Кіраўніцтва па адладцы праграмнага забеспячэння V3.0

Галоўная старонка Увядзенне

1.1. Адкрыйце праграму адладкі V3.0Пасля ўключэння рухавіка двойчы пстрыкніце EXE file пад назвай Assistant3.0, праграма будзе аўтаматычна шукаць даступныя паслядоўныя парты і спрабаваць падключыцца. Статус паслядоўнага порта ў левым ніжнім куце малюнка 1 будзе адлюстроўваць стан злучэння паслядоўнага порта. Калі злучэнне прайшло паспяхова, адлюструецца, што паслядоўны порт падключаны. Калі гэта не ўдаецца, ён пяройдзе да наступнага інтэрфейсу. Вы можаце працягваць націскаць на малюнак, каб паспрабаваць паўторна падключыцца. Магчымасць збою злучэння:

1. Матор не ўключаны, неабходна праверыць блок харчавання і раздымы;
2. Раз'ём сувязі падключаны няправільна;
3. Паслядоўны порт кампутара ўжо заняты;
4. Адладчык не ўсталёўвае прыдатны драйвер;

1.2. Увядзенне ў вобласць інтэрфейсу
Вобласць інтэрфейсу падзелена на наступныя часткі ў адпаведнасці з малюнкам 1:
A: Панэль галоўнага меню
B: панэль кіравання рэжымам сервопривода
C: панэль кіравання рэжымам руху
D: Панэль стану сігналу ў рэжыме рэальнага часу
E: панэль дысплея формы сігналу
F: радок стану
Радок галоўнага меню і радок стану застаюцца нязменнымі пры пераключэнні інтэрфейсу, а іншыя вобласці будуць змяняцца ў адпаведнасці з рознымі радкамі меню.

Уводзіны ў інтэрфейс запуску рухавіка

Пры адкрыцці праграмнага забеспячэння для адладкі версіі 3.0 па змаўчанні ўводзіцца інтэрфейс працы рухавіка і ўключана абнаўленне даных у рэжыме рэальнага часу.
2.1. Панэль кіравання рэжымам сервопривода
На панэлі кіравання серворежимом ёсць 6 кнопак кіравання і 4 поля ўводу даных.
Поле для ўводу даных знаходзіцца справа ад кнопак кіравання. Пасля ўводу сапраўдных даных націсніце кнопку злева, каб выканаць адпаведнае дзеянне.

1. Паступовы кантроль кута:Пасля ўводу інкрыментнага мэтавага вугла ў поле ўводу даных, націсніце кнопку інкрэментнага вугла, і рухавік будзе працаваць усталяваным інкрэментным вуглом з бягучай пазіцыяй у якасці пачатковай пазіцыі.
2. Абсалютны кантроль кутаПасля ўводу абсалютнага мэтавага вугла ў поле ўводу даных націсніце кнопку абсалютнага вугла, і рухавік будзе працаваць з усталяваным абсалютным становішчам у якасці мэты.
3. Каманда хуткасціу полі ўводу дадзеных націсніце кнопку каманды хуткасці, і рухавік будзе працаваць з зададзенай хуткасцю. Зададзеная хуткасць заснавана на хуткасці боку рухавіка, гэта значыць уваходнага канца паніжальнага каэфіцыента.
4. Бягучае камандаваннеПасля ўводу мэтавага току ў поле ўводу даных, націсніце кнопку каманды току, і рухавік будзе працаваць з зададзеным токам.
5. Каманда "Стоп".Пасля каманды спынення рухавіка рухавік пяройдзе ў рэжым чакання і выхаду не будзе.
6. Каманда скіду
   Пасля каманды скіду рухавіка праграма рухавіка будзе перазапушчана.

2.2. Панэль кіравання рэжымам руху
На панэлі рэжымаў кіравання рухам ёсць 5 палёў уводу параметраў і 1 кнопка кіравання.

1. Жаданы вугал:：p_desУвядзіце патрэбны кут у поле ўводу, і рухавік будзе працаваць пад гэтым вуглом у якасці абсалютнага мэтавага значэння. Калі KD=0, запускаецца толькі рэжым пазіцыі. Звярніце ўвагу, што адзінкай з'яўляецца рад, і ўвод 6.28 эквівалентны ўстаноўцы мэтавага кута ў 360 градусаў.
2. Пажаданая хуткасць: v_desУвядзіце жаданую хуткасць у поле ўводу, і рухавік будзе працаваць з гэтай мэтавай хуткасцю. Калі KP=0, выконваецца толькі становішча хуткасці. Адзінкай з'яўляецца рад/с, звярніцеся да формулы адзінак пераўтварэння: 1рад/с = 9.554 аб/хв. Хуткасць - гэта хуткасць боку рухавіка, гэта значыць хуткасць уваходнага боку рэдуктара.
3. Жаданы крутоўны момант: t_ffУвядзіце патрэбны крутоўны момант у поле ўводу, і рухавік будзе працаваць з гэтым мэтавым крутоўным момантам.
4. КП:Паказвае каэфіцыент адхілення паміж мэтавым вуглом і вуглом зваротнай сувязі.
5. KD:Паказвае каэфіцыент адхілення паміж мэтавай хуткасцю і хуткасцю зваротнай сувязі.
6. Каманда кіравання рухамПасля ўводу 5 параметраў націсніце каманду кіравання працай, і рухавік будзе разлічаны і выведзены ў адпаведнасці з чаканым значэннем. Разлічваецца наступным чынам:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Паказвае канчатковы мэтавы выхад крутоўнага моманту на рухавік;
   p_fb: фактычны кут зваротнай сувязі;
   v_fb: зваротная сувязь па фактычнай хуткасці

2.3. Панэль стану сігналу ў рэжыме рэальнага часу

1. Кут вала:
   Паказвае фактычны кут на выхадзе рухавіка-рэдуктара.
2. хуткасць
   Паказвае фактычную хуткасць боку рухавіка, гэта значыць, уваходнага боку рэдуктара.
3. Бягучы:
   Паказвае фактычны ток крутоўнага моманту (Iq) рухавіка.
4. Тэмпература рухавіка:
   Паказвае рэальную тэмпературу рухавіка.
5. Аўтобус Voltagе:
   Паказвае фактычны абtage клемы сілкавання.

2.4. Панэль адлюстравання формы хвалі Інтэрфейс адлюстравання формы сігналу можа адлюстроўваць 3 формы сігналу даных паасобку або адначасова, а менавіта ток IQ, хуткасць і становішча. Гэтыя тры даныя супадаюць з дадзенымі вугла, хуткасці і бягучай зваротнай сувязі ў радку стану ў рэжыме рэальнага часу. Фактычнае значэнне дадзеных адлюстроўваецца злева і справа, і яго дыяпазон аўтаматычна рэгулюецца ў адпаведнасці з фактычным памерам.
2.5. Радок стану 
Статус паслядоўнага порта паказвае стан злучэння паслядоўнага порта. Стан рухавіка выкліча адпаведныя памылкі.

Уводзіны ў інтэрфейс асноўных налад

3.1. Увайдзіце ў інтэрфейс Асноўныя налады галоўнага меню рухавіка могуць увайсці ў інтэрфейс асноўных налад. Галоўны камп'ютар абнавіў параметры адзін раз пасля злучэння, таму параметры, якія адлюстроўваюцца ў інтэрфейсе, з'яўляюцца параметрамі, счытанымі з рухавіка. Дадзеныя таксама можна прачытаць яшчэ раз з дапамогай кнопкі Read Data.
3.2. Аперацыя Уводзіны

1. Націсніце, каб прачытаць дадзеныя, каб абнавіць усе параметры ў інтэрфейсе；
2. Змяніце адпаведныя параметры даных, а затым націсніце "Запісаць даныя", каб захаваць；
3. Калі прачытаць або запісаць даныя не ўдаецца, вы можаце націснуць яшчэ раз, каб прачытаць даныя, і запісаць даныя, каб зноў працаваць.

3.3. Апісанне параметра
3.3.1. Параметры сувязі

імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
CAN/RS485ID	1-32	дзесятковы	уступае ў сілу неадкладна	азначае адправіць ID, Ox140+ID,
CAN Хуткасць перадачы дадзеных	неабавязковы	біт/с	уступае ў сілу неадкладна	Налада хуткасці перадачы дадзеных для CAN сувязь, забяспечваючы неабавязковую хуткасць перадачы дадзеных.
Уключыць фільтр CAN	Орл		Дзейнічае пасля перазапуску	Я маю на ўвазе, што CAN-фільтр уключаны, што можа палепшыць эфектыўнасць перадачы рухавіка і прыёму ў сувязі CAN. 0 азначае, што CAN-фільтр выключаны, і яго неабходна выключыць, калі патрабуецца каманда кіравання некалькімі рухавікамі 0x280.
Версія EnableCAN	Орл		Дзейнічае пасля перазапуску	Я маю на ўвазе, што функцыя CAN уключана. 0 азначае, што функцыя CAN выключана. (Плата 485 не можа ўключыць функцыю)
Хуткасць перадачы дадзеных RS485	неабавязковы	біт/с	уступае ў сілу неадкладна	Налада хуткасці перадачы дадзеных RS485 забяспечвае дадатковую хуткасць перадачы дадзеных.
Час абароны тармазоў COIBI	0-232-1	мілісекунды	уступае ў сілу неадкладна	Калі падчас працэсу сувязі рухавік не атрымае каманду на працягу зададзенага часу, ён спыніць выхад. Калі ёсць стойкавы тормаз, ён будзе зачынены. 0 азначае, што гэтая функцыя несапраўдная
Уключыць адпраўку статусу памылкі	Орл		уступае ў сілу неадкладна	1 азначае, што стан памылкі ўключаны, і аўтаматычная каманда вяртаецца ў стан памылкі, калі паведамляецца пра памылку. 0 азначае адключэнне статусу памылкі

3.3.2. Параметры PI

імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
Cor арэнда	0-255		уступае ў сілу неадкладна	Зададзенае значэнне адпавядае максімальнаму дыяпазону КП ўнутры рухавіка. Калі максімальнае значэнне KP роўна 1, то 255 адпавядае 1. Максімальнае значэнне звязана з мадэллю рухавіка і не можа быць зменена карыстальнікам
Токавая пятля KI	0-255		уступае ў сілу неадкладна	Тое самае
Петля хуткасці NI'	0-255		уступае ў сілу неадкладна	Тое самае
Петля хуткасці KI	0-255		уступае ў сілу неадкладна	Тое самае
становішча Завесы КП	0-255		уступае ў сілу неадкладна	Тое самае
становішча Завесы КИ	0-255		уступае ў сілу неадкладна	Тое самае

Увядзенне інтэрфейсу пашыраных налад

4.1. Увайдзіце ў інтэрфейс4.1.1. Аперацыя Уводзіны

1. Націсніце, каб прачытаць дадзеныя, каб абнавіць усе параметры ў інтэрфейсе；
2. Змяніце адпаведныя параметры даных, а затым націсніце "Запісаць даныя", каб захаваць；
3. Калі прачытаць або запісаць даныя не ўдаецца, вы можаце націснуць яшчэ раз, каб прачытаць даныя, і запісаць даныя, каб зноў працаваць.

4.2. Апісанне параметра
4.2.1. Параметры абароны

імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
Токавы контур 0 Макс	Няма	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Токавая пятля KI Макс	Няма	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Хуткасны контур KP Макс	Няма	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Хуткасны контур KI Макс	Няма	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Пазіцыйная пятля KP Макс	Няма	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Пазіцыйная пятля KI Макс	Няма	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Над Voltage	0-100	Вольт	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Нізкі абtage	0-100	Вольт	уступае ў сілу неадкладна	Толькі для чытання
Ліміт часу стойла	0-2'2-1	мілісекунды	уступае ў сілу неадкладна	Усталюйце, праз які час спыняць выхад пасля ўваходу ў стан блакіроўкі ротара, і зачыніце тормаз, калі ён ёсць.
Рэжым тармажэння	неабавязковы	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Можна выбраць толькі адну з дзвюх функцый рэле і рэзістара, выберыце гэту функцыю і адкрыйце
Дзяжурны старт эстафеты	0-100%	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Працоўны цыкл гэтай опцыі падтрымліваецца з моманту запуску да 2 секунд
Цяперашні Сample Res	Няма	mR	Няма	Толькі для чытання
Эстафета трымае дзяжурства	0-100%	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Працоўны цыкл гэтай опцыі падтрымліваецца праз 2 секунды ў момант запуску

4.2.2. Параметры планіроўкі

Імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
Максімальная пазітыўная пазіцыя	Няма	град	эфектыўны неадкладна	максімальная пазіцыя, да якой можна перайсці ў цыкле пазіцыі
Максімальная адмоўная пазіцыя	Няма	град	уступае ў сілу неадкладна	Мінімальная пазіцыя, якую можна дасягнуць у цыкле пазіцый, праграма будзе разглядаць яе як адмоўнае значэнне
Пазіцыя P1ar. Макс	100-60000	dps/с	уступае ў сілу неадкладна	Падчас працы цыкла пазіцыі, час паскарэння ад бягучай хуткасці да зададзенай хуткасці
Пазіцыя сак. макс. снеж	100-60000	dps/с	уступае ў сілу неадкладна	Падчас працы цыкла пазіцыі, час запаволення ад бягучай хуткасці да зададзенай хуткасці
Макс. хуткасць плана размяшчэння	10-намінальная хуткасць рухавіка	Рыа».	уступае ў сілу неадкладна	Налада максімальнай хуткасці падчас працы цыкла пазіцыі
План хуткасці Макс	100-60000	s	уступае ў сілу неадкладна	Падчас працы цыкла хуткасці, час паскарэння ад бягучай хуткасці да зададзенай хуткасці
Хуткасны план Max Dec	100-60000	dps/с	уступае ў сілу неадкладна	Падчас працы цыкла хуткасці, час запаволення ад бягучай хуткасці да зададзенай хуткасці
Нулявая пазіцыя рухавіка	-462	Пульс	сілавы цыкл	змей названы імпульс у якасці нулявой кропкі становішча рухавіка. Вы таксама можаце прачытаць нулявое значэнне імпульсу бягучага становішча рухавіка
ўсталяваць бягучую пазіцыю нуль рухавіка	Няма	Няма	сілавы цыкл	Калі націснуць кнопку ўстаноўкі, бягучае становішча рухавіка будзе захавана ў якасці нулявой кропкі становішча.

Увядзенне інтэрфейсу рэгулявання рухавіка

5.1. Увайдзіце ў інтэрфейс

5.2. Аперацыя Уводзіны

1. Націсніце прачытаць дадзеныя, каб абнавіць параметры；
2. Змяніце адпаведнае значэнне току ўзгаднення з адкрытым контурам, звычайна не больш за палову намінальнага току без нагрузкі;
3. Націсніце кнопку «Наладзіць кадавальнік» і дачакайцеся каліброўкі рухавіка;；
4. Калі каліброўка не ўдаецца, вы можаце яшчэ раз націснуць «Наладзіць кадавальнік»;
5. Можа павялічыць узгоднены ток разамкнутага контуру, каб зрабіць каліброўку рухавіка паспяховай；
6. Пасля паспяховай каліброўкі будзе паказана, што яна была адрэгулявана і захавана, і няма неабходнасці калібраваць зноў пасля ўключэння;；
7. Каліброўка рухавіка лепш за ўсё падтрымліваць рухавік у халастым стане；

5.3. Апісанне параметра
5.3.1. Майстар-кадавальнік

Імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
Уключаны Powerdown Захаваць MultiTurn	о!а. 1	Няма	уступае ў сілу неадкладна	Я маю на ўвазе ўключыць шматабаротнае захаванне значэння пры адключэнні харчавання, гэта значыць, рухавік можа запомніць становішча шматабаротнага перад адключэннем, нават калі сілкаванне адключана. 0 азначае адключэнне функцыі захавання шматразовага значэння пры выключэнні.
Полюс-Парыж	Няма		Няма	Толькі для чытання, параметры рухавіка не могуць быць зменены карыстальнікам
Адзінае значэнне раздзялення	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, параметры рухавіка не могуць быць зменены карыстальнікам
Наладзіць ток	0.1- намінальны ток рухавіка	1	уступае ў сілу неадкладна	Працоўны ток рухавіка падчас каліброўкі. Калі ток занадта малы, крутоўнага моманту будзе недастаткова, і каліброўка рухавіка будзе няўдалай. Празмерны ток таксама можа выклікаць абарону ад току. Звычайна ў дыяпазоне намінальнага току.
Змяніць кірунак руху	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, параметры рухавіка не могуць быць зменены карыстальнікам
Адрэгуляванае значэнне кадавальніка	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, вынік каліброўкі не можа быць зменены карыстальнікам
Дакладнасць кадавальніка	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, вынік каліброўкі не можа быць зменены карыстальнікам

5.3.2. Рабскі кадавальнік

Імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
Напрамак кодэра	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, параметры рухавіка не могуць быць зменены карыстальнікам
Кадавальнік BCT	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, параметры рухавіка не могуць быць зменены карыстальнікам
Налада кадавальніка	0 або 2	Няма	Няма	Напішыце 2 пры каліброўцы кадавальніка-падпарадкавальніка і аўтаматычна зменіце на 0 пасля завяршэння каліброўкі
Нулявы кодэр	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, параметры рухавіка не могуць быць зменены карыстальнікам

Увядзенне ў інтэрфейс абнаўлення рухавіка

6.1. Увайдзіце ў інтэрфейс6.2. Аперацыя Уводзіны
6.2.1. Чытайце параметры
Націсніце кнопку чытання, каб прачытаць параметры, звязаныя з рухавіком; 6.2.2. Аднавіць фабрыку
Націсніце кнопку «Аднавіць завод», абярыце HEX file адпаведны рухавіку, а затым аднавіць усе параметры каліброўкі да скіду;

6.2.3. Абнаўленне
MYACTUATOR аптымізуе функцыі драйвера, і кліенты змогуць абнаўляць іх выдалена.
Націсніце кнопку Загрузіць File кнопку, абярыце прашыўку і загрузіце дадзеныя прашыўкі.Націсніце «Абнавіць File», каб абнавіць праграму, працэс абнаўлення будзе адлюстроўваць ход абнаўлення ў рэжыме рэальнага часу, з'яўляцца любыя чырвоныя паведамленні пра памылку, вам трэба знайсці прычыну праблемы і націснуць «Абнавіць». File» яшчэ раз, каб паўторна абнавіць праграмуПасля завяршэння працэсу абнаўлення запускаецца рэжым BOOT для адлюстравання наступнай інфармацыі.6.2.4. Прычыны памылак праграмы абнаўлення і рашэнні

1. Падчас працэсу прашыўкі сувязь парушаецца, і прашыўка не працуе. Паспрабуйце пазбегнуць перашкод і перазапусціце мірганне.
2. У працэсе перапрашыўкі, калі раптоўна знікне харчаванне або выйдзе з ладу кампутар, трэба перазапусціць перапрашыўку ў стабільных умовах.
3. Калі паўторная ўспышка шмат разоў не ўдаецца, звярніцеся да вытворцы для апрацоўкі або вярніцеся на завод

6.3. Апісанне параметра

Імя параметра	Дыяпазоны	адзінка	Дзейсны спосаб	Апісанне
Ідэнтыфікатар рухавіка	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, завадскія параметры
Назва рухавіка	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, завадскія параметры
Версія прашыўкі	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, завадскія параметры
Намінальны ток	Няма	A	Няма	Толькі для чытання, ток, які рухавік можа працаваць бесперапынна
Абмежаванне максімальнага фазнага току	Няма	A	Няма	Кропка абароны ад фазнага току рухавіка толькі для чытання, якая спрацоўвае абарону ў выпадку кароткага замыкання, страты фазы або разрыву
Стал Ток	\n-ы,	A	Няма	Толькі для чытання, пікавы ток, які можа працаваць на працягу кароткага часу
Тэмп. выключ	0-150	C	Няма	Толькі для чытання, калі тэмпература рухавіка дасягне ахоўнай кропкі, ён перастане выдаваць і паведамляць пра памылку
Аднавіць тэмп	0-150	°C	Няма	Толькі для чытання, нармальная праца адновіцца, калі тэмпература рухавіка дасягне кропкі аднаўлення.
Максімальная хуткасць	Няма	Абароты ў хвіліну	Няма	Толькі для чытання, рухавік перастане выдаваць памылку, калі ён дасягне максімальнай хуткасці
Намінальная хуткасць	Няма	Абароты ў хвіліну	Няма	Толькі чытанне, максімальная хуткасць, якую можа дасягнуць рухавік пры намінальным аб'ёмеtage.
Уключыць другі кадавальнік	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, які паказвае, ці мае рухавік функцыю падвойнага кодэра
Шматабаротнае значэнне	0-65535	Паварот	Няма	Толькі для чытання, захаванае шматабаротнае значэнне становішча рухавіка перад апошнім сілкаваннем
Радыё Gear	Няма	Няма	Няма	Толькі для чытання, памер каэфіцыента памяншэння рухавіка

Апісанне паведамлення пра памылку

Паведамленне пра памылку	Апісанне	Рашэнне
апаратная перагрузка па току	Калі ток рухавіка перавышае лімітавае значэнне, можа быць кароткае замыканне, страта фазы, страта кантролю, пашкоджанне рухавіка	Праверце праводку электрасілкавання і рухавіка на наяўнасць кароткага замыкання, страты фазы або памылка параметру.
Памылка стойла	Пасля таго як ток дасягае току заблакіраванага ротара, хуткасць вельмі нізкая і працягваецца на працягу пэўнага перыяду часу. Паказвае, што нагрузка рухавіка занадта вялікая	Нагрузка можа перавышаць працоўны дыяпазон рухавіка.
падволtagэлектронная памылка	Спажываная магутнасць ніжэйшая за зададзеную мінімальную гучнасцьtagе значэнне	Праверце, ці з'яўляецца ўвод voltagЭлектразабеспячэнне занадта нізкае і можа быць павялічана да адпаведнага значэння
Аверволtagэлектронная памылка	Уваходная магутнасць вышэй за значэнне зададзенай перанапружанняtagе значэнне	Праверце, ці з'яўляецца ўвод voltagЭлектроэнергія крыніцы харчавання занадта высокая і можа быць зменшана да адпаведнага значэння
Перагрузка па току фазы	Праграмнае забеспячэнне вызначае, што ток рухавіка перавышае лімітавае значэнне, і можа быць кароткае замыканне, страта фазы, страта кантролю, пашкоджанне рухавіка і г.д.	Праверце праводку электрасілкавання і рухавіка на наяўнасць кароткага замыкання, страты фазы або памылка параметру
Памылка перагрузкі	Калі ўваходны ток крыніцы харчавання перавышае лімітавае значэнне, можа ўзнікнуць сітуацыя, калі нагрузка занадта вялікая або хуткасць занадта высокая	Паменшыце нагрузку або паменшыце хуткасць рухавіка
Памылка чытання параметра каліброўкі	Не атрымалася запісаць параметры, што прывяло да страты параметраў	Абнавіце параметры шляхам аднаўлення заводскіх налад
памылка перавышэння хуткасці	Хуткасць рухавіка перавышае лімітавае значэнне, можа быць залішні ціск і супраціў.	Праверце, ці не перавысіла ўваходная магутнасцьtagе, і ці ёсць магчымасць прымусова перацягнуць матор
Памылка перагрэву рухавіка	Калі тэмпература рухавіка перавышае зададзенае значэнне, можа быць кароткі схема, памылка параметраў і доўгатэрміновае выкарыстанне перагрузкі	Праверце, ці правільныя параметры рухавіка, ці няма кароткага замыкання і ці не занадта вялікая нагрузка
Памылка каліброўкі энкодэра	Вынік каліброўкі энкодэра занадта моцна адхіляецца ад стандартнага значэння	Праверце, ці не занадта вялікая нагрузка рухавіка, вы можаце зняць або палегчыць нагрузку, павялічыць Адпаведны ток разамкнутага контуру і зноў адкалібруйце рухавік.

Дакументы / Рэсурсы

Праграмнае забеспячэнне для адладкі RobotShop V3.0 [pdfКіраўніцтва карыстальніка Праграмнае забеспячэнне для адладкі V3.0, V3.0, праграмнае забеспячэнне для адладкі, праграмнае забеспячэнне

Спасылкі

• Кіраўніцтва карыстальніка