MICROCHIP Stepper Theta Generation v4.2 motorstyrning
Introduktion
Stepper Theta Generation v4.2 är en enhet som används för positionskontroll genom att gå igenom ett visst antal steg. Stegmotorn har ett fast antal steg per varv, men det går att förflytta sig genom mikrosteg, vilket förbättrar stegupplösningen. IP-blocket genererar theta som används av stegmotorstyralgoritmen. Den här enheten stöder mikrosteg upp till 2048 mikrosteg, vilket minskar vridmoment och effektförluster i motorn.
Kärnversion
Den här användarhandboken gäller Stepper Theta Generation v4.2.
Verktygsflöde som stöds
Libero programvara kan användas för simulering, syntes och layout. Stepper Theta Generation är licensierad med krypterad RTL som måste köpas separat. För mer information, se Stepper Theta Generation.
Drag
Stepper Theta Generation har följande nyckelfunktioner:
- Implementering av IP Core i Libero Design Suite
- Stöder mikrosteg upp till 2048 mikrosteg
- Minskar vridmoment och effektförluster i motorn
Funktionsbeskrivning
Stepper Theta Generation v4.2-enheten genererar theta som används av stegmotorns styralgoritm. Den stöder mikrosteg upp till 2048 mikrosteg, vilket minskar vridmoment och effektförluster i motorn.
Stepper Theta Generation Parametrar och gränssnittssignaler
Enheten har olika in- och utsignaler, som beskrivs i användarmanualen.
- Ingångssignaler
Lista över insignaler finns i användarmanualen. - Utgångssignaler
Lista över utsignaler finns i användarmanualen. - Tidsdiagram
Användarmanualen tillhandahåller tidsdiagram för enheten. - Testbänk
Användarmanualen ger information om hur du kör simuleringar med enheten. - Revisionshistorik
Användarmanualen innehåller en revisionshistorik för enheten. - Microchip FPGA-stöd
Enheten stöds av Microchip FPGA.
Användningsinstruktioner
För att använda Stepper Theta Generation v4.2, följ instruktionerna i användarmanualen. Se till att du har köpt den krypterade RTL-licensen för enheten. Du kan använda Libero programvara för simulering, syntes och layout. Anslut in- och utsignalerna enligt instruktionerna i användarmanualen. Kör simuleringar med hjälp av testbänken i användarmanualen. Se tidsdiagrammen i användarmanualen för att säkerställa korrekt timing av signaler. Kontakta Microchip FPGA-support för ytterligare hjälp.
Introduktion
Stegmotorn används för positionskontroll genom att gå igenom ett visst antal steg. Medan en stegmotor har ett fast antal steg per varv, är det möjligt att förflytta sig genom mikrosteg, vilket förbättrar stegupplösningen. Micro-stepping minskar också vridmoment och effektförluster i motorn. IP-blocket genererar theta som används av stegmotorstyralgoritmen. Det är möjligt att välja mikrosteg upp till 2048 mikrosteg.
Sammanfattning
| Kärnversion | Detta dokument gäller Stepper Theta Generation v4.2. |
| Enhetsfamiljer som stöds | • PolarFire® SoC
• PolarFire |
| • RTG4™ | |
| • IGLOO® 2 | |
| • SmartFusion® 2 | |
| Verktygsflöde som stöds | Kräver Libero® SoC v11.8 eller senare versioner. |
| Licensiering | Komplett krypterad RTL-kod tillhandahålls för kärnan, vilket gör att kärnan kan instansieras med SmartDesign. Simulering, syntes och layout kan utföras med programvaran Libero. Stepper Theta Generation är licensierad med krypterad RTL som måste köpas separat. För mer information, se Stepper Theta Generation. |
Drag
Stepper Theta Generation har följande nyckelfunktioner:
- Beräknar vinkel och stegräkning
- Mikrosteg är möjligt upp till 2048 mikrosteg
- Genererar en vinkel i lägesläge och hastighetsläge
Implementering av IP Core i Libero Design Suite
IP-kärnan måste installeras i IP-katalogen för Libero® System-on-Chip (SoC) programvara. Detta görs automatiskt genom uppdateringsfunktionen för IP-katalogen i Libero SoC-mjukvaran, eller så kan IP-kärnan laddas ner manuellt från katalogen. När IP-kärnan har installerats i Libero SoC-programvarans IP-katalog, kan kärnan konfigureras, genereras och instansieras i SmartDesign-verktyget för inkludering i Libero-projektlistan.
Enhetsanvändning och prestanda
Följande tabell visar enhetsanvändningen som används för Stepper Theta Generation.
| Enhetsdetaljer | Resurser | Prestanda (MHz) | RAM-minnen | Matematikblock | Chip Globals | |||
| Familj | Anordning | LUTs | DFF | LSRAM | μSRAM | |||
| PolarFire® SoC | MPFS250T | 285 | 128 | 200 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| PolarFire | MPF300T | 285 | 128 | 200 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| SmartFusion® 2 | M2S150 | 285 | 128 | 200 | 0 | 0 | 0 | 0 |
Viktig:
- Data i den här tabellen fångas med hjälp av typiska syntes- och layoutinställningar. CDR-referensklockkällan ställdes till Dedikerad med andra konfiguratorvärden oförändrade.
- Klockan är begränsad till 200 MHz när du kör timinganalysen för att uppnå prestandasiffrorna.
Funktionsbeskrivning
- Det här avsnittet beskriver implementeringsdetaljerna för Stepper Theta Generation.
- Följande figur visar blockschemat på systemnivå för Stepper Theta Generation.
- Proffsetfile av stepper-theta-utgången och den resulterande strömmen för olika mikrostegningsalternativ visas i följande figurer.
- Följande figur visar theta-genereringen i motorfasströmmar för halvstegsläge.
- Följande bild visar theta-genereringens motorfasströmmar i kvartsstegsläge.
- Följande figur visar theta-genereringens motorfasströmmar i 1024 mikrostegsläge.
- Nivån för mikrostegring bestäms av ingången för hastighetsgränsen och måste vara en exponent för 2. Ingången för slew count bestämmer sedan den hastighet med vilken theta-värdet uppdateras. Utdata-theta genereras tills kommandoantalet steg uppfylls och sedan hålls theta vid det senast uppdaterade värdet tills kommandostegen ändras. Men i hastighetsläge uppdateras utdata-theta kontinuerligt.
Stepper Theta Generation Parametrar och gränssnittssignaler
Det här avsnittet diskuterar parametrarna i Stepper Theta Generation GUI-konfiguratorn och I/O-signaler.
In- och utsignaler
Följande tabell listar in- och utportarna för Stepper Theta Generation.
| Signalnamn | Riktning | Beskrivning |
| sys_clk_i | Input | Systemklocka. |
| reset_i | Input | Asynkron aktiv låg återställningssignal. |
| aktivera_i | Input | Ingångssignal möjliggör vinkelgenerering. |
| mode_i | Input | När den är inställd på 0 (noll), genereras vinkel i positionsläget.
När den är inställd på 1 genereras vinkel i hastighetsläget (läget för kontinuerlig rotation). |
| slew_cnt_i | Input | Slew count input – bestämmer hastigheten med vilken theta-värdet uppdateras i termer av 1 µs. |
| rate_limit_i | Input | Hastighetsgränsinmatning – bestämmer antalet mikrosteg genom att definiera vinkelökningen Microstep-längden ska vara exponent för 2 (t.ex.ample, 1, 2, 4, 8, 16 och så vidare). |
| cmd_step_no_i | Input | Kommando – antalet steg/mikrosteg som motorn måste röra sig. |
| theta_output_o | Produktion | Vinkel genererad baserat på ingångarna. |
| steg_cnt_o | Produktion | Utdata för stegräkning för att spåra antalet steg. |
Tidsdiagram
- Detta avsnitt diskuterar Stepper Theta Generation tidsdiagram.
- Följande figur visar tidsdiagrammet för Stepper Theta Generation i hastighetsläge.
Testbänk
En enhetlig testbänk används för att verifiera och testa Stepper Theta Generation som kallas användartestbänk. Testbänk tillhandahålls för att kontrollera funktionaliteten hos Stepper Theta Generation IP.
Simulering
Följande steg beskriver hur man simulerar kärnan med hjälp av testbänken:
- Gå till Libero SoC Catalog-fliken, expandera Solutions-MotorControl, dubbelklicka på Stepper Theta Generation och klicka sedan på OK. Dokumentationen som är kopplad till IP:n listas under Dokumentation.
Viktigt: Om du inte ser fliken Katalog, navigera till View > Windows-menyn och klicka på Katalog för att göra den synlig.
- På fliken Stimulushierarki, välj testbänken (stepper_theta_tb.v), högerklicka och klicka sedan på Simulera försyntdesign > Öppna interaktivt.
Viktigt: Om du inte ser fliken Stimulushierarki, navigera till View > Windows-menyn och klicka på Stimulus Hierarchy för att göra den synlig.
ModelSim öppnas med testbänken file, som visas i följande figur.
Viktigt: Om simuleringen avbryts på grund av den körtidsgräns som anges i .do file, använd kommandot run all för att slutföra simuleringen.
Revisionshistorik
Revisionshistoriken beskriver de ändringar som implementerades i dokumentet. Ändringarna listas efter revidering, med början i den senaste publikationen.
| Revision | Datum | Beskrivning |
| A | 03/2023 | Följande lista över ändringar görs i version A av dokumentet:
• Migrerade dokumentet till Microchip-mallen. • Uppdaterade dokumentnumret till DS00004956A från 50200609. • Lagt till 3. Tidsdiagram. • Lagt till 4. Testbänk. |
| 3.0 | — | Följande är listan över ändringar i version 3.0 av dokumentet:
• Lade till IP-versionen i dokumenttiteln. • Avsnittet Configuration Parameter har tagits bort från Hardware Implementation. |
| 2.0 | — | Uppdaterad konfigurationssektion. |
| 1.0 | — | Revision 1.0 var den första publiceringen av detta dokument. |
Microchip FPGA-stöd
- Microchip FPGA-produktgruppen stödjer sina produkter med olika supporttjänster, inklusive kundtjänst, tekniskt kundsupportcenter, ett webwebbplats och försäljningskontor över hela världen. Kunder rekommenderas att besöka Microchips onlineresurser innan de kontaktar supporten eftersom det är mycket troligt att deras frågor redan har besvarats.
- Kontakta tekniskt supportcenter via webwebbplats på www.microchip.com/support. Nämn FPGA-enhetens artikelnummer, välj lämplig fodralkategori och ladda upp design files när du skapar ett tekniskt supportärende.
- Kontakta kundtjänst för icke-teknisk produktsupport, såsom produktpriser, produktuppgraderingar, uppdateringsinformation, orderstatus och auktorisering.
- Från Nordamerika, ring 800.262.1060
- Från resten av världen, ring 650.318.4460
- Faxa, från var som helst i världen, 650.318.8044
Information om mikrochip
Mikrochippet Webplats
Microchip tillhandahåller onlinesupport via vår webplats på www.microchip.com/. Detta webwebbplats används för att göra files och information lätt tillgänglig för kunder. En del av det tillgängliga innehållet inkluderar:
- Produktsupport – Datablad och errata, ansökningsnoteringar och sample-program, designresurser, användarhandböcker och hårdvarustöddokument, senaste programvaruversioner och arkiverad programvara
- Allmän teknisk support – Vanliga frågor (FAQs), teknisk supportförfrågningar, diskussionsgrupper online, medlemslista för Microchip-designpartnerprogram
- Microchips verksamhet – Produktväljare och beställningsguider, senaste pressmeddelanden från Microchip, lista över seminarier och evenemang, listor över Microchips försäljningskontor, distributörer och fabriksrepresentanter
Produktändringsmeddelandetjänst
- Microchips meddelandetjänst för produktändringar hjälper till att hålla kunderna uppdaterade om Microchips produkter. Prenumeranter kommer att få e-postmeddelanden närhelst det finns ändringar, uppdateringar, revideringar eller fel relaterade till en specificerad produktfamilj eller utvecklingsverktyg av intresse.
- För att registrera dig, gå till www.microchip.com/pcn och följ registreringsanvisningarna.
Kundsupport
- Användare av Microchip-produkter kan få hjälp via flera kanaler:
- Distributör eller representant
- Lokalt försäljningskontor
- Embedded Solutions Engineer (ESE)
- Teknisk support
- Kunder bör kontakta sin distributör, representant eller ESE för support. Lokala försäljningskontor finns också tillgängliga för att hjälpa kunder. En lista över försäljningskontor och platser ingår i detta dokument.
- Teknisk support är tillgänglig via webwebbplats på: www.microchip.com/support
Mikrochip-enheter kodskyddsfunktion
Observera följande detaljer om kodskyddsfunktionen på Microchip-produkter:
- Microchip-produkter uppfyller specifikationerna i deras specifika Microchip-datablad.
- Microchip anser att dess familj av produkter är säkra när de används på avsett sätt, inom driftsspecifikationer och under normala förhållanden.
- Microchip värdesätter och skyddar aggressivt dess immateriella rättigheter. Försök att bryta mot kodskyddsfunktionerna i Microchip-produkten är strängt förbjudna och kan bryta mot Digital Millennium Copyright Act.
- Varken Microchip eller någon annan halvledartillverkare kan garantera säkerheten för sin kod. Kodskydd betyder inte att vi garanterar att produkten är "okrossbar". Kodskyddet utvecklas ständigt. Microchip har åtagit sig att kontinuerligt förbättra kodskyddsfunktionerna i våra produkter.
Rättsligt meddelande
- Denna publikation och informationen häri får endast användas med Microchip-produkter, inklusive för att designa, testa och integrera Microchip-produkter med din applikation. Användning av denna information på något annat sätt bryter mot dessa villkor. Information om enhetsapplikationer tillhandahålls endast för din bekvämlighet och kan ersättas av uppdateringar. Det är ditt ansvar att se till att din ansökan uppfyller dina specifikationer. Kontakta ditt lokala Microchip-försäljningskontor för ytterligare support eller få ytterligare support på www.microchip.com/en-us/support/design-help/client-support-services.
- DENNA INFORMATION TILLHANDAHÅLLS AV MICROCHIP "I BEFINTLIGT SKICK". MICROCHIP GÖR INGA UTSÄTTNINGAR ELLER GARANTIER AV NÅGOT SLAG, VARKEN UTTRYCKLIGA ELLER UNDERFÖRSTÅDDA, SKRIFTLIGA ELLER MUNTLIGA, LAGSTÄMNADE ELLER ANNAT SÄTT, RELATERADE TILL INFORMATIONEN INKLUSIVE MEN INTE BEGRÄNSADE TILL NÅGRA UNDERFÖRSTÅDDA GARANTIER, OCH GARANTIER, LÄMPLIGHET FÖR ETT SÄRSKILT ÄNDAMÅL ELLER GARANTIER RELATERADE TILL DESS SKICK, KVALITET ELLER PRESTANDA.
- UNDER INGA OMSTÄNDIGHETER KOMMER MICROCHIP ANSVARIGT FÖR NÅGON INDIREKTA, SÄRSKILDA, STRAFFANDE, OAVSIKTLIGA ELLER FÖLJDLIG FÖRLUST, SKADA, KOSTNAD ELLER KOSTNADER AV NÅGOT SLAG SOM HELST SAMMANFATTAS TILL INFORMATIONEN ELLER DESS ANVÄNDNING, OAVSETT OAVSETT OAVSETT MÖJLIGHETEN ELLER SKADOR ÄR FÖRUTSÅBARA. I FULLSTÄNDIG UTSTRÄCKNING SOM TILLÅTS AV LAGEN KOMMER MICROCHIPS TOTALA ANSVAR PÅ ALLA ANSVAR PÅ NÅGOT SÄTT relaterade till INFORMATIONEN ELLER DESS ANVÄNDNING INTE ÖVERSKRIVA BELÖPET AV AVGIFTER, OM NÅGRA, SOM DU HAR BETALAT DIREKT FÖR INFORMATIONOCHIPEN.
- Användning av Microchip-enheter i livsuppehållande och/eller säkerhetsapplikationer sker helt och hållet på köparens risk, och köparen samtycker till att försvara, gottgöra och hålla Microchip ofarligt från alla skador, anspråk, processer eller utgifter som härrör från sådan användning. Inga licenser överförs, vare sig underförstått eller på annat sätt, under några Microchips immateriella rättigheter om inte annat anges.
Varumärken
- Mikrochipets namn och logotyp, Microchip-logotypen, Adaptec, AVR, AVR-logotypen, AVR Freaks, BesTime, BitCloud, CryptoMemory, CryptoRF, dsPIC, flexPWR, HELDO, IGLOO, JukeBlox, KeeLoq, Kleer, LANCheck, LinkMD, maXStylus, maXTouch, MediaLB, megaAVR, Microsemi, Microsemi logotyp, MOST, MOST logotyp, MPLAB, OptoLyzer, PIC, picoPower, PICSTART, PIC32 logotyp, PolarFire, Prochip Designer, QTouch, SAM-BA, SenGenuity, SpyNIC, SST, SST Logo, SuperFlash, Symmetricom , SyncServer, Tachyon, TimeSource, tinyAVR, UNI/O, Vectron och XMEGA är registrerade varumärken som tillhör Microchip Technology Incorporated i USA och andra länder.
- AgileSwitch, APT, ClockWorks, The Embedded Control Solutions Company, EtherSynch, Flashtec, Hyper Speed Control, HyperLight Load, Libero, motorBench, mTouch, Powermite 3, Precision Edge, ProASIC, ProASIC Plus, ProASIC Plus logotyp, Quiet- Wire, SmartFusion, SyncWorld, Temux, TimeCesium, TimeHub, TimePictra, TimeProvider, TrueTime och ZL är registrerade varumärken som tillhör Microchip Technology Incorporated i USA
- Adjacent Key Suppression, AKS, Analog-for-the-Digital Age, Any Capacitor, AnyIn, AnyOut, Augmented Switching, BlueSky, BodyCom, Clockstudio, CodeGuard, CryptoAuthentication, CryptoAutomotive, CryptoCompanion, CryptoController, dsPICDEM, dsPICDEM.net, Dynamic Average Matching, Dynamic , DAM, ECAN, Espresso T1S, EtherGREEN, GridTime, IdealBridge, In-Circuit Serial Programmering, ICSP, INICnet, Intelligent Paralleling, IntelliMOS, Inter-Chip Connectivity, JitterBlocker, Knob-on-Display, KoD, maxCrypto, maxView, memBrain, Mindi, MiWi, MPASM, MPF, MPLAB Certified logotyp, MPLIB, MPLINK, MultiTRAK, NetDetach, Allsvetande Code Generation, PICDEM, PICDEM.net, PICkit, PICtail, PowerSmart, PureSilicon, QMatrix, REAL ICE, Ripple Blocker, . , RTG4, SAM-ICE, Serial Quad I/O, simpleMAP, SimpliPHY, SmartBuffer, SmartHLS, SMART-IS, storClad, SQI, SuperSwitcher, SuperSwitcher II, Switchtec, SynchroPHY, Total Endurance, Trusted Time, TSHARC, USBCheck, VariSense, VectorBlox, VeriPHY, ViewSpan, WiperLock, XpressConnect och ZENA är varumärken som tillhör Microchip Technology Incorporated i USA och andra länder.
- SQTP är ett servicemärke som tillhör Microchip Technology Incorporated i USA
- Adaptec-logotypen, Frequency on Demand, Silicon Storage Technology och Symmcom är registrerade varumärken som tillhör Microchip Technology Inc. i andra länder.
- GestIC är ett registrerat varumärke som tillhör Microchip Technology Germany II GmbH & Co. KG, ett dotterbolag till Microchip Technology Inc., i andra länder.
- Alla andra varumärken som nämns här tillhör sina respektive företag.
- © 2023, Microchip Technology Incorporated och dess dotterbolag. Alla rättigheter förbehållna.
Kvalitetsledningssystem
För information om Microchips kvalitetsledningssystem, besök www.microchip.com/quality
Världsomspännande försäljning och service
| AMERIKA | ASIEN/Stillahavsområdet | ASIEN/Stillahavsområdet | EUROPA |
| Företagskontor
2355 West Chandler Blvd. Chandler, AZ 85224-6199 Tel: 480-792-7200 Fax: 480-792-7277 Teknisk support: www.microchip.com/support Web Adress: www.microchip.com Atlanta Duluth, GA Tel: 678-957-9614 Fax: 678-957-1455 Austin, TX Tel: 512-257-3370 Boston Westborough, MA Tel: 774-760-0087 Fax: 774-760-0088 Chicago Itasca, IL Tel: 630-285-0071 Fax: 630-285-0075 Dallas Addison, TX Tel: 972-818-7423 Fax: 972-818-2924 Detroit Novi, MI Tel: 248-848-4000 Houston, TX Tel: 281-894-5983 Indianapolis Noblesville, IN Tel: 317-773-8323 Fax: 317-773-5453 Tel: 317-536-2380 Los Angeles Mission Viejo, CA Tel: 949-462-9523 Fax: 949-462-9608 Tel: 951-273-7800 Raleigh, NC Tel: 919-844-7510 New York, NY Tel: 631-435-6000 San Jose, CA Tel: 408-735-9110 Tel: 408-436-4270 Kanada – Toronto Tel: 905-695-1980 Fax: 905-695-2078 |
Australien – Sydney
Tel: 61-2-9868-6733 Kina – Peking Tel: 86-10-8569-7000 Kina – Chengdu Tel: 86-28-8665-5511 Kina – Chongqing Tel: 86-23-8980-9588 Kina – Dongguan Tel: 86-769-8702-9880 Kina – Guangzhou Tel: 86-20-8755-8029 Kina – Hangzhou Tel: 86-571-8792-8115 Kina – Hong Kong SAR Tel: 852-2943-5100 Kina – Nanjing Tel: 86-25-8473-2460 Kina – Qingdao Tel: 86-532-8502-7355 Kina – Shanghai Tel: 86-21-3326-8000 Kina – Shenyang Tel: 86-24-2334-2829 Kina – Shenzhen Tel: 86-755-8864-2200 Kina – Suzhou Tel: 86-186-6233-1526 Kina – Wuhan Tel: 86-27-5980-5300 Kina – Xian Tel: 86-29-8833-7252 Kina – Xiamen Tel: 86-592-2388138 Kina – Zhuhai Tel: 86-756-3210040 |
Indien – Bangalore
Tel: 91-80-3090-4444 Indien – New Delhi Tel: 91-11-4160-8631 Indien - Pune Tel: 91-20-4121-0141 Japan – Osaka Tel: 81-6-6152-7160 Japan – Tokyo Tel: 81-3-6880- 3770 Korea – Daegu Tel: 82-53-744-4301 Korea – Seoul Tel: 82-2-554-7200 Malaysia - Kuala Lumpur Tel: 60-3-7651-7906 Malaysia – Penang Tel: 60-4-227-8870 Filippinerna – Manila Tel: 63-2-634-9065 Singapore Tel: 65-6334-8870 Taiwan – Hsin Chu Tel: 886-3-577-8366 Taiwan – Kaohsiung Tel: 886-7-213-7830 Taiwan - Taipei Tel: 886-2-2508-8600 Thailand – Bangkok Tel: 66-2-694-1351 Vietnam – Ho Chi Minh Tel: 84-28-5448-2100 |
Österrike – Wels
Tel: 43-7242-2244-39 Fax: 43-7242-2244-393 Danmark – Köpenhamn Tel: 45-4485-5910 Fax: 45-4485-2829 Finland – Esbo Tel: 358-9-4520-820 Frankrike – Paris Tel: 33-1-69-53-63-20 Fax: 33-1-69-30-90-79 Tyskland – Garching Tel: 49-8931-9700 Tyskland – Haan Tel: 49-2129-3766400 Tyskland – Heilbronn Tel: 49-7131-72400 Tyskland – Karlsruhe Tel: 49-721-625370 Tyskland – München Tel: 49-89-627-144-0 Fax: 49-89-627-144-44 Tyskland – Rosenheim Tel: 49-8031-354-560 Israel – Ra'anana Tel: 972-9-744-7705 Italien – Milano Tel: 39-0331-742611 Fax: 39-0331-466781 Italien – Padova Tel: 39-049-7625286 Nederländerna – Drunen Tel: 31-416-690399 Fax: 31-416-690340 Norge – Trondheim Tel: 47-72884388 Polen – Warszawa Tel: 48-22-3325737 Rumänien – Bukarest Tel: 40-21-407-87-50 Spanien - Madrid Tel: 34-91-708-08-90 Fax: 34-91-708-08-91 Sverige – Göteborg Tel: 46-31-704-60-40 Sverige – Stockholm Tel: 46-8-5090-4654 Storbritannien – Wokingham Tel: 44-118-921-5800 Fax: 44-118-921-5820 |
Dokument/resurser
 |
MICROCHIP Stepper Theta Generation v4.2 motorstyrning [pdf] Användarhandbok Stepper Theta Generation v4.2 Motor Control, Stepper Theta Generation v4.2, Motor Control, Stepper, Theta Generation v4.2 Motor Control |
