Sgioba Robotics Hunter AgileX
Tha fiosrachadh sàbhailteachd cudromach sa chaibideil seo; mus tèid an inneal-fuadain a chuir air airson a’ chiad uair, feumaidh neach no buidheann sam bith am fiosrachadh seo a leughadh agus a thuigsinn mus cleachd iad an inneal.
Ma tha ceist sam bith agad mu chleachdadh, cuir fios thugainn aig taic@agilex.ai.
Feuch an lean thu agus cuir an gnìomh a h-uile stiùireadh agus stiùireadh cruinneachaidh anns na caibideilean den leabhar-làimhe seo, rud a tha glè chudromach.
Bu chòir aire shònraichte a thoirt don teacsa co-cheangailte ris na soidhnichean rabhaidh.
Fiosrachadh Sàbhailteachd
Chan eil am fiosrachadh san leabhar-làimhe seo a’ toirt a-steach dealbhadh, stàladh agus obrachadh tagradh robot iomlan, agus chan eil e a’ toirt a-steach a h-uile uidheamachd iomaill a dh’ fhaodadh buaidh a thoirt air sàbhailteachd an t-siostam iomlan. Feumaidh dealbhadh agus cleachdadh an t-siostaim iomlan cumail ris na riatanasan sàbhailteachd a chaidh a stèidheachadh ann an inbhean agus riaghailtean na dùthcha far a bheil an inneal-fuadain air a chuir a-steach.
Tha uallach air integradairean HUNTER SE agus luchd-ceannach deireannach dèanamh cinnteach gu bheilear a’ cumail ri laghan agus riaghailtean iomchaidh dhùthchannan buntainneach, agus dèanamh cinnteach nach eil cunnartan mòra anns an tagradh robot iomlan.
Tha seo a’ toirt a-steach ach chan eil e cuingealaichte ris na leanas:
- Èifeachdas agus uallach
- Dèan measadh cunnairt air an t-siostam robot iomlan.
- Ceangail an uidheamachd sàbhailteachd a bharrachd bho innealan eile a tha air am mìneachadh leis a ’mheasadh aca còmhla.
- Dearbhaich gu bheil dealbhadh agus stàladh uidheamachd iomaill an t-siostam robot gu lèir, a’ toirt a-steach bathar-bog agus siostaman bathar cruaidh, ceart.
- Chan eil na gnìomhan sàbhailteachd iomchaidh aig an inneal-fuadain seo aig inneal-fuadain gluasadach fèin-riaghailteach, a’ toirt a-steach ach gun a bhith cuibhrichte gu fèin-ghluasadach an-aghaidh bualadh, an-aghaidh tuiteam, rabhadh dòigh-obrach creutair, msaa. ullachaidhean buntainneach agus laghan agus riaghailtean iomchaidh gus dèanamh cinnteach gu bheil an inneal-fuadain leasaichte saor bho phrìomh chunnartan agus cunnartan falaichte bho chleachdadh practaigeach.
- Cruinnich a h-uile sgrìobhainn anns an teicnigeach file: a’ gabhail a-steach measadh cunnairt agus an leabhar-làimhe seo.
- Àrainneachdail
- Airson a’ chiad chleachdadh, feuch an leugh thu an leabhar-làimhe seo gu faiceallach gus an t-susbaint obrachaidh bunaiteach agus an sònrachadh obrachaidh a thuigsinn.
- Tha e dìreach airson daoine a ghiùlan
- Airson obrachadh smachd iomallach, tagh àite a tha gu math fosgailte airson HUNTER SE a chleachdadh, oir chan eil e uidheamaichte le mothaiche seachnadh cnap-starra fèin-ghluasadach. Feuch an cùm thu astar sàbhailte nas motha na 2 mheatair nuair a tha HUNTERS a’ gluasad.
- Cleachd HUNTER SE fo -10 ° C ~ 45 ° C teòthachd àrainneachd.
- Is e an comas dìon-uisge agus duslach aig HUNTERSE IP22.
- Liosta-sgrùdaidh ro-obair
- Dèan cinnteach gu bheil cumhachd gu leòr aig gach inneal.
- Dèan cinnteach nach eil uireasbhaidhean follaiseach air a’ chàr.
- Dèan cinnteach a bheil cumhachd gu leòr aig bataraidh an rianadair iomallach.
- Nuair a bhios tu ga chleachdadh, dèan cinnteach gu bheil an tionndadh stad èiginn air a leigeil ma sgaoil.
- Obrachaidh
- Dèan cinnteach gu bheil an sgìre mun cuairt gu math farsaing airson a chleachdadh.
- Dèan smachd iomallach taobh a-staigh an raon faicsinneachd.
- Is e an luchd as àirde de HUNTERSE 50KG. Nuair a thathar ga chleachdadh, dèan cinnteach nach bi an t-uallach pàighidh nas àirde na 50KG.
- Nuair a bhios tu a’ stàladh leudachadh a-muigh, dearbhaich suidheachadh meadhan tomad an leudachaidh agus dèan cinnteach gu bheil e ann am meadhan a’ charbaid.
- Feuch an cuir thu cosgais ann an àm nuair a tha inneal-rabhaidh bataraidh ìosal aig an uidheamachd.
- Nuair a tha uireasbhaidh air an uidheamachd, feuch an stad thu sa bhad ga chleachdadh gus milleadh àrd-sgoile a sheachnadh.
- Cumail suas
- Thoir sùil gu cunbhalach air cuideam an taidheir, agus cùm cuideam an taidheir aig timcheall air 2.0 BAR.
- Ma tha an taidheir air a chaitheamh gu mòr no air a spreadhadh, feuch an cuir thu a-steach e ann an àm.
- Mura tèid am bataraidh a chleachdadh airson ùine mhòr, feumaidh am bataraidh a bhith air a ghearradh bho àm gu àm gach 2 gu 3 mìosan.
- Nuair a tha uireasbhaidh air an uidheamachd, feuch an cuir thu fios chun neach-teicnigeach buntainneach gus dèiligeadh ris, agus na làimhsich an uireasbhaidh leat fhèin.
- Feuch an cleachd thu e ann an àrainneachd a choinnicheas ri riatanasan an ìre dìon a rèir ìre dìon IP an uidheamachd.
- Nuair a bhios tu a’ cur cosgais, dèan cinnteach gu bheil an teòthachd àrainneachd os cionn 0 ° C.
HUNTER SE Ro-ràdh
Tha HUNTERSE na mhodal prògramaichte Ackermann UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), a tha na chassis air a dhealbhadh le stiùir Ackermann, le feartan coltach ri càraichean, agus aig a bheil buannachdan follaiseach.tags air rathaidean àbhaisteach saimeant agus asphalt. An coimeas ris a’ chassis eadar-dhealaichte ceithir-chuibhlichean, tha comas luchdan nas àirde aig HUNTERSE, is urrainn dha astar gluasaid nas àirde a choileanadh, agus aig an aon àm caitheamh nas lugha ris an structar agus na taidhrichean, a tha freagarrach airson obair fad-ùine. Ged nach eil HUNTERSE air a dhealbhadh airson a h-uile cruth-tìre, tha e uidheamaichte le crochadh gàirdean swing agus faodaidh e a dhol tro chnapan-starra cumanta leithid cnapan astair. Faodar camara stereo, lidar, GPS, IMU, manipulator agus uidheamachd eile a chuir a-steach gu roghnach air HUNTERSE airson tagraidhean leudaichte. Faodar HUNTERSE a chuir an sàs ann an sgrùdadh gun luchd-obrach, tèarainteachd, rannsachadh saidheansail, sgrùdadh, logistics agus raointean eile.
Liosta de cho-phàirtean
| Ainm | meud |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Charger bataraidh (AC 220V) | X1 |
| Plug itealain (4Pin) | X1 |
| FSremotecontroltransmitter (roghainneil) | X1 |
| Modal conaltraidh USB CAN | X1 |
Sònrachaidhean teicnigeach
| Seòrsan paramadair | Nithean | Luachan |
| Paramadairean meacanaigeach | L × W × H (mm) | 820X 640X 310 |
| Bun-cuibhle(mm) Bun-cuibhle aghaidh / cùil (mm) |
460 550 |
|
| Cuideam corp carbaid (Kg) | 42 | |
| Seòrsa bataraidh | Bataraidh lithium 24V 30Ah/60Ah | |
| Draibhearan cumhachd | Brus DC-nas lugha 2 X 350W | |
| Uidheam stiùiridh | DC brus-nas lugha 105W | |
| Bogsa gèar lughdachadh | 1:4 | |
| Stiùir | Cuibhle aghaidh Ackermann | |
| Encoder | Magnetic encoder 1000 | |
| Ceàrn cuibhle stiùiridh as àirde | 22° | |
| Innealan sàbhailteachd | Beam an-aghaidh bualadh | |
| Paramadairean coileanaidh | Cruinneas stiùiridh No-load as àirde | 0.5° 4.8 |
| luaths (m/s) Rada tionndaidh as ìsle(m) An comas sreap as àirde Fuadach cruinn as ìsle (mm) Teòthachd obrachaidh Luchdaich |
1.9 20° 120 (tro cheàrn 45 °) -10 ~ 45 ° C 50kg iomallach-smachd |
|
| Paramadairean smachd | Modh smachd | Modh smachd àithne iomallach-smachd |
| Transmitter | 2.4G / extremedistance 200m | |
| Eadar-aghaidh conaltraidh | CAN |
Feumalachdan airson leasachadh
Tha inneal-sgaoilidh FS RC air a thoirt seachad (roghainneil) ann an suidheachadh factaraidh HUNTER SE, a leigeas le luchd-cleachdaidh smachd a chumail air chassis inneal-fuadain gus gluasad agus tionndadh; Tha HUNTER SE uidheamaichte le eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh luchd-cleachdaidh leasachadh àrd-sgoile a dhèanamh troimhe.
Na Bun-bheachdan
Bheir an roinn seo ro-ràdh bunaiteach don chassis robot gluasadach HUNTER SE, gus am bi tuigse bhunasach aig luchd-cleachdaidh agus luchd-leasachaidh air chassis HUNTER SE. Tha figearan 2.1 agus 2.2 gu h-ìosal a’ toirt seachad an views den chassis robot gluasadach gu lèir.
- Profile Taic
- Pannal caibineat gu h-àrd
- Putan stad èiginn
- Uidheam stiùiridh
Figear 2.1 Aghaidh View
- Tionndaidhean stad èiginn
- Cùl pannal dealain
- Pann ath-nuadhachadh bataraidh
Figear2.2 CùlView
Tha HUNTER SE a’ gabhail ri bun-bheachd dealbhaidh modular agus tùrail gu h-iomlan. Thathas a ’cleachdadh a’ chuibhle rubair falamh agus motair servo cumhachdach DC gun bhruis air a ’mhodal cumhachd, a tha a’ toirt air àrd-ùrlar leasachaidh chassis robot HUNTER SE comas pas làidir a bhith aige. Agus tha e cuideachd furasta dha HUNTER SE a dhol thairis air cnapan-starra le crochaidh drochaid na cuibhle aghaidh. Tha suidsichean stad èiginn air an cur a-steach air gach taobh de bhuidheann a’ charbaid, gus an tèid gnìomhachd stad èiginn a dhèanamh gu sgiobalta ma tha èiginn ann, gus tubaistean sàbhailteachd a sheachnadh agus gus call neo-riatanach a lughdachadh no a sheachnadh. Tha cùl HUNTER SE uidheamaichte le eadar-aghaidh dealain fosgailte agus eadar-aghaidh conaltraidh, a tha goireasach dha luchd-ceannach leasachadh àrd-sgoile a dhèanamh. Bidh an eadar-aghaidh dealain a ’gabhail ri luchd-ceangail uisge-dìon itealain ann an dealbhadh agus taghadh, a tha buannachdail do leudachadh agus cleachdadh luchd-cleachdaidh air an aon làimh, agus a’ comasachadh an àrd-ùrlar robot a chleachdadh ann an cuid de àrainneachdan cruaidh air an làimh eile.
Comharrachadh inbhe
Faodaidh luchd-cleachdaidh inbhe bodhaig carbaid aithneachadh tron bholtmeter, an beeper agus na solais air an cur suas air HUNTERSE.
Airson mion-fhiosrachadh, thoir sùil air Figear 2.1.
| Inbhe | Tuairisgeul |
| Vol gnàthachtage | Tha am bataraidh gnàthach voltagfaodaidh e bhith viewed tron voltmeter sa phannal dealain cùil. |
| Ìosal voltage rabhaidh | Nuair a bhios am bataraidh voltage nas ìsle na 24.5V, bheir corp a’ charbaid fuaim beep-beep-beep mar rabhadh. Nuair a bhios am bataraidh voltage air a lorg mar nas ìsle na 24.5V, bidh HUNTERSE gu gnìomhach a’ gearradh dheth an solar cumhachd gu leudachadh taobh a-muigh agus draibheadh gus nach tèid am bataraidh a mhilleadh. Anns a 'chùis seo, cha leig an chassis le bhith a' gluasad smachd mint agus a 'gabhail ri cromag agus smachd bhon taobh a-muigh. |
Stiùireadh airson dealain eadar-aghaidh a
Stiùireadh air cùl an dealain eadar-aghaidh
Tha an eadar-aghaidh leudachaidh aig a’ chùl ri fhaicinn ann am Figear 2.6, anns a bheil Q1 mar an eadar-aghaidh cosgais; Is e Q2 an tionndadh cumhachd; Is e Q3 an eadar-obrachadh taisbeanaidh cumhachd; Is e Q4 an eadar-aghaidh leudachaidh cumhachd CAN agus 24V.
Tha am mìneachadh air prìne sònraichte Q4 ri fhaicinn ann am Figear 2.7.
| Pin Àir. | Seòrsa prìne | Gnìomh agus Mìneachadh | Beachdan |
| 1 | Cumhachd | VCC | Cumhachd adhartach, voltage raon 24.5 ~ 26.8v, sruth as àirde 10A |
| 2 | Cumhachd | GND | Dative cumhachd |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN bus àrd |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN Bulow |
Figear 2.7 Stiùireadh prìne air an eadar-aghaidh itealain cùil
Stiùireadh air smachd iomallach
Tha smachd iomallach FS na ghoireas roghainneil airson HUNTERSE. Faodaidh luchd-ceannach taghadh a rèir fìor fheumalachdan. Faodaidh an smachd iomallach smachd a chumail air chassis robot uile-choitcheann HUNTERSE. Anns an toradh seo, bidh sinn a’ cleachdadh an dealbhadh smeòrach air an taobh chlì. Thoir sùil air Figear 2.8 airson a mhìneachadh agus a dhleastanas.
Tha gnìomhan nam putanan air am mìneachadh mar: Tha SWC agus SWA ciorramach airson ùine; Is e SWB am putan taghaidh modh smachd, air a dhiailiú chun mhullach tha am modh smachd àithne, agus air a dhiailiú chun mheadhan tha am modh smachd iomallach; Is e SWD am putan suidse solais aghaidh; dial e chun mhullach gus an solas a chuir air, agus dial e chun bhonn gus an solas a chuir dheth; Is e S1 am putan smeòrach, a bhios a’ cumail smachd air an HUNTER SE air adhart agus air ais; Bidh S2 a’ cumail smachd air stiùir a’ chuibhle aghaidh, agus is e POWER am putan cumhachd, agus faodaidh tu an smachd iomallach a thionndadh le bhith gam putadh aig an aon àm.
Tha gnìomhan nam putanan air am mìneachadh mar: Tha SWC agus SWA ciorramach airson ùine; Is e SWB am putan taghaidh modh smachd, air a dhiailiú chun mhullach tha am modh smachd àithne, agus air a dhiailiú chun mheadhan tha am modh smachd iomallach; Is e SWD am putan suidse solais aghaidh; dial e chun mhullach gus an solas a chuir air, agus dial e chun bhonn gus an solas a chuir dheth; Is e S1 am putan smeòrach, a bhios a’ cumail smachd air an HUNTER SE air adhart agus air ais; Bidh S2 a’ cumail smachd air stiùir a’ chuibhle aghaidh, agus is e POWER am putan cumhachd, agus faodaidh tu an smachd iomallach a thionndadh le bhith gam putadh aig an aon àm.
Stiùireadh air smachd iarrtasan agus gluasadan
Stèidhich sinn siostam iomraidh co-òrdanachaidh airson carbad gluasadach talmhainn a rèir inbhe ISO 8855 mar a chithear ann am Figear 2.9.
Mar a chithear ann am Figear 2.9, tha corp carbaid HUNTERSE ann an co-shìnte ri X axis den t-siostam co-òrdanachaidh iomraidh stèidhichte. Anns a ’mhodh smachd iomallach, brùth am bata smachd iomallach S1 air adhart gus gluasad a-steach don t-slighe adhartach X, agus brùth S1 air ais gus gluasad ann an stiùireadh àicheil X. Nuair a thèid S1 a phutadh chun luach as àirde, is e an astar gluasaid anns an stiùireadh adhartach X an ìre as àirde; nuair a thèid S1 a phutadh chun luach as ìsle, is e an astar gluasaid ann an stiùireadh àicheil X an ìre as àirde; bidh am bata smachd iomallach S2 a’ cumail smachd air stiùir cuibhlichean aghaidh corp a’ charbaid; brùth S2 air an taobh chlì, agus tionndaidh an carbad air an taobh chlì; brùth e chun a 'char as àirde, agus is e an ceàrn stiùiridh as motha; brùth S2 air an làimh dheis, agus tionndaidh an carbad chun làimh dheis; brùth e chun a 'char as àirde, agus is e an ceàrn stiùiridh cheart an tè as motha aig an àm seo. Anns a ’mhodh àithne smachd, tha luach adhartach an astar sreathach a’ ciallachadh gluasad ann an taobh adhartach an axis X, agus tha luach àicheil an astar sreathach a ’ciallachadh gluasad ann an taobh àicheil an axis X; is e an ceàrn stiùiridh ceàrn stiùiridh a’ chuibhle a-staigh.
Tha an roinn seo gu ìre mhòr a’ toirt a-steach gnìomhachd bunaiteach agus cleachdadh àrd-ùrlar HUNTERSE, agus mar a nì thu leasachadh àrd-sgoile HUNTERSE tro eadar-aghaidh CAN taobh a-muigh agus protocol bus CAN.
Toiseach tòiseachaidh
Cleachdadh agus obrachadh
Tha pròiseas obrachaidh bunaiteach na h-obrach tòiseachaidh seo mar a leanas:
Thoir sùil
- Thoir sùil air staid HUNTER SE. Dèan cinnteach a bheil neo-riaghailteachdan cudromach ann; ma tha, cuir fios chun t-seirbheis às-reic pearsanta airson taic;
- Thoir sùil air staid suidsichean stad-èiginn. Dèan cinnteach gu bheil na putanan stad èiginn air an leigeil ma sgaoil;
- Nuair a bhios tu a’ cleachdadh airson a’ chiad uair, dèan cinnteach gu bheil QQ2 (tionndadh knob) anns a’ phannal dealain cùil dìreach, agus gu bheil an HUNTERSE ann an staid cumhachd dheth aig an àm seo.
Tòisich
- Tionndaidh an tionndadh snaidhm gu staid chòmhnard (Q2); fo shuidheachaidhean àbhaisteach, mar as trice bidh am voltmeter a’ taisbeanadh a’ bhataraidh voltage;
- Thoir sùil air a’ bhataraidh voltage, agus an leabhar àbhaisteachtage raon 24.5 ~ 26.8V; ma tha fuaim leantainneach “beep-beep-beep…” bhon t-seillean, tha e a’ ciallachadh gu bheil am bataraidh voltagTha e ro ìosal, feuch an cuir thu cosgais air ann an àm.
Dùin sìos
- Teirm an snaidhm tionndaidh gu inghearach gus an cumhachd a ghearradh dheth.
Stad èiginn
- Brùth air an tionndadh stad èiginn air taobh corp carbaid HUNTERSE.
Modhan obrachaidh bunaiteach airson smachd iomallach
- Às deidh an chassis robot gluasadach HUNTERSE a thòiseachadh gu h-èibhinn, tum air an inneal-sgaoilidh RC agus cuir SWB chun mhodh smachd iomallach. An uairsin, faodaidh gluasad àrd-ùrlar HUNTERSE a bhith air a smachdachadh leis an inneal-sgaoilidh RC.
Cìsean agus ath-nuadhachadh bataraidh
Tha HUNTER SE uidheamaichte le charger 10A gu bunaiteach, a choinnicheas ri feumalachdan cosgais luchd-ceannach. Nuair a bhios tu a’ cur cosgais gu h-àbhaisteach, chan eil tuairisgeul sam bith air an t-solais comharra air a’ chassis. Airson stiùireadh sònraichte, thoir sùil air an tuairisgeul air solas comharra charger.
Tha na modhan obrachaidh sònraichte airson cosgais mar a leanas:
- Dèan cinnteach gu bheil an chassis HUNTER SE ann an staid dùnadh. Mus cuir thu cosgais, feuch an dèan thu cinnteach gu bheil an t-atharrachadh cumhachd anns a’ chonsail dealain cùil ann an ùine
- Cuir a-steach pluga a’ charger a-steach don eadar-aghaidh cosgais Ql anns a ’phannal smachd dealain cùil;
- Ceangail an charger ris an t-solar cumhachd agus tum air an suidse charger gus a dhol a-steach don stàit cosgais.
Thoir an aire: Airson a-nis, feumaidh am bataraidh timcheall air 3 uairean gus a bhith air ath-lìonadh gu h-iomlan bho 24.5V, agus an voltagtha e de bataraidh làn ath-phàighte mu 26.8V;
Ath-nuadhachadh bataraidh
- Cuir dheth an tionndadh cumhachd den chassis HUNTERSE
- Brùth air a’ ghlas putan air a’ phannal ath-nuadhachadh bataraidh gus am pannal bataraidh fhosgladh
- Unplug an eadar-aghaidh bataraidh ceangailte an-dràsta, fa leth (ceangladair cumhachd XT60)
- Thoir a-mach am bataraidh, agus thoir an aire nach fhaod am bataraidh a bhith air a bhualadh agus air a bhualadh tron phròiseas seo
leasachadh
Tha inbhe conaltraidh CAN ann an HUNTER SE a’ gabhail ri inbhe CAN2.0B, is e an ìre baud conaltraidh 500K, agus tha cruth na teachdaireachd a’ gabhail ri cruth MOTOROLA. Faodar smachd a chumail air astar sreathach agus ceàrn stiùiridh gluasad a’ chassis tro eadar-aghaidh bus CAN taobh a-muigh; Bheir HUNTER SE fios air ais mun fhiosrachadh mu inbhe gluasaid gnàthach agus fiosrachadh inbhe a’ chassis HUNTER ann an àm fìor. Tha an àithne fios air ais inbhe siostam a’ toirt a-steach fios air ais mu inbhe bodhaig carbaid gnàthach, fios air ais inbhe modh smachd, bataraidh voltage fios air ais agus fios air ais locht. Tha susbaint a’ phròtacal ri fhaicinn ann an Clàr 3.1.
Frèam fios air ais de inbhe siostam chassis HUNTER SEC
| àithne Ainm | Siostam Inbhe Fios air ais àithne | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis | Aonad smachd co-dhùnaidh | 0x211 | 100mh | Chan eil gin |
| Fad dàta | 0x08 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite[0] | Inbhe làithreach corp a’ charbaid | gun ainm-sgrìobhte8 | Siostam 0x00 ann an staid àbhaisteach Modh stad èiginn 0x01 0x02 eisgeachd siostam |
|
| beite[1] | Smachd modh | gun ainm-sgrìobhte8 | 0x00 Seas le modh Modh smachd àithne 0x01 CAN Modh smachd iomallach 0x02 |
|
| byte[2] byte[3] | Tha am bataraidh voltage 8 pìosan nas àirde Tha am bataraidh voltagTha e 8 pìosan nas ìsle | gun ainm-sgrìobhte16 | Fìor voltage × 10 (le cruinneas 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Tha am fiosrachadh fàilligeadh 8 pìosan nas àirde Tha am fiosrachadh fàilligeadh 8 pìosan nas ìsle | gun ainm-sgrìobhte16 | Thoir sùil air na beachdan[Tuairisgeul air fiosrachadh fàiligeadh] | |
| beite[6] | Glèidhte | _ | 0x00 | |
| beite[7] | Sgrùdadh cunntais (cunnt) | gun ainm-sgrìobhte8 | 0 ~ 255 cunntadh cearcall; a h-uile uair a thèid stiùireadh a chuir, meudaichidh an àireamh aon uair | |
| Tuairisgeul air Sgàineadh | ||
| beite | Bit | Ciall |
| beite[4] | pìos [0] | Glèidhte, bunaiteach 0 |
| pìos [1] | Glèidhte, bunaiteach 0 | |
| pìos [2] | Dìon ceangail smachd iomallach (0: Gun fàiligeadh 1: Fàiligeadh) | |
| pìos [3] | Glèidhte, bunaiteach 0 | |
| pìos [4] | Ceangal conaltraidh ìre àrd (0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [5] | Glèidhte, bunaiteach 0 | |
| pìos [6] | Mearachd inbhe draibhidh (0: Gun fàiligeadh 1: fàilligeadh) | |
| pìos [7] | Glèidhte, bunaiteach 0 | |
| beite[5] | pìos [0] | Bataraidh fo-voltage fàilligeadh (0: Gun fàiligeadh 1: fàilligeadh) |
| pìos [1] | Mearachd stiùiridh (0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [2] | Glèidhte, bunaiteach 0 | |
| pìos [3] | Mearachd conaltraidh stiùiridh motordriver (0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [4] | Rearrightmotordriverfàilligeadh conaltraidh(0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [5] | Fàilligeadh conaltraidh rearleftmotordriver(0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [6] | Milleadh teas motair (0: Gun fàiligeadh 1: fàilligeadh) | |
| pìos [7] | Fàilligeadh draibhidh thairis air (0: Gun fàiligeadh 1: fàilligeadh) | |
Tha frèam fios-air-ais smachd gluasad a’ toirt a-steach fios air ais mu astar sreathach gnàthach agus ceàrn stiùiridh bodhaig carbaid gluasadach. Tha susbaint a’ phròtacal sònraichte ri fhaicinn ann an Clàr 3.2.
Frèam fios-air-ais smachd gluasaid
| àithne Ainm | Siostam Inbhe Fios air ais àithne | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis | Co-dhùnadh smachd uni | 0x221 | 20mh | gin |
| Dàta | 0x08 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| byte[0] byte[1] | Tha an astar gluasaid 8 pìosan nas àirde Tha an astar gluasaid 8 pìosan nas ìsle | ainm-sgrìobhte16 | Fìor astar × 1000 (le cruinneas 0.001m / s) | |
| beite[2] | Glèidhte | 0x00 | ||
| beite[3] | Glèidhte | 0x00 | ||
| beite[4] | Glèidhte | 0x00 | |
| beite[5] | Glèidhte | 0x00 | |
| beite[6] | Tha an ceàrn 8 pìosan | Soidhne 16 | Dìreach ceàrn a-staigh X1000 (aonad: 0.001rad) |
| beite[7] | nas àirde | ||
| Tha an ceàrn 8 pìosan | |||
| ìosal |
Tha am frèam smachd gluasaid a’ toirt a-steach an àithne smachd astar sreathach agus an àithne smachd ceàrn a-staigh cuibhle aghaidh.Tha susbaint protocol sònraichte air a shealltainn ann an Clàr 3.3.
Frèam fios-air-ais smachd gluasaid
| àithne Ainm |
Siostam Inbhe Fios air ais àithne | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Aonad smachd co-dhùnaidh | Nod chassis | 0x111 | 20mh | 500mh |
| Dàta | 0x08 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| byte[0] byte[1] | Tha an astar sreathach 8 pìosan nas àirde Tha an astar loidhneach 8 pìosan nas ìsle | air a shoidhnigeadh int16 | Astar gluasadach corp carbaid, aonad: mm / s (luach èifeachdach: + -4800) | |
| beite[2] | Glèidhte | — | 0x00 | |
| beite[3] | Glèidhte | — | 0x00 | |
| beite[4] | Glèidhte | — | 0x00 | |
| beite[5] | Glèidhte | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Tha an ceàrn 8 bits nas àirde Tha an ceàrn 8 bits nas ìsle | air a shoidhnigeadh int16 | Aonad ceàrn a-staigh stiùiridh: 0.001rad (luach èifeachdach + -400) | |
PS: Ann am modh àithne CAN, feumar dèanamh cinnteach gu bheil am frèam àithne 0X111 air a chuir ann an ùine nas lugha na 500MS (is e an ùine a thathar a’ moladh 20MS), air neo bheir HUNTER SE breith gu bheil an comharra smachd air chall agus cuir a-steach mearachd (0X211 fios air ais gu bheil conaltradh ìre àrd air a chall). Às deidh don t-siostam aithris air mearachd, thèid e a-steach don mhodh cùl-taic. Ma thilleas am frèam smachd 0X111 chun ùine sgaoilidh àbhaisteach aig an àm seo, faodar a’ mhearachd dì-cheangail conaltraidh ìre àrd a ghlanadh gu fèin-ghluasadach, agus tillidh am modh smachd gu modh smachd CAN.
Tha am frèam suidheachadh modh air a chleachdadh gus eadar-aghaidh smachd HUNTER SE a shuidheachadh. Tha susbaint a’ phròtacal sònraichte ri fhaicinn ann an Clàr 3.4.
Modh smachd suidheachadh àithne
| àithne Ainm |
Siostam Inbhe Fios air ais àithne | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Co-dhùnadh aonad smachd |
Nod chassis | 0x421 | gin | gin |
| Fad dàta | 0x01 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite[0] | Modh smachd | gun chlàradh int8 | 0x00 Seas le modh 0x01 CAN 0x01 cumhachd air a chuir a-steach |
|
Tuairisgeul air modh smachd: Air eagal gu bheil an HUNTERSE air a chuir air agus nach eil an inneal-sgaoilidh RC ceangailte, tha am modh smachd air a chuir gu modh cùl-taic. Aig an àm seo, chan fhaigh an chassis ach àithne modh smachd, agus chan eil e a’ freagairt ri òrdughan eile. Gus CAN a chleachdadh airson smachd, feumaidh tu atharrachadh gu modh àithne CAN an toiseach. Ma thèid an inneal-sgaoilidh RC a thionndadh air, tha an t-ùghdarras as àirde aig an inneal-sgaoilidh RC, is urrainn dha smachd a chumail air smachd agus am modh smachd atharrachadh. Tha am frèam suidheachadh inbhe air a chleachdadh gus mearachdan siostam a ghlanadh. Tha susbaint a’ phròtacal ri fhaicinn ann an Clàr 3.5.
Am frèam suidheachadh inbhe
| àithne Ainm | Siostam Inbhe Fios air ais àithne | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Co-dhùnadh aonad smachd |
Nod chassis | 0x441 | gin | gin |
| Fad dàta | 0x01 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite[0] | òrdugh glanaidh mearachd | gun chlàradh int8 | 0xFFClear a h-uile fàiligeadh neo-èiginneach 0x04 Glan fàilligeadh conaltraidh draibhear motair stiùiridh 0x05 Glan fàilligeadh conaltraidh an draibhear motair cùil deas 0x06 Glan fàilligeadh conaltraidh an draibhear motair cùil clì |
[Nòta] SampLe dàta, chan eil an dàta a leanas ach airson deuchainn
- Bidh an carbad a’ gluasad air adhart aig astar 0.15m/S
beite[0] beite[1] beite[2] beite[3] beite[4] beite[5] beite[6] beite[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Tha an càr a 'stiùireadh 0.2rad
beite[0] beite[1] beite[2] beite[3] beite[4] beite[5] beite[6] beite[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Bidh am fiosrachadh inbhe chassis mar fhios air ais, agus a bharrachd air an sin, tha am fiosrachadh mu shruth motair, encoder agus teòthachd cuideachd air a thoirt a-steach. Anns an fhrèam fios-air-ais a leanas tha am fiosrachadh mu shruth motair, encoder agus teòthachd motair. Is iad na h-àireamhan motair co-fhreagarrach de na trì motaran anns a’ chassis: stiùireadh Àir. 1, cuibhle cùil deas Àireamh 2, cuibhle cùil clì Àir. 3 Tha fios air ais fiosrachadh suidheachadh gnàthach astar motair ri fhaicinn ann an Clàr 3.6 agus 3.7.
Frèam fios-air-ais fiosrachaidh àrd-astar Motor Drive
| Ainm stiùiridh Frèam fios-air-ais fiosrachaidh àrd-astar Motor Drive | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Stiùir-air-uèir chassis Fad dàta Dreuchd |
Aonad smachd co-dhùnaidh 0x08 Function | 0x251~0x253 Seòrsa dàta |
20mh | Chan eil gin |
| Tuairisgeul | ||||
| byte[0] byte[1] | Tha astar an motair 8 pìosan nas àirde Astar motair |
ainm-sgrìobhte16 | Aonad astar motair gnàthach RPM | |
| tha e 8 pìosan nas ìsle | |||
| byte[2] byte[3] | Tha an sruth motair 8 pìosan nas àirde Tha an sruth motair 8 pìosan nas ìsle | ainm-sgrìobhte16 | Aonad gnàthach motair 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Glèidhte | — | 0 × 00 |
Frèam fios air ais aig astar ìosal aig Motor Drive
| Ainm àithne fàileadh Drive Frèam fios air ais aig astar ìosal | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) Faigh ùine a-mach (ms) | |
| Stiùir-air-wire chassis | Aonad smachd co-dhùnaidh | 0x261~0x263 | 100mh | Chan eil gin |
| Fad dàta | 0x08 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| byte[0] byte[1] | Tha an dràibhear voltagTha e 8 pìosan nas àirde The drive voltagTha e 8 pìosan nas ìsle | gun ainm-sgrìobhte16 | An dràibhear làithreachtage Aonad 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Teòthachd an dràibhidh 8 pìosan nas àirde Tha an teòthachd dràibhidh 8 pìosan nas ìsle | ainm-sgrìobhte16 | Aonad 1 ℃ | |
| beite[4] | Teòthachd motair | ainm-sgrìobhte8 | Aonad 1 ℃ | |
| beite[5] | Inbhe drive | gun ainm-sgrìobhte8 | Faic am mion-fhiosrachadh ann an [Drivecontrolstatus] | |
| beite[6] | Glèidhte | — | 0x00 | |
| beite[7] | Glèidhte | — | 0x00 | |
Tuairisgeul air Inbhe Drive
| Inbhe Drive | ||
| Beit | Bit | Tuairisgeul |
| pìos [0] | Co-dhiù an solar cumhachd voltageis ro ìosal (0: Normal 1: Ro ìosal) | |
| pìos [1] | Co-dhiù an robh an motair ro theth (0: àbhaisteach 1: ro theth) | |
| pìos [2] | Co-dhiù an tig an t-uisge thairis air (0: àbhaisteach 1: Overcurrent) | |
| pìos [3] | Co-dhiù a bheil an draibheadh ro theth (0: àbhaisteach 1: ro theth) | |
| pìos [4] | Inbhe mothachaidh (0: Normal 1: Neo-àbhaisteach) | |
| pìos [5] | Stàit mearachd an draibhidh (0: àbhaisteach 1: mearachd) | |
| beite[5] | pìos [6] | Inbhe comas dràibhidh (0: Dèan comas 1: cuir à comas) |
| pìos [7] | Glèidhte | |
Bithear a’ cleachdadh suidheachadh neoni stiùiridh agus òrdughan fios-air-ais gus an suidheachadh neoni a chalpachadh. Susbaint sònraichte a’ phròtacal.
Stiùir Zero Setting Command
| àithne Ainm | Stiùir Neoni Ceist | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis | Smachd co-dhùnaidh | 0x432 | Chan eil gin | gin |
| Fad dàta | 0x01 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite[0] | Bidh an neoni dheth a’ suidheachadh 8 pìosan nas àirde | ainm-sgrìobhte16 | Zero dheth luach stèidhichte àireamh cuisle luach iomraidh 22000+ -10000 | |
| beite[1] | Thezerooffsetis 8 pìosan nas ìsle | |||
Stiùir Zero Setting Feedback Command
| àithne Ainm | Stiùir Neoni Ceist | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis | Smachd co-dhùnaidh | 0x43 B | Chan eil gin | gin |
| Fad dàta | 0x01 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite[0] | Thezerooffsetis 8 pìosan nas àirde | ainm-sgrìobhte16 | cleachdaidh chassis an luach bunaiteach air an raon rèiteachaidh 22000 | |
| beite[1] | Thezerooffsetis 8 pìosan nas ìsle | |||
A’ stiùireadh Òrdugh Ceist Zero
| àithne Ainm | Stiùir Neoni Ceist | |||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine a-mach (ms) |
| Smachd co-dhùnaidh | Stiùir-air-wire chassis | 0x433 | Chan eil gin | gin |
| Dàta | 0x01 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite[0] | Ceasnaich an luach stèidhichte neoni dheth an-dràsta | gun ainm-sgrìobhte8 | Luach stèidhichte: 0 × AA Tha a’ cheist gu soirbheachail a’ tilleadh 0 × 43B |
|
Ceangal càball CAN
Tha HUNTER SE air a chuir air falbh le ceanglaiche fireann plug itealain. 
Cur an gnìomh smachd àithne CAN
Tòisich an chassis robot gluasadach HUNTERSE gu h-àbhaisteach, tionndaidh air smachd iomallach FS, agus an uairsin atharraich am modh smachd gu smachd àithne, is e sin, tionndaidh taghadh modh SWB de smachd iomallach FS chun mhullach. Aig an àm seo, gabhaidh an chassis HUNTERSE ris an àithne bhon eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh an t-òstair cuideachd sgrùdadh a dhèanamh air inbhe làithreach a ’chassis tron dàta fìor-ùine air a thoirt air ais leis a’ bhus CAN aig an aon àm. Thoir sùil air protocol conaltraidh CAN airson susbaint protocol sònraichte.
HUNTERSE ROS Pasgan cleachdadh example
Bidh ROS a’ toirt seachad cuid de sheirbheisean siostam obrachaidh àbhaisteach, leithid toirt air falbh bathar-cruaidh, smachd uidheamachd aig ìre ìosal, buileachadh gnìomhan cumanta, teachdaireachd eadar-phròiseas agus riaghladh pacaid dàta. Tha ROS stèidhichte air ailtireachd graf, gus an urrainn do phròiseasan de dhiofar nodan fiosrachadh fhaighinn, a leigeil ma sgaoil agus a chruinneachadh (leithid mothachadh, smachd, inbhe, dealbhadh, msaa). An-dràsta tha ROS a’ toirt taic do UBUNTU.
Ullachadh bathar-cruaidh
- CAN solas can modal conaltraidh X1
- ThinkpadE470 notebookX1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE a’ toirt taic do smachd iomallach FS-i6sX1
- Sealgairean AGILEX Socaid cluaise X1
Cleachd example tuairisgeul na h-àrainneachd
- Ubuntu 16.04 LTS (Is e dreach deuchainn a tha seo, air a dhearbhadh air Ubuntu18.04 LTS）
- ROSKinetic (Thathas cuideachd a’ dèanamh deuchainn air dreachan às deidh sin)
- Git
Ceangal bathar-cruaidh agus ullachadh
- Stiùir a-mach càball CAN de phlug earball HUNTER SE, agus ceangail CAN_H agus CAN_L anns a’ chàball CAN ris an inneal-atharrachaidh CAN TO USB fa leth;
- Tionndaidh air an tionndadh snaidhm air chassis robot gluasadach HUNTER SE, agus faigh a-mach a bheil na suidsichean stad èiginn air gach taobh air an leigeil ma sgaoil;
- Ceangail an CAN TO USB ri eadar-aghaidh usb an leabhair notaichean. An diagram ceangail.
Stàladh ROS
- Airson mion-fhiosrachadh stàlaidh, thoir sùil air http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Bathar-cruaidh agus conaltradh CAN
- Suidhich adapter CAN-TO-USB
- Suidhich ìre baud 500k agus inneal-atharrachaidh can-gu-usb comasach
- Mura do thachair mearachd anns na ceumannan roimhe, bu chòir dhut a bhith comasach air an àithne a chleachdadh gu view an uidheamachd canastair sa bhad
- Stàlaich agus cleachd can-utile gus bathar-cruaidh a dhearbhadh
- sudor aptinstallcan-utils
- Ma tha an can-to-usb air a bhith ceangailte ris an inneal-fuadain HUNTER SE an turas seo, agus gu bheil an carbad air a thionndadh air, cleachd na h-òrdughan a leanas gus sùil a chumail air an dàta bhon HUNTERSEchassis
- Stòran fiosrachaidh:
HUNTER SE ROS PACKAGE luchdaich sìos agus cuir ri chèile
- Luchdaich a-nuas an roes dependent pack.
$ sudor aptinstalllibasio-dev
Stàlaich $ sudor ap roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Clone agus cuir ri chèile còd hunter_2_rossource$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone - ath-chuairteachadh https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$cd..
$ catkin_ dèan - Stòr iomraidh:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Tòisich na nodan ROS
- Tòisich an nòta bunaiteach
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remote operationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Cur air bhog
Earalasan
Tha an earrann seo a’ toirt a-steach cuid de cheumannan a bu chòir aire a thoirt dhaibh airson cleachdadh agus leasachadh HUNTER SE.
Bataraidh
- Chan eil am bataraidh a chaidh a thoirt seachad le HUNTER SE air a ghearradh gu h-iomlan ann an suidheachadh an fhactaraidh, ach faodar a chomas cumhachd sònraichte a thaisbeanadh air an voltmeter aig ceann cùil chassis HUNTER SE no a leughadh tro eadar-aghaidh conaltraidh bus CAN. Faodar stad a chuir air ath-lìonadh bataraidh nuair a thionndaidheas an LED uaine air a’ charger uaine. Thoir an aire ma chumas tu an charger ceangailte às deidh don LED uaine a dhol air adhart, cumaidh an charger a ’cur cosgais air a’ bhataraidh le timcheall air 0.1A an-dràsta airson timcheall air 30 mionaid a bharrachd gus am bi am bataraidh làn cosgais.
- Feuch nach cuir thu cosgais air a’ bhataraidh às deidh a chumhachd a bhith air a lughdachadh, agus feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh ann an àm nuair a bhios am bataraidh ìosal air adhart;
- Suidheachadh stòraidh statach: Is e an teòthachd as fheàrr airson stòradh bataraidh -10 ℃ gu 45 ℃; ma thèid a stòradh gun fheum, feumar am bataraidh ath-phàigheadh agus a leigeil ma sgaoil aon uair timcheall air a h-uile 2 mhìos, agus an uairsin a stòradh ann an làn vol.tage staid. Feuch nach cuir thu am bataraidh na theine no na teas suas am bataraidh, agus feuch nach stòr thu am bataraidh
- àrainneachd àrd-teòthachd;
- Cìsean: Feumaidh charger bataraidh lithium sònraichte a bhith air a’ bhataraidh. Na cuir cosgais air a’ bhataraidh fo 0 ° C, agus na cleachd bataraidhean, solar cumhachd, agus chargersthatare neo-àbhaisteach.
- Chan eil HUNTER SE a’ toirt taic ach do bhith ag ath-nuadhachadh agus a’ cleachdadh a’ bhataraidh a thug sinn seachad, agus faodar am bataraidh a ghearradh air leth.
Gnìomhach
- Is e teòthachd obrachaidh HUNTER SE -10 ℃ gu 45 ℃; feuch nach cleachd thu e gu h-ìosal -10 ℃ no nas àirde na 45 ℃;
- Is e na riatanasan airson taiseachd coimeasach ann an àrainneachd obrachaidh HUNTER SE: 80% aig a’ char as àirde, 30% aig a ’char as lugha;
- Feuch nach cleachd thu e san àrainneachd le gasaichean creimneach agus lasanta no dùinte do stuthan lasanta;
- Na stòraich e timcheall air eileamaidean teasachaidh leithid teasadairean no resistors coiled mòr;
- Chan eil HUNTER SE dìon-uisge, mar sin feuch nach cleachd thu e ann an àrainneachd fliuch, sneachda no uisge;
- Thathas a’ moladh gum bu chòir àirde na h-àrainneachd obrachaidh a bhith nas àirde na 1000M;
- Thathas a’ moladh nach bu chòir an eadar-dhealachadh teòthachd eadar latha is oidhche san àrainneachd obrachaidh a bhith nas àirde na 25 ° C;
Leudachadh taobh a-muigh dealain
- Airson an solar cumhachd leudaichte aig a ’cheann chùil, cha bu chòir an sruth a bhith nas àirde na 10A agus cha bu chòir don chumhachd iomlan a bhith nas àirde na 240W;
- Nuair a lorgas an siostam gu bheil am bataraidh voltagTha e nas ìsle na an ìre shàbhailtetage, thèid leudachadh solar cumhachd taobh a-muigh a chuir dheth gu gnìomhach. Mar sin, thathas a’ moladh do luchd-cleachdaidh mothachadh a bheil leudachadh taobh a-muigh a’ toirt a-steach stòradh dàta cudromach agus nach eil dìon cumhachd aca.
Notaichean eile
- Nuair a bhios tu a’ làimhseachadh agus a’ stèidheachadh, feuch nach tuit thu no cuir a’ chàr suas leat fhèin;
- Airson neo-phroifeasanta, feuch nach cuir thu an carbad às a chèile gun chead.
Ceist agus Freagairt
C: Thòisich HUNTER SE air tòiseachadh gu ceart, ach carson nach urrainn don inneal-sgaoilidh RC smachd a chumail air corp a’ charbaid?
A: An toiseach, dèan cinnteach a bheil solar cumhachd a’ charbaid ann an staid àbhaisteach, agus a bheil suidsichean E-stad air an leigeil ma sgaoil; an uairsin, thoir sùil air a bheil am modh smachd a chaidh a thaghadh leis an suidse taghadh modh-clì air an tar-chuir RC mì-cheart.
C: Tha smachd iomallach HUNTER SE ann an staid àbhaisteach, agus faodar am fiosrachadh mu inbhe chassis agus gluasad fhaighinn gu ceart, ach nuair a thèid am protocol frèam smachd a chuir a-mach, carson nach urrainnear modh smachd bodhaig a ’charbaid a thionndadh agus an chassis freagairt a thoirt don fhrèam smachd pròtacal?
A: Mar as trice, ma dh’ fhaodar smachd a chumail air HUNTER SE le inneal-sgaoilidh RC, tha e a’ ciallachadh gu bheil gluasad a’ chassis fo smachd ceart; ma gheibhear frèam fios-air-ais an chassis, tha e a’ ciallachadh gu bheil ceangal leudachaidh CAN ann an staid àbhaisteach. Feuch an toir thu sùil air frèam smachd CAN a chaidh a chuir gus faicinn a bheil an sgrùdadh dàta ceart agus a bheil am modh smachd ann am modh smachd àithne. Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air tairgse inbhe no bratach bhon phìos mearachd ann am frèam fios air ais inbhe chassis.
Q:HUNTER SE a’ toirt fuaim “beep-beep-beep…” ag obair; ciamar a dhèiligeas tu ris an duilgheadas seo?
A: Ma bheir HUNTER SE am fuaim “beep-beep-beep” seo gu leantainneach, tha e a’ ciallachadh gu bheil am bataraidh anns an inneal-rabhaidh.tage staid. Feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh ann an àm.
Meudan toraidh
Diagram dealbh de mheudan toraidh taobh a-muigh
Diagram dealbh de na meudan taic leudaichte as àirde
- Modail:ZEN-OB1640Q
- Cuideam gach meatair: 0.78kg / m
- Tighead balla: 2mm
Agile Robotics (Dongguan)
Co., Earr. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
Fòn-làimhe:+86-19925374409
Sgrìobhainnean/Goireasan
 |
Sgioba Robotics Hunter AgileX [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh Sgioba AgileX Robotics, AgileX, Sgioba Robotics |
