ڊيبگنگ سافٽ ويئر V3.0 لاءِ دستياب

مکيه صفحي جو تعارف

1.1. ڊيبگنگ سافٽ ويئر V3.0 کوليوموٽر هلائڻ کان پوء، EXE تي ڊبل ڪلڪ ڪريو file نالي اسسٽنٽ 3.0، سافٽ ويئر خودڪار طور تي دستياب سيريل بندرگاهن جي ڳولا ڪندو ۽ ڳنڍڻ جي ڪوشش ڪندو. تصوير 1 جي هيٺئين کاٻي ڪنڊ ۾ سيريل پورٽ جي حيثيت سيريل پورٽ ڪنيڪشن جي حيثيت ڏيکاريندي. جيڪڏهن ڪنيڪشن ڪامياب آهي، اهو ظاهر ڪندو ته سيريل پورٽ ڳنڍيل آهي. جيڪڏهن اهو ناڪام ٿئي ٿو، اهو هيٺ ڏنل انٽرفيس ڏانهن ڇڪيندو، توهان ٻيهر ڳنڍڻ جي ڪوشش ڪرڻ لاء تصوير تي ڪلڪ ڪرڻ جاري رکي سگهو ٿا. ڪنيڪشن جي ناڪامي جا امڪان آهن:

1. موٽر ڪاميابيءَ سان نه هلي رهي آهي، ۽ بجلي جي فراهمي ۽ ڪنيڪٽرن کي چيڪ ڪرڻ جي ضرورت آهي؛
2. ڪميونيڪيشن ڪنيڪٽر غلط وائرڊ ٿيل آهي؛
3. ڪمپيوٽر جي سيريل پورٽ اڳ ۾ ئي قبضو آهي؛
4. ڊيبگر مناسب ڊرائيور انسٽال نٿو ڪري.

1.2. انٽرفيس ايريا جو تعارف
انٽرفيس واري علائقي کي شڪل 1 جي مطابق ھيٺين حصن ۾ ورهايو ويو آھي:
ج: مين مينيو بار
ب: سروو موڊ ڪنٽرول پينل
ج: موشن موڊ ڪنٽرول پينل
D: حقيقي وقت waveform اسٽيٽس پينل
E: Waveform ڊسپلي پينل
F: اسٽيٽس بار
مين مينيو بار ۽ اسٽيٽس بار تبديل نه ٿيندا آھن جڏھن انٽرفيس کي تبديل ڪيو ويندو آھي، ۽ ٻيا علائقا مختلف مينيو بار جي مطابق تبديل ٿيندا.

موٽر رننگ انٽرفيس جو تعارف

جڏهن ڊيبگنگ سافٽ ويئر v3.0 کوليو، موٽر هلائڻ وارو انٽرفيس ڊفالٽ طور داخل ڪيو ويندو آهي، ۽ حقيقي وقت ڊيٽا اپڊيٽ کي فعال ڪيو ويندو آهي.
2.1. سروو موڊ ڪنٽرول پينل
اتي آهن 6 ڪنٽرول بٽڻ ۽ 4 ڊيٽا ان پٽ باڪس servo موڊ ڪنٽرول پينل ۾.
ڊيٽا انٽري باڪس ڪنٽرول بٽڻ جي ساڄي پاسي آهي. صحيح ڊيٽا داخل ڪرڻ کان پوء، لاڳاپيل عمل ڪرڻ لاء کاٻي پاسي واري بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو.

1. وڌندڙ زاويه ڪنٽرول:ڊيٽا انپٽ باڪس ۾ وڌندڙ ٽارگيٽ اينگل داخل ڪرڻ کان پوءِ، انڪريمينٽل اينگل بٽڻ کي دٻايو، ۽ موٽر سيٽ انڪريمينٽل زاويه کي موجوده پوزيشن سان شروعاتي پوزيشن طور هلائيندو.
2. مطلق زاويه ڪنٽرولڊيٽا ان پٽ باڪس ۾ مطلق ٽارگيٽ زاويه داخل ڪرڻ کان پوء، مطلق زاويه بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ موٽر ھدف جي طور تي مقرر ڪيل مطلق پوزيشن سان هلندو.
3. اسپيڊ ڪمانڊڊيٽا ان پٽ باڪس ۾، اسپيڊ ڪمانڊ بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ موٽر مقرر رفتار تي هلندي. سيٽ جي رفتار موٽر جي آخر جي رفتار تي ٻڌل آهي، اهو آهي، ان پٽ جي آخر ۾ گهٽتائي جي تناسب.
4. موجوده حڪمڊيٽا ان پٽ باڪس ۾ ٽارگيٽ ڪرنٽ داخل ڪرڻ کان پوء، موجوده ڪمانڊ بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ موٽر سيٽ ڪرنٽ تي هلندي.
5. اسٽاپ حڪمموٽر اسٽاپ ڪمانڊ کان پوء، موٽر اسٽينڊ بائي اسٽيٽ ۾ داخل ٿيندي ۽ ڪو به ٻاھر نه ٿيندو.
6. ري سيٽ ڪريو حڪم
   موٽر ري سيٽ حڪم کان پوء، موٽر پروگرام ٻيهر شروع ڪيو ويندو.

2.2. موشن موڊ ڪنٽرول پينل
موشن ڪنٽرول موڊ پينل ۾ 5 پيٽرولر ان پٽ باڪس ۽ 1 ڪنٽرول بٽڻ آھن.

1. مطلوب زاويه: ：p_desان پٽ باڪس ۾ گھربل زاويو داخل ڪريو، ۽ موٽر ھلندي ھن زاويي تي مطلق ھدف جي قيمت جي طور تي. صرف پوزيشن موڊ هلندي آهي جڏهن KD = 0. نوٽ ڪريو ته يونٽ ريڊ آهي، ۽ 6.28 داخل ڪرڻ برابر آهي ٽارگيٽ زاويه کي 360 درجا سيٽ ڪرڻ جي برابر.
2. گهربل رفتار: v_desان پٽ باڪس ۾ گهربل رفتار داخل ڪريو، ۽ موٽر هن ٽارگيٽ جي رفتار تي هلندي. صرف رفتار جي پوزيشن هلندي آهي جڏهن KP = 0. يونٽ rad/s آهي، تبادلي جي يونٽ جو فارمولا ڏسو: 1rad/s = 9.554RPM. رفتار موٽر جي آخر جي رفتار آهي، يعني، ان پٽ جي ان پٽ جي رفتار گھٽائيندڙ جي.
3. گهربل ٽوڪ: t_ffان پٽ باڪس ۾ گهربل ٽوڪ داخل ڪريو، ۽ موٽر هن ٽارگيٽ ٽوڪ سان هلندي.
4. ڪي پي:ھدف واري زاويه ۽ موٽ واري زاوي جي وچ ۾ انحراف جي کوٽائي کي اشارو ڪري ٿو.
5. ڪي ڊي:ھدف جي رفتار ۽ موٽ جي رفتار جي وچ ۾ انحراف جي کوٽائي کي اشارو ڪري ٿو.
6. موشن ڪنٽرول حڪم5 پيٽرول داخل ڪرڻ کان پوء، آپريشن ڪنٽرول ڪمانڊ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ موٽر حساب ڪيو ويندو ۽ متوقع قدر جي مطابق ٻاھر ڪڍيو ويندو. هن ريت حساب ڪيو ويو:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff؛
   TorqueRef: موٽر ڏانهن حتمي ٽارگيٽ ٽوڪ آئوٽ کي اشارو ڪري ٿو؛
   p_fb: اصل زاويه راءِ؛
   v_fb: حقيقي رفتار موٽ

2.3. حقيقي وقت Waveform اسٽيٽس پينل

1. شافٽ زاويه:
   اشارو ڪري ٿو حقيقي زاويه موٽر ريڊيسر جي آئوٽ تي.
2. رفتار
   موٽر جي آخر جي حقيقي رفتار کي ظاهر ڪري ٿو، اهو آهي، ان پٽ جي آخر ۾ گهٽتائي ڪندڙ.
3. موجوده:
   اشارو ڪري ٿو حقيقي torque (Iq) موٽر جي موجوده.
4. موٽر گرمي پد:
   موٽر جي حقيقي درجه حرارت کي ظاهر ڪري ٿو.
5. بس Voltag：
   ظاهر ڪري ٿو اصل حجمtagپاور سپلائي ٽرمينل جي e.

2.4. Waveform ڊسپلي پينل waveform ڊسپلي انٽرفيس 3 ڊيٽا waveforms انفرادي طور تي يا هڪ ئي وقت ۾ ڏيکاري سگهي ٿو، يعني IQ موجوده، رفتار، ۽ پوزيشن. اهي ٽي ڊيٽا اصل وقت اسٽيٽس بار ۾ زاويه، رفتار، ۽ موجوده موٽ واري ڊيٽا سان مطابقت رکن ٿا. ڊيٽا جي حقيقي قيمت کاٻي ۽ ساڄي پاسن تي ڏيکاريل آهي، ۽ ان جي حد خود بخود اصل سائيز جي مطابق ترتيب ڏني وئي آهي.
2.5. اسٽيٽس بار 
سيريل پورٽ جي حيثيت سيريل پورٽ ڪنيڪشن جي حيثيت کي ظاهر ڪري ٿو. موٽر جي حيثيت سان لاڳاپيل غلطين کي تيز ڪندو.

بنيادي سيٽنگون انٽرفيس جو تعارف

3.1. انٽرفيس داخل ڪريو موٽر جي مکيه مينيو جي بنيادي سيٽنگ بنيادي سيٽنگ انٽرفيس ۾ داخل ٿي سگھي ٿو. ميزبان ڪمپيوٽر ڪنيڪشن کان پوءِ هڪ ڀيرو پيرا ميٽرز کي اپڊيٽ ڪيو آهي، تنهن ڪري انٽرفيس ۾ ڏيکاريل پيرا ميٽرز موٽر مان پڙهيا پيا وڃن. ڊيٽا پڻ پڙهي سگهجي ٿو ٻيهر ڊيٽا پڙهڻ واري بٽڻ ذريعي.
3.2. آپريشن تعارف

1. انٽرفيس ۾ سڀني پيرا ميٽرز کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ ڊيٽا پڙهڻ لاءِ ڪلڪ ڪريو؛
2. لاڳاپيل ڊيٽا پيٽرولر کي تبديل ڪريو، ۽ پوء محفوظ ڪرڻ لاء ڊيٽا لکو تي ڪلڪ ڪريو؛
3. جيڪڏهن ڊيٽا پڙهڻ يا لکڻ ۾ ناڪام ٿئي ٿي، توهان ٻيهر ڪلڪ ڪري سگهو ٿا ڊيٽا پڙهڻ ۽ لکڻ لاءِ ڊيٽا ٻيهر هلائڻ لاءِ.

3.3. پيرا ميٽر جي وضاحت
3.3.1. ڪميونيڪيشن پيٽرولر

پيرا ميٽرڪ نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
CAN/RS485ID	1-32	ڊيسيمل	فوري طور تي اثرائتو	ID موڪلڻ جو مطلب، Ox140 + ID،
CAN Baudrate	اختياري	بي پي ايس	فوري طور تي اثرائتو	CAN لاء بيڊ ريٽ سيٽنگ مواصلات، اختياري بيڊ جي شرح مهيا ڪرڻ.
CAN فلٽر کي فعال ڪريو	اورل		ٻيهر شروع ڪرڻ کان پوء موثر	منهنجو مطلب اهو آهي ته CAN فلٽر آن ڪيو ويو آهي، جيڪو موٽر ٽرانسميشن جي ڪارڪردگي کي بهتر ڪري سگهي ٿو ۽ CAN مواصلات ۾ استقبال. 0 جو مطلب آهي ته CAN فلٽر بند آهي، ۽ ان کي بند ڪرڻ جي ضرورت آهي جڏهن ملٽي موٽر ڪنٽرول ڪمانڊ 0x280 گهربل هجي.
CAN ورزن کي فعال ڪريو	اورل		ٻيهر شروع ڪرڻ کان پوء موثر	منهنجو مطلب آهي CAN فنڪشن فعال آهي. 0 جو مطلب آھي CAN فنڪشن بند آھي. (485 بورڊ فنڪشن کي فعال نٿو ڪري سگهي)
RS485 Baudrate	اختياري	بي پي ايس	فوري طور تي اثرائتو	RS485 ڪميونيڪيشن جي باڊ ريٽ سيٽنگ اختياري بڊ ريٽ مهيا ڪري ٿي.
COIBI بريڪ وقت جي حفاظت	0-232-1	ملي سيڪنڊ	فوري طور تي اثرائتو	ڪميونيڪيشن جي عمل دوران، جيڪڏهن موٽر مقرر وقت اندر ڪو حڪم حاصل نه ڪري، ته ان جي پيداوار بند ٿي ويندي. جيڪڏهن هولڊنگ بريڪ آهي، هولڊنگ بريڪ بند ٿي ويندي. 0 مطلب ته هي فنڪشن غلط آهي
فالٽ اسٽيٽس موڪلڻ کي فعال ڪريو	اورل		فوري طور تي اثرائتو	1 جو مطلب آهي ته غلطي جي حالت کي چالو ڪيو ويو آهي، ۽ خودڪار حڪم غلطي جي حالت ڏانهن موٽندو آهي جڏهن هڪ غلطي ٻڌايو ويندو آهي. 0 جو مطلب آھي غلطي جي حالت کي فعال ڪريو بند ڪريو

3.3.2. PI پيٽرولر

پيرا ميٽرڪ نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
ڪرائي تي ڏيڻ	0-255		فوري طور تي اثرائتو	مقرر قدر موٽر اندر KP جي وڌ ۾ وڌ حد سان ملندڙ جلندڙ آهي. جيڪڏهن KP جي وڌ ۾ وڌ قيمت 1 آهي، ته پوءِ 255 1 سان ملندڙ جلندڙ آهي. وڌ ۾ وڌ قيمت موٽر ماڊل سان لاڳاپيل آهي ۽ صارف طرفان تبديل نه ٿو ڪري سگهجي.
موجوده لوپ KI	0-255		فوري طور تي اثرائتو	ائين
اسپيڊ لوپ NI'	0-255		فوري طور تي اثرائتو	ائين
اسپيڊ لوپ KI	0-255		فوري طور تي اثرائتو	ائين
پوزيشن لوپ KP	0-255		فوري طور تي اثرائتو	ائين
پوزيشن لوپ KI	0-255		فوري طور تي اثرائتو	ائين

ترقي يافته سيٽنگ انٽرفيس جو تعارف

4.1. انٽرفيس داخل ڪريو4.1.1. آپريشن تعارف

1. انٽرفيس ۾ سڀني پيرا ميٽرز کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ ڊيٽا پڙهڻ لاءِ ڪلڪ ڪريو؛
2. لاڳاپيل ڊيٽا پيٽرولر کي تبديل ڪريو، ۽ پوء محفوظ ڪرڻ لاء ڊيٽا لکو تي ڪلڪ ڪريو؛
3. جيڪڏهن ڊيٽا پڙهڻ يا لکڻ ۾ ناڪام ٿئي ٿي، توهان ٻيهر ڪلڪ ڪري سگهو ٿا ڊيٽا پڙهڻ ۽ لکڻ لاءِ ڊيٽا ٻيهر هلائڻ لاءِ.

4.2. پيرا ميٽر جي وضاحت
4.2.1. تحفظ جي ماپ

پيرا ميٽرڪ نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
موجوده لوپ 0 وڌ	ڪو به	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
موجوده لوپ KI Max	ڪو به	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
اسپيڊ لوپ KP Max	ڪو به	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
اسپيڊ لوپ KI Max	ڪو به	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
پوزيشن لوپ KP Max	ڪو به	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
پوزيشن لوپ KI Max	ڪو به	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
و Overيڪ جلدtage	0-100	وولٽ	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
گھٽ وولٽtage	0-100	وولٽ	فوري طور تي اثرائتو	صرف پڙهو
اسٽيل وقت جي حد	0-2'2-1	ملي سيڪنڊ	فوري طور تي اثرائتو	سيٽ ڪريو بند ٿيل روٽر اسٽيٽ ۾ داخل ٿيڻ کان پوء ڪيترو وقت تائين ٻاھر نڪرڻ کان پوء، ۽ برڪ کي بند ڪريو جيڪڏھن ڪو بريڪ آھي.
بريڪ موڊ	اختياري	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	Relay ۽ Resistor جي ٻن افعالن مان صرف ھڪڙي کي منتخب ڪري سگھجي ٿو، ھن فنڪشن کي چونڊيو ۽ کوليو
رلي شروع فرض	0-100٪	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	هن آپشن جي ڊيوٽي چڪر شروع ٿيڻ کان وٺي 2 سيڪنڊن تائين برقرار رکي ٿي
موجوده Sample Res	ڪو به	mR	ڪو به	صرف پڙهو
ريلي هولڊ ڊيوٽي	0-100٪	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	ھن اختيار جي ڊيوٽي چڪر کي برقرار رکيو ويندو آھي 2 سيڪنڊن کان پوء شروع ٿيڻ واري وقت تي

4.2.2. منصوبه بندي جي پيراگراف

پيٽرولر جو نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
وڌ ۾ وڌ مثبت پوزيشن	ڪو به	درجو	اثرائتو فوري طور	وڌ ۾ وڌ پوزيشن جيڪا پوزيشن لوپ ۾ سفر ڪري سگهجي ٿي
وڌ ۾ وڌ منفي پوزيشن	ڪو به	درجو	فوري طور تي اثرائتو	گھٽ ۾ گھٽ پوزيشن جيڪا پوزيشن لوپ ۾ پهچي سگھي ٿي، پروگرام ان کي منفي قدر جي طور تي علاج ڪندو
پوزيشن P1ar. Max Acc	100- 60000	dps/s	فوري طور تي اثرائتو	پوزيشن لوپ آپريشن دوران، رفتار جو وقت موجوده رفتار کان مقرر رفتار تائين
پوزيشن مارڪس ميڪس ڊسمبر	100- 60000	dps/s	فوري طور تي اثرائتو	پوزيشن لوپ آپريشن دوران، موجوده رفتار کان مقرر رفتار تائين سست وقت
پوزيشن پلان ميڪس اسپيڊ	10-موٽر درجه بندي جي رفتار	ريو.	فوري طور تي اثرائتو	پوزيشن لوپ آپريشن دوران وڌ ۾ وڌ رفتار سيٽنگ
اسپيڊ پلان Max Acc	100- 60000	s	فوري طور تي اثرائتو	اسپيڊ لوپ آپريشن دوران، رفتار وقت موجوده رفتار کان مقرر رفتار تائين
اسپيڊ پلان ميڪس ڊسمبر	100-60000	dps/s	فوري طور تي اثرائتو	اسپيڊ لوپ آپريشن دوران، موجوده رفتار کان مقرر رفتار تائين سست ٿيڻ جو وقت
موٽر پوزيشن صفر	-462	نبض	پاور سائيڪل	موٽر پوزيشن جي صفر پوائنٽ جي طور تي مخصوص نبض کي ڪٽيو. توھان پڻ پڙھي سگھوٿا صفر نبض جي قيمت موجوده موٽر پوزيشن جي
موجوده پوزيشن کي سيٽ ڪريو موٽر جو صفر	ڪو به	ڪو به	پاور سائيڪل	جيڪڏهن سيٽ بٽڻ تي ڪلڪ ڪندي، موجوده موٽر پوزيشن کي صفر پوائنٽ طور محفوظ ڪيو ويندو پوزيشن.

موٽر ايڊجسٽ انٽرفيس جو تعارف

5.1. انٽرفيس داخل ڪريو

5.2. آپريشن تعارف

1. ڪلڪ ڪريو ڊيٽا پڙهو پيرا ميٽرز کي اپڊيٽ ڪرڻ لاء
2. موزون اوپن لوپ ملندڙ موجوده قدر کي تبديل ڪريو، عام طور تي ريڊ ٿيل ڪرنٽ جي اڌ کان وڌيڪ نه لوڊ تي؛
3. "انڪوڊر کي ترتيب ڏيو" بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو ۽ موٽر جي حساب سان انتظار ڪريو؛
4. جيڪڏهن حساب ڪتاب ناڪام ٿئي ٿو، توهان ٻيهر ڪلڪ ڪري سگهو ٿا "انڪوڊر کي ترتيب ڏيو"؛
5. موٽر calibration ڪامياب ڪرڻ لاء کليل-لوپ ملندڙ موجوده وڌائي سگهو ٿا؛
6. انشانکن جي ڪامياب ٿيڻ کان پوء، اهو ظاهر ڪندو ته ان کي ترتيب ڏنو ويو آهي ۽ محفوظ ڪيو ويو آهي، ۽ ٻيهر پاور آن ڪرڻ کان پوء ٻيهر حساب ڪرڻ جي ضرورت ناهي؛
7. موٽر جي حساب سان موٽر کي بي لوڊ حالت ۾ رکڻ لاءِ بهترين آهي؛

5.3. پيرا ميٽر جي وضاحت
5.3.1. ماسٽر انڪوڊر

پيٽرولر جو نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
چالو ڪيو پاور ڊائون محفوظ ڪريو ملٽ ٽرن	او !ا 1	ڪو به	فوري طور تي اثرائتو	منهنجو مطلب اهو آهي ته پاور آف ٿيڻ تي ملٽي ٽرن ويليو سيونگ کي فعال ڪرڻ، يعني موٽر پاور آف ٿيڻ کان اڳ به ملٽي ٽرن پوزيشن کي ياد ڪري سگهي ٿي، جڏهن ته پاور بند هجي. 0 جو مطلب آھي پاور آف بند ڪريو سيو ملٽي ٽرن ويليو فعال ڪريو.
قطب - پيرس	ڪو به		ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر پيٽرولر صارف طرفان تبديل نه ٿي ڪري سگھجي
سنگل- قرارداد جو قدر	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر پيٽرولر صارف طرفان تبديل نه ٿي ڪري سگھجي
موجوده کي ترتيب ڏيو	0.1- موٽر ريٽيڊ ڪرنٽ	1	فوري طور تي اثرائتو	calibration دوران موٽر جي هلندڙ موجوده. جيڪڏهن موجوده تمام ننڍڙو آهي، torque ڪافي نه ٿيندو، ۽ موٽر calibration ناڪام ٿيندو. گهڻو ڪري موجوده موجوده تحفظ جو سبب پڻ آهي. عام طور تي درجه بندي موجوده حد اندر.
موٽر جي هدايت کي تبديل ڪريو	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر پيٽرولر صارف طرفان تبديل نه ٿي ڪري سگھجي
انڪوڊر ترتيب ڏنل قدر	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، حساب ڪتاب جو نتيجو تبديل نه ٿو ڪري سگھجي صارف طرفان
انڪوڊر جي درستگي	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، حساب ڪتاب جو نتيجو تبديل نه ٿو ڪري سگھجي صارف طرفان

5.3.2. غلام انڪوڊر

پيٽرولر جو نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
انڪوڊر جي هدايت	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر پيٽرولر صارف طرفان تبديل نه ٿي ڪري سگھجي
انڪوڊر BCT	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر پيٽرولر صارف طرفان تبديل نه ٿي ڪري سگھجي
انڪوڊر ايڊجسٽ	0 يا 2	ڪو به	ڪو به	2 لکو جڏهن سليور انڪوڊر کي ڪيليبر ڪيو وڃي، ۽ خود بخود بدلجي وڃي 0 کان پوءِ حساب ڪتاب مڪمل ٿيڻ کان پوءِ
انڪوڊر صفر	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر پيٽرولر صارف طرفان تبديل نه ٿي ڪري سگھجي

موٽر اپڊيٽ انٽرفيس جو تعارف

6.1. انٽرفيس داخل ڪريو6.2. آپريشن تعارف
6.2.1. پيرا ميٽرز پڙهو
موٽر سان لاڳاپيل پيٽرول پڙهڻ لاء پڙهڻ واري بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو؛ 6.2.2. فيڪٽري بحال ڪريو
"بحال فيڪٽري" بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، HEX چونڊيو file موٽر سان ملندڙ، ۽ پوء ري سيٽ ڪرڻ لاء سڀني calibration پيٽرولن کي بحال ڪريو؛

6.2.3. تازه ڪاري
MYACTUATOR ڊرائيور جي ڪم کي بهتر ڪندو ۽ گراهڪ انهن کي دور دراز سان تازه ڪاري ڪري سگھن ٿا.
لوڊ تي ڪلڪ ڪريو File بٽڻ دٻايو، firmware چونڊيو، ۽ firmware ڊيٽا لوڊ ڪريو."تازه ڪاري" تي ڪلڪ ڪريو File”پروگرام کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ، تازه ڪاري جو عمل اصل وقت ۾ تازه ڪاري جي پيش رفت کي ڏيکاريندو، ڪنهن به ڳاڙهي غلطي واري پيغام کي فوري طور تي، توهان کي مسئلي جو سبب ڳولڻ جي ضرورت آهي ۽ 'اپڊيٽ' تي ڪلڪ ڪريو. Fileپروگرام کي ٻيهر اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ ٻيهرتازه ڪاري جي عمل مڪمل ٿيڻ کان پوء، BOOT موڊ ھيٺ ڏنل معلومات کي ڊسپلي ڪرڻ لاء شروع ڪيو ويو آھي.6.2.4. تازه ڪاري پروگرام جي غلطي جا سبب ۽ حل

1. چمڪندڙ عمل جي دوران، رابطي ۾ مداخلت ڪئي وئي آهي ۽ چمڪندڙ ناڪام ٿيندو. مداخلت کان بچڻ جي ڪوشش ڪريو ۽ چمڪندڙ ٻيهر شروع ڪريو.
2. چمڪائڻ جي عمل ۾، جيڪڏهن اوچتو بجلي گم ٿي وڃي يا ڪمپيوٽر ناڪام ٿئي، توهان کي مستحڪم حالتن ۾ چمڪائڻ کي ٻيهر شروع ڪرڻو پوندو.
3. جيڪڏهن ڪيترن ئي ڀيرا ٻيهر فليش ناڪام ٿي، پروسيسنگ لاءِ ٺاهيندڙ سان رابطو ڪريو يا فيڪٽري ڏانهن واپس وڃو

6.3. پيرا ميٽر جي وضاحت

پيٽرولر جو نالو	حدون	يونٽ	مؤثر طريقو	وصف
موٽر ID	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهو، فيڪٽري پيٽرولر
موٽر جو نالو	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهو، فيڪٽري پيٽرولر
فرم ویئر Ver	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهو، فيڪٽري پيٽرولر
نامياري موجوده	ڪو به	A	ڪو به	صرف پڙهو، موجوده موٽر مسلسل هلائي سگهي ٿي
وڌ ۾ وڌ فيز موجوده حد	ڪو به	A	ڪو به	صرف پڙهڻ لاءِ، موٽر فيز موجوده حفاظتي نقطو، جيڪو شارٽ سرڪٽ، فيز جي نقصان، يا ڀڄڻ جي صورت ۾ تحفظ کي ٽاريندو
اسٽال ڪرنٽ	\n،	A	ڪو به	صرف پڙهو، چوٽي موجوده جيڪا ٿوري وقت لاءِ هلائي سگهجي ٿي
بند ٿيل درجه حرارت	0-150	C	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، جڏهن موٽر جي درجه حرارت تحفظ واري نقطي تي پهچي ٿي، اهو هڪ غلطي کي ختم ڪرڻ ۽ رپورٽ ڪرڻ بند ڪري ڇڏيندو
ٻيهر شروع ڪريو Temp	0-150	° سي	ڪو به	صرف پڙهو، عام آپريشن ٻيهر شروع ٿيندو جڏهن موٽر جي درجه حرارت بحالي واري نقطي تي پهچي.
وڌ ۾ وڌ رفتار	ڪو به	آر پي ايم	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، موٽر هڪ غلطي کي بند ڪري ڇڏيندو جڏهن اهو وڌ ۾ وڌ رفتار تي پهچي ٿو
نامياري رفتار	ڪو به	آر پي ايم	ڪو به	صرف پڙهو، وڌ ۾ وڌ رفتار موٽر حاصل ڪري سگهي ٿي درجه بندي واري حجم تيtage.
سيڪنڊ انڪوڊر کي فعال ڪريو	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهڻ لاء، اشارو ڪيو ته ڇا موٽر کي ڊبل انڪوڊر فنڪشن آهي
گھڻ رخي قدر	0-65535	موڙ	ڪو به	صرف پڙهو، آخري طاقت کان اڳ محفوظ ٿيل موٽر پوزيشن ملٽي موڙ قدر
گيئر ريڊيو	ڪو به	ڪو به	ڪو به	صرف پڙهو، موٽر جي گھٽتائي جو تناسب

غلطي پيغام جي وضاحت

غلطي جو پيغام	وصف	حل
هارڊويئر overcurrent	جيڪڏهن موٽر موجوده حد جي قيمت کان وڌي ٿي، اتي ٿي سگهي ٿو شارٽ سرڪٽ، مرحلو نقصان، ڪنٽرول جي نقصان، موٽر نقصان	شارٽ سرڪٽ، فيز جي نقصان، يا لاءِ پاور سپلائي ۽ موٽر وائرنگ چيڪ ڪريو پيٽرول جي غلطي.
اسٽال جي غلطي	بند روٽر ڪرنٽ تائين پهچڻ کان پوءِ، رفتار تمام گهٽ آهي ۽ ڪجهه عرصي تائين جاري رهي ٿي. اشارو ڪري ٿو ته موٽر لوڊ تمام وڏو آهي	لوڊ موٽر جي آپريٽنگ حد کان وڌي سگهي ٿو.
هيٺيونtage غلطي	پاور ان پٽ سيٽ انڊرول کان گهٽ آهيtage قدر	چيڪ ڪريو ته ڇا ان پٽ voltagبجلي جي فراهمي جي e تمام گهٽ آهي ۽ هڪ مناسب قدر تائين وڌائي سگهجي ٿو
اوور وولtage غلطي	پاور ان پٽ سيٽ اوورول جي قيمت کان وڌيڪ آهيtage قدر	چيڪ ڪريو ته ڇا ان پٽ voltagبجلي جي فراهمي جي e تمام گهڻي آهي ۽ هڪ مناسب قدر کي گھٽائي سگهجي ٿو
موجوده اوور ڪرنٽ جو مرحلو	سافٽ ويئر اهو معلوم ڪري ٿو ته موٽر موجوده حد جي قيمت کان وڌيڪ آهي، ۽ اتي ٿي سگهي ٿو شارٽ سرڪٽ، مرحلو نقصان، ڪنٽرول جي نقصان، موٽر نقصان، وغيره.	شارٽ سرڪٽ، فيز جي نقصان، يا لاءِ پاور سپلائي ۽ موٽر وائرنگ چيڪ ڪريو پيٽرول جي غلطي
پاور اووررن غلطي	جيڪڏهن پاور سپلائي جو ان پٽ ڪرنٽ حد جي قيمت کان وڌي وڃي، اتي هڪ صورتحال ٿي سگهي ٿي جتي لوڊ تمام وڏو آهي يا رفتار تمام گهڻي آهي.	لوڊ کي گھٽايو يا موٽر هلائڻ جي رفتار کي گھٽايو
Calibration parameter read error	پيرا ميٽرن کي لکڻ ۾ ناڪامي سبب پيراميٽر گم ٿي ويا	فيڪٽري سيٽنگون بحال ڪندي پيٽرولر کي اپڊيٽ ڪريو
تيز رفتار غلطي	موٽر هلائڻ جي رفتار حد جي قيمت کان وڌي ٿي، اتي وڌيڪ دٻاء ۽ ڇڪڻ جو استعمال ٿي سگھي ٿو.	چيڪ ڪريو ته ڇا ان پٽ پاور اوور-وول آهيtage، ۽ ڇا موٽر کي زبردستي ڇڪڻ جو امڪان آهي
موٽر overtemperature غلطي	جيڪڏهن موٽر گرمي پد مقرر قدر کان وڌي، اتي مختصر ٿي سگهي ٿو سرڪٽ، پيٽرولر جي غلطي، ۽ ڊگھي مدت جي اوورلوڊ استعمال	چيڪ ڪريو ته ڇا موٽر پيٽرول صحيح آهن، ڇا ڪو شارٽ سرڪٽ آهي، ۽ ڇا لوڊ تمام وڏو آهي
انڪوڊر جي حساب سان غلطي	انڪوڊر جي حساب سان نتيجو تمام گهڻو انحراف ڪري ٿو معياري قدر کان	چيڪ ڪريو ته ڇا موٽر لوڊ تمام وڏو آهي، توهان لوڊ کي هٽائي يا هلڪو ڪري سگهو ٿا، وڌايو اوپن-لوپ ملندڙ موجوده مناسب طور تي، ۽ موٽر کي ٻيهر ترتيب ڏيو.

دستاويز / وسيلا

روبوٽ شاپ V3.0 ڊيبگنگ سافٽ ويئر [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب V3.0, V3.0 ڊيبگنگ سافٽ ويئر, ڊيبگنگ سافٽ ويئر, سافٽ ويئر

حوالو

• استعمال ڪندڙ دستي