د هنټر AgileX روبوټکس ټیم

دا څپرکی د خوندیتوب مهم معلومات لري؛ مخکې له دې چې روبوټ د لومړي ځل لپاره فعال شي، هر فرد یا سازمان باید د وسیله کارولو دمخه دا معلومات ولولي او پوه شي.
که تاسو د کارولو په اړه کومه پوښتنه لرئ، مهرباني وکړئ موږ سره اړیکه ونیسئ support@agilex.ai.
مهرباني وکړئ د دې لارښود په فصلونو کې د مجلس ټولې لارښوونې او لارښوونې تعقیب او پلي کړئ، کوم چې خورا مهم دی.
ځانګړې پاملرنه باید د خبرتیا نښو پورې اړوند متن ته ورکړل شي.

د خوندیتوب معلومات

په دې لارښود کې معلومات د بشپړ روبوټ غوښتنلیک ډیزاین، نصب او عملیات شامل نه دي، او نه هم دا ټول هغه وسایل شامل دي چې ممکن د بشپړ سیسټم خوندیتوب اغیزه وکړي. د بشپړ سیسټم ډیزاین او کارول باید د خوندیتوب اړتیاو سره مطابقت ولري چې د هیواد په معیارونو او مقرراتو کې رامینځته شوي چیرې چې روبوټ نصب شوی.
د HUNTER SE ادغام کونکي او پای پیرودونکي مسؤلیت لري چې د اړوندو هیوادونو پلي شوي قوانینو او مقرراتو سره موافقت یقیني کړي ، او ډاډ ترلاسه کړي چې د روبوټ بشپړ غوښتنلیک کې کوم لوی خطر شتون نلري.

پدې کې شامل دي مګر لاندې محدود ندي:

1. اغیزمنتوب او مسؤلیت
   • د بشپړ روبوټ سیسټم د خطر ارزونه وکړئ.
   • د نورو ماشینونو اضافي خوندیتوب تجهیزات د دوی د ارزونې لخوا تعریف شوي یوځای سره وصل کړئ.
   • ډاډ ترلاسه کړئ چې د ټول روبوټ سیسټم د پردې تجهیزاتو ډیزاین او نصب کول، په شمول د سافټویر او هارډ ویر سیسټمونه، سم دي.
   • دا روبوټ د بشپړ خودمختاره ګرځنده روبوټ اړونده خوندیتوب دندې نه لري، په شمول مګر د اتوماتیک ټکر ضد، د سقوط ضد، د مخلوقاتو چلند خبرداری، او داسې نور پورې محدود ندي. اړونده دندې ادغام کونکو او پای پیرودونکو ته اړتیا لري ترڅو د خوندیتوب ارزونه ترسره کړي. اړونده احکام او د تطبیق وړ قوانین او مقررات د دې لپاره چې ډاډ ترلاسه شي چې پرمختللی روبوټ د هر ډول لوی خطرونو او پټو خطرونو څخه پاک دی عملي غوښتنلیک.
   • په تخنیکي برخه کې ټول اسناد راټول کړئ file: په شمول د خطر ارزونه او دا لارښود.
2. د چاپیریال
   • د لومړي کارونې لپاره ، مهرباني وکړئ دا لارښود په دقت سره ولولئ ترڅو د لومړني عملیاتي مینځپانګې او عملیاتي توضیحاتو پوه شئ.
   • دا د خلکو د وړلو لپاره په کلکه منع دی
   • د ریموټ کنټرول عملیاتو لپاره ، د HUNTER SE کارولو لپاره نسبتا خلاص سیمه غوره کړئ ، ځکه چې دا د کوم اتوماتیک خنډ مخنیوي سینسر سره مجهز ندي. مهرباني وکړئ د 2 مترو څخه ډیر خوندي فاصله وساتئ کله چې HUNTERSE حرکت کوي.
   • HUNTER SE د -10 ° C ~ 45 ° C محیطي تودوخې لاندې وکاروئ.
   • د HUNTERSE واټر پروف او دوړو پروف وړتیا IP22 دی.
3. د کار دمخه چک لیست
   • ډاډ ترلاسه کړئ چې هر تجهیزات کافي ځواک لري.
   • ډاډ ترلاسه کړئ چې موټر هیڅ ښکاره نیمګړتیا نلري.
   • وګورئ چې ایا د ریموټ کنټرول بیټرۍ کافي ځواک لري.
   • کله چې کاروئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې د بیړني تمځای سویچ خلاص شوی.
4. عملیات
   • ډاډ ترلاسه کړئ چې شاوخوا ساحه د کارولو لپاره نسبتا پراخه ده.
   • د لیدونکي حد کې ریموټ کنټرول ترسره کړئ.
   • د HUNTERSE اعظمي بار 50KG دی. کله چې کارول کیږي، ډاډ ترلاسه کړئ چې د تادیې بار له 50KG څخه زیات نه وي.
   • کله چې بهرنۍ توسیع نصب کړئ، د توسیع د ډله ایز مرکز موقعیت تایید کړئ او ډاډ ترلاسه کړئ چې دا د وسایطو په مرکز کې دی.
   • مهرباني وکړئ په وخت کې چارج کړئ کله چې تجهیزات د بیټرۍ الارم ټیټ وي.
   • کله چې تجهیزات نیمګړتیا ولري ، نو مهرباني وکړئ سمدلاسه یې کارول ودروئ ترڅو د ثانوي زیان مخه ونیسئ.
5. ساتنه
   • په منظم ډول د ټایر فشار وګورئ، او د ټایر فشار شاوخوا 2.0 BAR کې وساتئ.
   • که چیرې ټایر په سخته توګه خراب شوی وي یا مات شوی وي، مهرباني وکړئ په وخت کې یې بدل کړئ.
   • که چیرې بیټرۍ د اوږدې مودې لپاره ونه کارول شي، بیټرۍ باید په هرو 2 څخه تر 3 میاشتو پورې چارج شي.
   • کله چې تجهیزات نیمګړتیا ولري، مهرباني وکړئ د هغې سره د معاملې لپاره اړوند تخنیکي سره اړیکه ونیسئ، او د ځان لخوا عیب مه اداره کوئ.
   • مهرباني وکړئ دا په داسې چاپیریال کې وکاروئ چې د تجهیزاتو IP محافظت کچې سره سم د محافظت کچې اړتیاوې پوره کړي.
   • کله چې چارج کول، ډاډ ترلاسه کړئ چې محیطي تودوخه د 0 ° C څخه پورته ده.

د HUNTER SE پیژندنه

HUNTERSE د Ackermann ماډل پروګرام وړ UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE) دی، کوم چې د اکرمن سټیرینګ سره ډیزاین شوی چیسیس دی، د موټرو سره ورته ځانګړتیاو سره، او څرګند پرمختګ لري.tagپه عادي سمنټو او اسفالټ سړکونو کې. د څلور-ویل توپیر لرونکي چیسس په پرتله ، HUNTERSE د لوړ بار ظرفیت لري ، کولی شي د حرکت لوړ سرعت ترلاسه کړي ، او په ورته وخت کې جوړښت او ټایرونو ته لږ اغوندي ، د اوږدې مودې کار لپاره مناسب. که څه هم HUNTERSE د ټولې خاورې لپاره ډیزاین شوی نه دی، دا د سوینګ بازو تعلیق سره سمبال شوی او کولی شي د عام خنډونو لکه د سرعت ډنډونو څخه تیر شي. سټیریو کیمره، لیډر، GPS، IMU، مینیپلیټر او نور تجهیزات په اختیاري توګه د پراخو غوښتنلیکونو لپاره په HUNTERSE کې نصب کیدی شي. HUNTERSE د بې پیلوټه تفتیش ، امنیت ، ساینسي څیړنې ، سپړنې ، لوژستیک او نورو برخو کې پلي کیدی شي.

د اجزاوو لیست

نوم	مقدار
HUNTERSErobotbody	X1
د بیټرۍ چارجر (AC 220V)	X1
د هوايي چلند پلګ (4Pin)	X1
FSremotecontroltransmitter(اختیاري)	X1
د USB CAN ارتباطي ماډل	X1

تخنیکي مشخصات

د پیرامیټر ډولونه	توکي	ارزښتونه
میخانیکي پارامترونه	L × W × H (mm)	820X 640 X 310
	ویل بیس (mm) مخکینۍ او شاته ویل بیس (mm)	460 550
	د موټر د بدن وزن (کیلو ګرامه)	42
	د بیټرۍ ډول	د لیتیم بیټرۍ 24V 30Ah/60Ah
	پاور ډرایوموټر	د DC برش کم 2 X 350W
	د موټر چلولو موټر	د DC برش کم 105W
	د کمولو ګیربکس	1: 4
	سټیرینګ	مخکینۍ څرخ Ackermann
	کوډ کوونکی	مقناطیسي کوډګر 1000
	د ویل سټیرینګ زاویه اعظمي حد	22°
	د خوندیتوب تجهیزات	د ټکر ضد بیم
د فعالیت پیرامیټونه	د سټیرینګ دقت هیڅ بار نه لوړ	0.5° 4.8

	سرعت (m/s) لږ تر لږه د ګرځیدو درجه (m) د لوړیدو اعظمي ظرفیت لږ تر لږه ګردي تصفیه (mm) عملیاتي حرارت بار	1.9 20° 120 (له زاویه 45°) -10 ~ 45 درجې 50kg ریموټ کنټرول
د کنټرول پیرامیټونه	د کنټرول حالت	د ریموټ کنټرول کمانډ کنټرول حالت
	لیږدونکی	2.4G / افراطیت 200m
	د مخابراتو انٹرفیس	CAN

د پراختیا لپاره اړتیا

د FS RC ټرانسمیټر د HUNTER SE فابریکې ترتیب کې (اختیاري) چمتو شوی ، کوم چې کاروونکو ته اجازه ورکوي چې د روبوټ چیسیس کنټرول کړي ترڅو حرکت وکړي او وګرځي؛ HUNTER SE د CAN انٹرفیس سره مجهز دی، او کاروونکي کولی شي د دې له لارې ثانوي پراختیا ترسره کړي.

اساسات

دا برخه به د HUNTER SE ګرځنده روبوټ چیسیس ته یو بنسټیز پیژندنه ورکړي، ترڅو کاروونکي او پراختیا کونکي د HUNTER SE چیسس اساسي پوهه ولري. لاندې 2.1 او 2.2 ارقام وړاندې کوي viewد ټول ګرځنده روبوټ چیسس.

1. پروfile ملاتړ
2. د پورتنۍ کیبن پینل
3. د بیړني بند تڼۍ
4. د چلولو میکانیزم

شکل 2.1 مخ View

1. د بیړني بند سویچونه
2. شاته بریښنایی تخته
3. د بیټرۍ بدلولو پین

شکل 2.2 شاتهView

HUNTER SE په ټوله کې د ماډلر او هوښیار ډیزاین مفهوم غوره کوي. د ویکیوم ربړ ویل او ځواکمن DC برش کم سرو موټور د بریښنا ماډل کې کارول کیږي ، کوم چې د HUNTER SE روبوټ چیسس پرمختیا پلیټ فارم قوي پاس وړتیا لري. او دا د HUNTER SE لپاره هم اسانه دی چې د مخکینۍ څرخ پل تعلیق سره خنډونه تیر کړي. د بیړني تمځای سویچونه د موټر د بدن په دواړو خواوو کې نصب شوي، ترڅو د بیړني حالت په صورت کې د بیړني تمځای عملیات په چټکۍ سره ترسره شي، ترڅو د خوندیتوب پیښو څخه مخنیوی وشي او د غیر ضروري زیانونو کمولو یا مخنیوي وشي. د HUNTER SE شاته د خلاص بریښنایی انٹرفیس او مخابراتو انٹرفیس سره مجهز دی ، کوم چې د پیرودونکو لپاره د ثانوي پرمختګ ترسره کولو لپاره مناسب دی. بریښنایی انٹرفیس په ډیزاین او انتخاب کې د هوایی چلند واټر پروف نښلونکي غوره کوي ، کوم چې له یوې خوا د کاروونکو توسع او کارولو لپاره ګټور دي ، او له بلې خوا د روبوټ پلیټ فارم ته وړتیا ورکوي چې په ځینې سخت چاپیریال کې وکارول شي.

د حالت نښه

کاروونکي کولی شي د وولټ میټر، بیپر او په HUNTERSE کې نصب شوي څراغونو له لارې د موټر د بدن حالت وپیژني.
د جزیاتو لپاره، مهرباني وکړئ انځور 2.1 ته مراجعه وکړئ.

حالت	تفصیل
اوسنۍ ټوکtage	د اوسني بیټرۍ حجمtage کیدی شي viewپه شا بریښنایی پینل کې د ولټ میټر له لارې ed.
ټیټ حجمtagالارم	کله چې د بیټرۍ voltage د 24.5V څخه ټیټ دی، د موټر بدن به د بیپ-بیپ-بیپ غږ د خبرتیا په توګه ورکړي. کله چې د بیټرۍ voltage د 24.5V څخه ټیټ په توګه کشف شوی، HUNTERSE به په فعاله توګه خارجي توسیعونو ته د بریښنا رسولو قطع کړي او موټر چلوي ترڅو د بیټرۍ زیانمن کیدو مخه ونیسي. په دې حالت کې، چیسس به د حرکت مینټ کنټرول وړ نه کړي او بهرنۍ کوما او کنټرول ومني.

د بریښنایی انٹرفیسونو په اړه لارښوونې

د شا بریښنایی انٹرفیس په اړه لارښوونې
په شا کې د تمدید انٹرفیس په 2.6 شکل کې ښودل شوی، په کوم کې چې Q1 د چارج کولو انٹرفیس دی؛ Q2 د بریښنا سویچ دی؛ Q3 د بریښنا ښودنې تعامل دی؛ Q4 د CAN او 24V بریښنا توسیع انٹرفیس دی.

د Q4 ځانګړي پن تعریف په 2.7 شکل کې ښودل شوی.

پن نه.	د پن ډول	فعالیت او تعریف	څرګندونې
1	ځواک	VCC	ځواک مثبت، والیtage رینج 24.5~26.8v، اعظمي اوسنی 10A
2	ځواک	GND	د ځواک ورکولو تاریخ
3	CAN	کین	CAN بس لوړ دی
4	CAN	CAN_L	CAN Bulow

شکل 2.7 د شاته هوایی چلند انٹرفیس د پن لارښوونه

د ریموټ کنټرول په اړه لارښوونې

د FS ریموټ کنټرول د HUNTERSE لپاره اختیاري لوازم دی. پیرودونکي کولی شي د حقیقي اړتیاو سره سم انتخاب وکړي. ریموټ کنټرول کولی شي په اسانۍ سره د HUNTERSE یونیورسل روبوټ چیسس کنټرول کړي. پدې محصول کې ، موږ د کیڼ لاس تختې ډیزاین کاروو. د تعریف او فعالیت لپاره 2.8 شکل ته مراجعه وکړئ.
د بټونو دندې په دې ډول تعریف شوي: SWC او SWA په لنډمهاله توګه غیر فعال شوي؛ SWB د کنټرول حالت انتخاب تڼۍ ده، پورته ته ډایل شوی د کمانډ کنټرول حالت دی، او مینځ ته ډیل شوی د ریموټ کنټرول حالت دی؛ SWD د مخکینۍ رڼا سویچ تڼۍ ده؛ د رڼا د فعالولو لپاره یې پورته ته ډایل کړئ، او د رڼا د بندولو لپاره لاندې ته ډایل کړئ؛ S1 د throttle تڼۍ ده، کوم چې د HUNTER SE مخکی او شاته کنټرولوي؛ S2 د مخکینۍ څرخ سټیرینګ کنټرولوي، پداسې حال کې چې POWER د بریښنا تڼۍ ده، او تاسو کولی شئ په ورته وخت کې د دوی په فشارولو سره ریموټ کنټرول فعال کړئ.

د بټونو دندې په دې ډول تعریف شوي: SWC او SWA په لنډمهاله توګه غیر فعال شوي؛ SWB د کنټرول حالت انتخاب تڼۍ ده، پورته ته ډایل شوی د کمانډ کنټرول حالت دی، او مینځ ته ډیل شوی د ریموټ کنټرول حالت دی؛ SWD د مخکینۍ رڼا سویچ تڼۍ ده؛ د رڼا د فعالولو لپاره یې پورته ته ډایل کړئ، او د رڼا د بندولو لپاره لاندې ته ډایل کړئ؛ S1 د throttle تڼۍ ده، کوم چې د HUNTER SE مخکی او شاته کنټرولوي؛ S2 د مخکینۍ څرخ سټیرینګ کنټرولوي، پداسې حال کې چې POWER د بریښنا تڼۍ ده، او تاسو کولی شئ په ورته وخت کې د دوی په فشارولو سره ریموټ کنټرول فعال کړئ.

د کنټرول غوښتنو او حرکتونو په اړه لارښوونې

موږ د ISO 8855 معیار سره سم د ځمکني ګرځنده وسایطو لپاره د همغږۍ حوالې سیسټم رامینځته کړی لکه څنګه چې په 2.9 شکل کې ښودل شوي.

لکه څنګه چې په 2.9 شکل کې ښودل شوي، د HUNTERSE وسایط بدن د تاسیس شوي حوالې همغږۍ سیسټم X محور سره موازي دی. د ریموټ کنټرول حالت کې، د ریموټ کنټرول سټیک S1 مخ په وړاندې فشار ورکړئ ترڅو مثبت X لوري ته حرکت وکړي، او S1 شاته فشار ورکړئ ترڅو منفي X لوري ته حرکت وکړي. کله چې S1 اعظمي ارزښت ته واړول شي، په مثبت X لوري کې د حرکت سرعت اعظمي دی؛ کله چې S1 لږ تر لږه ارزښت ته واړول شي، په منفي X لوري کې د حرکت سرعت اعظمي دی؛ د ریموټ کنټرول سټیک S2 د موټر د بدن مخکیني څرخونو سټیرینګ کنټرولوي؛ S2 چپ لوري ته فشار ورکړئ، او موټر چپ لوري ته وګرځي؛ دا اعظمي ته فشار ورکړئ، او د سټیرینګ زاویه ترټولو لویه ده؛ S2 ښي خوا ته فشار ورکړئ، او موټر ښي خوا ته وګرځي؛ دا اعظمي ته فشار ورکړئ ، او ښی سټیرینګ زاویه پدې وخت کې ترټولو لوی دی. د کنټرول کمانډ موډ کې، د خطي سرعت مثبت ارزښت د X محور په مثبت لوري کې حرکت معنی لري، او د خطي سرعت منفي ارزښت د X محور په منفي لوري کې د حرکت معنی لري؛ د سټیرینګ زاویه د داخلي څرخ سټیرینګ زاویه ده.
دا برخه په عمده توګه د HUNTERSE پلیټ فارم بنسټیز عملیات او کارول معرفي کوي، او څنګه د بهرني CAN انٹرفیس او د CAN بس پروتوکول له لارې د HUNTERSE ثانوي پراختیا ترسره کول.

پیل کول

کارول او چلول

د دې پیل عملیات اساسي عملیات په لاندې ډول دي:

چک

• د HUNTER SE حالت وګورئ. وګورئ چې ایا د پام وړ ګډوډي شتون لري؛ که داسې وي، مهرباني وکړئ د ملاتړ لپاره د پلور وروسته خدمت شخصي سره اړیکه ونیسئ؛
• د بیړني بند سویچونو حالت وګورئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې د بیړني بند بټن خوشې شوي؛
• کله چې د لومړي ځل لپاره کاروئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې په شا برقی پینل کې QQ2 (د نوب سویچ) عمودی دی، او HUNTERSE پدې وخت کې د بریښنا بند حالت کې دی.

پیلول

• د غوټۍ سویچ افقی حالت ته واړوئ (Q2)؛ په نورمال حالت کې، ولټمیټر معمولا د بیټرۍ حجم ښیيtage;
• د بیټرۍ حجم چیک کړئtage، او نورمال حجمtage رینج 24.5~26.8V دی؛ که چیرې د بیپر څخه دوامداره "بیپ-بیپ-بیپ..." غږ وي، دا پدې مانا ده چې د بیټرۍ حجمtage ډیر ټیټ دی، نو مهرباني وکړئ دا په وخت چارج کړئ.

‍‍‍بندول

• د بريښنا قطع کولو لپاره د نوب سویچ عمودی ته واستوئ.

بیړنی بند

• د HUNTERSE وسایط بدن اړخ ته د بیړني تمځای سویچ فشار ورکړئ.

د ریموټ کنټرول بنسټیز عملیاتي کړنالرې

• وروسته له دې چې د HUNTERSE ګرځنده روبوټ چیسس په مستقیم ډول پیل شو، د RC ټرانسمیټر ته لاړ شئ او SWB د ریموټ کنټرول حالت ته تنظیم کړئ. بیا، د HUNTERSE پلیټ فارم حرکت د RC ټرانسمیټر لخوا کنټرول کیدی شي.

چارج کول او د بیټرۍ بدلول

HUNTER SE د ډیفالټ لخوا د 10A چارجر سره مجهز دی ، کوم چې کولی شي د پیرودونکو چارج کولو اړتیاوې پوره کړي. کله چې په نورمال ډول چارج کول ، په چیسس کې د شاخص ر lightا هیڅ توضیح شتون نلري. د ځانګړو لارښوونو لپاره، مهرباني وکړئ د چارجر شاخص رڼا توضیحاتو ته مراجعه وکړئ.
د چارج کولو ځانګړي عملیاتي پروسیجرونه په لاندې ډول دي:

• ډاډ ترلاسه کړئ چې د HUNTER SE چیسس د بند حالت کې دی. د چارج کولو دمخه ، مهرباني وکړئ ډاډ ترلاسه کړئ چې د شا بریښنا کنسول کې د بریښنا سویچ وخت شوی دی
• د چارجر پلګ د Ql چارج کولو انٹرفیس ته د شا بریښنایی کنټرول پینل کې دننه کړئ؛
• چارجر د بریښنا رسولو سره وصل کړئ او د چارجر حالت ته د ننوتلو لپاره د چارجر سویچ ته ټم کړئ.
  یادونه: د اوس لپاره، بیټرۍ د 3V څخه په بشپړ ډول چارج کولو لپاره شاوخوا 24.5 ساعتونو ته اړتیا لري، او حجمtagد بشپړ چارج شوي بیټرۍ شاوخوا 26.8V دی؛

د بیټرۍ بدلول

• د HUNTERSE چیسس د بریښنا سویچ بند کړئ
• د بیټرۍ پینل خلاصولو لپاره د بیټرۍ بدلولو پینل کې د لاک تڼۍ فشار ورکړئ
• په ترتیب سره د اوسني وصل شوي بیټرۍ انٹرفیس خلاص کړئ (XT60 بریښنا نښلونکی)
• بیټرۍ وباسئ او پام وکړئ چې د دې پروسې په جریان کې بیټرۍ د ټکر او ټکر کیدو اجازه نه لري

پراختیا

په HUNTER SE کې د CAN مخابراتو معیار د CAN2.0B معیار غوره کوي ، د مخابراتو باډ نرخ 500K دی ، او د پیغام بڼه د MOTOROLA بڼه غوره کوي. د چیسس حرکت خطي سرعت او سټیرینګ زاویه د بهرني CAN بس انٹرفیس له لارې کنټرول کیدی شي؛ هنټر SE به په ریښتیني وخت کې د اوسني حرکت وضعیت معلوماتو او د هنټر چیسس حالت معلومات فیډبیک کړي. د سیسټم حالت فیډبیک کمانډ کې د موټر د بدن اوسني حالت فیډبیک ، د کنټرول حالت حالت فیډبیک ، د بیټرۍ حجم شامل ديtagد فیډبیک او غلط فیډبیک. د پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.1 کې ښودل شوې.

د HUNTER SEC چیسس سیسټم حالت د فیډبیک چوکاټ

امر نوم	سیسټم حالت فیډبیک امر
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول واحد	0x211	100ms	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x08
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0]	د موټر د بدن اوسنی حالت	نه لاسلیک شوی 8	0x00 سیسټم په نورمال حالت کې 0x01 د بیړني بند حالت 0x02 سیسټم استثنا
بایټ[1]	موډ کنټرول	نه لاسلیک شوی 8	0x00 په حالت کې ولاړ 0x01 CAN د کمانډ کنټرول حالت 0x02 د ریموټ کنټرول حالت
بایټ[2] بایټ[3]	د بیټرۍ حجمtage د بیټرۍ حجم 8 بیټ لوړ دیtage 8 بټ ټیټ دی	نه لاسلیک شوی 16	حقیقي ټوکtage×10 (د 0.1V دقت سره)
بایټ[4] بایټ[5]	د ناکامۍ معلومات 8 بټونه لوړ دي د ناکامۍ معلومات 8 بټ ټیټ دي	نه لاسلیک شوی 16	تبصرو ته مراجعه وکړئ [د ناکامۍ معلوماتو توضیحات]
بایټ[6]	ساتل شوی	_	0x00
بایټ[7]	د شمېرنې چک (شمیرنه)	نه لاسلیک شوی 8	0 ~ 255 د دورې شمیره؛ هرکله چې لارښوونه لیږل کیږي، شمیر به یو ځل زیات شي

تفصیل خطا
بایټ	بټ	مطلب
بایټ[4]	بټ [0]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [1]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [2]	ریموټ کنټرول د اتصال محافظت (0: هیڅ ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [3]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [4]	د پورتنۍ طبقې ارتباط پیوستون (0: هیڅ ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [5]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [6]	د ډرایو حالت تېروتنه (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [7]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
بایټ[5]	بټ [0]	بیټرۍ تر وال لاندېtage ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [1]	Steeringzerosettingerror (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [2]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [3]	د موټر چلوونکي مخابراتي ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [4]	د موټر چلوونکي د مخابراتو ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [5]	د شا د موټر چلوونکي د مخابراتو ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [6]	د موټرو تودوخې ناکامي (0: هیڅ ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [7]	د چلولو اوسنۍ ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)

د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ کمانډ کې د اوسني خطي سرعت فیډبیک او د حرکت موټر بدن سټیرینګ زاویه شامله ده. د ځانګړي پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.2 کې ښودل شوې.
د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ

امر نوم	سیسټم حالت فیډبیک امر
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول یونی	0x221	20ms	هیڅ نه
ډاټا اوږدوالی	0x08
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0] بایټ[1]	د حرکت سرعت 8 بټ لوړ دی د حرکت سرعت 8 بیټ ټیټ دی	لاسلیک شوی 16	حقیقي سرعت × 1000 (د 0.001m/s دقت سره)
بایټ[2]	ساتل شوی		0x00
بایټ[3]	ساتل شوی		0x00

بایټ[4]	ساتل شوی		0x00
بایټ[5]	ساتل شوی		0x00
بایټ[6]	زاویې 8 بټ دی	لاسلیک شوی 16	اصلي داخلي زاویه X1000 (یونټ: 0.001rad)
بایټ[7]	لوړ
	زاویې 8 بټ دی
	ښکته

د حرکت کنټرول چوکاټ کې د خطي سرعت کنټرول کمانډ او د مخکینۍ څرخ داخلي زاویې کنټرول کمانډ شامل دي. د ځانګړي پروتوکول مینځپانګه په 3.3 جدول کې ښودل شوې.
د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ

امر نوم	سیسټم حالت فیډبیک امر
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د پریکړې کولو کنټرول واحد	د چیسس نوډ	0x111	20ms	500ms
ډاټا اوږدوالی	0x08
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0] بایټ[1]	خطي سرعت 8 بټ لوړ دی د خطي سرعت 8 بټ ټیټ دی	int16 لاسلیک شو	د موټر د حرکت سرعت، واحد: mm/s（اغیزمن ارزښت: + -4800)
بایټ[2]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ[3]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ[4]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ[5]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ[6] بایټ[7]	زاویه 8 بټ لوړه ده زاویه 8 بټ ټیټه ده	int16 لاسلیک شو	د سټیرینګ داخلي زاویه واحد: 0.001 ریډ (اغیزمن ارزښت + -400)

PS: د CAN کمانډ حالت کې ، دا اړینه ده چې ډاډ ترلاسه کړئ چې د 0X111 کمانډ چوکاټ له 500MS څخه کم وخت کې لیږل شوی (سپارښتنه شوې موده 20MS ده) ، که نه نو HUNTER SE به قضاوت وکړي چې د کنټرول سیګنال ورک شوی او غلطي داخلوي (0X211 فیډبیک چې د پورتنۍ طبقې ارتباط ورک شوی دی). وروسته له دې چې سیسټم د تېروتنې راپور ورکوي، دا به د سټینډ بای حالت ته ننوځي. که چیرې د 0X111 کنټرول چوکاټ په دې وخت کې د لیږلو نورمال دورې ته راستون شي، د پورتنۍ پرت ​​د اړیکو منحل کولو تېروتنه په اوتومات ډول پاک کیدی شي، او د کنټرول حالت د CAN کنټرول حالت ته راستانه کیږي.
د موډ ترتیب کولو چوکاټ د HUNTER SE کنټرول انٹرفیس تنظیم کولو لپاره کارول کیږي. د ځانګړي پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.4 کې ښودل شوې.
د کنټرول حالت تنظیم کولو کمانډ

امر نوم	سیسټم حالت فیډبیک امر
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
پریکړه کول د کنټرول واحد	د چیسس نوډ	0x421	هیڅ نه	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x01
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0]	د کنټرول حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x00 په حالت کې ولاړ 0x01 CAN 0x01 بریښنا په دننه کې

د کنټرول حالت توضیحات: په هغه صورت کې چې HUNTERSE فعال وي او د RC ټرانسمیټر سره وصل نه وي، د کنټرول حالت د سټینډ بای حالت ته ډیفالټ شوی. پدې وخت کې ، چیسیس یوازې د کنټرول حالت کمانډ ترلاسه کوي ، او نورو امرونو ته ځواب نه ورکوي. د کنټرول لپاره د CAN کارولو لپاره ، تاسو اړتیا لرئ په لومړي سر کې د CAN کمانډ حالت ته لاړشئ. که چیرې د RC ټرانسمیټر چالان شي ، د RC ټرانسمیټر خورا لوړ واک لري ، کولی شي د کمانډ کنټرول خوندي کړي او د کنټرول حالت بدل کړي. د وضعیت ترتیب کولو چوکاټ د سیسټم غلطیو پاکولو لپاره کارول کیږي. د پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.5 کې ښودل شوې.
د وضعیت ترتیب کولو چوکاټ

امر نوم	سیسټم حالت فیډبیک امر
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
پریکړه کول د کنټرول واحد	د چیسس نوډ	0x441	هیڅ نه	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x01
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل

بایټ[0]

د خطا پاکولو کمانډ

نه لاسلیک شوی int8

0xFFC ټولې غیر مهمې ناکامۍ پاکې کړئ 0x04 د سټیرینګ موټر چلوونکي د مخابراتو ناکامي پاکه کړئ 0x05 د شا ښي موټر چلوونکي د مخابراتو ناکامي پاکه کړئ 0x06 د شا چپ موټر چلوونکي د ارتباط ناکامي پاک کړئ

[یادونه] Sampد معلوماتو، لاندې معلومات یوازې د ازموینې لپاره دي

1.  موټر د 0.15m/S په سرعت سره مخ په وړاندې ځي
   

   بایټ[0]	بایټ[1]	بایټ[2]	بایټ[3]	بایټ[4]	بایټ[5]	بایټ[6]	بایټ[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 q

2. د موټر سټیرینګ 0.2 ریډ
   

   بایټ[0]	بایټ[1]	بایټ[2]	بایټ[3]	بایټ[4]	بایټ[5]	بایټ[6]	بایټ[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

د چیسس حالت معلومات به فیډبیک وي، او نور څه دي، د موټرو اوسني، کوډر او تودوخې په اړه معلومات هم شامل دي. لاندې فیډبیک چوکاټ د موټرو اوسني ، کوډ کونکي او د موټرو تودوخې په اړه معلومات لري. په چیسس کې د دریو موټرو اړونده موټرو شمیرې په لاندې ډول دي: د سټیرینګ نمبر 1، ښي شا څرخ نمبر 2، کیڼ شا څرخ نمبر 3 د موټرو سرعت د اوسني موقعیت معلوماتو فیډبیک په جدول 3.6 او 3.7 کې ښودل شوي.
د موټرو ډرایو د لوړ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم د موټرو ډرایو د لوړ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د تار په واسطه د چیسس ډیټا اوږدوالی موقف	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x08 فعالیت	0x251~ 0x253 ډیټا ټایپ	20ms	هیڅ نه
			تفصیل
بایټ[0] بایټ[1]	د موټرو سرعت 8 بټ لوړ دی د موټرو سرعت	لاسلیک شوی 16	د اوسني موټر سرعت واحد RPM

	8 بټ ټیټ دی
بایټ[2] بایټ[3]	د موټرو جریان 8 بټ لوړ دی د موټرو جریان 8 بټ ټیټ دی	لاسلیک شوی 16	د موټرو اوسنی واحد 0.1A
بايټ[4] بايټ[5] بايټ[6] بايټ[7]	ساتل شوی	—	0×00

د موټرو ډرایو د ټیټ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم بوی ډرایو د ټیټ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms) د وخت پای ترلاسه کول (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول واحد	0x261~ 0x263	100ms	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x08
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0] بایټ[1]	د ډرایو حجمtage 8 بټ لوړ دی د ډرایو حجمtage 8 بټ ټیټ دی	نه لاسلیک شوی 16	اوسني ډرایوولtage واحد 0.1V
بایټ[2] بایټ[3]	د ډرایو تودوخه 8 بیټ لوړه ده د ډرایو تودوخه 8 بیټ ټیټه ده	لاسلیک شوی 16	واحد 1℃
بایټ[4]	د موټرو د حرارت درجه	لاسلیک شوی 8	واحد 1℃
بایټ[5]	د موټر چلولو حالت	نه لاسلیک شوی 8	جزیات په [Drivecontrolstatus] کې وګورئ
بایټ[6]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ[7]	ساتل شوی	—	0x00

د ډرایو حالت توضیحات

د موټر چلولو حالت
بایټ	بټ	تفصیل
	بټ [0]	ایا د بریښنا رسولوولtageis ډیر ټیټ (0: نورمال 1: ډیر ټیټ)
	بټ [1]	آیا د حرارت ډیر ګرم شوی (0: نورمال 1: ډیر ګرم شوی)
	بټ [2]	ایا د موټر چلولو اوورکرنټ (0: نورمال 1: ډیر جریان)
	بټ [3]	ایا ډرایو ډیر ګرم شوی دی (0: نورمال 1: ډیر ګرم شوی)
	بټ [4]	د سینسر حالت (0: نورمال 1: غیر معمولي)
	بټ [5]	د ډرایو غلطی حالت (0: نورمال 1: تېروتنه)
بایټ[5]	بټ [6]	د ډرایو فعال حالت (0: فعال کړئ 1: غیر فعال کړئ)
	بټ [7]	ساتل شوی

د سټیرینګ صفر ترتیب او د فیډبیک کمانډونه د صفر موقعیت اندازه کولو لپاره کارول کیږي. د پروتوکول ځانګړي محتويات.
د سټیرینګ صفر تنظیم کولو قومانده

امر نوم	سټیرینګ صفر پوښتنه
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول	0x432	هیڅ نه	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x01
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0]	صفر بند 8 بټونه لوړ ټاکي	لاسلیک شوی 16	صفر بند ارزښت د نبض شمیره حواله ارزښت 22000+-10000
بایټ[1]	صفر آف سیٹس 8 بټ ټیټ دی

د سټیرینګ صفر تنظیم فیډبیک کمانډ

امر نوم	سټیرینګ صفر پوښتنه
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول	0x43 ب	هیڅ نه	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x01
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0]	صفروفسټیس 8 بټ لوړ دی	لاسلیک شوی 16	چیسس به د ترتیب وړ حد 22000 څخه هاخوا ډیفالټ ارزښت وکاروي
بایټ[1]	صفر آف سیٹس 8 بټ ټیټ دی

د صفر پوښتنې قومانده چلول

امر نوم	سټیرینګ صفر پوښتنه
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د وخت پای ترلاسه کړئ (ms)
د پریکړې کولو کنټرول	د تار په واسطه چلونکی چیسس	0x433	هیڅ نه	هیڅ نه
ډاټا اوږدوالی	0x01
موقف	فعالیت	ډیټا ټایپ	تفصیل
بایټ[0]	د اوسني صفر بند ارزښت پوښتنه وکړئ	نه لاسلیک شوی 8	ثابت ارزښت: 0 × AA پوښتنه په بریالیتوب سره 0 × 43B بیرته راګرځي

د کیبل پیوستون
HUNTER SE د الوتنې پلګ نارینه نښلونکي سره لیږدول شوی. د CAN کمانډ کنټرول پلي کول
د HUNTERSE ګرځنده روبوټ چیسس په نورمال ډول پیل کړئ ، د FS ریموټ کنټرول چالان کړئ ، او بیا د کنټرول حالت کمانډ کنټرول ته واړوئ ، دا د FS ریموټ کنټرول SWB حالت انتخاب سر ته واړوئ. پدې وخت کې ، د HUNTERSE چیسس به د CAN انٹرفیس څخه قومانده ومني ، او کوربه کولی شي په ورته وخت کې د CAN بس لخوا بیرته ورکړل شوي ریښتیني وخت ډیټا له لارې د چیسس اوسنی حالت تحلیل کړي. د ځانګړي پروتوکول مینځپانګې لپاره د CAN مخابراتو پروتوکول ته مراجعه وکړئ.

د HUNTERSE ROS بسته استعمال example

ROS ځینې معیاري عملیاتي سیسټم خدمتونه وړاندې کوي، لکه د هارډویر خلاصول، د ټیټې کچې تجهیزاتو کنټرول، د عامو دندو پلي کول، د پروسې بین الافغاني پیغام او د ډیټا پیکټ مدیریت. ROS د ګراف جوړښت پر بنسټ والړ دی، نو د مختلفو نوډونو پروسې کولی شي مختلف معلومات ترلاسه کړي، خوشې کړي، او راټول کړي (لکه سینسنگ، کنټرول، وضعیت، پالن جوړونه، او نور). اوس مهال ROS عموما د UBUNTU ملاتړ کوي.
د هارډویر چمتو کول

• CAN رڼا کولی شي د ارتباط ماډل X1
• ThinkpadE470 نوټ بوک ایکس 1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
• د AGILEX هنټر SE د ریموټ کنټرول FS-i6sX1 ملاتړ کوي
• د AGILEX HUNTERS Erearaviation ساکټ X1

سابقه وکاروئampد چاپیریال توضیحات

• اوبنټو 16.04 LTS (دا د ازموینې نسخه ده ، په اوبنټو 18.04 LTS کې ازمول شوې)
• ROSKinetic (وروستي نسخې هم ازمول شوي)
• ګیټ

د هارډویر پیوستون او چمتو کول

• د HUNTER SE tail پلگ د CAN کیبل رهبري کړئ، او د CAN کیبل کې CAN_H او CAN_L په ترتیب سره د CAN TO USB اډاپټر سره وصل کړئ؛
• د HUNTER SE ګرځنده روبوټ چیسس کې د نوب سویچ چالان کړئ ، او وګورئ چې ایا په دواړو خواو کې د بیړني تمځای سویچونه خلاص شوي دي؛
• CAN TO USB د یادښت کتاب د USB انٹرفیس سره وصل کړئ. د پیوستون ډیاګرام.

د ROS نصب کول

• د نصبولو توضیحاتو لپاره، مهرباني وکړئ مراجعه وکړئ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

هارډویر او CAN ارتباط

• د CAN-TO-USB اډاپټر تنظیم کړئ
• د 500k باډ نرخ تنظیم کړئ او د USB اډاپټر وړ وړ کړئ
• که په تیرو مرحلو کې کومه تېروتنه نه وي شوې، نو تاسو باید د دې وړتیا ولرئ چې کمانډ وکاروئ view سمدلاسه د کین تجهیزات
• د هارډویر ازموینې لپاره کین-یوټیل نصب او وکاروئ
• sudor aptinstallcan-utils
• که دا ځل کین-ټو-یو ایس بی د HUNTER SE روبوټ سره وصل شوی وي ، او موټر چالان شوی وي ، د HUNTERSEchassis څخه د معلوماتو څارلو لپاره لاندې کمانډونه وکاروئ
• د سرچینې سرچینې:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

د هنټر SE ROS بسته ډاونلوډ او تالیف کړئ

• د roes انحصار کڅوړه ډاونلوډ کړئ
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap نصب کړئ roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• د هنټر_2_روسسورس کوډ کلون او تالیف کړئ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone – تکراري https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ cd..
  $ catkin_make
• د سرچینې سرچینه:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

د ROS نوډونه پیل کړئ

• بیس نوډ پیل کړئ
  $roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. لانچ

وقایې

پدې برخه کې ځینې احتیاطونه شامل دي چې باید د HUNTER SE کارولو او پراختیا لپاره ورته پاملرنه وشي.
بیټرۍ

• د HUNTER SE سره چمتو شوې بیټرۍ د فابریکې په ترتیب کې په بشپړ ډول نه چارج کیږي ، مګر د دې ځانګړي بریښنا ظرفیت د HUNTER SE چیسس په شا پای کې په ولټ میټر کې ښودل کیدی شي یا د CAN بس مواصلاتي انٹرفیس له لارې لوستل کیدی شي. د بیټرۍ چارج کول بند کیدی شي کله چې په چارجر کې شنه LED شنه شي. په یاد ولرئ چې که تاسو چارجر د شنه LED له پیلیدو وروسته وصل وساتئ، چارجر به د 0.1A اوسني سره بیټرۍ ته د 30 دقیقو لپاره دوام ورکړي ترڅو بیټرۍ په بشپړ ډول چارج شي.
• مهرباني وکړئ د بیټرۍ د بریښنا له پای ته رسیدو وروسته چارج مه کوئ، او مهرباني وکړئ د بیټرۍ په وخت کې چارج کړئ کله چې د بیټرۍ لیوالرمیس کم وي؛
• د جامد ذخیره کولو شرایط: د بیټرۍ ذخیره کولو لپاره غوره تودوخه -10 ℃ تر 45 ℃ ده؛ د کارولو لپاره د ذخیره کولو په صورت کې، بیټرۍ باید په هرو 2 میاشتو کې یو ځل بیا چارج او خارج شي، او بیا په بشپړ حجم کې زیرمه شي.tage ریاست. مهرباني وکړئ بیټرۍ په اور کې مه اچوئ یا بیټرۍ تودوخه مه کوئ، او مهرباني وکړئ بیټرۍ په اور کې مه ساتئ
• د لوړ حرارت چاپیریال؛
• چارج کول: بیټرۍ باید د وقف شوي لیتیم بیټرۍ چارجر سره چارج شي. بیټرۍ د 0 ° C څخه ښکته مه چارج کوئ، او د بیټرۍ، بریښنا رسولو او چارجر څخه کار مه اخلئ چې غیر معیاري وي.
• HUNTER SE یوازې زموږ لخوا چمتو شوي بیټرۍ بدلولو او کارولو ملاتړ کوي ، او بیټرۍ په جلا توګه چارج کیدی شي.

عملیاتي

• د HUNTER SE عملیاتي تودوخه -10 ℃ څخه تر 45 ℃ پورې ده؛ مهرباني وکړئ دا د -10 ℃ یا پورته 45 ℃ څخه پورته مه کاروئ؛
• د HUNTER SE عملیاتي چاپیریال کې د نسبي رطوبت اړتیاوې دي: اعظمي 80٪، لږترلږه 30٪؛
• مهرباني وکړئ دا په چاپیریال کې د سوځیدونکي او اور اخیستونکي ګازونو سره مه کاروئ یا د اور وژنې موادو سره تړل شوي؛
• دا د تودوخې عناصرو شاوخوا مه ذخیره کوئ لکه هیټر یا لوی کویل شوي مقاومت؛
• HUNTER SE د اوبو ثبوت ندی ، نو مهرباني وکړئ دا په باراني ، واوره یا د اوبو راټول شوي چاپیریال کې مه کاروئ؛
• دا سپارښتنه کیږي چې د عملیاتي چاپیریال لوړوالی باید د 1000M څخه ډیر وي؛
• دا سپارښتنه کیږي چې په عملیاتي چاپیریال کې د ورځې او شپې تر مینځ د تودوخې توپیر باید د 25 درجو څخه زیات نشي؛

د بریښنا بهرنی توسیع

• په پای کې د پراخ شوي بریښنا رسولو لپاره، اوسنی باید د 10A څخه زیات نه وي او ټول بریښنا باید له 240W څخه زیاته نه وي؛
• کله چې سیسټم معلومه کړي چې د بیټرۍ حجمtage د خوندي حجم څخه ټیټ دیtage، د بهرنۍ بریښنا رسولو توسیع به په فعاله توګه بند شي. له همدې امله، کاروونکو ته سپارښتنه کیږي چې پوه شي چې آیا بهرني توسیعونه د مهمو معلوماتو ذخیره کول شامل دي او د بریښنا بند محافظت نلري.

نور یادښتونه

• کله چې سمبالول او تنظیم کول، مهرباني وکړئ مه ښکته کیږئ یا موټر خپل ځان ته پورته کړئ؛
• د غیر مسلکي کسانو لپاره، مهرباني وکړئ پرته له اجازې موټر مه جلا کړئ.

پوښتنه او ځواب

پوښتنه: هنټر په سمه توګه پیل شو، مګر ولې د RC ټرانسمیټر نشي کولی د موټر بدن حرکت وکړي؟
ځواب: لومړی، وګورئ چې آیا د موټر د بریښنا رسولو په نورمال حالت کې دی، او ایا د ای سټاپ سویچونه خوشې شوي؛ بیا، وګورئ چې آیا د کنټرول موډ د چپ اړخ موډ انتخاب سویچ سره د RC ټرانسمیټر درست سره غوره شوی.
پوښتنه: HUNTER SE ریموټ کنټرول په نورمال حالت کې دی ، او د چیسس وضعیت او حرکت په اړه معلومات په سمه توګه ترلاسه کیدی شي ، مګر کله چې د کنټرول چوکاټ پروتوکول صادر شي ، ولې د موټر د بدن کنټرول حالت بدل نشي او چیسیس د کنټرول چوکاټ ته ځواب ووایی. پروتوکول؟ 
A: په نورمال ډول، که HUNTER SE د RC ټرانسمیټر لخوا کنټرول شي، دا پدې مانا ده چې د چیسس حرکت د مناسب کنټرول لاندې دی؛ که چیرې د چیسس فیډبیک چوکاټ ترلاسه شي ، نو پدې معنی چې د CAN توسیع لینک په نورمال حالت کې دی. مهرباني وکړئ د CAN کنټرول چوکاټ چیک کړئ ترڅو وګورئ چې ایا د ډیټا چیک سم دی او ایا د کنټرول حالت د کمانډ کنټرول حالت کې دی. تاسو کولی شئ د چیسس حالت فیډبیک چوکاټ کې د خطا بټ څخه د وضعیت وړاندیز یا بیرغ چیک کړئ.
پوښتنه: هنټر SE په عملیاتو کې د "بیپ-بیپ-بیپ..." غږ ورکوي؛ د دې ستونزې سره څنګه معامله وکړو؟ 
ځواب: که HUNTER SE دا "بیپ-بیپ-بیپ" غږ په دوامداره توګه ورکړي، نو دا پدې مانا ده چې بیټرۍ د الارم غږ کې ده.tage ریاست. مهرباني وکړئ بیټرۍ په وخت چارج کړئ.

د محصول ابعاد

د محصول د بهرني ابعادو انځورګري ډیاګرام

د پورتنۍ پراخ شوي ملاتړ ابعادو انځورګري ډیاګرام

• ماډل: ZEN-OB1640Q
• په هر متر وزن: 0.78kg/m
• د دیوال ضخامت: 2mm

ځیرک روبوټیک (ډونګ ګوان)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
مبایل: +86-19925374409

اسناد / سرچینې

د هنټر AgileX روبوټکس ټیم [pdf] د کارونکي لارښود د AgileX روباټیک ټیم، AgileX، د روبوټیک ټیم

حوالې

• د کارن لارښود