Hunter AgileX Robotics тим
Ова поглавје содржи важни безбедносни информации; пред да се вклучи роботот за прв пат, секој поединец или организација мора да ги прочита и разбере овие информации пред да го користи уредот.
Ако имате какви било прашања во врска со употребата, ве молиме контактирајте не на support@agilex.ai.
Ве молиме следете ги и имплементирајте ги сите упатства и упатства за склопување во поглавјата од овој прирачник, што е многу важно.
Посебно внимание треба да се посвети на текстот поврзан со знаците за предупредување.
Информации за безбедност
Информациите во овој прирачник не го вклучуваат дизајнот, инсталацијата и работата на комплетната апликација за роботи, ниту пак целата периферна опрема што може да влијае на безбедноста на целиот систем. Дизајнот и употребата на целосниот систем треба да се усогласат со безбедносните барања утврдени во стандардите и прописите на земјата каде што е инсталиран роботот.
Интеграторите и крајните клиенти на HUNTER SE имаат одговорност да обезбедат усогласеност со важечките закони и регулативи на релевантните земји и да обезбедат дека нема големи опасности во комплетната апликација за роботи.
Ова го вклучува, но не е ограничено на следново:
- Ефективност и одговорност
- Направете проценка на ризикот на целосниот роботски систем.
- Поврзете ја дополнителната безбедносна опрема на другите машини дефинирани со нивната проценка заедно.
- Потврдете дека дизајнот и инсталацијата на целата периферна опрема на роботскиот систем, вклучувајќи ги софтверот и хардверските системи, се точни.
- Овој робот ги нема релевантните безбедносни функции на комплетен автономен мобилен робот, вклучително, но не ограничувајќи се на автоматско спречување судир, спречување паѓање, предупредување за приближување на суштества, итн. релевантни одредби и важечки закони и прописи за да се осигура дека развиениот робот е ослободен од какви било големи опасности и скриени опасности практична примена.
- Соберете ги сите документи во техничката file: вклучувајќи проценка на ризик и овој прирачник.
- Еколошки
- За првата употреба, внимателно прочитајте го ова упатство за да ја разберете основната оперативна содржина и спецификацијата за работа.
- Тоа е строго за понудено да се носат луѓе
- За работа со далечински управувач, изберете релативно отворена област за користење на HUNTER SE, бидејќи не е опремен со никаков автоматски сензор за избегнување пречки. Ве молиме држете безбедно растојание од повеќе од 2 метри кога HUNTERSE се движи.
- Користете HUNTER SE под -10°C ~ 45°C амбиентална температура.
- Способноста за водоотпорност и отпорност на прашина на HUNTERSE е IP22.
- Список за проверка пред работа
- Проверете дали секоја опрема има доволно моќност.
- Погрижете се возилото да нема очигледни дефекти.
- Проверете дали батеријата на далечинскиот управувач има доволно енергија.
- Кога користите, проверете дали прекинувачот за итно запирање е отпуштен.
- Операција
- Проверете дали областа околу е релативно пространа за употреба.
- Спроведете далечински управувач во опсегот на видливост.
- Максималното оптоварување на HUNTERSE е 50 кг. Кога се користи, погрижете се носивоста да не надминува 50 кг.
- Кога инсталирате надворешно продолжение, потврдете ја положбата на центарот на масата на продолжетокот и проверете дали е во центарот на возилото.
- Ве молиме наполнете го навреме кога алармот на опремата е слаба батерија.
- Кога опремата има дефект, веднаш престанете да ја користите за да избегнете секундарно оштетување.
- Одржување
- Редовно проверувајте го притисокот на гумата и одржувајте го притисокот на околу 2.0 БАР.
- Ако гумата е сериозно истрошена или пукна, заменете ја навреме.
- Ако батеријата не се користи долго време, батеријата треба периодично да се полни на секои 2 до 3 месеци.
- Кога опремата има дефект, ве молиме контактирајте го релевантниот технички за да се справи со него и немојте сами да се справувате со дефектот.
- Ве молиме користете го во средина што ги исполнува барањата на нивото на заштита според нивото на заштита на IP на опремата.
- Кога се полни, проверете дали температурата на околината е над 0°C.
HUNTER SE Вовед
HUNTERSE е програмабилен UGV на моделот Ackermann (UNMANNED GROUND VEHICLE), кој е шасија дизајнирана со Ackermann управување, со слични карактеристики на автомобилите и има очигледна предност.tagе на обични цементни и асфалтни патишта. Во споредба со диференцијалната шасија со четири тркала, HUNTERSE има поголема носивост, може да постигне поголема брзина на движење и во исто време помалку да се истроши на структурата и гумите, погодни за долготрајна работа. Иако HUNTERSE не е дизајниран за сите терени, тој е опремен со суспензија за нишање на раката и може да помине низ вообичаени пречки како што се брзински удари. Стерео камера, лидар, GPS, IMU, манипулатор и друга опрема може опционално да се инсталираат на HUNTERSE за проширени апликации. HUNTERSE може да се примени на беспилотна инспекција, безбедност, научно истражување, истражување, логистика и други области.
Список на компоненти
| Име | количина |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Полнач за батерии (AC 220V) | X1 |
| Приклучок за воздухопловство (4 пински) | X1 |
| FS далечински трансмитер (опционално) | X1 |
| USB CAN комуникациски модул | X1 |
Технички спецификации
| Видови параметри | Предмети | Вредности |
| Механички параметри | Д × Ш × В (мм) | 820X 640 X 310 |
| Меѓуоскино растојание (мм) Предно/задно меѓуоскино растојание (мм) |
460 550 |
|
| Тежина на каросеријата (кг) | 42 | |
| Тип на батерија | Литиумска батерија 24V 30Ah/60Ah | |
| Мотор со погон | DC четка без 2 X 350W | |
| Управувачки погон мотор | DC четка без 105W | |
| Намалување на менувачот | 1:4 | |
| Управување | Предното тркало Акерман | |
| Кодер | Магнетен енкодер 1000 | |
| Максимален агол на воланот | 22° | |
| Безбедносна опрема | Зрак против судир | |
| Параметри за изведба | Точност на воланот Без оптоварување највисока | 0.5° 4.8 |
| брзина (m/s) Минимален вртежен радиус(m) Максимален капацитет за искачување Минимален круг клиренс (мм) Работна температура Вчитај |
1.9 20° 120 (преку агол 45°) -10~45C° Далечински управувач од 50 кг |
|
| Контролни параметри | Контролен режим | Режим за контрола на команди со далечински управувач |
| Предавател | 2.4G/екстремно растојание 200м | |
| Комуникациски интерфејс | МОЖЕ |
Барање за развој
FS RC предавател е обезбеден (опционално) во фабричките поставки на HUNTER SE, што им овозможува на корисниците да ја контролираат шасијата на роботот за движење и вртење; HUNTER SE е опремен со CAN интерфејс, а корисниците можат да вршат секундарен развој преку него.
Основите
Овој дел ќе даде основен вовед во шасијата за мобилни роботи HUNTER SE, така што корисниците и програмерите имаат основно разбирање за шасијата HUNTER SE. Сликите 2.1 и 2.2 подолу го даваат views од целата шасија на мобилни роботи.
- Проfile Поддршка
- Горниот панел во кабината
- Копче за итно стопирање
- Механизам за управување
Слика 2.1 Предна страна View
- Прекинувачи за итни случаи
- Заден електричен панел
- Табла за замена на батеријата
Слика 2.2 Заден делView
HUNTER SE прифаќа модуларен и интелигентен дизајн концепт како целина. Вакуум гуменото тркало и моќниот серво мотор без четка DC се користат на модулот за напојување, што ја прави платформата за развој на роботската шасија HUNTER SE да има силна способност за поминување. Исто така, HUNTER SE е лесно да ги премине пречките со суспензијата на мостот на предните тркала. Прекинувачите за итно запирање се инсталирани на двете страни на телото на возилото, така што операциите за итно запирање може да се извршат брзо во случај на итен случај, за да се избегнат безбедносни несреќи и да се намалат или избегнат непотребните загуби. Задниот дел на HUNTER SE е опремен со отворен електричен интерфејс и интерфејс за комуникација, што е погодно за клиентите да вршат секундарен развој. Електричниот интерфејс усвојува авијациски водоотпорни конектори во дизајнот и изборот, што е корисно за проширувањето и користењето на корисниците од една страна, а овозможува роботската платформа да се користи во некои сурови средини од друга страна.
Индикација за статус
Корисниците можат да го идентификуваат статусот на каросеријата на возилото преку волтметарот, биперот и светлата поставени на HUNTERSE.
За детали, погледнете на Слика 2.1.
| Статус | Опис |
| Тековен волtage | Тековната батерија волtagможе да биде viewизведете преку волтметарот во задниот електричен панел. |
| Низок волуменtagд аларм | Кога батеријата волtage е пониска од 24.5 V, каросеријата на возилото ќе дава звучен сигнал како предупредување. Кога батеријата волtage е откриено дека е помало од 24.5 V, HUNTERSE активно ќе го прекине напојувањето на надворешните екстензии и ќе вози за да спречи оштетување на батеријата. Во овој случај, шасијата нема да овозможи контрола на движење на нане и прифаќа надворешна запирка и контрола. |
Инструкции за електрични интерфејси
Инструкции за задниот електричен интерфејс
Интерфејсот за проширување на задниот дел е прикажан на Слика 2.6, на кој Q1 е интерфејсот за полнење; Q2 е прекинувачот за напојување; Q3 е интеракцијата на приказот на моќност; Q4 е интерфејс за продолжување на напојувањето CAN и 24V.
Дефиницијата на специфичниот пин на Q4 е прикажана на Слика 2.7.
| Пин бр. | Тип на пин | Функција и дефиниција | Забелешки |
| 1 | Моќ | VCC | Позитивна моќност, кнtage опсег 24.5~26.8v, максимална струја 10A |
| 2 | Моќ | ГНД | Напојувачки датив |
| 3 | МОЖЕ | МОANЕ_Х | CAN автобус високо |
| 4 | МОЖЕ | МОANЕ_Л | МОЖЕ Булоу |
Слика 2.7 Инструкции за пинови на задниот авијациски интерфејс
Инструкции за далечински управувач
Далечинскиот управувач FS е опционален додаток за HUNTERSE. Клиентите можат да изберат според реалните потреби. Далечинскиот управувач може лесно да ја контролира универзалната роботска шасија HUNTERSE. Во овој производ, ние го користиме дизајнот на гасот од левата страна. Видете на Слика 2.8 за нејзината дефиниција и функција.
Функциите на копчињата се дефинирани како: SWC и SWA се привремено оневозможени; SWB е копче за избор на контролен режим, бирање на врвот е контролниот режим на команда, а бираниот до средината е режимот на далечинскиот управувач; SWD е копче за прекинувач за предни светла; бирајте го до врвот за да го вклучите светлото и бирајте го до дното за да го исклучите светлото; S1 е копче за гас, кое го контролира HUNTER SE напред и назад; S2 го контролира управувањето на предното тркало, додека POWER е копчето за вклучување, а далечинскиот управувач можете да го вклучите со истовремено притискање на нив.
Функциите на копчињата се дефинирани како: SWC и SWA се привремено оневозможени; SWB е копче за избор на контролен режим, бирање на врвот е контролниот режим на команда, а бираниот до средината е режимот на далечинскиот управувач; SWD е копче за прекинувач за предни светла; бирајте го до врвот за да го вклучите светлото и бирајте го до дното за да го исклучите светлото; S1 е копче за гас, кое го контролира HUNTER SE напред и назад; S2 го контролира управувањето на предното тркало, додека POWER е копчето за вклучување, а далечинскиот управувач можете да го вклучите со истовремено притискање на нив.
Инструкции за контролни барања и движења
Поставивме координатен референтен систем за копнено мобилно возило според стандардот ISO 8855 како што е прикажано на слика 2.9.
Како што е прикажано на слика 2.9, телото на возилото на HUNTERSE е паралелно со X оската на воспоставениот референтен координатен систем. Во режимот на далечинскиот управувач, турнете го стапчето за далечински управувач S1 напред за да се движите во позитивна X насока и притиснете S1 наназад за да се движите во негативна X насока. Кога S1 се турка до максималната вредност, брзината на движење во позитивна X насока е максимална; кога S1 се турка до минималната вредност, брзината на движење во негативна X насока е максимална; стапчето за далечински управувач S2 го контролира управувањето на предните тркала на каросеријата на возилото; турнете го S2 налево, а возилото се врти налево; турнете го до максимум, а аголот на управување е најголем; турнете го S2 надесно, а возилото се врти надесно; турнете го до максимум, а десниот агол на управување е најголем во овој момент. Во режимот на командна команда, позитивната вредност на линеарната брзина значи движење во позитивна насока на оската X, а негативната вредност на линеарната брзина значи движење во негативна насока на оската X; аголот на воланот е аголот на воланот на внатрешното тркало.
Овој дел главно ја воведува основната работа и употребата на платформата HUNTERSE и како да се изврши секундарниот развој на HUNTERSE преку надворешниот CAN интерфејс и протоколот CAN автобус.
Почеток
Употреба и работа
Основниот процес на работа на оваа операција за стартување е како што следува:
Проверете
- Проверете ја состојбата на HUNTER SE. Проверете дали има значителни аномалии; ако е така, ве молиме контактирајте го персоналот за поддршка по продажбата;
- Проверете ги прекинувачите за вонредна состојба. Проверете дали се отпуштени копчињата за итно стопирање;
- Кога го користите за прв пат, проверете дали QQ2 (прекинувач со копче) на задниот електричен панел е вертикален и дека HUNTERSE е во состојба на исклучување на струја во овој момент.
Стартување
- Свртете го прекинувачот со копчето во хоризонтална состојба (Q2); во нормални околности, волтметарот вообичаено ја прикажува јачината на батеријатаtage;
- Проверете ја јачината на батеријатаtage, и нормалниот волtagопсегот е 24.5~26.8V; ако има континуиран звук „бип-бип-бип…“ од биперот, тоа значи дека батеријата јачинаtage е премногу ниско, тогаш ве молиме наполнете го на време.
Исклучување
- Поставете го прекинувачот на копчето во вертикална за да го исклучите напојувањето.
Итен прекин
- Притиснете го прекинувачот за итно запирање на страната на каросеријата на возилото HUNTERSE.
Основни оперативни процедури на далечинско управување
- Откако шасијата за мобилни роботи HUNTERSE ќе се вклучи комично, навртете го RC предавателот и поставете го SWB на режимот на далечински управувач. Потоа, движењето на платформата HUNTERSE може да се контролира со RC предавател.
Полнење и замена на батеријата
HUNTER SE е стандардно опремен со полнач од 10А, кој може да ги задоволи потребите за полнење на клиентите. Кога се полни нормално, нема опис на показното светло на шасијата. За конкретни упатства, ве молиме погледнете го описот на индикаторското светло на полначот.
Специфичните оперативни процедури за наплата се како што следува:
- Проверете дали шасијата HUNTER SE е во состојба на исклучување. Пред полнење, проверете дали прекинувачот за напојување во задната електрична конзола е темпиран
- Вметнете го приклучокот на полначот во интерфејсот за полнење Ql во задната електрична контролна табла;
- Поврзете го полначот со напојувањето и вклучете го прекинувачот за полнач за да влезете во состојба на полнење.
Забелешка: Засега, на батеријата и требаат околу 3 часа за целосно да се наполни од 24.5 V, а волtage на целосно наполнета батерија е околу 26.8V;
Замена на батеријата
- Исклучете го прекинувачот за напојување на шасијата HUNTERSE
- Притиснете го заклучувањето на копчето на таблата за замена на батеријата за да ја отворите таблата за батерии
- Исклучете го тековно поврзаниот интерфејс на батеријата, соодветно (XT60 конектор за напојување)
- Извадете ја батеријата и внимавајте батеријата да не се судри за време на овој процес
Развој
Стандардот за комуникација CAN во HUNTER SE го прифаќа стандардот CAN2.0B, брзината на пренос на комуникација е 500K, а форматот на пораката го усвојува форматот MOTOROLA. Линеарната брзина и аголот на управување на движењето на шасијата може да се контролираат преку надворешниот интерфејс на автобусот CAN; HUNTER SE ќе даде повратни информации за тековните информации за статусот на движењето и информациите за статусот на шасијата HUNTER во реално време. Командата за повратни информации за статусот на системот вклучува повратни информации за тековната состојба на телото на возилото, повратни информации за статусот на контролниот режим, јачина на батеријатаtagе повратна информација и повратна информација за грешки. Содржината на протоколот е прикажана во Табела 3.1.
Рамка за повратни информации за статусот на системот на шасијата HUNTER SEC
| Команда Име | Систем Статус Повратни информации Команда | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Шасија Steer-by-wire | Контролна единица за одлучување | 0x211 | 100 ms | Никој |
| Должина на податоци | 0x08 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] | Тековната состојба на телото на возилото | непотпишана8 | 0x00 Систем во нормална состојба 0x01 Режим за итно запирање 0x02 Системски исклучок |
|
| бајт[1] | Контрола на режимот | непотпишана8 | 0x00 Режим на мирување 0x01 CAN контролен режим на команда 0x02 Режим на далечински управувач |
|
| бајт[2] бајт[3] | Батеријата волtage е 8 бита повисока Јачината на батеријатаtage е 8 бита помала | непотпишана16 | Вистински томtage× 10 (со точност од 0.1V) | |
| бајт[4] бајт[5] | Информациите за неуспехот се 8 бита повисоки Информациите за неуспехот се 8 бита пониски | непотпишана16 | Видете ги забелешките [Опис на информации за неуспех] | |
| бајт[6] | Резервирано | _ | 0x00 | |
| бајт[7] | Проверка на броење (брои) | непотпишана8 | 0~255 број на циклуси; секој пат кога ќе се испрати инструкција, бројот ќе се зголемува еднаш | |
| Опис на Грешка | ||
| бајт | Бит | Значење |
| бајт[4] | бит [0] | Резервирано, стандардно 0 |
| бит [1] | Резервирано, стандардно 0 | |
| бит [2] | Заштита од исклучување на далечинскиот управувач (0: Нема дефект 1: неуспех) | |
| бит [3] | Резервирано, стандардно 0 | |
| бит [4] | Врска за комуникација на горниот слој (0: Без дефект 1: Неуспех) | |
| бит [5] | Резервирано, стандардно 0 | |
| бит [6] | Грешка во статусот на погонот (0: Нема дефект 1: неуспех) | |
| бит [7] | Резервирано, стандардно 0 | |
| бајт[5] | бит [0] | Батерија под волуменtage неуспех (0: Нема неуспех 1: неуспех) |
| бит [1] | Грешка во управувањето со нула (0: Нема дефект 1: неуспех) | |
| бит [2] | Резервирано, стандардно 0 | |
| бит [3] | Неуспех во комуникацијата на управувачот и возачот (0: Без дефект 1: Неуспех) | |
| бит [4] | Неуспех во комуникацијата со задниот десен мотор (0: Нема дефект 1: Неуспех) | |
| бит [5] | Неуспех во комуникацијата на задниот лев мотор (0: Нема дефект 1: Неуспех) | |
| бит [6] | Прегревање на моторот (0: Без дефект 1: дефект) | |
| бит [7] | Дефект на погонска струја (0: Нема дефект 1: дефект) | |
Командата за повратна рамка за контрола на движење вклучува повратна информација за тековната линеарна брзина и аголот на управување на телото на возилото што се движи. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.2.
Рамка за повратни информации за контрола на движење
| Команда Име | Систем Статус Повратни информации Команда | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Шасија Steer-by-wire | Контролна единица за одлучување | 0x221 | 20 ms | ниеден |
| Должина на податоци | 0x08 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] бајт[1] | Брзината на движење е 8 бита поголема Брзината на движење е 8 бита помала | потпишан16 | Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 m/s) | |
| бајт[2] | Резервирано | 0x00 | ||
| бајт[3] | Резервирано | 0x00 | ||
| бајт[4] | Резервирано | 0x00 | |
| бајт[5] | Резервирано | 0x00 | |
| бајт[6] | Аголот е 8 бита | Signedint16 | Вистински внатрешен агол X1000 (единица: 0.001 rad) |
| бајт[7] | повисоко | ||
| Аголот е 8 бита | |||
| пониски |
Рамката за контрола на движење ја вклучува командата за контрола на линеарна брзина и командата за контрола на внатрешниот агол на предното тркало. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.3.
Рамка за повратни информации за контрола на движење
| Команда Име |
Систем Статус Повратни информации Команда | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Контролна единица за одлучување | Јазол на шасијата | 0x111 | 20 ms | 500 ms |
| Должина на податоци | 0x08 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] бајт[1] | Линеарната брзина е 8 бита поголема Линеарната брзина е помала за 8 бита | потпишан int16 | Брзина на движење на телото на возилото, единица: mm/s (ефективна вредност: + -4800) | |
| бајт[2] | Резервирано | — | 0x00 | |
| бајт[3] | Резервирано | — | 0x00 | |
| бајт[4] | Резервирано | — | 0x00 | |
| бајт[5] | Резервирано | — | 0x00 | |
| бајт[6] бајт[7] | Аголот е 8 бита повисок Аголот е 8 бита помал | потпишан int16 | Единица за внатрешен агол на управувачот: 0.001 rad (ефективна вредност +-400) | |
PS: Во режимот на команда CAN, потребно е да се осигура дека командната рамка 0X111 е испратена во период помал од 500MS (препорачан период е 20MS), во спротивно HUNTER SE ќе процени дека контролниот сигнал е изгубен и ќе внесе грешка (0X211 повратни информации дека комуникацијата со горниот слој е изгубена). Откако системот ќе пријави грешка, тој ќе влезе во режим на подготвеност. Ако контролната рамка 0X111 се врати во нормалниот период на испраќање во овој момент, грешката за исклучување на комуникацијата на горниот слој може автоматски да се избрише, а контролниот режим се враќа во режимот за контрола CAN.
Рамката за поставување режим се користи за поставување на контролниот интерфејс на HUNTER SE. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.4.
Команда за поставување контролен режим
| Команда Име |
Систем Статус Повратни информации Команда | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Донесување одлуки контролна единица |
Јазол на шасијата | 0x421 | ниеден | ниеден |
| Должина на податоци | 0x01 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] | Контролен режим | непотпишан int8 | 0x00 Режим на мирување 0x01 CAN 0x01 Вклучете го |
|
Опис на контролниот режим: Во случај кога HUNTERSE е вклучен и RC предавателот не е поврзан, контролниот режим е стандардно поставен во режим на подготвеност. Во овој момент, шасијата прима само команда за контролен режим и не реагира на други команди. За да користите CAN за контрола, прво треба да се префрлите на режимот на команда CAN. Ако RC предавателот е вклучен, RC предавателот има највисока моќ, може да ја заштити контролата на командата и да го префрли контролниот режим. Рамката за поставување статус се користи за чистење на системските грешки. Содржината на протоколот е прикажана во Табела 3.5.
Рамка за поставување статус
| Команда Име | Систем Статус Повратни информации Команда | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Донесување одлуки контролна единица |
Јазол на шасијата | 0x441 | ниеден | ниеден |
| Должина на податоци | 0x01 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] | команда за чистење на грешка | непотпишан int8 | 0xFFC Исчистете ги сите некритични дефекти 0x04 Исчистете го дефектот на комуникацијата на возачот на управувачкиот мотор 0x05 Исчистете го дефектот на комуникацијата на возачот на задниот десен мотор 0x06 Исчистете го дефектот на комуникацијата на возачот на задниот лев мотор |
[Забелешка] Sampле податоци, следните податоци се само за тестирање
- Возилото се движи напред со брзина од 0.15 m/S
бајт[0] бајт[1] бајт[2] бајт[3] бајт[4] бајт[5] бајт[6] бајт[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Воланот на возилото 0.2 rad
бајт[0] бајт[1] бајт[2] бајт[3] бајт[4] бајт[5] бајт[6] бајт[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Информациите за статусот на шасијата ќе бидат повратни информации, а уште повеќе, информациите за струјата на моторот, енкодерот и температурата се исто така вклучени. Следната рамка за повратни информации содржи информации за струјата на моторот, енкодерот и температурата на моторот. Соодветните броеви на моторот на трите мотори во шасијата се: волан бр. 1, десно задно тркало бр. 2, лево задно тркало бр. 3 Повратните информации за моменталната позиција на брзината на моторот се прикажани во Табела 3.6 и 3.7.
Рамка за повратни информации за информации за возење со голема брзина на мотор
| Име на команда Мотор погон Рамка за повратни информации за информации со голема брзина | ||||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Шасија Steer-by-wire Должина на податоци Позиција |
Контролна единица за одлучување 0x08 Функција | 0x251~0x253 Тип на податоци |
20 ms | Никој |
| Опис | ||||
| бајт[0] бајт[1] | Брзината на моторот е 8 бита поголема Брзината на моторот |
потпишан16 | Тековна брзина на моторот Единица вртежи во минута | |
| е 8 бита пониско | |||
| бајт[2] бајт[3] | Струјата на моторот е поголема за 8 бита Струјата на моторот е помала за 8 бита | потпишан16 | Моторна струја Единица 0.1A |
| бајт[4] бајт[5] бајт[6] бајт[7] | Резервирано | — | 0×00 |
Рамка за повратни информации за информации за погон на мотор со мала брзина
| Мирис на име на команда Возење Рамка за повратни информации за информации со мала брзина | ||||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) Добивајте време-аут (ms) | |
| Шасија Steer-by-wire | Контролна единица за одлучување | 0x261~0x263 | 100 ms | Никој |
| Должина на податоци | 0x08 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] бајт[1] | Погонот волtage е 8 бита повисоко Јачината на погонотtage е 8 бита помала | непотпишана16 | Currentdrivevoltage Единица 0.1V | |
| бајт[2] бајт[3] | Температурите на погонот за 8 бита повисоки Температурите на погонот 8 бита пониски | потпишан16 | Единица 1℃ | |
| бајт[4] | температура на мотор | потпишан8 | Единица 1℃ | |
| бајт[5] | Статус на возење | непотпишана8 | Погледнете ги деталите во [Drivecontrolstatus] | |
| бајт[6] | Резервирано | — | 0x00 | |
| бајт[7] | Резервирано | — | 0x00 | |
Опис на статусот на дискот
| Статус на погонот | ||
| Бајт | Бит | Опис |
| бит [0] | Дали напојувањетоволtagе премногу ниско (0: Нормално 1: Прениско) | |
| бит [1] | Дали моторот е прегреан (0: Нормално 1: Прегреано) | |
| бит [2] | Дали погонот е преку струја (0: нормално 1: прекумерна струја) | |
| бит [3] | Дали погонот е прегреан (0: Нормално 1: Прегреан) | |
| бит [4] | Статус на сензорот (0: Нормално 1: Ненормално) | |
| бит [5] | Статус на грешка на возачот (0: Нормално 1: Грешка) | |
| бајт[5] | бит [6] | Статус за овозможување на диск (0: Овозможи 1: Оневозможи) |
| бит [7] | Резервирано | |
За калибрирање на нултата позиција се користат наредбите за поставување нула на воланот и повратни информации. Специфичната содржина на протоколот.
Команда за поставување нула волан
| Команда Име | Управување Нула Барање | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Шасија Steer-by-wire | Контролирање на донесување одлуки | 0x432 | Никој | ниеден |
| Должина на податоци | 0x01 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] | Исклучувањето нула поставува 8 бита повисоко | потпишан16 | Нулта исклучена поставена вредност пулсен број референтна вредност 22000+-10000 | |
| бајт[1] | Thezerooffsetis 8 бита пониско | |||
Команда за повратни информации за поставување нула волан
| Команда Име | Управување Нула Барање | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Шасија Steer-by-wire | Контролирање на донесување одлуки | 0x43 B | Никој | ниеден |
| Должина на податоци | 0x01 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] | Thezerooffsetis 8 бита повисоко | потпишан16 | шасијата ќе ја користи стандардната вредност над опсегот што може да се постави 22000 | |
| бајт[1] | Thezerooffsetis 8 бита пониско | |||
Нулта команда за пребарување
| Команда Име | Управување Нула Барање | |||
| Јазол за испраќање | Јазол за примање | ID | Циклус (ms) | Добијте време-аут (ms) |
| Контролирање на донесување одлуки | Шасија Steer-by-wire | 0x433 | Никој | ниеден |
| Должина на податоци | 0x01 | |||
| Позиција | Функција | Тип на податоци | Опис | |
| бајт[0] | Побарајте ја тековната нула исклучена вредност | непотпишана8 | Фиксна вредност: 0×AA Барањето успешно враќа 0×43B |
|
CAN кабелска врска
HUNTER SE се испорачува со машки приклучок за воздухопловство. 
Имплементација на CAN командна контрола
Нормално вклучете ја шасијата за мобилни роботи HUNTERSE, вклучете го далечинскиот управувач FS и потоа префрлете го контролниот режим на командна контрола, односно свртете го изборот на режим SWB на далечинскиот управувач FS на врвот. Во тоа време, шасијата HUNTERSE ќе ја прифати командата од интерфејсот CAN, а домаќинот исто така може да го анализира моменталниот статус на шасијата преку податоците во реално време што се враќаат од CAN магистралата во исто време. Видете во CAN протоколот за комуникација за специфична содржина на протоколот.
HUNTERSE ROS Користење на пакети прample
ROS обезбедува некои стандардни услуги на оперативниот систем, како што се апстракција на хардверот, контрола на опремата на ниско ниво, имплементација на заеднички функции, интерпроцесна порака и управување со пакети со податоци. ROS се базира на архитектура на графикони, така што процесите на различни јазли можат да примаат, ослободуваат и собираат различни информации (како што се сензори, контрола, статус, планирање итн.). Во моментов ROS главно поддржува UBUNTU.
Подготовка на хардвер
- Модул за комуникација со светло за канти CAN X1
- тетратка ThinkpadE470X1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE поддржува далечински управувач FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Erearaviation приклучок X1
Користете прampопис на околината
- Ubuntu 16.04 LTS (Ова е тест верзија, тестирана на Ubuntu18.04 LTS)
- ROSKinetic (се тестираат и следните верзии)
- Гит
Хардверско поврзување и подготовка
- Извадете го кабелот CAN на приклучокот за опашка HUNTER SE и поврзете ги CAN_H и CAN_L во кабелот CAN со адаптерот CAN TO USB соодветно;
- Вклучете го прекинувачот со копче на шасијата за мобилни роботи HUNTER SE и проверете дали се отпуштени прекинувачите за итно запирање на двете страни;
- Поврзете го CAN TO USB со USB-интерфејсот на книгата за белешки. Дијаграм за поврзување.
Инсталација на ROS
- За детали за инсталација, ве молиме погледнете на http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Хардвер и CAN комуникација
- Поставете адаптер CAN-TO-USB
- Поставете 500k брзина на бауд и овозможете адаптер од може на USB
- Ако не се појави грешка во претходните чекори, треба да можете да ја користите командата за view опремата за конзерва веднаш
- Инсталирајте и користете го can-utile за тестирање на хардверот
- sudor aptinstallcan-utils
- Ако овој пат може да се приклучи кон USB со роботот HUNTER SE и возилото е вклучено, користете ги следните команди за да ги надгледувате податоците од шасијата HUNTERSE
- Референтни извори:
ПАКЕТ HUNTER SE ROS преземете и компајлирате
- Преземете пакет зависен од срните
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-тастатура. - Клонирајте и компајлирајте hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
$ гитклон-рекурзивен https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ гитклонhttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ catkin_make - Референтен извор:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Стартувајте ги јазлите ROS
- Започнете го основниот јазол
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Стартување
Мерки на претпазливост
Овој дел вклучува некои мерки на претпазливост на кои треба да се обрне внимание при употреба и развој на HUNTER SE.
Батерија
- Батеријата испорачана со HUNTER SE не е целосно наполнета во фабричките поставки, но нејзиниот специфичен капацитет за напојување може да се прикаже на волтметарот на задниот крај на шасијата HUNTER SE или да се прочита преку комуникацискиот интерфејс на автобусот CAN. Полнењето на батеријата може да се прекине кога зелената сијаличка на полначот ќе стане зелена. Забележете дека ако го задржите полначот поврзан откако зелената сијаличка ќе се вклучи, полначот ќе продолжи да ја полни батеријата со струја од околу 0.1 А уште околу 30 минути за целосно да се наполни батеријата.
- Ве молиме, не ја полнете батеријата откако ќе се потроши, и наполнете ја батеријата навреме кога е вклучена малата батерија;
- Статични услови за складирање: Најдобрата температура за складирање на батерии е -10℃ до 45℃; во случај на складирање без употреба, батеријата мора да се полни и испразни еднаш на секои 2 месеци, а потоа да се чува во целосна јачинаtagе држава. Ве молиме не ставајте ја батеријата во оган или загревајте ја батеријата и ве молиме не ја чувајте батеријата
- средина со висока температура;
- Полнење: Батеријата мора да се полни со наменски полнач за литиумски батерии. Не полнете ја батеријата под 0°C и не користете батерии, напојувања и полначи кои се нестандардни.
- HUNTER SE поддржува само замена и користење на батеријата обезбедена од нас, а батеријата може да се полни одделно.
Оперативни
- Работната температура на HUNTER SE е -10℃ до 45℃; ве молиме не го користете под -10℃ или над 45℃;
- Барањата за релативна влажност во оперативната средина на HUNTER SE се: максимум 80%, минимум 30%;
- Ве молиме не го користете во околина со корозивни и запаливи гасови или затворени за запаливи материи;
- Не чувајте го околу грејните елементи како што се грејачи или големи намотани отпорници;
- HUNTER SE не е водоотпорен, затоа ве молиме да не го користите во дождливо, снежно или акумулирано вода;
- Се препорачува висината на оперативното опкружување да надминува 1000 М;
- Се препорачува температурната разлика помеѓу денот и ноќта во работната средина да не надминува 25°C;
Електрична надворешна екстензија
- За продолженото напојување на задниот крај, струјата не треба да надминува 10 А, а вкупната моќност не треба да надминува 240 W;
- Кога системот ќе открие дека батеријата волtage е пониско од безбедното волtagд, надворешните екстензии за напојување ќе бидат активно исклучени. Затоа, на корисниците им се предлага да забележат дали надворешните екстензии вклучуваат складирање на важни податоци и немаат заштита од исклучување.
Други белешки
- Кога ракувате и поставувате, немојте да паѓате или да го поставувате возилото самостојно;
- За непрофесионалци, ве молиме не го расклопувајте возилото без дозвола.
Прашања и одговори
П: HUNTER SE стартуваше правилно, но зошто предавателот RC не може да го контролира телото на возилото за да се движи?
О: Прво, проверете дали напојувањето на возилото е во нормална состојба и дали прекинувачите за е-стоп се пуштени; потоа, проверете дали контролниот режим е избран со прекинувачот за избор на лев режим на RCпреносител неточен.
П: Далечинскиот управувач HUNTER SE е во нормална состојба и информациите за статусот и движењето на шасијата може да се добијат правилно, но кога ќе се издаде протоколот на контролната рамка, зошто не може да се вклучи режимот за контрола на телото на возилото и шасијата да реагира на контролната рамка протокол?
О: Нормално, ако HUNTER SE може да се контролира со RC предавател, тоа значи дека движењето на шасијата е под соодветна контрола; ако рамката за повратни информации за шасијата може да се прими, тоа значи дека врската за продолжување CAN е во нормална состојба. Ве молиме проверете ја испратената контролна рамка CAN за да видите дали проверката на податоците е точна и дали контролниот режим е во режим на командна контрола. Може да ја проверите понудата за статус или знамето од битот за грешка во рамката за повратни информации за статусот на шасијата.
П: HUNTER SE дава звук „бип-бип-бип…“ во работа; како да се справи со овој проблем?
О: Ако HUNTER SE го дава овој звук „бип-бип-бип“ постојано, тоа значи дека батеријата е во јачината на алармотtagе држава. Наполнете ја батеријата навреме.
Димензии на производот
Илустративен дијаграм на надворешните димензии на производот
Илустративен дијаграм на горните димензии на продолжената поддршка
- Модел: ZEN-OB1640Q
- Тежина по метар: 0.78 кг/м
- Дебелина на ѕидот: 2 мм
Агилна роботика (Донггуан)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
ТЕЛ: + 86-769-22892150
МОБИЛЕН:+86-19925374409
Документи / ресурси
 |
Hunter AgileX Robotics тим [pdf] Упатство за користење AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team |
