Hunter AgileX Robotics Ekip
Chapit sa a gen enfòmasyon enpòtan sou sekirite; anvan robo a limen pou premye fwa, nenpòt moun oswa òganizasyon dwe li epi konprann enfòmasyon sa yo anvan yo sèvi ak aparèy la.
Si w gen nenpòt kesyon sou itilizasyon, tanpri kontakte nou nan support@agilex.ai.
Tanpri swiv epi aplike tout enstriksyon ak gid asanble ki nan chapit manyèl sa a, ki trè enpòtan.
Atansyon patikilye yo ta dwe peye tèks la ki gen rapò ak siy avètisman yo.
Enfòmasyon sou Sekirite
Enfòmasyon ki nan manyèl sa a pa enkli konsepsyon, enstalasyon ak operasyon yon aplikasyon robo konplè, ni li pa enkli tout ekipman periferik ki ka afekte sekirite sistèm konplè a. Konsepsyon ak itilizasyon sistèm konplè a bezwen konfòme yo ak kondisyon sekirite ki etabli nan estanda ak règleman peyi kote robo a enstale.
Entegratè HUNTER SE ak kliyan final yo gen responsablite pou asire konfòmite ak lwa ak règleman ki aplikab nan peyi ki enpòtan yo, epi asire ke pa gen okenn gwo danje nan aplikasyon an robo konplè.
Sa a gen ladan men li pa limite a sa ki annapre yo:
- Efikasite ak responsablite
- Fè yon evalyasyon risk nan sistèm robo konplè a.
- Konekte ekipman sekirite adisyonèl nan lòt machin yo defini nan evalyasyon pa yo ansanm.
- Konfime ke konsepsyon ak enstalasyon tout ekipman periferik sistèm robo a, ki gen ladan lojisyèl ak sistèm ware difisil, yo kòrèk.
- Robo sa a pa gen fonksyon sekirite ki enpòtan nan yon robo mobil otonòm konplè, ki gen ladan men pa limite a otomatik anti-kolizyon, anti-tonbe, avètisman apwòch bèt, elatriye. Fonksyon ki enpòtan mande pou entegratè ak kliyan final yo fè evalyasyon sekirite an akò ak dispozisyon ki enpòtan ak lwa ak règleman ki aplikab asire ke robo a devlope se gratis nan nenpòt ki gwo danje ak danje kache aplikasyon pratik.
- Kolekte tout dokiman yo nan teknik la file: ki gen ladan evalyasyon risk ak manyèl sa a.
- Anviwònman
- Pou premye itilizasyon, tanpri li manyèl sa a ak anpil atansyon pou w konprann kontni fonksyònman debaz la ak spesifikasyon fonksyònman.
- Li se entèdi pou pote moun
- Pou operasyon kontwòl remote, chwazi yon zòn relativman louvri pou itilize HUNTER SE, paske li pa ekipe ak okenn Capteur otomatik evite obstak. Tanpri kenbe yon distans sekirite plis pase 2 mèt lè HUNTERSE ap deplase.
- Sèvi ak HUNTER SE anba -10 ° C ~ 45 ° C tanperati anbyen.
- Kapasite HUNTERSE ki enpèmeyab ak pousyè tè se IP22.
- Lis verifikasyon pre-travay
- Asire w ke chak ekipman gen ase pouvwa.
- Asire w ke machin nan pa gen okenn domaj evidan.
- Tcheke si batri kontwòl remote la gen ase pouvwa.
- Lè w ap itilize, asire w ke switch arè ijans lan te lage.
- Operasyon
- Asire w ke zòn nan alantou se relativman Spacious nan itilize.
- Fè kontwòl remote nan seri a nan vizibilite.
- Chaj maksimòm HUNTERSE se 50KG. Lè w ap itilize, asire w ke chaj la pa depase 50KG.
- Lè w ap enstale yon ekstansyon ekstèn, konfime pozisyon sant mas ekstansyon an epi asire w li nan sant veyikil la.
- Tanpri chaje nan tan lè ekipman an ba alam batri.
- Lè ekipman an gen yon defo, tanpri imedyatman sispann sèvi ak li pou evite domaj segondè.
- Antretyen
- Regilyèman tcheke presyon kawotchou a, epi kenbe presyon kawotchou a nan apeprè 2.0 BAR.
- Si kawotchou a gravman chire oswa pete, tanpri ranplase li nan tan.
- Si batri a pa itilize pou yon tan long, batri a bezwen chaje detanzantan chak 2 a 3 mwa.
- Lè ekipman an gen yon domaj, tanpri kontakte teknik ki enpòtan pou fè fas ak li, epi pa okipe domaj la poukont ou.
- Tanpri sèvi ak li nan yon anviwònman ki satisfè kondisyon ki nan nivo pwoteksyon dapre nivo pwoteksyon IP nan ekipman an.
- Lè w ap chaje, asire w ke tanperati anbyen an depase 0 °C.
HUNTER SE Entwodiksyon
HUNTERSE se yon modèl Ackermann pwogramasyon UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), ki se yon chasi ki fèt ak volan Ackermann, ak karakteristik menm jan ak machin, e li gen avantaj evidan.tages sou wout òdinè siman ak asfalt. Konpare ak chasi diferans kat wou, HUNTERSE gen pi wo kapasite chaj, ka reyalize pi gwo vitès mouvman, epi an menm tan mete mwens nan estrikti a ak kawotchou, apwopriye pou travay alontèm. Malgre ke HUNTERSE pa fèt pou tout tèren, li ekipe ak sispansyon balanse bra epi li ka pase nan obstak komen tankou monte vitès. Kamera estereo, lidar, GPS, IMU, manipilatè ak lòt ekipman ka si ou vle enstale sou HUNTERSE pou aplikasyon pou pwolonje. HUNTERSE ka aplike nan enspeksyon san ekipe, sekirite, rechèch syantifik, eksplorasyon, lojistik ak lòt jaden.
Lis eleman
| Non | kantite |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Batri plato (AC 220V) | X1 |
| Plòg avyasyon (4Pin) | X1 |
| FSremotecontroltransmitter (si ou vle) | X1 |
| Modil kominikasyon USB CAN | X1 |
Espesifikasyon teknoloji
| Kalite paramèt | Atik | Valè |
| Paramèt mekanik | L × W × H (mm) | 820 X 640 X 310 |
| Anpatman (mm) Devan/anpatman dèyè (mm) |
460 550 |
|
| Pwa kò machin (Kg) | 42 | |
| Kalite batri | Lityòm batri 24V 30Ah/60Ah | |
| Powerdrivemotor | DC bwòs-mwens 2 X 350W | |
| Steeringdrivemotor | DC bwòs-mwens 105W | |
| Rediksyon bwat | 1: 4 | |
| Volan | Devan wou Ackermann | |
| Ankode | Encoder mayetik 1000 | |
| Maximuminnerwheelssteering ang | 22° | |
| Ekipman sekirite | Anti-kolizyon gwo bout bwa | |
| Paramèt pèfòmans | Presizyon volan Pa gen chaj ki pi wo | 0.5° 4.8 |
| vitès (m/s) Minimumturningradius (m) Kapasite maksimòm k ap grenpe Minimòm clearance wonn (mm) Tanperati opere Chaj |
1.9 20° 120 (nan ang 45°) -10 ~ 45C° 50kg kontwòl remote |
|
| Kontwòl paramèt | Mòd kontwòl | Remote-kontwòl Kòmand kontwòl mòd |
| Transmetè | 2.4G / ekstrèm distans 200m | |
| Entèfas kominikasyon | KAPAB |
Egzijans pou devlopman
FS RC transmetè yo bay (si ou vle) nan anviwònman an faktori nan HUNTER SE, ki pèmèt itilizatè yo kontwole chasi a nan robo pou avanse pou pi epi vire; HUNTER SE ekipe ak koòdone CAN, ak itilizatè yo ka pote devlopman segondè atravè li.
Basics yo
Seksyon sa a pral bay yon entwodiksyon debaz nan chasi robo mobil HUNTER SE a, pou itilizatè yo ak devlopè yo gen yon konpreyansyon debaz sou chasi HUNTER SE a. Figi 2.1 ak 2.2 anba a bay views nan tout chasi robot mobil la.
- Profile Sipò
- Top kabin panèl
- Bouton pou kanpe ijans
- Mekanis volan
Figi 2.1 Devan View
- Bouton pou kanpe ijans
- Panno elektrik dèyè
- Panno ranplasman batri
Figi 2.2 DèyèView
HUNTER SE adopte yon konsèp konsepsyon modilè ak entelijan kòm yon antye. Wou an kawotchou vakyòm ak pwisan DC bwòs-mwens servo motè yo itilize sou modil pouvwa a, sa ki fè HUNTER SE robo chasi devlopman platfòm la gen yon kapasite pas fò. Epi li fasil tou pou HUNTER SE travèse obstak ak sispansyon pon an devan wou. Bouton pou sispann ijans yo enstale sou tou de bò nan kò machin nan, se konsa ke operasyon ijans sispann ka fèt byen vit nan ka ta gen yon ijans, konsa tankou pou fè pou evite aksidan sekirite epi redwi oswa evite pèt nesesè. Dèyè HUNTER SE ekipe ak yon koòdone elektrik louvri ak koòdone kominikasyon, ki se pratik pou kliyan yo pote devlopman segondè. Koòdone elektrik la adopte konektè aviyasyon ki enpèmeyab nan konsepsyon an ak seleksyon, ki se benefisye ekspansyon an ak itilizasyon itilizatè yo sou yon bò, epi li pèmèt platfòm la robo yo dwe itilize nan kèk anviwònman piman bouk sou lòt men an.
Endikasyon estati
Itilizatè yo ka idantifye estati kò machin nan atravè voltmèt la, beeper la ak limyè ki monte sou HUNTERSE.
Pou plis detay, tanpri al gade nan Figi 2.1.
| Estati | Deskripsyon |
| Kouran voltage | Vol batri aktyèl latage kapab viewed atravè voltmèt nan panèl elektrik la dèyè. |
| Low voltage alam | Lè batri a voltage se pi ba pase 24.5V, kò machin lan pral bay yon son bip-bip-bip kòm yon avètisman. Lè batri a voltage se detekte kòm pi ba pase 24.5V, HUNTERSE pral aktivman koupe ekipman pou pouvwa a ekstansyon ekstèn ak kondwi yo anpeche batri a soti nan domaje. Nan ka sa a, chasi a pa pral pèmèt deplase kontwòl mant ak aksepte vigil ekstèn ak kontwòl. |
Enstriksyon sou entèfas elektrik
Enstriksyon sou koòdone elektrik dèyè
Koòdone ekstansyon nan dèyè a montre nan Figi 2.6, nan ki Q1 se koòdone nan chaje; Q2 se switch pouvwa a; Q3 se entèraksyon ekspozisyon pouvwa a; Q4 se CAN ak koòdone ekstansyon pouvwa 24V.
Definisyon pin espesifik Q4 la montre nan Figi 2.7.
| PIN No. | Kalite PIN | Fonksyon ak Definisyon | Remak |
| 1 | Pouvwa | VCC | Pouvwa pozitif, voltage ranje 24.5 ~ 26.8v, maksimòm aktyèl 10A |
| 2 | Pouvwa | GND | Pisans datif |
| 3 | KAPAB | CAN_H | CAN otobis segondè |
| 4 | KAPAB | CAN_L | CAN Bulow |
Figi 2.7 Pin Enstriksyon nan Entèfas Aviyasyon Dèyè a
Enstriksyon sou kontwòl remote
FS kontwòl remote se yon akseswar si ou vle pou HUNTERSE. Kliyan yo ka chwazi selon bezwen aktyèl yo. Kontwòl remote la ka fasilman kontwole chasi robo inivèsèl HUNTERSE. Nan pwodwi sa a, nou itilize konsepsyon gaz gòch la. Gade figi 2.8 pou definisyon li ak fonksyon li.
Fonksyon bouton yo defini kòm: SWC ak SWA yo enfim tanporèman; SWB se bouton an seleksyon mòd kontwòl, konpoze nan tèt la se mòd nan kontwòl lòd, ak konpoze nan mitan an se mòd nan kontwòl remote; SWD se bouton switch limyè devan an; konpoze li nan tèt la pou limen limyè a, epi konpoze li nan pati anba a pou etenn limyè a; S1 se bouton gaz la, ki kontwole HUNTER SE a pou pi devan ak dèyè; S2 kontwole volan an devan, pandan y ap POWER se bouton pouvwa a, epi ou ka vire sou kontwòl remote la lè w peze yo an menm tan an.
Fonksyon bouton yo defini kòm: SWC ak SWA yo enfim tanporèman; SWB se bouton an seleksyon mòd kontwòl, konpoze nan tèt la se mòd nan kontwòl lòd, ak konpoze nan mitan an se mòd nan kontwòl remote; SWD se bouton switch limyè devan an; konpoze li nan tèt la pou limen limyè a, epi konpoze li nan pati anba a pou etenn limyè a; S1 se bouton gaz la, ki kontwole HUNTER SE a pou pi devan ak dèyè; S2 kontwole volan an devan, pandan y ap POWER se bouton pouvwa a, epi ou ka vire sou kontwòl remote la lè w peze yo an menm tan an.
Enstriksyon sou demann kontwòl ak mouvman
Nou mete yon sistèm referans kowòdone pou machin mobil tè dapre estanda ISO 8855 jan yo montre nan Figi 2.9.
Jan yo montre nan Figi 2.9, kò machin HUNTERSE an paralèl ak aks X nan sistèm kowòdone referans etabli a. Nan mòd kontwòl remote la, pouse baton kontwòl remote S1 a pi devan pou avanse pou pi nan direksyon X pozitif, epi pouse S1 bak pou avanse pou pi nan direksyon X negatif. Lè S1 pouse nan valè maksimòm, vitès mouvman an nan direksyon X pozitif se maksimòm la; lè S1 pouse nan valè minimòm, vitès mouvman an nan direksyon negatif X se maksimòm; baton nan kontwòl remote S2 kontwole volan an nan wou yo devan nan kò machin nan; pouse S2 a goch, epi veyikil la vire a goch; pouse li nan maksimòm, ak ang volan an se pi gwo a; pouse S2 sou bò dwat, epi machin nan vire adwat; pouse li nan maksimòm la, ak ang volan an dwa se pi gwo a nan moman sa a. Nan mòd kontwòl kontwòl la, valè pozitif vitès lineyè a vle di mouvman nan direksyon pozitif aks X, ak valè negatif vitès lineyè a vle di mouvman nan direksyon negatif aks X; ang volan an se ang volan anndan volan an.
Seksyon sa a sitou entwodui operasyon debaz la ak itilizasyon platfòm HUNTERSE la, ak kijan pou pote devlopman segondè HUNTERSE atravè koòdone ekstèn CAN ak pwotokòl otobis CAN.
Kòmanse
Sèvi ak operasyon
Pwosesis operasyon debaz operasyon demaraj sa a se jan sa a:
Tcheke
- Tcheke kondisyon HUNTER SE. Tcheke si gen anomali enpòtan; si se konsa, tanpri kontakte pèsonèl sèvis apre-sale a pou sipò;
- Tcheke eta ijans-stop switch yo. Asire w ke bouton kanpe ijans yo lage;
- Lè w ap itilize pou premye fwa, asire w ke QQ2 (bouton switch) nan panèl elektrik dèyè a vètikal, epi HUNTERSE a nan yon eta pouvwa-off nan moman sa a.
Demaraj
- Vire bouton bouton an nan eta orizontal (Q2); nan sikonstans nòmal yo, voltmètre nòmalman affiche vol batri atage;
- Tcheke batri voltage, ak vol nòmal latage ranje se 24.5 ~ 26.8V; si gen yon son kontinyèl "bip-bip-bip..." soti nan bip la, sa vle di ke batri a vol.tage twò ba, Lè sa a, tanpri chaje li nan tan.
Fèmen
- Mete bouton bouton an vètikal pou koupe pouvwa a.
Arè ijans
- Peze switch pou kanpe ijans ki sou bò kò machin HUNTERSE la.
Pwosedi operasyon debaz nan kontwòl remote
- Apre chasi robo mobil HUNTERSE la kòmanse byen, vire sou transmetè RC a epi mete SWB nan mòd kontwòl remote la. Lè sa a, mouvman platfòm HUNTERSE ka kontwole pa transmetè RC a.
Chaje ak ranplasman batri
HUNTER SE ekipe ak yon plato 10A pa default, ki ka satisfè bezwen yo chaje nan kliyan yo. Lè chaje nòmalman, pa gen okenn deskripsyon limyè endikatè a sou chasi a. Pou enstriksyon espesifik, tanpri al gade deskripsyon limyè endikatè plato a.
Pwosedi operasyon espesifik nan chaje yo jan sa a:
- Asire w ke chasi HUNTER SE a nan yon eta fèmen. Anvan chaje, tanpri asire w ke switch pouvwa a nan konsole elektrik la dèyè se kwonometre nan
- Mete ploge plato a nan koòdone Ql chaje nan panèl kontwòl elektrik dèyè a;
- Konekte plato a ak ekipman pou pouvwa a epi vire sou switch plato a pou antre nan eta a chaje.
Nòt: Pou kounye a, batri a bezwen apeprè 3 èdtan yo dwe konplètman rechaje soti nan 24.5V, ak vol la.tage nan yon batri konplètman rechaje se sou 26.8V;
Ranplasman batri
- Etenn switch pouvwa chasi HUNTERSE la
- Peze bouton an fèmen sou panèl ranplasman batri a pou louvri panèl batri a
- Deploge koòdone batri ki konekte kounye a, respektivman (XT60 pouvwa Connector)
- Retire batri a, epi peye atansyon ke batri a pa pèmèt yo dwe frape ak fè kolizyon pandan pwosesis sa a
Devlopman
Estanda kominikasyon CAN nan HUNTER SE adopte estanda CAN2.0B, pousantaj baud kominikasyon an se 500K, ak fòma mesaj la adopte fòma MOTOROLA. Vitès lineyè a ak ang volan mouvman chasi a ka kontwole atravè koòdone ekstèn CAN otobis la; HUNTER SE pral bay enfòmasyon sou sitiyasyon mouvman aktyèl la ak enfòmasyon sou estati chasi HUNTER an tan reyèl. Kòmandman fidbak estati sistèm lan gen ladann aktyèl commentaires estati kò machin, kontwòl mode estati commentaires, batri voltage fidbak ak fidbak fòt. Kontni pwotokòl la montre nan Tablo 3.1.
Feedback Frame of HUNTER SEC Chasi System Status
| Kòmandman Non | Sistèm Estati Feedback Kòmandman | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik （ms） | Resevwa tan-out (ms) |
| Steer-by-wire chasi | Inite kontwòl pou pran desizyon | 0x211 | 100 ms | Okenn |
| Longè done | 0x08 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte [0] | Estati aktyèl la nan kò machin | unsignedint8 | 0x00 Sistèm nan kondisyon nòmal 0x01 Mòd kanpe ijans 0x02 Sistèm eksepsyon |
|
| byte [1] | Kontwòl mòd | unsignedint8 | 0x00 kanpe pa mòd 0x01 CAN kòmand mòd kontwòl 0x02 mòd kontwòl remote |
|
| byte[2] byte[3] | Vol batri atage se 8 bits pi wo Batri a voltage se 8 bit pi ba | unsignedint16 | Vrè voltage× 10 (ak yon presizyon nan 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Enfòmasyon echèk la se 8 bit pi wo Enfòmasyon sou echèk la se 8 bit pi ba | unsignedint16 | Gade nan remak [Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk] | |
| byte [6] | Rezève | _ | 0x00 | |
| byte [7] | Konte chèk (konte) | unsignedint8 | 0 ~ 255 konte sik; chak fwa yo voye yon enstriksyon, konte a ap ogmante yon fwa | |
| Deskripsyon nan Fòt | ||
| byte | ti jan | Siyifikasyon |
| byte [4] | ti jan [0] | Rezève, default 0 |
| ti jan [1] | Rezève, default 0 | |
| ti jan [2] | Pwoteksyon koneksyon kontwòl remote (0: Pa gen echèk 1: Echèk) | |
| ti jan [3] | Rezève, default 0 | |
| ti jan [4] | Koneksyon kominikasyon anwo kouch (0: Pa gen echèk 1: Echèk) | |
| ti jan [5] | Rezève, default 0 | |
| ti jan [6] | Erè estati kondwi (0: Pa gen echèk 1: echèk) | |
| ti jan [7] | Rezève, default 0 | |
| byte [5] | ti jan [0] | Batri anba-voltagechèk (0: Pa gen echèk 1: Echèk) |
| ti jan [1] | Steeringzerosettingerror (0: Pa gen echèk 1: Echèk) | |
| ti jan [2] | Rezève, default 0 | |
| ti jan [3] | Steeringmotordrivercommunicationfailure (0: Pa gen echèk 1: Echèk) | |
| ti jan [4] | Rearrightmotordrivercommunicationfailure(0: Pa gen echèk 1: Echèk) | |
| ti jan [5] | Rearleftmotordrivercommunicationfailure(0: Pa gen echèk 1: Echèk) | |
| ti jan [6] | Motoroverheatfailure (0: Pa gen echèk 1: echèk) | |
| ti jan [7] | Driveover-aktyèl echèk (0: Pa gen echèk 1: echèk) | |
Kòmandman an nan ankadreman kontwòl mouvman fidbak gen ladan fidbak la nan vitès aktyèl lineyè ak ang volan nan kò machin k ap deplase. Kontni pwotokòl espesifik yo montre nan Table3.2.
Mouvman kontwòl Feedback ankadreman
| Kòmandman Non | Sistèm Estati Feedback Kòmandman | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik （ms） | Resevwa tan-out (ms) |
| Steer-by-wire chasi | kontwòl pou pran desizyon ini | 0x221 | 20 ms | okenn |
| Longè done | 0x08 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte[0] byte[1] | Vitès mouvman an se 8 bit pi wo Vitès mouvman an se 8 bit pi ba | siyen16 | Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon 0.001m/s) | |
| byte [2] | Rezève | 0x00 | ||
| byte [3] | Rezève | 0x00 | ||
| byte [4] | Rezève | 0x00 | |
| byte [5] | Rezève | 0x00 | |
| byte [6] | Angle a se 8 bit | Signedint16 | Aktyèl ang enteryè X1000 (inite: 0.001rad) |
| byte [7] | pi wo | ||
| Angle a se 8 bit | |||
| pi ba |
Ankadreman kontwòl mouvman an gen ladan lòd kontwòl vitès lineyè a ak kòmandman kontwòl ang enteryè wou devan an. Kontni pwotokòl espesifik yo montre nan Tablo 3.3.
Mouvman kontwòl Feedback ankadreman
| Kòmandman Non |
Sistèm Estati Feedback Kòmandman | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik （ms） | Resevwa tan-out (ms) |
| Inite kontwòl pou pran desizyon | Chasi ne | 0x111 | 20 ms | 500 ms |
| Longè done | 0x08 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte[0] byte[1] | Vitès lineyè a se 8 bit pi wo Vitès lineyè a se 8 bit pi ba | siyen int16 | Vitès k ap deplase nan kò machin, inite: mm/s (valè efikas: + -4800) | |
| byte [2] | Rezève | — | 0x00 | |
| byte [3] | Rezève | — | 0x00 | |
| byte [4] | Rezève | — | 0x00 | |
| byte [5] | Rezève | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Ang lan se 8 bit pi wo Ang lan se 8 bit pi ba | siyen int16 | Inite ang enteryè volan: 0.001rad (valè efikas +-400) | |
PS: Nan mòd nan lòd CAN, li nesesè asire ke ankadreman an lòd 0X111 voye nan yon peryòd mwens pase 500MS (peryòd rekòmande se 20MS), otreman HUNTER SE ap jije ke siyal la kontwòl pèdi epi antre nan yon erè (0X211). fidbak ke kominikasyon an kouch siperyè pèdi). Apre sistèm nan rapòte yon erè, li pral antre nan mòd sibstiti a. Si ankadreman kontwòl 0X111 la retounen nan peryòd voye nòmal la nan moman sa a, erè dekoneksyon kominikasyon kouch siperyè a ka otomatikman efase, ak mòd kontwòl la retounen nan mòd kontwòl CAN.
Se ankadreman an anviwònman mòd itilize yo mete koòdone nan kontwòl nan HUNTER SE. Kontni pwotokòl espesifik yo montre nan Tablo 3.4.
Mòd kontwòl Anviwònman Kòmandman
| Kòmandman Non |
Sistèm Estati Feedback Kòmandman | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik （ms） | Resevwa tan-out (ms) |
| Pran desizyon inite kontwòl |
Chasi ne | 0x421 | okenn | okenn |
| Longè done | 0x01 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte [0] | Mòd kontwòl | unsigned int8 | 0x00 kanpe pa mòd 0x01 KA 0x01 pouvwa sou nan |
|
Deskripsyon mòd kontwòl: Nan ka HUNTERSE a limen epi transmetè RC a pa konekte, mòd kontwòl la par mode sibstiti. Nan moman sa a, chasi a sèlman resevwa lòd mòd kontwòl, epi li pa reponn a lòt kòmandman. Pou itilize CAN pou kontwòl, ou bezwen chanje nan mòd kòmand CAN an premye. Si transmetè RC a limen, transmetè RC a gen pi gwo otorite, li ka pwoteje kontwòl lòd ak chanje mòd kontwòl la. Ankadreman anviwònman estati a itilize pou netwaye erè sistèm lan. Kontni pwotokòl la montre nan Tablo 3.5.
Estati Anviwònman ankadreman
| Kòmandman Non | Sistèm Estati Feedback Kòmandman | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik （ms） | Resevwa tan-out (ms) |
| Pran desizyon inite kontwòl |
Chasi ne | 0x441 | okenn | okenn |
| Longè done | 0x01 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte [0] | lòd efase erè | unsigned int8 | 0xFFClear tout echèk ki pa kritik 0x04 Clear echèk kominikasyon chofè motè volan an 0x05 Clear echèk kominikasyon chofè motè dèyè dwat 0x06 Clear echèk kominikasyon chofè motè dèyè gòch la |
[Remak] Sample done, done sa yo se sèlman pou tès
- Veyikil la ap avanse ak yon vitès 0.15m/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Machin nan volan 0.2rad
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Enfòmasyon sou estati chasi yo pral fidbak, ak plis ankò, enfòmasyon sou aktyèl motè, ankode ak tanperati yo enkli tou. Ankadreman fidbak sa a gen enfòmasyon sou aktyèl motè, ankode ak tanperati motè. Nimewo motè ki koresponn twa motè yo nan chasi a se: volan nimewo 1, wou dèyè dwa nimewo 2, wou gòch dèyè nimewo 3. Vitès motè aktyèl pozisyon enfòmasyon fidbak yo montre nan tablo 3.6 ak 3.7.
Motè Kondwi gwo vitès enfòmasyon Feedback ankadreman
| Kòmand Non Motè Kondwi Gwo Vitès Enfòmasyon Feedback Frame | ||||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik （ms） | Resevwa tan-out (ms) |
| Dirije-pa-fil chasi Done longè Pozisyon |
Inite kontwòl pou pran desizyon 0x08 Fonksyon | 0x251 ~ 0x253 Kalite done |
20 ms | Okenn |
| Deskripsyon | ||||
| byte[0] byte[1] | Vitès motè a se 8 bits pi wo Vitès motè a |
siyen16 | Vitès motè aktyèl Inite RPM | |
| se 8 bit pi ba | |||
| byte[2] byte[3] | Aktyèl motè a se 8 bit pi wo Kouran motè a se 8 bit pi ba | siyen16 | Motè aktyèl Inite 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Rezève | — | 0×00 |
Kondwi motè ba vitès enfòmasyon Feedback ankadreman
| Kòmand Non odè Kondwi Vitès ba Enfòmasyon Feedback Frame | ||||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik（ms） Resevwa tan-out (ms) | |
| Steer-by-wire chasi | Inite kontwòl pou pran desizyon | 0x261 ~ 0x263 | 100 ms | Okenn |
| Longè done | 0x08 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte[0] byte[1] | Kondwi a voltage se 8 bits pi wo The drive voltage se 8 bit pi ba | unsignedint16 | Currentdrivevoltage Inite 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Tanperati kondwi a 8 bit pi wo Tanperati kondwi a 8 bit pi ba | siyen16 | Inite 1℃ | |
| byte [4] | tanperati Machin | siyen8 | Inite 1℃ | |
| byte [5] | Kondwi estati | unsignedint8 | Gade detay nan [Drivecontrolstatus] | |
| byte [6] | Rezève | — | 0x00 | |
| byte [7] | Rezève | — | 0x00 | |
Kondwi Estati Deskripsyon
| Kondwi Estati | ||
| Byte | ti jan | Deskripsyon |
| ti jan [0] | Kit pouvwa supplyvoltagse twò ba (0: nòmal 1: twò ba) | |
| ti jan [1] | Kit motè a chofe (0: Nòmal 1: Surchof) | |
| ti jan [2] | Kit se kondwi a depase (0: Nòmal 1: Surkouran) | |
| ti jan [3] | Kit kondwi a sichofe (0: Nòmal 1: Surchof) | |
| ti jan [4] | Estati Capteur (0: Nòmal 1: Anòmal) | |
| ti jan [5] | Driveerrorstatus (0: Nòmal 1: Erè) | |
| byte [5] | ti jan [6] | Kondwi pèmèt estati (0: Pèmèt 1: Enfim) |
| ti jan [7] | Rezève | |
Anviwònman zewo volan ak kòmandman fidbak yo itilize pou kalibre pozisyon zewo a. Sa ki espesifik nan pwotokòl la.
Volan Zewo Anviwònman Kòmandman
| Kòmandman Non | Volan Zewo Rekèt | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik (ms) | Resevwa tan-out (ms) |
| Steer-by-wire chasi | Kontwòl pou pran desizyon | 0x432 | Okenn | okenn |
| Longè done | 0x01 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte [0] | Zewo a mete 8 bit pi wo | siyen16 | Zewo koupe seri valè nimewo batman kè referans valè 22000 +-10000 | |
| byte [1] | Thezerooffsetis 8 bit pi ba | |||
Volan Zewo Anviwònman Kòmandman Feedback
| Kòmandman Non | Volan Zewo Rekèt | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik (ms) | Resevwa tan-out (ms) |
| Steer-by-wire chasi | Kontwòl pou pran desizyon | 0x43 B | Okenn | okenn |
| Longè done | 0x01 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte [0] | Thezerooffsetis 8 bits pi wo | siyen16 | chasi pral sèvi ak valè default ki depase seri 22000 | |
| byte [1] | Thezerooffsetis 8 bit pi ba | |||
Dirijan kòmandman rechèch zewo
| Kòmandman Non | Volan Zewo Rekèt | |||
| Voye ne | Resevwa ne | ID | Sik (ms) | Resevwa tan-out (ms) |
| Kontwòl pou pran desizyon | Steer-by-wire chasi | 0x433 | Okenn | okenn |
| Longè done | 0x01 | |||
| Pozisyon | Fonksyon | Kalite done | Deskripsyon | |
| byte [0] | Rechèch valè aktyèl zewo nan seri a | unsignedint8 | Valè fiks: 0 × AA Rekèt la avèk siksè retounen 0 × 43B |
|
CAN koneksyon kab
HUNTER SE anbake ak yon konektè gason ploge avyasyon. 
Aplikasyon kontwòl kòmand CAN
Kòmanse chasi robot mobil HUNTERSE nòmalman, vire sou kontwòl remote FS, ak Lè sa a, chanje mòd kontwòl la nan kontwòl kòmand, se sa ki, vire seleksyon an mòd SWB nan kontwòl remote FS nan tèt la. Nan moman sa a, chasi HUNTERSE a pral aksepte kòmandman ki soti nan koòdone CAN, ak lame a kapab tou analize estati aktyèl la nan chasi a atravè done yo an tan reyèl nouri pa otobis la CAN an menm tan an. Gade pwotokòl kominikasyon CAN pou kontni pwotokòl espesifik.
HUNTERSE ROS Pake itilize example
ROS bay kèk sèvis sistèm operasyon estanda, tankou abstrè pyès ki nan konpitè, kontwòl ekipman ba nivo, aplikasyon fonksyon komen, mesaj entè-pwosesis ak jesyon pake done. ROS baze sou yon achitekti graf, se konsa ke pwosesis diferan nœuds ka resevwa, lage, ak total enfòmasyon divès kalite (tankou deteksyon, kontwòl, estati, planifikasyon, elatriye). Kounye a, ROS sitou sipòte UBUNTU.
Preparasyon pyès ki nan konpitè
- CAN limyè ka kominikasyon modil X1
- ThinkpadE470 kaye X1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE sipòte kontwòl remote FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Erearaviation priz X1
Sèvi ak ansyenampdeskripsyon anviwònman an
- Ubuntu 16.04 LTS (Sa a se yon vèsyon tès, teste sou Ubuntu 18.04 LTS)
- ROSKinetic (Vèsyon ki vin apre yo teste tou)
- Git
Koneksyon pyès ki nan konpitè ak preparasyon
- Kondwi kab CAN nan ploge ke HUNTER SE a, epi konekte CAN_H ak CAN_L nan kab CAN nan adaptè CAN TO USB respektivman;
- Limen switch bouton an sou chasi robo mobil HUNTER SE a, epi tcheke si switch arè ijans yo sou tou de bò yo lage;
- Konekte CAN TO USB nan koòdone usb liv nòt la. Dyagram nan koneksyon.
Enstalasyon ROS
- Pou detay enstalasyon, tanpri al gade http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Materyèl ak kominikasyon CAN
- Mete adaptè CAN-TO-USB
- Mete 500k baud vitès ak adaptè enablecan-a-usb
- Si pa gen okenn erè ki te fèt nan etap anvan yo, ou ta dwe kapab sèvi ak lòd la view ekipman an ka imedyatman
- Enstale epi sèvi ak ka-utile pou teste pyès ki nan konpitè
- sudor aptinstallcan-utils
- Si ka-a-usb la te konekte ak robo HUNTER SE fwa sa a, epi machin nan te limen, sèvi ak kòmandman sa yo pou kontwole done ki soti nan chasi HUNTERSE a.
- Sous referans:
HUNTER SE ROS PACKAGE telechaje ak konpile
- Telechaje pakè depandan yo
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap enstale roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Klone ak konpile kòd hunter_2_rossource$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone–rekursif https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ catkin_make - Sous referans:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Kòmanse nœuds ROS yo
- Kòmanse ne baz la
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.lanse Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Lanse
Prekosyon
Seksyon sa a gen ladan kèk prekosyon ki ta dwe peye atansyon pou itilize ak devlopman HUNTER SE.
Batri
- Batri apwovizyone ak HUNTER SE pa konplètman chaje nan anviwònman faktori a, men kapasite espesifik pouvwa li yo ka parèt sou voltmèt la nan fen dèyè chasi HUNTER SE oswa li atravè koòdone kominikasyon otobis CAN. Ka rechaje batri a dwe sispann lè ki ap dirije vèt la sou plato a vin vèt. Remake byen ke si ou kenbe plato a konekte apre LED vèt la vin limen, plato a ap kontinye chaje batri a ak apeprè 0.1A aktyèl pou apeprè 30 minit plis pou jwenn batri a konplètman chaje.
- Tanpri, pa chaje batri a apre li fin depuize pouvwa li, epi tanpri chaje batri a alè lè nivo batri a limen;
- Kondisyon depo estatik: Tanperati a pi bon pou depo batri se -10 ℃ a 45 ℃; nan ka depo pou pa itilize, batri a dwe rechaje ak egzeyate yon fwa apeprè chak 2 mwa, ak Lè sa a, estoke nan plen vol.tage eta. Tanpri pa mete batri a nan dife oswa chofe batri a, epi tanpri pa sere batri a
- anviwònman tanperati ki wo;
- Chaje: Batri a dwe chaje ak yon chajè batri ityòm dedye. Pa chaje batri a anba 0 °C, epi pa sèvi ak pil, ekipman pou pouvwa, ak chajè ki pa estanda.
- HUNTER SE sèlman sipòte ranplasman ak itilizasyon batri nou bay la, epi batri a ka chaje separeman.
Operasyonèl
- Tanperati a fonksyone nan HUNTER SE se -10 ℃ a 45 ℃; tanpri pa sèvi ak li anba -10 ℃ oswa pi wo a 45 ℃;
- Kondisyon yo pou imidite relatif nan anviwònman an operasyonèl nan HUNTER SE yo se: maksimòm 80%, minimòm 30%;
- Tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman an ak gaz korozif ak ki ka pran dife oswa fèmen nan sibstans ki ka pran dife;
- Pa sere li alantou eleman chofaj tankou aparèy chofaj oswa gwo rezistans bobin;
- HUNTER SE se pa dlo-prèv, kidonk tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman lapli, lanèj oswa akimile dlo;
- Li rekòmande ke altitid la nan anviwònman an operasyonèl ta dwe sonje depase 1000M;
- Li rekòmande ke diferans lan tanperati ant lajounen ak lannwit nan anviwònman an operasyonèl pa ta dwe depase 25 ° C;
Ekstansyon ekstèn elektrik
- Pou ekipman pou pouvwa pwolonje nan fen dèyè, aktyèl la pa ta dwe depase 10A ak pouvwa total la pa ta dwe depase 240W;
- Lè sistèm nan detekte ke batri a voltage pi ba pase vol sekirite atage, ekstansyon ekipman pou pouvwa ekstèn yo pral aktivman etenn. Se poutèt sa, itilizatè yo sijere yo remake si ekstansyon ekstèn enplike depo a nan done enpòtan epi yo pa gen okenn pwoteksyon pouvwa-off.
Lòt nòt
- Lè w ap manyen ak mete kanpe, tanpri pa tonbe oswa mete veyikil la sou kote pwòp;
- Pou moun ki pa pwofesyonèl, tanpri pa demonte veyikil la san pèmisyon.
Q&A
K: HUNTER SE kòmanse kòrèkteman, men poukisa transmetè RC pa kapab kontwole kò machin lan deplase?
A: Premyèman, tcheke si ekipman pou pouvwa machin nan nan kondisyon nòmal, epi si switch E-Stop yo lage; Lè sa a, tcheke si mòd kontwòl ki chwazi ak switch seleksyon an tèt goch sou transmetè RC a kòrèk.
K: HUNTER SE kontwòl remote se nan yon kondisyon nòmal, epi enfòmasyon sou estati chasi ak mouvman yo ka resevwa kòrèkteman, men lè pwotokòl ankadreman kontwòl la bay, poukisa yo pa ka chanje mòd kontwòl kò machin nan ak chasi a reponn a ankadreman kontwòl la. pwotokòl?
A: Nòmalman, si HUNTER SE ka kontwole pa yon transmetè RC, sa vle di mouvman chasi a anba kontwòl apwopriye; si yo ka resevwa ankadreman fidbak chasi a, sa vle di CAN ekstansyon lyen an nan kondisyon nòmal. Tanpri tcheke ankadreman kontwòl CAN voye pou wè si chèk done a kòrèk epi si mòd kontwòl la nan mòd kontwòl lòd. Ou ka tcheke òf la estati oswa drapo nan ti jan erè a nan ankadreman an fidbak estati chasi.
K: HUNTER SE bay yon son "bip-bip-bip..." an operasyon; ki jan fè fas ak pwoblèm sa a?
A: Si HUNTER SE bay son "bip-bip-bip" sa a kontinyèlman, sa vle di batri a nan alam vol.tage eta. Tanpri chaje batri a alè.
Dimansyon pwodwi
Dyagram ilistrasyon dimansyon ekstèn pwodwi yo
Dyagram ilistrasyon dimansyon sipò pwolonje tèt yo
- Modèl: ZEN-OB1640Q
- Pwa pou chak mèt: 0.78kg / m
- Epesè miray la: 2mm
Robo ajil (Dongguan)
Co, Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MOBIL: +86-19925374409
Dokiman / Resous
 |
Hunter AgileX Robotics Ekip [pdfManyèl Itilizatè Ekip Robotics AgileX, AgileX, Ekip Robotics |
