bereik.
Maksimum spoed	Geen	RPM	Geen	Leesalleen, die motor sal ophou om 'n fout uit te voer wanneer dit die maksimum spoed bereik
Nominale spoed	Geen	RPM	Geen	Leesalleen, die maksimum spoed wat die motor kan bereik by gegradeerde voltage.
Aktiveer tweede enkodeerder	Geen	Geen	Geen	Leesalleen, wat aandui of die motor dubbele enkodeerderfunksie het
Multi-draai Waarde	0-65535	Draai	Geen	Leesalleen, die gestoorde motorposisie meerdraaiwaarde voor die laaste krag
Rat Radio	Geen	Geen	Geen	Lees slegs, die grootte van die motorreduksieverhouding

Foutboodskapbeskrywing

Foutboodskap	Beskrywing	Oplossing
hardeware oorstroom	As die motorstroom die limietwaarde oorskry, kan daar kortsluiting, faseverlies, verlies van beheer, motorskade wees	Gaan die kragtoevoer en motorbedrading na vir kortsluiting, faseverlies, of parameter fout.
Stal fout	Nadat die stroom die geslote-rotorstroom bereik het, is die spoed baie laag en duur dit vir 'n tydperk voort. Dui aan dat die motorlading te groot is	Die las kan die werkingsgebied van die motor oorskry.
ondervoltage fout	Die kragtoevoer is laer as die gestelde ondervoltage waarde	Kontroleer of die inset voltage van die kragtoevoer is te laag en kan tot 'n gepaste waarde verhoog word
Oorvoltage fout	Die kragtoevoer is hoër as die waarde van die gestelde oorvoltage waarde	Kontroleer of die inset voltage van die kragtoevoer is te hoog en kan tot 'n gepaste waarde verminder word
Fasestroom oorstroom	Die sagteware bespeur dat die motorstroom die limietwaarde oorskry, en daar kan kortsluiting, faseverlies, verlies van beheer, motorskade, ens.	Gaan die kragtoevoer en motorbedrading na vir kortsluiting, faseverlies, of parameter fout
Fout met kragoorskryding	As die insetstroom van die kragtoevoer die limietwaarde oorskry, kan daar 'n situasie wees waar die las te groot is of die spoed te hoog is	Verminder die las of verminder die motorloopspoed
Kalibrasie parameter lees fout	Kon nie parameters skryf nie, wat veroorsaak dat parameters verloor word	Dateer parameters op deur fabrieksinstellings te herstel
oorspoed fout	Die motor se spoed oorskry die limietwaarde, daar kan oordruk en sleurgebruik wees.	Kontroleer of die insetkrag oorvol istage, en of daar 'n moontlikheid is om die motor met geweld te sleep
Motor oortemperatuur fout	As die motortemperatuur die gestelde waarde oorskry, kan daar kort wees stroombaan, parameterfout en langtermyn-oorladingsgebruik	Kontroleer of die motorparameters korrek is, of daar 'n kortsluiting is en of die las te groot is
Enkodeerder kalibrasie fout	Die resultaat van die enkodeerderkalibrasie wyk te veel van die standaardwaarde af	Kyk of die motorlading te groot is, jy kan die las verwyder of verlig, verhoog die ooplus wat die stroom toepaslik pas, en kalibreer die motor weer.

Dokumente / Hulpbronne

RobotShop V3.0 Ontfoutingsagteware [pdfGebruikershandleiding V3.0, V3.0 Ontfoutingssagteware, Ontfoutingssagteware, Sagteware

Verwysings

• Gebruikershandleiding