Timu ya Roboti ya Hunter AgileX
Sura hii ina taarifa muhimu za usalama; kabla ya roboti kuwashwa kwa mara ya kwanza, mtu au shirika lolote lazima lisome na kuelewa maelezo haya kabla ya kutumia kifaa.
Ikiwa una maswali yoyote kuhusu matumizi, tafadhali wasiliana nasi kwa support@agilex.ai.
Tafadhali fuata na utekeleze maagizo na miongozo yote ya mkusanyiko katika sura za mwongozo huu, ambayo ni muhimu sana.
Uangalifu hasa unapaswa kulipwa kwa maandishi yanayohusiana na ishara za onyo.
Taarifa za Usalama
Taarifa katika mwongozo huu haijumuishi muundo, usakinishaji na uendeshaji wa programu kamili ya roboti, wala haijumuishi vifaa vyote vya pembeni ambavyo vinaweza kuathiri usalama wa mfumo kamili. Muundo na matumizi ya mfumo kamili unahitaji kuzingatia mahitaji ya usalama yaliyowekwa katika viwango na kanuni za nchi ambapo roboti imewekwa.
Viunganishi vya HUNTER SE na wateja wa mwisho wana wajibu wa kuhakikisha utiifu wa sheria na kanuni zinazotumika za nchi husika, na kuhakikisha kuwa hakuna hatari kubwa katika utumaji kamili wa roboti.
Hii inajumuisha, lakini sio mdogo kwa yafuatayo:
- Ufanisi na uwajibikaji
- Fanya tathmini ya hatari ya mfumo kamili wa roboti.
- Unganisha vifaa vya ziada vya usalama vya mashine zingine zilizofafanuliwa na tathmini yao pamoja.
- Thibitisha kuwa muundo na usakinishaji wa vifaa vya pembeni vya mfumo mzima wa roboti, ikijumuisha programu na mifumo ya ware, ni sahihi.
- Roboti hii haina utendakazi husika wa usalama wa roboti kamili ya simu inayojiendesha, ikijumuisha, lakini sio tu, kuzuia mgongano kiotomatiki, kuzuia kuanguka, onyo la mbinu ya kiumbe, n.k. Vipengele vinavyohusika vinahitaji viunganishi na wateja wa mwisho kufanya tathmini ya usalama kwa mujibu wa masharti husika na sheria na kanuni zinazotumika ili kuhakikisha kwamba roboti iliyotengenezwa haina madhara yoyote na hatari iliyofichika kwa matumizi ya vitendo.
- Kusanya hati zote katika kiufundi file: ikijumuisha tathmini ya hatari na mwongozo huu.
- Kimazingira
- Kwa matumizi ya kwanza, tafadhali soma mwongozo huu kwa makini ili kuelewa maudhui ya msingi ya uendeshaji na vipimo vya uendeshaji.
- Ni madhubuti kwa walioalikwa kubeba watu
- Kwa uendeshaji wa udhibiti wa kijijini, chagua eneo lililo wazi kiasi ili utumie HUNTER SE, kwa sababu halina kihisi chochote cha kuzuia vizuizi kiotomatiki. Tafadhali weka umbali salama wa zaidi ya mita 2 wakati HUNTERSE inaposonga.
- Tumia HUNTER SE chini ya -10°C ~ 45°C halijoto iliyoko.
- Uwezo wa kuzuia maji na vumbi wa HUNTERSE ni IP22.
- Orodha ya Kazi ya Kabla ya Kazi
- Hakikisha kila kifaa kina nguvu ya kutosha.
- Hakikisha gari haina kasoro yoyote dhahiri.
- Angalia ikiwa betri ya kidhibiti cha mbali ina nguvu ya kutosha.
- Unapotumia, hakikisha swichi ya kusimamisha dharura imetolewa.
- Uendeshaji
- Hakikisha eneo linalozunguka lina wasaa kiasi katika matumizi.
- Tekeleza udhibiti wa kijijini ndani ya anuwai ya mwonekano.
- Mzigo wa juu wa HUNTERSE ni 50KG. Wakati unatumika, hakikisha kuwa mzigo hauzidi 50KG.
- Wakati wa kufunga ugani wa nje, thibitisha nafasi ya katikati ya wingi wa ugani na uhakikishe kuwa iko katikati ya gari.
- Tafadhali chaji kwa wakati wakati kifaa kina kengele ya chini ya betri.
- Wakati kifaa kina kasoro, tafadhali acha mara moja kukitumia ili kuepuka uharibifu wa pili.
- Matengenezo
- Angalia shinikizo la tairi mara kwa mara, na uweke shinikizo la tairi karibu 2.0 BAR.
- Ikiwa tairi imevaliwa sana au imepasuka, tafadhali ibadilishe kwa wakati.
- Ikiwa betri haitumiki kwa muda mrefu, betri inahitaji kuchajiwa mara kwa mara kila baada ya miezi 2 hadi 3.
- Wakati kifaa kina kasoro, tafadhali wasiliana na mtaalamu husika ili kukabiliana nayo, na usishughulikie kasoro hiyo peke yako.
- Tafadhali itumie katika mazingira ambayo yanakidhi mahitaji ya kiwango cha ulinzi kulingana na kiwango cha ulinzi wa IP cha kifaa.
- Wakati wa kuchaji, hakikisha halijoto iliyoko iko juu ya 0°C.
HUNTER SE Utangulizi
HUNTERSE ni mfano wa Ackermann unayoweza kuratibiwa UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), ambayo ni chassis iliyoundwa na usukani wa Ackermann, yenye sifa zinazofanana na magari, na ina advan dhahiri.tagiko kwenye barabara za kawaida za saruji na lami. Ikilinganishwa na chasi ya tofauti ya magurudumu manne, HUNTERSE ina uwezo wa juu wa mzigo, inaweza kufikia kasi ya juu ya harakati, na wakati huo huo kuvaa kidogo kwa muundo na matairi, yanafaa kwa kazi ya muda mrefu. Ingawa HUNTERSE haijaundwa kwa ajili ya ardhi ya eneo lote, ina vifaa vya kuning'inia kwa mkono wa kubembea na inaweza kupitia vizuizi vya kawaida kama vile matuta ya kasi. Kamera ya stereo, lidar, GPS, IMU, kidhibiti na vifaa vingine vinaweza kusakinishwa kwa hiari kwenye HUNTERSE kwa programu zilizopanuliwa. HUNTERSE inaweza kutumika kwa ukaguzi usio na rubani, usalama, utafiti wa kisayansi, uchunguzi, vifaa na nyanja zingine.
Orodha ya vipengele
| Jina | wingi |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Chaja ya betri (AC 220V) | X1 |
| Plagi ya anga (4Pin) | X1 |
| FSremotecontrol transmitter(hiari) | X1 |
| Moduli ya mawasiliano ya USB CAN | X1 |
Vipimo vya teknolojia
| Aina za Parameta | Vipengee | Maadili |
| Vigezo vya mitambo | L × W × H (mm) | 820X 640 X 310 |
| Msingi wa magurudumu (mm) Mbele/gurudumu la nyuma (mm) |
460 550 |
|
| Uzito wa gari (Kg) | 42 | |
| Aina ya betri | Betri ya lithiamu 24V 30Ah/60Ah | |
| Powerdrivemotor | DC brashi-chini 2 X 350W | |
| Uendeshaji gari | DC brashi-chini 105W | |
| Kupunguza gearbox | 1:4 | |
| Uendeshaji | Gurudumu la mbele la Ackermann | |
| Kisimbaji | Kisimbaji cha sumaku 1000 | |
| Upeo wa pembe ya uendeshaji wa magurudumu | 22° | |
| Vifaa vya usalama | Boriti ya kuzuia mgongano | |
| Vigezo vya utendaji | Usahihi wa uendeshaji Hakuna mzigo wa juu zaidi | 0.5° 4.8 |
| kasi(m/s) Minimumturningradius(m) Kiwango cha juu cha uwezo wa kupanda Kiwango cha chini cha kibali cha duara (mm) Joto la uendeshaji Mzigo |
1.9 20° 120 (kupitia pembe 45°) -10 ~ 45C ° Kidhibiti cha mbali cha kilo 50 |
|
| Vigezo vya kudhibiti | Hali ya udhibiti | Hali ya udhibiti wa amri ya udhibiti wa mbali |
| Kisambazaji | 2.4G/uliokithiri 200m | |
| Kiolesura cha Mawasiliano | INAWEZA |
Mahitaji ya maendeleo
Transmitter ya FS RC hutolewa (hiari) katika mpangilio wa kiwanda wa HUNTER SE, ambayo inaruhusu watumiaji kudhibiti chasi ya roboti kusonga na kugeuka; HUNTER SE ina kiolesura cha CAN, na watumiaji wanaweza kufanya maendeleo ya pili kupitia hiyo.
Misingi
Sehemu hii itatoa utangulizi wa kimsingi wa chasi ya roboti ya simu ya HUNTER SE, ili watumiaji na watengenezaji wawe na uelewa wa kimsingi wa chassis ya HUNTER SE. Kielelezo 2.1 na 2.2 hapa chini kinatoa views ya chassis nzima ya roboti ya rununu.
- Profile Msaada
- Paneli ya juu ya kabati
- Kitufe cha kuacha dharura
- Utaratibu wa uendeshaji
Mchoro2.1 Mbele View
- Swichi za kusimamisha dharura
- Paneli ya nyuma ya umeme
- Kidirisha cha kubadilisha betri
Mchoro2.2 NyumaView
HUNTER SE inachukua dhana ya muundo wa msimu na akili kwa ujumla. Gurudumu la mpira wa utupu na motor yenye nguvu ya DC isiyo na brashi ya servo hutumiwa kwenye moduli ya nguvu, ambayo hufanya jukwaa la ukuzaji chasisi ya roboti ya HUNTER SE kuwa na uwezo mkubwa wa kupita. Na pia ni rahisi kwa HUNTER SE kuvuka vikwazo kwa kusimamishwa kwa daraja la gurudumu la mbele. Swichi za kuacha dharura zimewekwa pande zote za mwili wa gari, ili shughuli za kuacha dharura ziweze kufanywa haraka katika tukio la dharura, ili kuepuka ajali za usalama na kupunguza au kuepuka hasara zisizohitajika. Nyuma ya HUNTER SE ina kiolesura wazi cha umeme na kiolesura cha mawasiliano, ambacho ni rahisi kwa wateja kufanya maendeleo ya pili. Kiolesura cha umeme hupitisha viunganishi vya anga visivyo na maji katika muundo na uteuzi, ambayo ni ya manufaa kwa upanuzi na matumizi ya watumiaji kwa upande mmoja, na kuwezesha jukwaa la roboti kutumika katika mazingira magumu kwa upande mwingine.
Dalili ya hali
Watumiaji wanaweza kutambua hali ya mwili wa gari kupitia voltmeter, beeper na taa zilizowekwa kwenye HUNTERSE.
Kwa maelezo, tafadhali rejelea Mchoro 2.1.
| Hali | Maelezo |
| Voltage | Betri ya sasa ujazotage inaweza kuwa viewed kupitia voltmeter kwenye jopo la nyuma la umeme. |
| Kiwango cha chinitagkengele | Wakati betri voltage ni chini ya 24.5V, mwili wa gari utatoa sauti ya beep-beep kama onyo. Wakati betri voltage imetambuliwa ikiwa ya chini kuliko 24.5V, HUNTERSE itakata usambazaji wa nishati kwa viendelezi vya nje na kuendesha gari ili kuzuia betri isiharibike. Katika kesi hii, chasi haitawezesha udhibiti wa mint na kukubali koma na udhibiti wa nje. |
Maelekezo juu ya interfaces umeme
Maelekezo juu ya interface ya nyuma ya umeme
Kiolesura cha ugani nyuma kinaonyeshwa kwenye Mchoro 2.6, ambayo Q1 ni kiolesura cha malipo; Q2 ni kubadili nguvu; Q3 ni mwingiliano wa kuonyesha nguvu; Q4 ni kiolesura cha kiendelezi cha nguvu cha CAN na 24V.
Ufafanuzi wa pin mahususi ya Q4 unaonyeshwa kwenye Mchoro 2.7.
| Pina Hapana. | Aina ya Pini | Kazi na Ufafanuzi | Maoni |
| 1 | Nguvu | VCC | Nguvu chanya, voltage mbalimbali 24.5 ~ 26.8v, upeo wa sasa 10A |
| 2 | Nguvu | GND | Dative ya nguvu |
| 3 | INAWEZA | UNAWEZA_H | CAN basi ya juu |
| 4 | INAWEZA | CAN_L | UNAWEZA Bulow |
Mchoro 2.7 Maagizo ya Pini ya Kiolesura cha Nyuma cha Anga
Maagizo juu ya udhibiti wa kijijini
Udhibiti wa mbali wa FS ni nyongeza ya hiari ya HUNTERSE. Wateja wanaweza kuchagua kulingana na mahitaji halisi. Udhibiti wa mbali unaweza kudhibiti kwa urahisi chasi ya roboti ya ulimwengu ya HUNTERSE. Katika bidhaa hii, tunatumia muundo wa throttle wa kushoto. Rejelea Mchoro 2.8 kwa ufafanuzi na utendaji wake.
Kazi za vitufe hufafanuliwa kama: SWC na SWA zimezimwa kwa muda; SWB ni kifungo cha uteuzi wa hali ya udhibiti, iliyopigwa juu ni modi ya udhibiti wa amri, na iliyopigwa katikati ni modi ya udhibiti wa kijijini; SWD ni kitufe cha kubadili taa ya mbele; piga hadi juu ili kuwasha mwanga, na uifishe hadi chini ili kuzima mwanga; S1 ni kifungo cha throttle, ambacho kinadhibiti HUNTER SE mbele na nyuma; S2 hudhibiti usukani wa gurudumu la mbele, huku POWER ni kitufe cha kuwasha/kuzima, na unaweza kuwasha kidhibiti cha mbali kwa kukibonyeza kwa wakati mmoja.
Kazi za vitufe hufafanuliwa kama: SWC na SWA zimezimwa kwa muda; SWB ni kifungo cha uteuzi wa hali ya udhibiti, iliyopigwa juu ni modi ya udhibiti wa amri, na iliyopigwa katikati ni modi ya udhibiti wa kijijini; SWD ni kitufe cha kubadili taa ya mbele; piga hadi juu ili kuwasha mwanga, na uifishe hadi chini ili kuzima mwanga; S1 ni kifungo cha throttle, ambacho kinadhibiti HUNTER SE mbele na nyuma; S2 hudhibiti usukani wa gurudumu la mbele, huku POWER ni kitufe cha kuwasha/kuzima, na unaweza kuwasha kidhibiti cha mbali kwa kukibonyeza kwa wakati mmoja.
Maagizo juu ya mahitaji ya udhibiti na harakati
Tunaweka mfumo wa marejeleo wa kuratibu kwa gari la rununu la ardhini kulingana na kiwango cha ISO 8855 kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.9.
Kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.9, kundi la gari la HUNTERSE liko sambamba na mhimili wa X wa mfumo ulioanzishwa wa kuratibu marejeleo. Katika hali ya udhibiti wa kijijini, sukuma kifimbo cha udhibiti wa mbali S1 mbele ili kusogea katika uelekeo chanya wa X, na usogeze S1 nyuma ili kusogea katika uelekeo hasi wa X. Wakati S1 inasukuma kwa thamani ya juu, kasi ya harakati katika mwelekeo mzuri wa X ni kiwango cha juu; wakati S1 inasukuma kwa thamani ya chini, kasi ya harakati katika mwelekeo mbaya wa X ni upeo; fimbo ya udhibiti wa kijijini S2 inadhibiti uendeshaji wa magurudumu ya mbele ya mwili wa gari; kushinikiza S2 upande wa kushoto, na gari hugeuka upande wa kushoto; kushinikiza kwa kiwango cha juu, na angle ya uendeshaji ni kubwa zaidi; kushinikiza S2 kwa haki, na gari hugeuka kulia; kusukuma kwa kiwango cha juu, na angle ya uendeshaji sahihi ni kubwa zaidi kwa wakati huu. Katika hali ya amri ya udhibiti, thamani nzuri ya kasi ya mstari ina maana ya harakati katika mwelekeo mzuri wa mhimili wa X, na thamani hasi ya kasi ya mstari ina maana ya harakati katika mwelekeo mbaya wa mhimili wa X; pembe ya usukani ni pembe ya usukani ya gurudumu la ndani.
Sehemu hii inatanguliza hasa uendeshaji na matumizi ya msingi ya jukwaa la HUNTERSE, na jinsi ya kutekeleza uendelezaji wa pili wa HUNTERSE kupitia kiolesura cha nje cha CAN na itifaki ya basi ya CAN.
Kuanza
Matumizi na operesheni
Mchakato wa msingi wa operesheni hii ya kuanza ni kama ifuatavyo.
Angalia
- Angalia hali ya HUNTER SE. Angalia ikiwa kuna hitilafu muhimu; ikiwa ni hivyo, tafadhali wasiliana na huduma ya baada ya kuuza kibinafsi kwa usaidizi;
- Angalia hali ya swichi za kukomesha dharura. Hakikisha vifungo vya kuacha dharura vimetolewa;
- Unapotumia kwa mara ya kwanza, hakikisha kwamba QQ2 (knob swichi) kwenye paneli ya nyuma ya umeme iko wima, na HUNTERSE iko katika hali ya kuzima kwa wakati huu.
Kuanzisha
- Geuza swichi ya knob kwa hali ya usawa (Q2); katika hali ya kawaida, voltmeter kawaida huonyesha ujazo wa betritage;
- Angalia ujazo wa betritage, na juzuu ya kawaidatage mbalimbali ni 24.5 ~ 26.8V; ikiwa kuna sauti inayoendelea ya “beep-beep-beep…” kutoka kwa beeper, inamaanisha kuwa betri ina nguvu.tage iko chini sana, basi tafadhali ichaji kwa wakati.
Zima
- Agiza swichi ya kifundo hadi wima ili kuzima nishati.
Kusimamishwa kwa dharura
- Bonyeza swichi ya kusimamisha dharura kwenye kando ya mwili wa gari la HUNTERSE.
Taratibu za msingi za uendeshaji wa udhibiti wa kijijini
- Baada ya chassis ya roboti ya rununu ya HUNTERSE kuanzishwa kwa ucheshi, weka kisambaza data cha RC na uweke SWB kwenye modi ya udhibiti wa mbali. Kisha, harakati za jukwaa za HUNTERSE zinaweza kudhibitiwa na kisambazaji cha RC.
Kuchaji na uingizwaji wa betri
HUNTER SE ina chaja ya 10A kwa chaguomsingi, ambayo inaweza kukidhi mahitaji ya malipo ya wateja. Wakati wa malipo ya kawaida, hakuna maelezo ya mwanga wa kiashiria kwenye chasi. Kwa maagizo maalum, tafadhali rejelea maelezo ya mwanga wa kiashirio cha chaja.
Taratibu maalum za uendeshaji wa malipo ni kama ifuatavyo.
- Hakikisha kuwa chassis ya HUNTER SE iko katika hali ya kuzimwa. Kabla ya kuchaji, tafadhali hakikisha kwamba swichi ya nguvu kwenye koni ya nyuma ya umeme imepitwa na wakati
- Ingiza plagi ya chaja kwenye kiolesura cha kuchaji cha Ql kwenye paneli ya nyuma ya kudhibiti umeme;
- Unganisha chaja kwenye ugavi wa umeme na uwashe swichi ya chaja ili kuingia katika hali ya kuchaji.
Kumbuka: Kwa sasa, betri inahitaji takribani saa 3 ili kuchajiwa kikamilifu kutoka 24.5V, na volkeno.tage ya betri iliyochajiwa kikamilifu ni takriban 26.8V;
Uingizwaji wa betri
- Zima swichi ya umeme ya chassis ya HUNTERSE
- Bonyeza kitufe cha kufunga kwenye paneli ya kubadilisha betri ili kufungua paneli ya betri
- Chomoa kiolesura cha betri kilichounganishwa kwa sasa, mtawalia (kiunganishi cha nguvu cha XT60)
- Toa betri, na uzingatia kwamba betri hairuhusiwi kugongwa na kugongana wakati wa mchakato huu
Maendeleo
Kiwango cha mawasiliano cha CAN katika HUNTER SE kinakubali kiwango cha CAN2.0B, kiwango cha upotevu wa mawasiliano ni 500K, na umbizo la ujumbe linakubali umbizo la MOTOROLA. Kasi ya mstari na pembe ya uendeshaji ya chasi inaweza kudhibitiwa kupitia kiolesura cha nje cha basi la CAN; HUNTER SE itatoa maoni kuhusu hali ya sasa ya harakati na taarifa ya hali ya chasisi ya HUNTER kwa wakati halisi. Amri ya maoni ya hali ya mfumo inajumuisha maoni ya sasa ya hali ya mwili wa gari, maoni ya hali ya udhibiti, ujazo wa betritage maoni na maoni ya makosa. Maudhui ya itifaki yanaonyeshwa kwenye Jedwali 3.1.
Mfumo wa Maoni wa Hali ya Mfumo wa chasisi ya HUNTER SEC
| Amri Jina | Mfumo Hali Maoni Amri | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Chasi ya kuelekeza-kwa-waya | Kitengo cha udhibiti wa maamuzi | 0x211 | 100ms | Hakuna |
| Urefu wa data | 0x08 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| kwaheri[0] | Hali ya sasa ya mwili wa gari | haijatiwa saini8 | 0x00 Mfumo katika hali ya kawaida 0x01 Hali ya kusimamisha dharura 0x02 isipokuwa Mfumo |
|
| kwaheri[1] | Udhibiti wa hali | haijatiwa saini8 | 0x00 Simama kwa hali 0x01 CAN hali ya kudhibiti amri 0x02 hali ya udhibiti wa mbali |
|
| byte[2] byte[3] | Kiasi cha betritage ni biti 8 juu Kiasi cha betritage ni biti 8 chini | haijatiwa saini16 | Juzuu halisitage× 10 (na usahihi wa 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Taarifa ya kushindwa ni biti 8 juu Taarifa ya kushindwa ni biti 8 chini | haijatiwa saini16 | Rejelea maoni[Maelezo ya Taarifa ya Kushindwa] | |
| kwaheri[6] | Imehifadhiwa | _ | 0x00 | |
| kwaheri[7] | Kuhesabu hesabu (hesabu) | haijatiwa saini8 | 0 ~ 255 idadi ya mzunguko; kila wakati maagizo yanapotumwa, hesabu itaongezeka mara moja | |
| Maelezo ya Kosa | ||
| kwaheri | Kidogo | Maana |
| kwaheri[4] | kidogo [0] | Imehifadhiwa, chaguomsingi 0 |
| kidogo [1] | Imehifadhiwa, chaguomsingi 0 | |
| kidogo [2] | Ulinzi wa uunganisho wa udhibiti wa mbali (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) | |
| kidogo [3] | Imehifadhiwa, chaguomsingi 0 | |
| kidogo [4] | Muunganisho wa mawasiliano wa safu ya juu (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) | |
| kidogo [5] | Imehifadhiwa, chaguomsingi 0 | |
| kidogo [6] | Hitilafu ya hali ya Hifadhi (0: Hakuna kushindwa 1: kushindwa) | |
| kidogo [7] | Imehifadhiwa, chaguomsingi 0 | |
| kwaheri[5] | kidogo [0] | Betri chini ya voltage kushindwa (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) |
| kidogo [1] | Hitilafu ya uendeshaji (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) | |
| kidogo [2] | Imehifadhiwa, chaguomsingi 0 | |
| kidogo [3] | Kushindwa kwa mawasiliano ya uendeshaji motordriver (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) | |
| kidogo [4] | Kushindwa kwa mawasiliano ya dereva wa upande wa kulia(0: Hakuna kutofaulu 1: Kushindwa) | |
| kidogo [5] | Mawasiliano ya dereva wa upande wa kushoto(0: Hakuna kutofaulu 1: Kushindwa) | |
| kidogo [6] | Motoroverheatfailure (0: Hakuna kushindwa 1: kushindwa) | |
| kidogo [7] | Kushindwa kwa sasa (0: Hakuna kushindwa 1: kutofaulu) | |
Amri ya sura ya maoni ya udhibiti wa harakati inajumuisha maoni ya kasi ya sasa ya mstari na angle ya usukani ya mwili wa gari linalosonga. Maudhui mahususi ya itifaki yameonyeshwa katika Jedwali 3.2.
Mfumo wa Maoni ya Udhibiti wa Mwendo
| Amri Jina | Mfumo Hali Maoni Amri | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Chasi ya kuelekeza-kwa-waya | Kitengo cha udhibiti wa maamuzi | 0x221 | 20ms | hakuna |
| Urefu wa data | 0x08 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| byte[0] byte[1] | Kasi ya harakati ni biti 8 juu Kasi ya harakati ni biti 8 chini | saini16 | Kasi halisi × 1000 (na usahihi wa 0.001m/s) | |
| kwaheri[2] | Imehifadhiwa | 0x00 | ||
| kwaheri[3] | Imehifadhiwa | 0x00 | ||
| kwaheri[4] | Imehifadhiwa | 0x00 | |
| kwaheri[5] | Imehifadhiwa | 0x00 | |
| kwaheri[6] | Pembe ni 8 bits | Sahihi16 | Pembe halisi ya ndani X1000 (kitengo: 0.001rad) |
| kwaheri[7] | juu | ||
| Pembe ni 8 bits | |||
| chini |
Sura ya udhibiti wa harakati inajumuisha amri ya udhibiti wa kasi ya mstari na amri ya udhibiti wa pembe ya ndani ya gurudumu la mbele. Maudhui mahususi ya itifaki yanaonyeshwa katika Jedwali 3.3.
Mfumo wa Maoni ya Udhibiti wa Mwendo
| Amri Jina |
Mfumo Hali Maoni Amri | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Kitengo cha udhibiti wa maamuzi | Nodi ya chasi | 0x111 | 20ms | 500ms |
| Urefu wa data | 0x08 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| byte[0] byte[1] | Kasi ya mstari ni biti 8 juu Kasi ya mstari ni biti 8 chini | imesainiwa int16 | Mwili wa gari linalosonga, kitengo: mm/s（thamani inayofaa: + -4800) | |
| kwaheri[2] | Imehifadhiwa | — | 0x00 | |
| kwaheri[3] | Imehifadhiwa | — | 0x00 | |
| kwaheri[4] | Imehifadhiwa | — | 0x00 | |
| kwaheri[5] | Imehifadhiwa | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Pembe ni biti 8 juu Pembe ni biti 8 chini | imesainiwa int16 | Kitengo cha pembe ya ndani ya uendeshaji: rad 0.001 (thamani faafu+-400) | |
PS: Katika hali ya amri ya CAN, ni muhimu kuhakikisha kuwa sura ya amri ya 0X111 inatumwa kwa muda chini ya 500MS (kipindi kilichopendekezwa ni 20MS), vinginevyo HUNTER SE itahukumu kuwa ishara ya udhibiti imepotea na kuingiza kosa (0X211). maoni kwamba mawasiliano ya safu ya juu yamepotea). Baada ya mfumo kuripoti hitilafu, itaingia kwenye hali ya kusubiri. Ikiwa fremu ya udhibiti wa 0X111 inarudi kwa muda wa kawaida wa kutuma kwa wakati huu, hitilafu ya kukatwa kwa mawasiliano ya safu ya juu inaweza kufutwa kiotomatiki, na hali ya udhibiti inarudi kwenye hali ya udhibiti wa CAN.
Fremu ya mpangilio wa modi hutumiwa kuweka kiolesura cha udhibiti cha HUNTER SE. Maudhui ya itifaki maalum yanaonyeshwa katika Jedwali 3.4.
Amri ya Kuweka Njia ya Kudhibiti
| Amri Jina |
Mfumo Hali Maoni Amri | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Kufanya maamuzi kitengo cha kudhibiti |
Nodi ya chasi | 0x421 | hakuna | hakuna |
| Urefu wa data | 0x01 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| kwaheri[0] | Hali ya udhibiti | haijasainiwa int8 | 0x00 Simama kwa hali 0x01 UNAWEZA 0x01 Washa ndani |
|
Maelezo ya hali ya udhibiti: Iwapo HUNTERSE imewashwa na kisambazaji cha RC hakijaunganishwa, modi ya kudhibiti inabadilishwa kuwa hali ya kusubiri. Kwa wakati huu, chasi hupokea tu amri ya hali ya udhibiti, na haijibu amri nyingine. Ili kutumia CAN kwa udhibiti, unahitaji kubadili hadi hali ya amri ya CAN mwanzoni. Ikiwa kisambazaji cha RC kimewashwa, kisambazaji cha RC kina mamlaka ya juu zaidi, kinaweza kukinga udhibiti wa amri na kubadili hali ya udhibiti. Fremu ya mpangilio wa hali hutumiwa kufuta hitilafu za mfumo. Maudhui ya itifaki yanaonyeshwa kwenye Jedwali 3.5.
Fremu ya Kuweka Hali
| Amri Jina | Mfumo Hali Maoni Amri | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Kufanya maamuzi kitengo cha kudhibiti |
Nodi ya chasi | 0x441 | hakuna | hakuna |
| Urefu wa data | 0x01 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| kwaheri[0] | amri ya kufuta makosa | haijasainiwa int8 | 0xFFFuta hitilafu zote zisizo muhimu kushindwa 0x04 Futa hitilafu ya mawasiliano ya kiendeshi cha uendeshaji 0x05 Futa hitilafu ya mawasiliano ya kiendeshi cha nyuma cha kulia 0x06 Futa hitilafu ya mawasiliano ya kiendeshi cha nyuma cha kushoto |
[Kumbuka] Sample data, data ifuatayo ni ya majaribio tu
- Gari inasonga mbele kwa kasi ya 0.15m/S
kwaheri[0] kwaheri[1] kwaheri[2] kwaheri[3] kwaheri[4] kwaheri[5] kwaheri[6] kwaheri[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Uendeshaji wa gari 0.2rad
kwaheri[0] kwaheri[1] kwaheri[2] kwaheri[3] kwaheri[4] kwaheri[5] kwaheri[6] kwaheri[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Taarifa ya hali ya chasi itakuwa maoni, na zaidi ya hayo, maelezo kuhusu sasa ya motor, encoder na joto pia hujumuishwa. Fremu ifuatayo ya maoni ina taarifa kuhusu sasa ya motor, encoder na joto la motor. Nambari za motors zinazofanana za motors tatu katika chasi ni: usukani Nambari 1, gurudumu la nyuma la kulia Nambari 2, gurudumu la nyuma la kushoto Nambari 3 Maoni ya habari ya sasa ya kasi ya magari yanaonyeshwa katika Jedwali 3.6 na 3.7.
Fremu ya Maoni ya Taarifa za Uendeshaji wa Kasi ya Juu
| Jina la Agizo Fremu ya Maoni ya Maelezo ya Uendeshaji wa Kasi ya Juu | ||||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa data Nafasi |
Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x08 Kazi | 0x251~0x253 Aina ya data |
20ms | Hakuna |
| Maelezo | ||||
| byte[0] byte[1] | Kasi ya motor ni biti 8 juu Kasi ya motor |
saini16 | Kitengo cha kasi cha sasa cha gari RPM | |
| iko 8 bits chini | |||
| byte[2] byte[3] | Mkondo wa injini ni biti 8 juu Mkondo wa injini ni biti 8 chini | saini16 | Kitengo cha sasa cha injini 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Imehifadhiwa | — | 0×00 |
Mfumo wa Maoni wa Taarifa ya Uendeshaji wa Magari ya Kasi ya Chini
| Jina la amri harufu ya Hifadhi Mfumo wa Maoni wa Taarifa ya Kasi ya Chini | ||||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) Pokea muda wa kuisha (ms) | |
| Chasi ya kuelekeza-kwa-waya | Kitengo cha udhibiti wa maamuzi | 0x261~0x263 | 100ms | Hakuna |
| Urefu wa data | 0x08 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| byte[0] byte[1] | Kiwango cha garitage ni biti 8 juu Kiwango cha garitage ni biti 8 chini | haijatiwa saini16 | Currentdrivevoltage Kitengo 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Halijoto ya gari ni biti 8 juu Halijoto ya kiendeshi ni biti 8 chini | saini16 | Sehemu 1℃ | |
| kwaheri[4] | motor joto | saini8 | Sehemu 1℃ | |
| kwaheri[5] | Hali ya Hifadhi | haijatiwa saini8 | Angalia maelezo katika [Drivecontrolstatus] | |
| kwaheri[6] | Imehifadhiwa | — | 0x00 | |
| kwaheri[7] | Imehifadhiwa | — | 0x00 | |
Maelezo ya Hali ya Hifadhi
| Hali ya Hifadhi | ||
| Byte | Kidogo | Maelezo |
| kidogo [0] | Kama usambazaji wa nguvutagiko chini sana (0: Kawaida 1: Chini sana) | |
| kidogo [1] | Iwapo injini imepashwa joto kupita kiasi (0: Kawaida 1: Imepashwa joto kupita kiasi) | |
| kidogo [2] | Iwapo inaendesha sasa(0: Kawaida 1: Ya sasa hivi) | |
| kidogo [3] | Iwapo gari lina joto kupita kiasi (0: Kawaida 1: Imepashwa joto kupita kiasi) | |
| kidogo [4] | Hali ya kitambuzi (0: Kawaida 1: Isiyo ya kawaida) | |
| kidogo [5] | Hali ya Kiendeshi (0: Kawaida 1: Hitilafu) | |
| kwaheri[5] | kidogo [6] | Hali ya kuwezesha Hifadhi (0: Washa 1: Zima) |
| kidogo [7] | Imehifadhiwa | |
Mipangilio ya sifuri ya uendeshaji na amri za maoni hutumiwa kurekebisha nafasi ya sifuri. Yaliyomo maalum ya itifaki.
Amri ya Kuweka Sifuri ya Uendeshaji
| Amri Jina | Uendeshaji Sifuri Hoja | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Chasi ya kuelekeza-kwa-waya | Udhibiti wa kufanya maamuzi | 0x432 | Hakuna | hakuna |
| Urefu wa data | 0x01 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| kwaheri[0] | Kupunguza sifuri huweka biti 8 juu | saini16 | Punguzo la sifuri thamani ya marejeleo ya nambari ya mpigo 22000+-10000 | |
| kwaheri[1] | Thezerooffsetis 8 bits chini | |||
Amri ya Maoni ya Kuweka Sifuri ya Uendeshaji
| Amri Jina | Uendeshaji Sifuri Hoja | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Chasi ya kuelekeza-kwa-waya | Udhibiti wa kufanya maamuzi | 0x43 B | Hakuna | hakuna |
| Urefu wa data | 0x01 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| kwaheri[0] | Thezerooffsetis 8 bits juu | saini16 | chasi itatumiathamani chaguomsingi zaidi ya safu ya 22000 inayoweza kuweka | |
| kwaheri[1] | Thezerooffsetis 8 bits chini | |||
Amri ya Kuuliza Sufuri ya Uendeshaji
| Amri Jina | Uendeshaji Sifuri Hoja | |||
| Kutuma nodi | Kupokea nodi | ID | Mzunguko (ms) | Pokea muda umeisha (ms) |
| Udhibiti wa kufanya maamuzi | Chasi ya kuelekeza-kwa-waya | 0x433 | Hakuna | hakuna |
| Urefu wa data | 0x01 | |||
| Nafasi | Kazi | Aina ya data | Maelezo | |
| kwaheri[0] | Uliza sifuri ya sasa ya thamani iliyowekwa | haijatiwa saini8 | Thamani isiyobadilika: 0×AA Hoja imefanikiwa kurudisha 0×43B |
|
CAN muunganisho wa kebo
HUNTER SE inasafirishwa na kiunganishi cha kiume cha plagi ya anga. 
Utekelezaji wa udhibiti wa amri wa CAN
Anzisha chasi ya roboti ya rununu ya HUNTERSE kwa kawaida, washa kidhibiti cha mbali cha FS, na kisha ubadilishe hali ya udhibiti ili kudhibiti amri, yaani, geuza uteuzi wa modi ya SWB ya kidhibiti cha mbali cha FS hadi juu. Kwa wakati huu, chasisi ya HUNTERSE itakubali amri kutoka kwa kiolesura cha CAN, na mwenyeji anaweza pia kuchanganua hali ya sasa ya chasi kupitia data ya wakati halisi inayolishwa na basi ya CAN kwa wakati mmoja. Rejelea itifaki ya mawasiliano ya CAN kwa maudhui mahususi ya itifaki.
HUNTERSE ROS Matumizi ya Kifurushi example
ROS hutoa huduma za kawaida za mfumo wa uendeshaji, kama vile uondoaji wa maunzi, udhibiti wa vifaa vya kiwango cha chini, utekelezaji wa utendakazi wa kawaida, ujumbe baina ya michakato na usimamizi wa pakiti za data. ROS inategemea usanifu wa grafu, ili michakato ya nodi tofauti iweze kupokea, kutolewa, na kujumlisha taarifa mbalimbali (kama vile kuhisi, kudhibiti, hali, kupanga, n.k.). Kwa sasa ROS inaauni UBUNTU.
Maandalizi ya vifaa
- CAN mwanga unaweza mawasiliano moduli X1
- daftari la ThinkpadE470X1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE inayosaidia udhibiti wa mbali FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Erearaviation soketi X1
Tumia exampmaelezo ya mazingira
- Ubuntu 16.04 LTS (Hili ni toleo la majaribio, lililojaribiwa kwenye Ubuntu18.04 LTS)
- ROSKinetic (matoleo yanayofuata pia yanajaribiwa)
- Git
Uunganisho wa vifaa na maandalizi
- Ongoza kebo ya CAN ya plagi ya mkia ya HUNTER SE, na uunganishe CAN_H na CAN_L kwenye kebo ya CAN kwenye adapta ya CAN TO USB mtawalia;
- Washa swichi ya kifundo kwenye chasi ya roboti ya rununu ya HUNTER SE, na uangalie ikiwa swichi za kusimamisha dharura kwa pande zote mbili zimetolewa;
- Unganisha CAN TO USB kwenye kiolesura cha usb cha daftari. Mchoro wa uunganisho.
Ufungaji wa ROS
- Kwa maelezo ya usakinishaji, tafadhali rejelea http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Vifaa na mawasiliano ya CAN
- Weka adapta ya CAN-TO-USB
- Weka kiwango cha baud 500k na kuwezesha kibadilishaji cha usb
- Ikiwa hakuna kosa lililotokea katika hatua za awali, unapaswa kuwa na uwezo wa kutumia amri kwa view kifaa cha makopo mara moja
- Sakinisha na utumie programu-tumizi kujaribu maunzi
- sudor aptinstallcan-utils
- Ikiwa can-to-usb imeunganishwa kwenye roboti ya HUNTER SE wakati huu, na gari limewashwa, tumia amri zifuatazo kufuatilia data kutoka kwa HUNTERSEchassis.
- Vyanzo vya marejeleo:
Pakua na uandae KIFURUSHI CHA HUNTER SE ROS
- Pakua kifurushi kinachotegemea roes
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Funga na ukusanye hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone-inajirudia https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ catkin_make - Chanzo cha marejeleo:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Anzisha nodi za ROS
- Anza node ya msingi
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.zindua Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Uzinduzi
Tahadhari
Sehemu hii inajumuisha baadhi ya tahadhari ambazo zinafaa kuzingatiwa kwa matumizi na ukuzaji wa HUNTER SE.
Betri
- Betri inayotolewa na HUNTER SE haijachajiwa kikamilifu katika mpangilio wa kiwanda, lakini uwezo wake mahususi wa nishati unaweza kuonyeshwa kwenye voltmeter kwenye ncha ya nyuma ya chassis ya HUNTER SE au kusomwa kupitia kiolesura cha mawasiliano cha basi la CAN. Uchaji wa betri unaweza kusimamishwa wakati LED ya kijani kwenye chaja inabadilika kuwa kijani. Kumbuka kwamba ukiweka chaja ikiwa imeunganishwa baada ya LED ya kijani kuwaka, chaja itaendelea kuchaji betri kwa takriban 0.1A sasa kwa takriban dakika 30 zaidi ili betri iweze chaji kikamilifu.
- Tafadhali usichaji betri baada ya nguvu zake kuisha, na tafadhali chaji betri kwa wakati wakati betri imewashwa;
- Hali ya uhifadhi tulivu: Joto bora zaidi la kuhifadhi betri ni -10℃ hadi 45℃; katika kesi ya kuhifadhi bila matumizi, betri lazima ichaji tena na kutolewa mara moja kila baada ya miezi 2, kisha ihifadhiwe kwa ujazo kamili.tage jimbo. Tafadhali usiweke betri kwenye moto au uwashe betri, na tafadhali usihifadhi betri ndani
- mazingira ya joto la juu;
- Kuchaji: Betri lazima ichajiwe na chaja maalum ya lithiamu. Usichaji betri iliyo chini ya 0°C, na usitumie betri, vifaa vya nishati, na chaja ambazo si za kawaida.
- HUNTER SE inasaidia tu uingizwaji na matumizi ya betri iliyotolewa na sisi, na betri inaweza kuchajiwa kando.
Uendeshaji
- Joto la uendeshaji la HUNTER SE ni -10℃hadi 45℃; tafadhali usiitumie chini ya -10℃ au zaidi ya 45℃;
- Mahitaji ya unyevu wa kiasi katika mazingira ya uendeshaji ya HUNTER SE ni: kiwango cha juu 80%, angalau 30%;
- Tafadhali usiitumie katika mazingira yenye gesi babuzi na inayoweza kuwaka au iliyofungwa kwa vitu vinavyoweza kuwaka;
- Usiihifadhi karibu na vifaa vya kupokanzwa kama vile hita, vidhibiti vingi vilivyoviringishwa;
- HUNTER SE haiwezi kuzuia maji, kwa hivyo tafadhali usiitumie kwenye mvua, theluji au mazingira yaliyojaa maji;
- Inapendekezwa kuwa urefu wa mazingira ya uendeshaji unapaswa kuzidi 1000M;
- Inapendekezwa kuwa tofauti ya joto kati ya mchana na usiku katika mazingira ya uendeshaji haipaswi kuzidi 25 ° C;
Ugani wa nje wa umeme
- Kwa usambazaji wa umeme uliopanuliwa kwenye mwisho wa nyuma, sasa haipaswi kuzidi 10A na jumla ya nguvu haipaswi kuzidi 240W;
- Wakati mfumo hugundua kuwa betri voltage ni ya chini kuliko ujazo salamatage, viendelezi vya usambazaji wa nishati ya nje vitazimwa kikamilifu. Kwa hivyo, watumiaji wanapendekezwa kutambua ikiwa viendelezi vya nje vinahusisha uhifadhi wa data muhimu na hawana ulinzi wa kuzima.
Vidokezo vingine
- Wakati wa kushughulikia na kusanidi, tafadhali usidondoke au uweke gari juu upande wako;
- Kwa wasio wataalamu, tafadhali usitenganishe gari bila ruhusa.
Maswali na Majibu
S: HUNTER SEI ilianzishwa kwa usahihi, lakini kwa nini kisambazaji kisambazaji cha RC hakiwezi kudhibiti chombo cha usafiri?
J: Kwanza, angalia ikiwa umeme wa gari uko katika hali ya kawaida, na ikiwa swichi za E-stop zimetolewa; kisha, angalia ikiwa modi ya kudhibiti imechaguliwa na swichi ya uteuzi wa hali ya juu kushoto kwenyeRCtransmitteri sahihi.
Swali: Udhibiti wa kijijini wa HUNTER SE uko katika hali ya kawaida, na taarifa kuhusu hali ya chasi na harakati zinaweza kupokelewa kwa usahihi, lakini itifaki ya fremu ya udhibiti inapotolewa, kwa nini hali ya udhibiti wa gari haiwezi kubadilishwa na chasi kujibu sura ya udhibiti. itifaki?
J: Kwa kawaida, ikiwa HUNTER SE inaweza kudhibitiwa na kisambaza data cha RC, inamaanisha kuwa mwendo wa chasi uko chini ya udhibiti unaofaa; ikiwa fremu ya maoni ya chasi inaweza kupokelewa, inamaanisha kuwa kiungo cha kiendelezi cha CAN kiko katika hali ya kawaida. Tafadhali angalia fremu ya kudhibiti ya CAN iliyotumwa ili kuona kama ukaguzi wa data ni sahihi na kama hali ya udhibiti iko katika hali ya udhibiti wa amri. Unaweza kuangalia toleo la hali au kuripoti kutoka kwa hitilafu kwenye fremu ya maoni ya hali ya chasi.
Q:HUNTER SE inatoa sauti ya "beep-beep-beep..." inafanya kazi; jinsi ya kukabiliana na tatizo hili?
J: Ikiwa HUNTER SE anatoa sauti hii ya "beep-beep-beep" mfululizo, inamaanisha kuwa betri iko kwenye sauti ya kengele.tage jimbo. Tafadhali chaji betri kwa wakati.
Vipimo vya Bidhaa
Mchoro wa mchoro wa vipimo vya nje vya bidhaa
Mchoro wa mchoro wa vipimo vya juu vya usaidizi vilivyopanuliwa
- Mfano:ZEN-OB1640Q
- Uzito kwa mita: 0.78kg/m
- Unene wa ukuta: 2 mm
Roboti Agile (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
SIMU: +86-19925374409
Nyaraka / Rasilimali
 |
Timu ya Roboti ya Hunter AgileX [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Timu ya AgileX Robotics, AgileX, Timu ya Roboti |
