ડીબગીંગ સોફ્ટવેર V3.0 માટે મેન્યુઅલ

મુખ્ય પૃષ્ઠ પરિચય

1.1. ડીબગીંગ સોફ્ટવેર V3.0 ખોલોમોટર ચાલુ થયા પછી, EXE પર ડબલ-ક્લિક કરો file Assistant3.0 નામનું, સોફ્ટવેર આપમેળે ઉપલબ્ધ સીરીયલ પોર્ટ્સ શોધશે અને કનેક્ટ કરવાનો પ્રયાસ કરશે. આકૃતિ 1 ના નીચેના ડાબા ખૂણામાં સીરીયલ પોર્ટ સ્થિતિ સીરીયલ પોર્ટ કનેક્શન સ્થિતિ પ્રદર્શિત કરશે. જો કનેક્શન સફળ થાય, તો તે પ્રદર્શિત કરશે કે સીરીયલ પોર્ટ જોડાયેલ છે. જો તે નિષ્ફળ જાય, તો તે નીચેના ઇન્ટરફેસ પર જશે, તમે ફરીથી કનેક્ટ કરવાનો પ્રયાસ કરવા માટે ચિત્ર પર ક્લિક કરવાનું ચાલુ રાખી શકો છો. કનેક્શન નિષ્ફળતાની શક્યતા છે:

1. મોટર સફળતાપૂર્વક ચાલુ નથી, અને પાવર સપ્લાય અને કનેક્ટર્સને તપાસવાની જરૂર છે;
2. સંચાર કનેક્ટર ખોટી રીતે વાયર થયેલ છે;
3. કમ્પ્યુટરનું સીરીયલ પોર્ટ પહેલેથી જ કબજે કરેલું છે;
4. ડીબગર યોગ્ય ડ્રાઈવર સ્થાપિત કરતું નથી;

1.2. ઇન્ટરફેસ વિસ્તાર પરિચય
આકૃતિ 1 અનુસાર ઇન્ટરફેસ વિસ્તાર નીચેના ભાગોમાં વિભાજિત થયેલ છે:
A: મુખ્ય મેનુ બાર
બી: સર્વો મોડ કંટ્રોલ પેનલ
સી: મોશન મોડ કંટ્રોલ પેનલ
ડી: રીઅલ-ટાઇમ વેવફોર્મ સ્ટેટસ પેનલ
ઇ: વેવફોર્મ ડિસ્પ્લે પેનલ
F: સ્ટેટસ બાર
જ્યારે ઇન્ટરફેસ સ્વિચ કરવામાં આવે ત્યારે મુખ્ય મેનુ બાર અને સ્ટેટસ બાર યથાવત રહે છે, અને અન્ય વિસ્તારો વિવિધ મેનૂ બાર અનુસાર બદલાશે.

મોટર રનિંગ ઈન્ટરફેસ પરિચય

જ્યારે ડીબગીંગ સોફ્ટવેર v3.0 ખોલો, ત્યારે મોટર રનિંગ ઈન્ટરફેસ ડિફોલ્ટ રૂપે દાખલ થાય છે, અને રીઅલ-ટાઇમ ડેટા અપડેટ સક્ષમ છે.
2.1. સર્વો મોડ કંટ્રોલ પેનલ
સર્વો મોડ કંટ્રોલ પેનલમાં 6 કંટ્રોલ બટન અને 4 ડેટા ઇનપુટ બોક્સ છે.
ડેટા એન્ટ્રી બોક્સ કંટ્રોલ બટનોની જમણી બાજુએ છે. માન્ય ડેટા દાખલ કર્યા પછી, અનુરૂપને ચલાવવા માટે ડાબી બાજુના બટનને ક્લિક કરો.

1. ઇન્ક્રીમેન્ટલ એંગલ કંટ્રોલ:ડેટા ઇનપુટ બોક્સમાં ઇન્ક્રીમેન્ટલ ટાર્ગેટ એંગલ દાખલ કર્યા પછી, ઇન્ક્રીમેન્ટલ એંગલ બટન પર ક્લિક કરો અને મોટર વર્તમાન સ્થિતિ સાથે સેટ ઇન્ક્રીમેન્ટલ એન્ગલને શરૂઆતની સ્થિતિ તરીકે ચલાવશે.
2. સંપૂર્ણ કોણ નિયંત્રણડેટા ઇનપુટ બોક્સમાં સંપૂર્ણ લક્ષ્ય કોણ દાખલ કર્યા પછી, સંપૂર્ણ કોણ બટનને ક્લિક કરો, અને મોટર લક્ષ્ય તરીકે નિર્ધારિત સંપૂર્ણ સ્થિતિ સાથે ચાલશે.
3. સ્પીડ કમાન્ડડેટા ઇનપુટ બોક્સમાં, સ્પીડ કમાન્ડ બટન પર ક્લિક કરો, અને મોટર સેટ ઝડપે ચાલશે. સેટ ઝડપ મોટરના અંતની ઝડપ પર આધારિત છે, એટલે કે, ઘટાડો ગુણોત્તરના ઇનપુટ અંત.
4. વર્તમાન આદેશડેટા ઇનપુટ બોક્સમાં લક્ષ્ય પ્રવાહ દાખલ કર્યા પછી, વર્તમાન આદેશ બટનને ક્લિક કરો, અને મોટર સેટ વર્તમાન પર ચાલશે.
5. સ્ટોપ કમાન્ડમોટર સ્ટોપ કમાન્ડ પછી, મોટર સ્ટેન્ડબાય સ્ટેટમાં પ્રવેશ કરશે અને ત્યાં કોઈ આઉટપુટ હશે નહીં.
6. આદેશ રીસેટ કરો
   મોટર રીસેટ આદેશ પછી, મોટર પ્રોગ્રામ ફરીથી શરૂ થશે.

2.2. મોશન મોડ કંટ્રોલ પેનલ
મોશન કંટ્રોલ મોડ પેનલમાં 5 પેરામીટર ઇનપુટ બોક્સ અને 1 કંટ્રોલ બટન છે.

1. ઇચ્છિત કોણ:p_desઇનપુટ બોક્સમાં ઇચ્છિત કોણ દાખલ કરો, અને મોટર આ ખૂણા પર ચોક્કસ લક્ષ્ય મૂલ્ય તરીકે ચાલશે. જ્યારે KD=0 હોય ત્યારે જ પોઝિશન મોડ ચાલે છે. નોંધ કરો કે એકમ રેડ છે, અને 6.28 દાખલ કરવું એ લક્ષ્ય કોણને 360 ડિગ્રી પર સેટ કરવા સમાન છે.
2. ઇચ્છિત ઝડપ: v_desઇનપુટ બોક્સમાં ઇચ્છિત ઝડપ દાખલ કરો, અને મોટર આ લક્ષ્ય ઝડપે ચાલશે. જ્યારે KP=0 ત્યારે માત્ર ઝડપની સ્થિતિ જ ચાલે છે. એકમ rad/s છે, કન્વર્ઝન યુનિટ ફોર્મ્યુલાનો સંદર્ભ લો: 1rad/s = 9.554RPM. ગતિ એ મોટરના અંતની ગતિ છે, એટલે કે, રીડ્યુસરના ઇનપુટ અંતની ઝડપ.
3. ઇચ્છિત ટોર્ક:t_ffઇનપુટ બોક્સમાં ઇચ્છિત ટોર્ક દાખલ કરો, અને મોટર આ લક્ષ્ય ટોર્ક સાથે ચાલશે.
4. કેપી:લક્ષ્ય કોણ અને પ્રતિસાદ કોણ વચ્ચે વિચલન ગુણાંક સૂચવે છે.
5. કેડી:લક્ષ્ય ઝડપ અને પ્રતિસાદ ઝડપ વચ્ચે વિચલન ગુણાંક સૂચવે છે.
6. ગતિ નિયંત્રણ આદેશ5 પેરામીટર્સ ઇનપુટ કર્યા પછી, ઓપરેશન કંટ્રોલ કમાન્ડ પર ક્લિક કરો, અને મોટરની ગણતરી કરવામાં આવશે અને અપેક્ષિત મૂલ્ય અનુસાર આઉટપુટ થશે. નીચે પ્રમાણે ગણતરી કરવામાં આવે છે:
   ટોર્કરેફ = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   ટોર્કરેફ: મોટરને અંતિમ લક્ષ્ય ટોર્ક આઉટપુટ સૂચવે છે;
   p_fb: વાસ્તવિક કોણ પ્રતિસાદ;
   v_fb: વાસ્તવિક ગતિ પ્રતિસાદ

2.3. રીઅલ-ટાઇમ વેવફોર્મ સ્ટેટસ પેનલ

1. શાફ્ટ એંગલ:
   મોટર રીડ્યુસરના આઉટપુટ પર વાસ્તવિક કોણ સૂચવે છે.
2. ઝડપ
   મોટરના અંતની વાસ્તવિક ગતિ સૂચવે છે, એટલે કે, રીડ્યુસરનો ઇનપુટ છેડો.
3. વર્તમાન:
   મોટરનો વાસ્તવિક ટોર્ક (Iq) વર્તમાન સૂચવે છે.
4. મોટર તાપમાન:
   મોટરનું વાસ્તવિક તાપમાન સૂચવે છે.
5. બસ ભાગtage:
   વાસ્તવિક વોલ્યુમ સૂચવે છેtagપાવર સપ્લાય ટર્મિનલનું e.

2.4. વેવફોર્મ ડિસ્પ્લે પેનલ વેવફોર્મ ડિસ્પ્લે ઇન્ટરફેસ વ્યક્તિગત રીતે અથવા એક જ સમયે 3 ડેટા વેવફોર્મ પ્રદર્શિત કરી શકે છે, એટલે કે IQ વર્તમાન, ઝડપ અને સ્થિતિ. આ ત્રણ ડેટા રીઅલ-ટાઇમ સ્ટેટસ બારમાં કોણ, ઝડપ અને વર્તમાન પ્રતિસાદ ડેટા સાથે સુસંગત છે. ડેટાનું વાસ્તવિક મૂલ્ય ડાબી અને જમણી બાજુઓ પર પ્રદર્શિત થાય છે, અને તેની શ્રેણી આપમેળે વાસ્તવિક કદ અનુસાર ગોઠવાય છે.
2.5. સ્થિતિ પટ્ટી 
સીરીયલ પોર્ટ સ્ટેટસ સીરીયલ પોર્ટ કનેક્શન સ્ટેટસ દર્શાવે છે. મોટરની સ્થિતિ સંબંધિત ભૂલોને સંકેત આપશે.

મૂળભૂત સેટિંગ્સ ઇન્ટરફેસનો પરિચય

3.1. ઇન્ટરફેસ દાખલ કરો મોટરના મુખ્ય મેનૂની મૂળભૂત સેટિંગ મૂળભૂત સેટિંગ ઇન્ટરફેસમાં પ્રવેશી શકે છે. યજમાન કમ્પ્યુટરે કનેક્શન પછી એકવાર પરિમાણો અપડેટ કર્યા છે, તેથી ઇન્ટરફેસમાં પ્રદર્શિત પરિમાણો એ મોટરમાંથી વાંચેલા પરિમાણો છે. ડેટા રીડ ડેટા બટન દ્વારા પણ ફરીથી વાંચી શકાય છે.
3.2. ઓપરેશન પરિચય

1. ઈન્ટરફેસમાં તમામ પરિમાણો અપડેટ કરવા માટે ડેટા વાંચવા માટે ક્લિક કરો；
2. સંબંધિત ડેટા પેરામીટર્સમાં ફેરફાર કરો, અને પછી સાચવવા માટે ડેટા લખો પર ક્લિક કરો；
3. જો ડેટા વાંચવા અથવા લેખન નિષ્ફળ જાય, તો તમે ડેટા વાંચવા માટે ફરીથી ક્લિક કરી શકો છો અને ફરીથી ચલાવવા માટે ડેટા લખી શકો છો.

3.3. પરિમાણ વર્ણન
3.3.1. સંચાર પરિમાણો

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
CAN/RS485ID	1-32	દશાંશ	તરત જ અસરકારક	ID મોકલવાનો અર્થ છે, Ox140+ID,
CAN Baudrate	વૈકલ્પિક	bps	તરત જ અસરકારક	બૌડ રેટસેટિંગ ફોર CAN સંચાર, વૈકલ્પિક બાઉડ દર પ્રદાન કરે છે.
CAN ફિલ્ટરને સક્ષમ કરો	ઉર્લ		પુનઃપ્રારંભ પછી અસરકારક	મારો મતલબ છે કે CAN ફિલ્ટર ચાલુ છે, જે CAN કોમ્યુનિકેશનમાં મોટર ટ્રાન્સમિશન અને રિસેપ્શનની કાર્યક્ષમતામાં સુધારો કરી શકે છે. 0 નો અર્થ છે કે CAN ફિલ્ટર બંધ છે, અને જ્યારે મલ્ટી-મોટર કંટ્રોલ કમાન્ડ 0x280 જરૂરી હોય ત્યારે તેને બંધ પર સેટ કરવાની જરૂર છે.
CAN સંસ્કરણ સક્ષમ કરો	ઉર્લ		પુનઃપ્રારંભ પછી અસરકારક	મારો મતલબ છે કે CAN ફંક્શન સક્ષમ છે. 0 નો અર્થ છે કે CAN ફંક્શન બંધ છે. (485 બોર્ડ કાર્યને સક્ષમ કરી શકતું નથી)
RS485 બૉડ્રેટ	વૈકલ્પિક	bps	તરત જ અસરકારક	RS485 કમ્યુનિકેશનની બૉડ રેટ સેટિંગ વૈકલ્પિક બૉડ રેટ પ્રદાન કરે છે.
COIBI બ્રેક રક્ષણ સમય	0-232-1	મિલિસેકન્ડ	તરત જ અસરકારક	સંચાર પ્રક્રિયા દરમિયાન, જો મોટરને નિર્ધારિત સમયની અંદર આદેશ પ્રાપ્ત થતો નથી, તો તે આઉટપુટ કરવાનું બંધ કરશે. જો હોલ્ડિંગ બ્રેક હોય, તો હોલ્ડિંગ બ્રેક બંધ થઈ જશે. 0 નો અર્થ છે કે આ કાર્ય અમાન્ય છે
ફોલ્ટ સ્ટેટસ સેન્ડને સક્ષમ કરો	ઉર્લ		તરત જ અસરકારક	1 નો અર્થ એ છે કે ભૂલની સ્થિતિ સક્ષમ છે, અને જ્યારે કોઈ ભૂલની જાણ કરવામાં આવે ત્યારે સ્વચાલિત આદેશ ભૂલ સ્થિતિમાં પરત આવે છે. 0 એટલે એરર સ્ટેટસ સક્ષમ બંધ કરો

3.3.2. PI પરિમાણો

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
કોર ભાડું	0-255		તરત જ અસરકારક	સેટ મૂલ્ય મોટરની અંદર કેપીની મહત્તમ શ્રેણીને અનુરૂપ છે. જો KP નું મહત્તમ મૂલ્ય 1 છે, તો 255 1 ને અનુરૂપ છે. મહત્તમ મૂલ્ય મોટર મોડલ સાથે સંબંધિત છે અને વપરાશકર્તા દ્વારા તેને સુધારી શકાતું નથી.
વર્તમાન લૂપ KI	0-255		તરત જ અસરકારક	ડીટ્ટો
સ્પીડ લૂપ NI'	0-255		તરત જ અસરકારક	ડીટ્ટો
સ્પીડ લૂપ KI	0-255		તરત જ અસરકારક	ડીટ્ટો
સ્થિતિ લૂપ કેપી	0-255		તરત જ અસરકારક	ડીટ્ટો
સ્થિતિ લૂપ KI	0-255		તરત જ અસરકારક	ડીટ્ટો

અદ્યતન સેટિંગ્સ ઇન્ટરફેસનો પરિચય

4.1. ઇન્ટરફેસ દાખલ કરો4.1.1. ઓપરેશન પરિચય

1. ઈન્ટરફેસમાં તમામ પરિમાણો અપડેટ કરવા માટે ડેટા વાંચવા માટે ક્લિક કરો；
2. સંબંધિત ડેટા પેરામીટર્સમાં ફેરફાર કરો, અને પછી સાચવવા માટે ડેટા લખો પર ક્લિક કરો；
3. જો ડેટા વાંચવા અથવા લેખન નિષ્ફળ જાય, તો તમે ડેટા વાંચવા માટે ફરીથી ક્લિક કરી શકો છો અને ફરીથી ચલાવવા માટે ડેટા લખી શકો છો.

4.2. પરિમાણ વર્ણન
4.2.1. સંરક્ષણ પરિમાણો

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
વર્તમાન લૂપ 0 મહત્તમ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
વર્તમાન લૂપ KI મેક્સ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
સ્પીડ લૂપ કેપી મેક્સ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
સ્પીડ લૂપ KI મેક્સ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
પોઝિશન લૂપ કેપી મેક્સ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
પોઝિશન લૂપ KI મેક્સ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
વોલtage	0-100	વોલ્ટ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
લો વોલ્યુમtage	0-100	વોલ્ટ	તરત જ અસરકારક	માત્ર વાંચો
સ્ટોલ સમય મર્યાદા	0-2'2-1	મિલિસેકન્ડ	તરત જ અસરકારક	લૉક કરેલ રોટર સ્થિતિમાં પ્રવેશ્યા પછી આઉટપુટને કેટલો સમય રોકવો તે સેટ કરો અને જો બ્રેક હોય તો બ્રેક બંધ કરો.
બ્રેક મોડ	વૈકલ્પિક	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	રિલે અને રેઝિસ્ટરના બે ફંક્શનમાંથી ફક્ત એક જ પસંદ કરી શકાય છે, આ ફંક્શન પસંદ કરો અને ખોલો
રિલે સ્ટાર્ટ ડ્યુટી	0-100%	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	આ વિકલ્પનું ફરજ ચક્ર સ્ટાર્ટઅપની ક્ષણથી 2 સેકન્ડ સુધી જાળવવામાં આવે છે
વર્તમાન એસample Res	કોઈ નહિ	mR	કોઈ નહિ	માત્ર વાંચો
રિલે હોલ્ડ ડ્યુટી	0-100%	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	આ વિકલ્પની ડ્યુટી સાઇકલ સ્ટાર્ટઅપની ક્ષણે 2 સેકન્ડ પછી જાળવવામાં આવે છે

4.2.2. આયોજન પરિમાણો

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
મહત્તમ હકારાત્મક સ્થિતિ	કોઈ નહિ	ડિગ્રી	અસરકારક તરત જ	પોઝિશન લૂપમાં મુસાફરી કરી શકાય તેવી મહત્તમ સ્થિતિ
મહત્તમ નકારાત્મક સ્થિતિ	કોઈ નહિ	ડિગ્રી	તરત જ અસરકારક	પોઝિશન લૂપમાં ન્યૂનતમ પોઝિશન પર પહોંચી શકાય છે, પ્રોગ્રામ તેને નકારાત્મક મૂલ્ય તરીકે ગણશે
પોઝિશન P1ar. મેક્સ એસી	100- 60000	dps/s	તરત જ અસરકારક	પોઝિશન લૂપ ઓપરેશન દરમિયાન, વર્તમાન ગતિથી સેટ ઝડપ સુધીનો પ્રવેગક સમય
સ્થિતિ માર્ચ. મેક્સ ડિસે	100- 60000	dps/s	તરત જ અસરકારક	પોઝિશન લૂપ ઓપરેશન દરમિયાન, વર્તમાન સ્પીડથી સેટ સ્પીડ સુધીનો મંદીનો સમય
પોઝિશન પ્લાન મેક્સ સ્પીડ	10-મોટર રેટેડ ઝડપ	રિયો.'	તરત જ અસરકારક	પોઝિશન લૂપ ઓપરેશન દરમિયાન મહત્તમ ઝડપ સેટિંગ
સ્પીડ પ્લાન મેક્સ Acc	100- 60000	s	તરત જ અસરકારક	સ્પીડ લૂપ ઓપરેશન દરમિયાન, વર્તમાન સ્પીડથી સેટ સ્પીડ સુધીનો પ્રવેગક સમય
સ્પીડ પ્લાન મેક્સ ડિસે	100-60000	dps/s	તરત જ અસરકારક	સ્પીડ લૂપ ઓપરેશન દરમિયાન, વર્તમાન સ્પીડથી સેટ સ્પીડ સુધીનો મંદીનો સમય
મોટર પોઝિશન ઝીરો	-462	પલ્સ	પાવરસાયકલ	મોટર પોઝિશનના શૂન્ય બિંદુ તરીકે ઉલ્લેખિત પલ્સને પતંગ ચડાવો. તમે વર્તમાન મોટર સ્થિતિનું શૂન્ય પલ્સ મૂલ્ય પણ વાંચી શકો છો
પર વર્તમાન સ્થિતિ સેટ કરો મોટરનું શૂન્ય	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	પાવરસાયકલ	સેટ બટન પર ક્લિક કર્યા પછી, મોટરની વર્તમાન સ્થિતિ તે શૂન્ય બિંદુ તરીકે સાચવશે સ્થિતિ

મોટર એડજસ્ટ ઈન્ટરફેસનો પરિચય

5.1. ઇન્ટરફેસ દાખલ કરો

5.2. ઓપરેશન પરિચય

1. પરિમાણો અપડેટ કરવા માટે ડેટા વાંચો પર ક્લિક કરો;
2. યોગ્ય ઓપન-લૂપ મેચિંગ વર્તમાન મૂલ્યને સંશોધિત કરો, સામાન્ય રીતે નો-લોડ પર રેટ કરેલ વર્તમાનના અડધા કરતાં વધુ નહીં;
3. "એન્કોડર એડજસ્ટ કરો" બટનને ક્લિક કરો અને મોટર કેલિબ્રેશનની રાહ જુઓ;
4. જો કેલિબ્રેશન નિષ્ફળ જાય, તો તમે ફરીથી "એન્કોડર એડજસ્ટ કરો" પર ક્લિક કરી શકો છો;
5. મોટર કેલિબ્રેશનને સફળ બનાવવા માટે ઓપન-લૂપ મેચિંગ કરંટ વધારી શકે છે;
6. કેલિબ્રેશન સફળ થયા પછી, તે પ્રદર્શિત કરશે કે તે સમાયોજિત અને સાચવવામાં આવ્યું છે, અને ફરીથી પાવર ચાલુ કર્યા પછી ફરીથી માપાંકિત કરવાની જરૂર નથી;
7. મોટરને નો-લોડ સ્થિતિમાં રાખવા માટે મોટર કેલિબ્રેશન શ્રેષ્ઠ છે;

5.3. પરિમાણ વર્ણન
5.3.1. માસ્ટર એન્કોડર

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
સક્ષમ પાવરડાઉન સેવ મલ્ટટર્ન	o !a 1	કોઈ નહિ	તરત જ અસરકારક	મારો મતલબ છે કે પાવર બંધ હોય ત્યારે મલ્ટી-ટર્ન વેલ્યુ સેવિંગને સક્ષમ કરવું, એટલે કે, પાવર બંધ હોય ત્યારે પણ મોટર પાવર ઑફ પહેલાં મલ્ટિ-ટર્ન પોઝિશનને યાદ રાખી શકે છે. 0 એટલે પાવર-ઑફ સેવ મલ્ટિ-ટર્ન વેલ્યુ સક્ષમ કરો.
ધ્રુવ-પેરિસ	કોઈ નહિ		કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર પરિમાણો વપરાશકર્તા દ્વારા સુધારી શકાતા નથી
સિંગલ- રીઝોલ્યુશન મૂલ્ય	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર પરિમાણો વપરાશકર્તા દ્વારા સુધારી શકાતા નથી
વર્તમાનને સમાયોજિત કરો	0.1- મોટર રેટ કરેલ વર્તમાન	1	તરત જ અસરકારક	કેલિબ્રેશન દરમિયાન મોટરનો ચાલુ પ્રવાહ. જો વર્તમાન ખૂબ નાનો છે, તો ટોર્ક પૂરતો નહીં હોય, અને મોટર કેલિબ્રેશન નિષ્ફળ જશે. અતિશય પ્રવાહ પણ વર્તમાન સંરક્ષણનું કારણ બને તેવી શક્યતા છે. સામાન્ય રીતે રેટ કરેલ વર્તમાન શ્રેણીની અંદર.
મોટરની દિશા બદલો	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર પરિમાણો વપરાશકર્તા દ્વારા સુધારી શકાતા નથી
એન્કોડર સમાયોજિત મૂલ્ય	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, કેલિબ્રેશન પરિણામ વપરાશકર્તા દ્વારા સંશોધિત કરી શકાતું નથી
એન્કોડર ચોકસાઈ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, કેલિબ્રેશન પરિણામ વપરાશકર્તા દ્વારા સંશોધિત કરી શકાતું નથી

5.3.2. સ્લેવર એન્કોડર

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
એન્કોડર દિશા	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર પરિમાણો વપરાશકર્તા દ્વારા સુધારી શકાતા નથી
એન્કોડર BCT	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર પરિમાણો વપરાશકર્તા દ્વારા સુધારી શકાતા નથી
એન્કોડર એડજસ્ટ	0 અથવા 2	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	સ્લેવર એન્કોડરને માપાંકિત કરતી વખતે 2 લખો અને કેલિબ્રેશન પૂર્ણ થયા પછી આપમેળે 0 માં બદલો
એન્કોડર ઝીરો	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર પરિમાણો વપરાશકર્તા દ્વારા સુધારી શકાતા નથી

મોટર અપડેટ ઈન્ટરફેસ પરિચય

6.1. ઇન્ટરફેસ દાખલ કરો6.2. ઓપરેશન પરિચય
6.2.1. પરિમાણો વાંચો
મોટર-સંબંધિત પરિમાણો વાંચવા માટે વાંચો બટન પર ક્લિક કરો; 6.2.2. ફેક્ટરી પુનઃસ્થાપિત કરો
"ફેક્ટરી પુનઃસ્થાપિત કરો" બટનને ક્લિક કરો, HEX પસંદ કરો file મોટરને અનુરૂપ, અને પછી બધા માપાંકન પરિમાણોને રીસેટમાં પુનઃસ્થાપિત કરો;

6.2.3. અપડેટ કરો
MYACTUATOR ડ્રાઇવર કાર્યોને ઑપ્ટિમાઇઝ કરશે અને ગ્રાહકો તેને દૂરથી અપડેટ કરી શકશે.
લોડ પર ક્લિક કરો File બટન, ફર્મવેર પસંદ કરો અને ફર્મવેર ડેટા લોડ કરો."અપડેટ કરો" પર ક્લિક કરો Fileપ્રોગ્રામને અપડેટ કરવા માટે, અપડેટ પ્રક્રિયા રીઅલ ટાઇમમાં અપડેટ પ્રોગ્રેસ પ્રદર્શિત કરશે, કોઈપણ લાલ ભૂલ સંદેશને પ્રોમ્પ્ટ કરશે, તમારે સમસ્યાનું કારણ શોધવાની જરૂર છે અને 'અપડેટ' ક્લિક કરવાની જરૂર છે. Fileપ્રોગ્રામને ફરીથી અપડેટ કરવા માટે ફરીથીઅપડેટ પ્રક્રિયા પૂર્ણ થયા પછી, નીચેની માહિતી પ્રદર્શિત કરવા માટે BOOT મોડ લોંચ કરવામાં આવે છે.6.2.4. પ્રોગ્રામ ભૂલના કારણો અને ઉકેલો અપડેટ કરો

1. ફ્લેશિંગ પ્રક્રિયા દરમિયાન, સંચારમાં દખલ થાય છે અને ફ્લેશિંગ નિષ્ફળ જાય છે. દખલગીરી ટાળવાનો પ્રયાસ કરો અને ફ્લેશિંગને ફરીથી શરૂ કરો.
2. ફ્લેશિંગની પ્રક્રિયામાં, જો પાવર અચાનક ખોવાઈ જાય અથવા કમ્પ્યુટર નિષ્ફળ જાય, તો તમારે સ્થિર પરિસ્થિતિઓમાં ફ્લેશિંગને ફરીથી શરૂ કરવાની જરૂર છે.
3. જો રી-ફ્લેશ ઘણી વખત અસફળ હોય, તો પ્રોસેસિંગ માટે ઉત્પાદકનો સંપર્ક કરો અથવા ફેક્ટરી પર પાછા ફરો

6.3. પરિમાણ વર્ણન

પરિમાણ નામ	રેન્જ	એકમ	અસરકારક રીત	વર્ણન
મોટર ID	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, ફેક્ટરી પરિમાણો
મોટરનું નામ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, ફેક્ટરી પરિમાણો
ફર્મવેર Ver	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, ફેક્ટરી પરિમાણો
નામાંકિત વર્તમાન	કોઈ નહિ	A	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, વર્તમાન મોટર સતત ચાલી શકે છે
મહત્તમ તબક્કા વર્તમાન મર્યાદા	કોઈ નહિ	A	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર ફેઝ કરંટ પ્રોટેક્શન પોઈન્ટ, જે શોર્ટ સર્કિટ, ફેઝ લોસ અથવા ભાગેડુના કિસ્સામાં સુરક્ષાને ટ્રિગર કરશે
સ્ટોલ વર્તમાન	\nમું,	A	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, પીક કરંટ જે ટૂંકા સમય માટે ચલાવી શકાય છે
શટડાઉન ટેમ્પ	0-150	C	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, જ્યારે મોટરનું તાપમાન સંરક્ષણ બિંદુ સુધી પહોંચે છે, ત્યારે તે આઉટપુટ કરવાનું અને ભૂલની જાણ કરવાનું બંધ કરશે
ટેમ્પ ફરી શરૂ કરો	0-150	° સે	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, જ્યારે મોટરનું તાપમાન પુનઃપ્રાપ્તિ બિંદુ સુધી પહોંચે ત્યારે સામાન્ય કામગીરી ફરી શરૂ થશે.
મહત્તમ ઝડપ	કોઈ નહિ	RPM	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટર જ્યારે મહત્તમ ઝડપે પહોંચે છે ત્યારે તે ભૂલને આઉટપુટ કરવાનું બંધ કરશે
નજીવી ઝડપ	કોઈ નહિ	RPM	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, મોટર રેટેડ વોલ્યુમ પર મહત્તમ ઝડપ મેળવી શકે છેtage.
બીજા એન્કોડરને સક્ષમ કરો	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચવા માટે, મોટરમાં ડ્યુઅલ એન્કોડર કાર્ય છે કે કેમ તે દર્શાવે છે
મલ્ટિ-ટર્ન વેલ્યુ	0-65535	વળો	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, છેલ્લી શક્તિ પહેલાં સાચવેલ મોટર સ્થિતિ મલ્ટિ-ટર્ન મૂલ્ય
ગિયર રેડિયો	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	કોઈ નહિ	ફક્ત વાંચો, મોટર ઘટાડો ગુણોત્તરનું કદ

ભૂલ સંદેશ વર્ણન

ભૂલ સંદેશ	વર્ણન	ઉકેલ
હાર્ડવેર ઓવરકરન્ટ	જો મોટર વર્તમાન મર્યાદા મૂલ્ય કરતાં વધી જાય, તો ત્યાં શોર્ટ સર્કિટ, તબક્કામાં ઘટાડો, નિયંત્રણ ગુમાવવું, મોટર નુકસાન થઈ શકે છે.	શોર્ટ સર્કિટ, ફેઝ લોસ, અથવા માટે પાવર સપ્લાય અને મોટર વાયરિંગ તપાસો પરિમાણ ભૂલ.
સ્ટોલ ભૂલ	પ્રવાહ લૉક-રોટર વર્તમાન સુધી પહોંચે પછી, ઝડપ ખૂબ ઓછી હોય છે અને અમુક સમયગાળા માટે ચાલુ રહે છે. સૂચવે છે કે મોટર લોડ ખૂબ મોટો છે	લોડ મોટરની ઓપરેટિંગ રેન્જ કરતાં વધી શકે છે.
અન્ડરવોલtage ભૂલ	પાવર ઇનપુટ સેટ અન્ડરવોલ કરતા ઓછું છેtage મૂલ્ય	તપાસો કે શું ઇનપુટ વોલ્યુમtage વીજ પુરવઠો ખૂબ ઓછો છે અને તેને યોગ્ય મૂલ્ય સુધી વધારી શકાય છે
ઓવરવોલtage ભૂલ	પાવર ઇનપુટ સેટ ઓવરવોલની કિંમત કરતા વધારે છેtage મૂલ્ય	તપાસો કે શું ઇનપુટ વોલ્યુમtage પાવર સપ્લાય ખૂબ વધારે છે અને તેને યોગ્ય મૂલ્ય સુધી ઘટાડી શકાય છે
તબક્કો વર્તમાન ઓવરકરન્ટ	સૉફ્ટવેર શોધે છે કે મોટરનો પ્રવાહ મર્યાદા મૂલ્ય કરતાં વધી ગયો છે, અને ત્યાં શોર્ટ સર્કિટ, તબક્કામાં ઘટાડો, નિયંત્રણ ગુમાવવું, મોટર નુકસાન વગેરે હોઈ શકે છે.	શોર્ટ સર્કિટ, ફેઝ લોસ, અથવા માટે પાવર સપ્લાય અને મોટર વાયરિંગ તપાસો પરિમાણ ભૂલ
પાવર ઓવરરન ભૂલ	જો વીજ પુરવઠાનો ઇનપુટ વર્તમાન મર્યાદા મૂલ્ય કરતાં વધી જાય, તો એવી સ્થિતિ હોઈ શકે છે કે લોડ ખૂબ મોટો હોય અથવા ઝડપ ખૂબ વધારે હોય.	લોડ ઘટાડવો અથવા મોટર ચલાવવાની ગતિ ઓછી કરો
માપાંકન પરિમાણ વાંચવામાં ભૂલ	પેરામીટર્સ ખોવાઈ જવાથી પેરામીટર લખવામાં નિષ્ફળ	ફેક્ટરી સેટિંગ્સ પુનઃસ્થાપિત કરીને પરિમાણો અપડેટ કરો
ઓવરસ્પીડ ભૂલ	મોટર ચલાવવાની ઝડપ મર્યાદા મૂલ્ય કરતાં વધી જાય છે, ત્યાં વધુ દબાણ અને ખેંચો ઉપયોગ હોઈ શકે છે.	તપાસો કે શું ઇનપુટ પાવર ઓવર-વોલ છેtage, અને મોટરને બળજબરીથી ખેંચવાની શક્યતા છે કે કેમ
મોટર અતિશય તાપમાન ભૂલ	જો મોટરનું તાપમાન સેટ મૂલ્ય કરતાં વધી જાય, તો ત્યાં ટૂંકા હોઈ શકે છે સર્કિટ, પરિમાણ ભૂલ અને લાંબા ગાળાના ઓવરલોડ ઉપયોગ	તપાસો કે મોટરના પરિમાણો યોગ્ય છે કે કેમ, શોર્ટ સર્કિટ છે કે કેમ અને લોડ ખૂબ મોટો છે કે કેમ
એન્કોડર કેલિબ્રેશન ભૂલ	એન્કોડર કેલિબ્રેશન પરિણામ પ્રમાણભૂત મૂલ્યથી ઘણું વિચલિત થાય છે	તપાસો કે શું મોટર લોડ ખૂબ મોટો છે, તમે લોડને દૂર કરી શકો છો અથવા હળવો કરી શકો છો, વધારો કરી શકો છો ઓપન-લૂપ વર્તમાનને યોગ્ય રીતે મેચ કરો, અને મોટરને ફરીથી માપાંકિત કરો.

દસ્તાવેજો / સંસાધનો

RobotShop V3.0 ડીબગીંગ સોફ્ટવેર [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા V3.0, V3.0 ડીબગીંગ સોફ્ટવેર, ડીબગીંગ સોફ્ટવેર, સોફ્ટવેર

સંદર્ભો

• વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા