Hunter AgileX Robotics Team

Þessi kafli inniheldur mikilvægar öryggisupplýsingar; Áður en kveikt er á vélmenninu í fyrsta skipti verður einstaklingur eða stofnun að lesa og skilja þessar upplýsingar áður en tækið er notað.
Ef þú hefur einhverjar spurningar um notkun, vinsamlegast hafðu samband við okkur á support@agilex.ai.
Vinsamlegast fylgdu og framkvæmdu allar samsetningarleiðbeiningar og leiðbeiningar í köflum þessarar handbókar, sem er mjög mikilvægt.
Sérstaklega skal huga að textanum sem tengist viðvörunarmerkjunum.

Öryggisupplýsingar

Upplýsingarnar í þessari handbók fela ekki í sér hönnun, uppsetningu og notkun á fullkomnu vélmennaforriti, né heldur allan jaðarbúnað sem getur haft áhrif á öryggi alls kerfisins. Hönnun og notkun heildarkerfisins þarf að vera í samræmi við öryggiskröfur sem settar eru fram í stöðlum og reglugerðum í landinu þar sem vélmennið er sett upp.
HUNTER SE samþættingaraðilar og endaviðskiptavinir bera ábyrgð á því að tryggja að farið sé að gildandi lögum og reglum viðkomandi landa og tryggja að engar stórhættur séu í öllu vélmennaforritinu.

Þetta felur í sér en takmarkast ekki við eftirfarandi:

1. Skilvirkni og ábyrgð
   • Gerðu áhættumat á öllu vélmennakerfinu.
   • Tengdu viðbótaröryggisbúnað annarra véla sem skilgreindur er með mati þeirra saman.
   • Staðfestu að hönnun og uppsetning á öllu jaðarbúnaði vélmennakerfisins, þ.mt hugbúnaðar- og vélbúnaðarkerfi, sé rétt.
   • Þetta vélmenni hefur ekki viðeigandi öryggisaðgerðir eins og fullkomið sjálfstætt hreyfanlegt vélmenni, þar á meðal en ekki takmarkað við sjálfvirkt árekstrarvörn, fallvörn, viðvörun um nálgun skepna osfrv. Viðeigandi aðgerðir krefjast þess að samþættingaraðilar og endir viðskiptavinir framkvæmi öryggismat í samræmi við viðeigandi ákvæðum og gildandi lögum og reglugerðum til að tryggja að þróað vélmenni sé laust við allar meiriháttar hættur og falinn hættur í hagnýtri notkun.
   • Safnaðu öllum skjölum í tæknilegu file: þar á meðal áhættumat og þessa handbók.
2. Umhverfismál
   • Við fyrstu notkun, vinsamlegast lestu þessa handbók vandlega til að skilja grunninntakið og notkunarforskriftina.
   • Það er stranglega bannað að bera fólk
   • Fyrir fjarstýringu skaltu velja tiltölulega opið svæði til að nota HUNTER SE, því það er ekki búið neinum sjálfvirkum hindrunarskynjara. Vinsamlegast haltu meira en 2 metra fjarlægð þegar HUNTERSE er á hreyfingu.
   • Notaðu HUNTER SE undir -10°C ~ 45°C umhverfishita.
   • Vatnsheldur og rykþéttur hæfileiki HUNTERSE er IP22.
3. Gátlisti fyrir vinnu
   • Gakktu úr skugga um að hver búnaður hafi nægilegt afl.
   • Gakktu úr skugga um að ökutækið sé ekki með neina augljósa galla.
   • Athugaðu hvort rafhlaðan í fjarstýringunni hafi nægilegt afl.
   • Þegar þú notar skaltu ganga úr skugga um að neyðarstöðvunarrofanum hafi verið sleppt.
4. Rekstur
   • Gakktu úr skugga um að svæðið í kring sé tiltölulega rúmgott í notkun.
   • Framkvæmdu fjarstýringu innan sýnileikasviðs.
   • Hámarksálag á HUNTERSE er 50 kg. Þegar það er í notkun skaltu ganga úr skugga um að hleðslan fari ekki yfir 50 kg.
   • Þegar ytri framlenging er sett upp skal staðfesta staðsetningu massamiðju framlengingarinnar og ganga úr skugga um að hún sé í miðju ökutækisins.
   • Vinsamlegast hlaðið tímanlega þegar búnaðurinn er viðvörun um litla rafhlöðu.
   • Þegar búnaðurinn er gallaður, vinsamlegast hættu strax að nota hann til að forðast aukaskemmdir.
5. Viðhald
   • Athugaðu reglulega þrýsting dekksins og haltu dekkþrýstingnum í um 2.0 BAR.
   • Ef dekkið er mikið slitið eða sprungið, vinsamlegast skiptið um það tímanlega.
   • Ef rafhlaðan er ekki notuð í langan tíma þarf að hlaða rafhlöðuna reglulega á 2 til 3 mánaða fresti.
   • Þegar búnaður er gallaður, vinsamlegast hafðu samband við viðkomandi tæknimann til að bregðast við honum og ekki meðhöndla gallann sjálfur.
   • Vinsamlegast notaðu það í umhverfi sem uppfyllir kröfur verndarstigsins í samræmi við IP verndarstig búnaðarins.
   • Við hleðslu skaltu ganga úr skugga um að umhverfishiti sé yfir 0°C.

HUNTER SE Inngangur

HUNTERSE er forritanlegur UGV af gerðinni Ackermann (UNMANNED GROUND VEHICLE), sem er undirvagn hannaður með Ackermann stýri, með svipaða eiginleika og bílar, og hefur augljósa kosti.tages á venjulegum sements- og malbiksvegum. Í samanburði við fjögurra hjóla mismunadrif undirvagninn hefur HUNTERSE meiri burðargetu, getur náð meiri hreyfihraða og á sama tíma slitið minna á uppbyggingu og dekk, hentugur fyrir langtímavinnu. Þrátt fyrir að HUNTERSE sé ekki hannað fyrir allt landslag er hann búinn sveifluarmum fjöðrun og getur farið í gegnum algengar hindranir eins og hraðahindranir. Stereo myndavél, lidar, GPS, IMU, manipulator og annar búnaður er valfrjálst að setja upp á HUNTERSE fyrir lengri forrit. Hægt er að beita HUNTERSE til ómannaðrar skoðunar, öryggismála, vísindarannsókna, könnunar, flutninga og annarra sviða.

Íhlutalisti

Nafn	magni
HUNTERSErobotbody	X1
Rafhlaða hleðslutæki (AC 220V)	X1
Flugtengi (4 pinna)	X1
FS fjarstýringarsendir (valfrjálst)	X1
USB CAN samskiptaeining	X1

Tækniforskriftir

Tegundir færibreyta	Atriði	Gildi
Vélrænar breytur	L × B × H (mm)	820X 640 X 310
	Hjólhaf (mm) Fram/aftur hjólhaf (mm)	460 550
	Þyngd yfirbyggingar ökutækis (Kg)	42
	Gerð rafhlöðu	Lithium rafhlaða 24V 30Ah/60Ah
	Powerdrive mótor	DC burstalaus 2 X 350W
	Stýrismótor	DC burstalaus 105W
	Minnkunargírkassi	1:4
	Stýri	Framhjól Ackermann
	Kóðari	Segulkóðari 1000
	Hámarks hjólstýrishorn	22°
	Öryggisbúnaður	Árekstursgeisli
Frammistöðubreytur	Stýrisnákvæmni Óhlaða hæst	0.5° 4.8

	hraði (m/s) Lágmarksbeygjuradíus(m) Hámarksklifurgeta Lágmarks umferðarbil (mm) Rekstrarhitastig Hlaða	1.9 20° 120 (í gegnum horn 45°) -10~45C° 50kg fjarstýring
Stjórna breytur	Stjórnunarhamur	Fjarstýring Stjórnunarstilling
	Sendandi	2.4G/extra vegalengd 200m
	Samskiptaviðmót	GETUR

Krafa um þróun

FS RC sendir er til staðar (valfrjálst) í verksmiðjustillingu HUNTER SE, sem gerir notendum kleift að stjórna undirvagni vélmennisins til að hreyfa sig og snúa; HUNTER SE er búið CAN viðmóti og notendur geta framkvæmt aukaþróun í gegnum það.

Grunnatriðin

Þessi hluti mun gefa grunnkynningu á HUNTER SE farsíma vélmenni undirvagninum, svo að notendur og forritarar hafi grunnskilning á HUNTER SE undirvagninum. Myndir 2.1 og 2.2 hér að neðan sýna views af öllu farsíma vélmenni undirvagn.

1. Profile Stuðningur
2. Toppborð í klefa
3. Neyðarstöðvunarhnappur
4. Stýribúnaður

Mynd 2.1 Framan View

1. Neyðarstöðvunarrofar
2. Rafmagnstöflu að aftan
3. Rúða fyrir rafhlöðuskipti

Mynd 2.2 AftanView

HUNTER SE samþykkir mát og greindar hönnunarhugmynd í heild sinni. Tómarúmsgúmmíhjólið og öflugur DC burstalaus servómótor eru notaðir á afleiningarnar, sem gerir HUNTER SE vélmenni undirvagnsþróunarpallinn með sterka framhjáhaldsgetu. Og það er líka auðvelt fyrir HUNTER SE að fara yfir hindranir með framhjólabrúarfjöðruninni. Neyðarstöðvunarrofar eru settir upp á báðum hliðum yfirbyggingar ökutækis, þannig að hægt sé að framkvæma neyðarstöðvun fljótt í neyðartilvikum, til að forðast öryggisslys og draga úr eða forðast óþarfa tap. Aftan á HUNTER SE er opnu rafmagnsviðmóti og samskiptaviðmóti, sem er þægilegt fyrir viðskiptavini að framkvæma aukaþróun. Rafmagnsviðmótið samþykkir vatnsheld flugtengi í hönnun og vali, sem er gagnlegt fyrir stækkun og notkun notenda annars vegar og gerir vélmenni pallinum kleift að nota í sumum erfiðu umhverfi hins vegar.

Stöðuvísir

Notendur geta greint stöðu yfirbyggingar ökutækis í gegnum voltmæli, hljóðmerki og ljós sem eru fest á HUNTERSE.
Fyrir frekari upplýsingar, vinsamlegast vísa til mynd 2.1.

Staða	Lýsing
Núverandi árgtage	Núverandi rafhlaða voltage getur verið viewed í gegnum spennumælirinn í rafmagnstöflunni að aftan.
Lágt voltage viðvörun	Þegar rafhlaðan voltage er lægra en 24.5V mun yfirbygging ökutækisins gefa frá sér píp-píp-píp hljóð sem viðvörun. Þegar rafhlaðan voltage er greint sem lægra en 24.5V, mun HUNTERSE virkan slökkva á aflgjafa til ytri framlenginga og keyra til að koma í veg fyrir að rafhlaðan skemmist. Í þessu tilviki mun undirvagninn ekki virkja hreyfanleikastýringu og samþykkja ytri kommu og stjórn.

Leiðbeiningar um rafmagnsviðmót

Leiðbeiningar um rafmagnsviðmót að aftan
Framlengingarviðmótið að aftan er sýnt á mynd 2.6, þar sem Q1 er hleðsluviðmótið; Q2 er aflrofinn; Q3 er samspil aflskjásins; Q4 er CAN og 24V aflframlengingarviðmótið.

Skilgreiningin á sérstökum pinna Q4 er sýnd á mynd 2.7.

Pin nr.	Pinnagerð	Virkni og skilgreining	Athugasemdir
1	Kraftur	VCC	Power positive, voltage svið 24.5~26.8v, hámarksstraumur 10A
2	Kraftur	GND	Kveikjandi datíf
3	GETUR	CAN_H	CAN strætó hátt
4	GETUR	CAN_L	CAN Bulow

Mynd 2.7 Pinnaleiðbeiningar á flugviðmóti að aftan

Leiðbeiningar um fjarstýringu

FS fjarstýring er valfrjáls aukabúnaður fyrir HUNTERSE. Viðskiptavinir geta valið í samræmi við raunverulegar þarfir. Fjarstýringin getur auðveldlega stjórnað HUNTERSE alhliða vélmenni undirvagninum. Í þessari vöru notum við vinstri inngjöfarhönnun. Sjá mynd 2.8 fyrir skilgreiningu hennar og virkni.
Aðgerðir hnappanna eru skilgreindar sem: SWC og SWA eru óvirkir tímabundið; SWB er valhnappur fyrir stjórnunarstillingu, valinn efst er stjórnstýringarhamur og valinn í miðjuna er fjarstýringarhamur; SWD er ljósrofahnappur að framan; hringdu í það efst til að kveikja ljósið, og hringdu það niður til að slökkva ljósið; S1 er inngjöfarhnappurinn, sem stjórnar HUNTER SE áfram og afturábak; S2 stjórnar stýringu framhjólsins en POWER er aflhnappurinn og þú getur kveikt á fjarstýringunni með því að ýta á hana samtímis.

Aðgerðir hnappanna eru skilgreindar sem: SWC og SWA eru óvirkir tímabundið; SWB er valhnappur fyrir stjórnunarstillingu, valinn efst er stjórnstýringarhamur og valinn í miðjuna er fjarstýringarhamur; SWD er ljósrofahnappur að framan; hringdu í það efst til að kveikja ljósið, og hringdu það niður til að slökkva ljósið; S1 er inngjöfarhnappurinn, sem stjórnar HUNTER SE áfram og afturábak; S2 stjórnar stýringu framhjólsins en POWER er aflhnappurinn og þú getur kveikt á fjarstýringunni með því að ýta á hana samtímis.

Leiðbeiningar um stjórnunarkröfur og hreyfingar

Við settum upp hnitaviðmiðunarkerfi fyrir farsíma á jörðu niðri í samræmi við ISO 8855 staðalinn eins og sýnt er á mynd 2.9.

Eins og sýnt er á mynd 2.9 er yfirbygging ökutækis HUNTERSE samhliða X-ás hins staðfesta viðmiðunarhnitakerfis. Í fjarstýringarham, ýttu fjarstýringarstönginni S1 áfram til að fara í jákvæðu X-áttina og ýttu S1 aftur á bak til að fara í neikvæða X-átt. Þegar S1 er ýtt á hámarksgildið er hreyfihraði í jákvæðu X átt hámarki; þegar S1 er ýtt á lágmarksgildið er hreyfihraði í neikvæða X átt hámark; fjarstýringarstöngin S2 stjórnar stýringu framhjóla yfirbyggingar ökutækis; ýttu S2 til vinstri og ökutækið snýr til vinstri; ýttu því að hámarki, og stýrishornið er stærst; ýttu S2 til hægri og ökutækið snýr til hægri; ýttu því að hámarki og hægri stýrishornið er stærst á þessum tíma. Í stjórnunarstillingu þýðir jákvætt gildi línulegs hraða hreyfingu í jákvæða átt X-ássins og neikvætt gildi línulegs hraða þýðir hreyfing í neikvæða átt X-ássins; stýrishornið er stýrihornið á innra hjólinu.
Þessi hluti kynnir aðallega grunnvirkni og notkun HUNTERSE vettvangsins og hvernig á að framkvæma aukaþróun HUNTERSE í gegnum ytra CAN viðmótið og CAN bus siðareglur.

Að byrja

Notkun og notkun

Grunnaðgerðarferli þessarar ræsingaraðgerðar er sem hér segir:

Athugaðu

• Athugaðu ástand HUNTER SE. Athugaðu hvort um verulega frávik sé að ræða; ef svo er, vinsamlegast hafðu samband við þjónustuaðila eftir sölu til að fá aðstoð;
• Athugaðu stöðu neyðarstöðvunarrofa. Gakktu úr skugga um að neyðarstöðvunarhnappunum sé sleppt;
• Þegar þú notar það í fyrsta skipti skaltu ganga úr skugga um að QQ2 (hnúðarrofi) á rafmagnstöflunni að aftan sé lóðrétt og að HUNTERSE sé í slökkt ástand á þessum tíma.

Gangsetning

• Snúðu hnapparofanum í lárétta stöðu (Q2); undir venjulegum kringumstæðum sýnir voltmælirinn venjulega rafhlöðunatage;
• Athugaðu magn rafhlöðunnartage, og venjulegt binditage svið er 24.5 ~ 26.8V; ef það heyrist stöðugt „píp-píp-píp...“ hljóð frá pípinu þýðir það að rafhlaðantage er of lágt, vinsamlegast hlaðið það í tíma.

Lokun

• Stilltu takkarofann á lóðrétt til að skera af kraftinum.

Neyðarstöðvun

• Ýttu á neyðarstöðvunarrofann á hlið HUNTERSE ökutækisins.

Grunnaðgerðir fjarstýringar

• Eftir að HUNTERSE farsíma vélmenni undirvagninn er ræstur á réttan hátt skaltu kveikja á RC sendinum og stilla SWB á fjarstýringarham. Þá er hægt að stjórna hreyfingu HUNTERSE pallsins með RC sendinum.

Hleðsla og skipt um rafhlöðu

HUNTER SE er sjálfgefið með 10A hleðslutæki sem getur mætt hleðsluþörfum viðskiptavina. Við venjulega hleðslu er engin lýsing á gaumljósinu á undirvagninum. Fyrir sérstakar leiðbeiningar, vinsamlegast skoðaðu lýsinguna á hleðsluljósinu.
Sérstakar rekstraraðferðir hleðslu eru sem hér segir:

• Gakktu úr skugga um að HUNTER SE undirvagninn sé í lokuðu ástandi. Áður en þú hleður skaltu ganga úr skugga um að aflrofinn í rafmagnstöflunni að aftan sé stilltur
• Settu kló hleðslutækisins í Ql hleðsluviðmótið á rafmagnsstjórnborðinu að aftan;
• Tengdu hleðslutækið við aflgjafa og kveiktu á hleðslutækinu til að fara í hleðslustöðu.
  Athugið: Í bili þarf rafhlaðan um það bil 3 klukkustundir til að vera fullhlaðin frá 24.5V, og rúmmáliðtage af fullhlaðinni rafhlöðu er um 26.8V;

Skipti um rafhlöðu

• Slökktu á rofanum á HUNTERSE undirvagninum
• Ýttu á takkalásinn á rafhlöðuskiptaborðinu til að opna rafhlöðuborðið
• Taktu rafhlöðuviðmótið sem nú er tengt úr sambandi (XT60 rafmagnstengi)
• Taktu rafhlöðuna út og athugaðu að rafhlaðan megi ekki rekast á hana meðan á þessu ferli stendur

Þróun

CAN samskiptastaðallinn í HUNTER SE samþykkir CAN2.0B staðalinn, samskiptahraði er 500K og skilaboðasniðið samþykkir MOTOROLA snið. Hægt er að stjórna línulegum hraða og stýrishorni hreyfingar undirvagnsins í gegnum ytri CAN strætóviðmótið; HUNTER SE mun gefa upplýsingar um núverandi hreyfistöðuupplýsingar og stöðuupplýsingar HUNTER undirvagnsins í rauntíma. Stöðuviðbragðsskipun kerfisins felur í sér núverandi endurgjöf yfirbyggingar ökutækis, stöðuviðbrögð stjórnunarhams, rafhlöðumagntage endurgjöf og bilanaviðbrögð. Innihald siðareglur er sýnt í töflu 3.1.

Viðbragðsrammi HUNTER SEC undirvagns kerfisstöðu

Skipun Nafn	Kerfi Staða Endurgjöf Skipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás （ms）	Tímamörk móttöku (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn	Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku	0x211	100 ms	Engin
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0]	Núverandi staða yfirbyggingar ökutækis	óundirritaður 8	0x00 Kerfi í eðlilegu ástandi 0x01 Neyðarstöðvunarstilling 0x02 Kerfisundantekning
bæti[1]	Stillingarstýring	óundirritaður 8	0x00 Biðhamur 0x01 CAN stjórnunarstilling 0x02 Fjarstýringarstilling
bæti[2] bæti[3]	Rafhlaðan voltage er 8 bitum hærra. Rafhlaðan voltage er 8 bitum lægra	óundirritaður 16	Raunverulegt binditage× 10 (með 0.1V nákvæmni)
bæti[4] bæti[5]	Bilunarupplýsingarnar eru 8 bitum hærri. Bilunarupplýsingarnar eru 8 bitum lægri	óundirritaður 16	Sjá athugasemdir[Lýsing á upplýsingum um bilun]
bæti[6]	Frátekið	_	0x00
bæti[7]	Telja ávísun (telja)	óundirritaður 8	0 ~ 255 lotufjöldi; í hvert skipti sem leiðbeining er send mun fjöldinn aukast einu sinni

Lýsing á Að kenna
bæti	Bit	Merking
bæti[4]	bita [0]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [1]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [2]	Aftengingarvörn fjarstýringar (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [3]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [4]	Efri lag samskiptatenging (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [5]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [6]	Staða villa á drifinu (0: Engin bilun 1: bilun)
	bita [7]	Frátekið, sjálfgefið 0
bæti[5]	bita [0]	Rafhlaða undir voltage bilun (0: Engin bilun 1: bilun)
	bita [1]	Steeringzerosettingerror (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [2]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [3]	Samskiptabilun í stýrishreyfli (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [4]	Samskiptabilun aftan á mótor ökumanns (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [5]	Samskiptabilun aftanvinstra mótorökumanns (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [6]	Ofhitunarbilun í mótor (0: Engin bilun 1: bilun)
	bita [7]	Driveover-straumbilun (0: Engin bilun 1: bilun)

Stjórnun á endurgjöfarramma hreyfistýringar felur í sér endurgjöf á núverandi línulegum hraða og stýrishorni á hreyfingu yfirbyggingar ökutækis. Sérstakur samskiptareglur eru sýndar í töflu 3.2.
Viðbragðsramma hreyfingarstýringar

Skipun Nafn	Kerfi Staða Endurgjöf Skipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás （ms）	Tímamörk móttöku (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn	Ákvarðanatökustjórn uni	0x221	20 ms	engin
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0] bæti[1]	Hreyfingarhraðinn er 8 bitum hærri. Hreyfingarhraðinn er 8 bitum minni	undirritaður 16	Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001m/s)
bæti[2]	Frátekið		0x00
bæti[3]	Frátekið		0x00

bæti[4]	Frátekið		0x00
bæti[5]	Frátekið		0x00
bæti[6]	Hornið er 8 bitar	Undirritaður 16	Raunverulegt innra horn X1000 (eining: 0.001 rad)
bæti[7]	hærri
	Hornið er 8 bitar
	lægri

Hreyfingarstýringarramminn inniheldur línulega hraðastýringarskipun og innra hornstýringarskipun framhjóls. Sérstakt innihald samskiptareglunnar er sýnt í töflu 3.3.
Viðbragðsramma hreyfingarstýringar

Skipun Nafn	Kerfi Staða Endurgjöf Skipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás （ms）	Móttökutími (ms)
Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku	Hnútur undirvagns	0x111	20 ms	500 ms
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0] bæti[1]	Línulegi hraðinn er 8 bitum hærri Línuhraðinn er 8 bitum lægri	undirritaður int16	Hreyfihraði ökutækis, eining: mm/s (virkt gildi: + -4800)
bæti[2]	Frátekið	—	0x00
bæti[3]	Frátekið	—	0x00
bæti[4]	Frátekið	—	0x00
bæti[5]	Frátekið	—	0x00
bæti[6] bæti[7]	Hornið er 8 bitum hærra Hornið er 8 bitum lægra	undirritaður int16	Stýrishornseining: 0.001rad (virkt gildi+-400)

PS: Í CAN stjórnunarhamnum er nauðsynlegt að tryggja að 0X111 skipunarramminn sé sendur á skemmri tíma en 500MS (ráðlagt tímabil er 20MS), annars mun HUNTER SE meta að stjórnmerkið sé glatað og slá inn villu (0X211) endurgjöf um að samskipti efra lagsins séu rofin). Eftir að kerfið tilkynnir um villu fer það í biðstöðu. Ef 0X111 stjórnramminn fer aftur í venjulegt sendingartímabil á þessum tíma, er hægt að hreinsa efra lag samskiptaaftengingarvilluna sjálfkrafa og stjórnunarhamurinn fer aftur í CAN stjórnunarham.
Stillingarramminn er notaður til að stilla stjórnviðmót HUNTER SE. Tiltekið innihald samskiptareglur er sýnt í töflu 3.4.
Stjórnunarstillingarskipun

Skipun Nafn	Kerfi Staða Endurgjöf Skipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás （ms）	Móttökutími (ms)
Ákvarðanataka stjórneining	Hnútur undirvagns	0x421	engin	engin
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0]	Stjórnunarhamur	óundirritaður int8	0x00 Biðhamur 0x01 CAN 0x01 Kveikt á inn

Lýsing á stjórnunarham: Ef kveikt er á HUNTERSE og RC-sendirinn er ekki tengdur er stjórnstillingin sjálfgefin í biðham. Á þessum tíma fær undirvagninn aðeins stjórnunarstillingu og bregst ekki við öðrum skipunum. Til að nota CAN til að stjórna þarftu fyrst að skipta yfir í CAN stjórnunarham. Ef kveikt er á RC sendinum hefur RC sendinn æðsta vald, getur varið stjórn stjórnarinnar og skipt um stjórnunarham. Stöðustillingarramminn er notaður til að hreinsa kerfisvillur. Innihald siðareglur er sýnt í töflu 3.5.
Stöðustillingarrammi

Skipun Nafn	Kerfi Staða Endurgjöf Skipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás （ms）	Móttökutími (ms)
Ákvarðanataka stjórneining	Hnútur undirvagns	0x441	engin	engin
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing

bæti[0]

villuhreinsunarskipun

óundirritaður int8

0xFFHreinsaðu allar ekki mikilvægar bilanir 0x04 Hreinsaðu samskiptabilun stýrismótorökumanns 0x05 Hreinsaðu samskiptabilun hægra mótorökumanns að aftan 0x06 Hreinsaðu samskiptabilun ökumanns aftan til vinstri

[Ath.] SampEftirfarandi gögn eru aðeins til prófunar

1.  Ökutækið fer áfram á 0.15m/S hraða
   

   bæti[0]	bæti[1]	bæti[2]	bæti[3]	bæti[4]	bæti[5]	bæti[6]	bæti[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 kv

2. Ökutækið stýrir 0.2rad
   

   bæti[0]	bæti[1]	bæti[2]	bæti[3]	bæti[4]	bæti[5]	bæti[6]	bæti[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

Upplýsingar um stöðu undirvagnsins verða endurgjöf og það sem meira er, upplýsingar um mótorstraum, kóðara og hitastig eru einnig innifalin. Eftirfarandi endurgjöfarrammi inniheldur upplýsingar um mótorstraum, kóðara og mótorhitastig. Samsvarandi mótornúmer mótoranna þriggja í undirvagninum eru: stýri nr. 1, hægra afturhjól nr. 2, vinstra afturhjól nr. 3. Endurgjöf mótorshraða núverandi stöðuupplýsinga er sýnd í töflu 3.6 og 3.7.
Motor Drive High Speed ​​Information Feedback Frame

Skipunarheiti Motor Drive High Speed ​​Information Feedback Frame
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás （ms）	Móttökutími (ms)
Stýra-fyrir-vír undirvagn Gagnalengd Staða	Ákvarðanastjórnunartæki 0x08 Virka	0x251~0x253 Gagnagerð	20 ms	Engin
			Lýsing
bæti[0] bæti[1]	Mótorhraði er 8 bitum hærri Mótorhraði	undirritaður 16	Núverandi mótorhraði Eining RPM

	er 8 bitum lægra
bæti[2] bæti[3]	Mótorstraumurinn er 8 bitum hærri. Mótorstraumurinn er 8 bitum lægri	undirritaður 16	Mótorstraumur Eining 0.1A
bæti[4] bæti[5] bæti[6] bæti[7]	Frátekið	—	0×00

Motor Drive Low Speed ​​Information Feedback Frame

Skipun Nafn lykt Drif Lághraða Upplýsingar Feedback Frame
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás（ms） Fáðu tímamörk(ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn	Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku	0x261~0x263	100 ms	Engin
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0] bæti[1]	Drifið binditage er 8 bitum hærra The drive voltage er 8 bitum lægra	óundirritaður 16	Currentdrivevoltage Eining 0.1V
bæti[2] bæti[3]	Hitastig drifsins 8 bitum hærra Hitastig drifsins 8 bitum lægra	undirritaður 16	Eining 1℃
bæti[4]	mótor hitastig	undirritaður 8	Eining 1℃
bæti[5]	Staða aksturs	óundirritaður 8	Sjáðu upplýsingarnar í [Drivecontrolstatus]
bæti[6]	Frátekið	—	0x00
bæti[7]	Frátekið	—	0x00

Stöðulýsing drifs

Staða aksturs
Bæti	Bit	Lýsing
	bita [0]	Hvort aflgjafinn voltageis of lágt(0: Venjulegt 1: Of lágt)
	bita [1]	Hvort mótorinn sé ofhitnaður (0: Venjulegur 1: Ofhitinn)
	bita [2]	Hvort drifið sé ofstraumur (0: Venjulegur 1: Yfirstraumur)
	bita [3]	Hvort drifið sé ofhitnað (0: Venjulegt 1: Ofhitnað)
	bita [4]	Staða skynjara (0: Venjuleg 1: Óeðlileg)
	bita [5]	Staða ökumanns (0: Venjulegt 1: Villa)
bæti[5]	bita [6]	Drive virkja staða (0: Virkja 1: Gera óvirk)
	bita [7]	Frátekið

Núllstilling á stýri og endurgjöf eru notuð til að kvarða núllstöðuna. Sérstakt innihald bókunarinnar.
Stýri núllstillingarskipun

Skipun Nafn	Stýri Núll Fyrirspurn
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn	Stjórnandi ákvarðanatöku	0x432	Engin	engin
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0]	Núllslækkunin setur 8 bita hærra	undirritaður 16	Núll frá stillt gildi púlsnúmer viðmiðunargildi 22000+-10000
bæti[1]	Núllhlutfallið er 8 bitum lægra

Stýri núll Stilling Feedback Command

Skipun Nafn	Stýri Núll Fyrirspurn
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn	Stjórnandi ákvarðanatöku	0x43 B	Engin	engin
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0]	Núllhlutfallið er 8 bitum hærra	undirritaður 16	undirvagn mun nota sjálfgefið gildi fyrir utan stillanlegt svið 22000
bæti[1]	Núllhlutfallið er 8 bitum lægra

Stýri Zero Query Command

Skipun Nafn	Stýri Núll Fyrirspurn
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stjórnandi ákvarðanatöku	Stýri-fyrir-vír undirvagn	0x433	Engin	engin
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnagerð	Lýsing
bæti[0]	Spurðu um núverandi núllstöðugildi	óundirritaður 8	Fast gildi: 0×AA Fyrirspurnin skilar 0×43B

CAN snúrutenging
HUNTER SE er sendur með karltengi fyrir flugtengi. Innleiðing CAN stjórnunarstýringar
Ræstu HUNTERSE farsíma vélmenni undirvagninn venjulega, kveiktu á FS fjarstýringunni og skiptu síðan stjórnunarhamnum yfir í stjórnstýringu, það er að snúa SWB hamvali FS fjarstýringarinnar efst. Á þessum tíma mun HUNTERSE undirvagninn samþykkja skipunina frá CAN viðmótinu og gestgjafinn getur einnig greint núverandi stöðu undirvagnsins í gegnum rauntímagögnin sem CAN strætóinn gefur til baka á sama tíma. Sjá CAN samskiptareglur fyrir tiltekið samskiptareglur.

HUNTERSE ROS Notkun pakka tdample

ROS veitir nokkra staðlaða stýrikerfisþjónustu, svo sem vélbúnaðarútdrátt, búnaðarstýringu á lágu stigi, innleiðing á algengum aðgerðum, skilaboðum milli vinnslu og gagnapakkastjórnun. ROS er byggt á grafararkitektúr, þannig að ferlar mismunandi hnúta geta tekið á móti, sleppt og safnað saman ýmsum upplýsingum (svo sem skynjun, stjórn, stöðu, áætlanagerð o.s.frv.). Eins og er styður ROS aðallega UBUNTU.
Undirbúningur vélbúnaðar

• CAN ljósdós samskiptaeining X1
• ThinkpadE470 fartölvuX1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
• AGILEX HUNTER SE styður fjarstýringu FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS Erearaviation fals X1

Notaðu tdample umhverfislýsing

• Ubuntu 16.04 LTS (Þetta er prófunarútgáfa, prófuð á Ubuntu18.04 LTS)
• ROSKinetic (Síðari útgáfur eru einnig prófaðar）
• Git

Vélbúnaðartenging og undirbúningur

• Leiddu út CAN snúruna á HUNTER SE afturtappanum og tengdu CAN_H og CAN_L í CAN snúrunni við CAN TO USB millistykkið í sömu röð;
• Kveiktu á takkarofanum á HUNTER SE farsíma vélmenni undirvagninum og athugaðu hvort neyðarstöðvunarrofunum beggja vegna sé sleppt;
• Tengdu CAN TO USB við USB tengi glósubókarinnar. Tengimyndin.

ROS uppsetning

• Fyrir upplýsingar um uppsetningu, vinsamlegast vísa til http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Vélbúnaður og CAN samskipti

• Stilltu CAN-TO-USB millistykki
• Stilltu 500k baud hraða og virkjaðu millistykki fyrir dós til usb
• Ef engin villa kom upp í fyrri skrefum ættirðu að geta notað skipunina til að view dósabúnaðinn strax
• Settu upp og notaðu can-utile til að prófa vélbúnað
• sudor aptinstallcan-utils
• Ef can-to-usb hefur verið tengt við HUNTER SE vélmennið að þessu sinni og kveikt hefur verið á ökutækinu, notaðu eftirfarandi skipanir til að fylgjast með gögnunum frá HUNTERSE undirvagninum
• Heimildir:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS PACKAGE halaðu niður og settu saman

• Sækja hrognaháðan pakka
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap setja upp roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-lyklaborð.
• Klóna og settu saman hunter_2_rossource kóða$ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone–endurkvæmt https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ geisladiskur..
  $ catkin_make
• Heimild:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

Ræstu ROS hnútana

• Byrjaðu grunnhnútinn
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Byrjaðu fjarstýringarhnút lyklaborðsins
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Ræsa

Varúðarráðstafanir

Þessi hluti inniheldur nokkrar varúðarráðstafanir sem ætti að huga að við notkun og þróun HUNTER SE.
Rafhlaða

• Rafhlaðan sem fylgir HUNTER SE er ekki fullhlaðin í verksmiðjustillingunum, en tiltekna aflgetu hennar er hægt að sýna á voltmælinum aftan á HUNTER SE undirvagninum eða lesa í gegnum CAN bus samskiptaviðmót. Hægt er að stöðva endurhleðslu rafhlöðunnar þegar græna ljósdíóðan á hleðslutækinu verður græn. Athugaðu að ef þú heldur hleðslutækinu í sambandi eftir að græna ljósdíóðan kviknar, mun hleðslutækið halda áfram að hlaða rafhlöðuna með um 0.1A straumi í um það bil 30 mínútur í viðbót til að fá rafhlöðuna fullhlaðna.
• Vinsamlegast ekki hlaða rafhlöðuna eftir að rafmagnið hefur verið tæmt og vinsamlegast hlaðið rafhlöðuna í tíma þegar kveikt er á lágum rafhlöðustigi;
• Stöðug geymsluskilyrði: Besti hitastigið fyrir rafhlöðugeymslu er -10 ℃ til 45 ℃; ef ekki er geymt til notkunar verður að endurhlaða og tæma rafhlöðuna einu sinni á 2 mánaða fresti og geyma síðan í fullu rúmmálitage ríki. Vinsamlegast ekki setja rafhlöðuna í eld eða hita upp rafhlöðuna og vinsamlegast ekki geyma rafhlöðuna í
• háhita umhverfi;
• Hleðsla: Rafhlaðan verður að vera hlaðin með sérstöku litíum rafhlöðuhleðslutæki. Ekki hlaða rafhlöðuna undir 0°C og ekki nota rafhlöður, aflgjafa og hleðslutæki sem eru óstöðluð.
• HUNTER SE styður aðeins skipti og notkun rafhlöðunnar sem okkur er útveguð og hægt er að hlaða rafhlöðuna sérstaklega.

Rekstrarlegur

• Rekstrarhitastig HUNTER SE er -10 ℃ til 45 ℃; vinsamlegast ekki nota það undir -10 ℃ eða yfir 45 ℃;
• Kröfurnar um hlutfallslegan raka í rekstrarumhverfi HUNTER SE eru: hámark 80%, lágmark 30%;
• Vinsamlegast ekki nota það í umhverfi með ætandi og eldfimum lofttegundum eða lokað fyrir eldfimum efnum;
• Ekki geyma það í kringum hitaeiningar eins og hitara eða stóra spóluviðnám;
• HUNTER SE er ekki vatnsheldur, vinsamlegast vinsamlegast ekki nota það í rigningu, snjó eða vatni sem safnast upp;
• Mælt er með því að hæð rekstrarumhverfisins fari yfir 1000M;
• Mælt er með því að hitamunur dag og nótt í rekstrarumhverfi fari ekki yfir 25°C;

Rafmagns ytri framlenging

• Fyrir framlengda aflgjafann á afturendanum ætti straumurinn ekki að fara yfir 10A og heildarafl ætti ekki að fara yfir 240W;
• Þegar kerfið skynjar að rafhlaðan voltage er lægra en öruggt binditage, ytri aflgjafaframlengingar verða virkir slökkt. Þess vegna er bent á að notendur taki eftir því ef ytri viðbætur fela í sér geymslu mikilvægra gagna og hafa enga slökkvivernd.

Aðrar athugasemdir

• Við meðhöndlun og uppsetningu, vinsamlegast ekki falla af eða setja ökutækið upp á hliðina;
• Fyrir þá sem ekki eru fagmenn, vinsamlegast ekki taka ökutækið í sundur án leyfis.

Spurt og svarað

Sp.: HUNTER SE er rétt ræstur, en hvers vegna getur RC-sendirinn ekki stjórnað ökutækinu til að hreyfa sig?
A: Athugaðu fyrst hvort aflgjafi ökutækisins sé í eðlilegu ástandi og hvort rafstöðvunarrofum sé sleppt; athugaðu síðan hvort stjórnstillingin sem valin er með valrofanum efst til vinstri á RC sendinum sé rétt.
Sp.: HUNTER SE fjarstýring er í eðlilegu ástandi og upplýsingar um stöðu undirvagns og hreyfingu geta borist á réttan hátt, en þegar samskiptareglur stjórngrindarinnar eru gefnar út, hvers vegna er ekki hægt að skipta um yfirbyggingarstýringu ökutækisins og undirvagninn bregðast við stjórngrindinni siðareglur? 
A: Venjulega, ef hægt er að stjórna HUNTER SE með RC sendi, þýðir það að undirvagnshreyfingin sé undir réttri stjórn; ef hægt er að taka á móti endurgjöfarrammanum undirvagnsins þýðir það að CAN framlengingstengillinn er í eðlilegu ástandi. Vinsamlegast athugaðu CAN-stýringarrammann sem er sendur til að sjá hvort gagnaathugunin sé rétt og hvort stjórnunarhamurinn sé í stjórnstýringarham. Þú getur athugað stöðutilboðið eða fánann úr villubitanum í viðbragðsramma undirvagnsstöðu.
Q:HUNTER SE gefur frá sér "píp-píp-píp..."hljóð í notkun; hvernig á að bregðast við þessu vandamáli? 
A: Ef HUNTER SE gefur þetta „píp-píp-píp“ hljóð stöðugt þýðir það að rafhlaðan er í viðvörunarstyrktage ríki. Vinsamlegast hlaðið rafhlöðuna í tíma.

Vörumál

Skýringarmynd af ytri mál vörunnar

Skýringarmynd af efstu framlengdum stuðningsstærðum

• Gerð: ZEN-OB1640Q
• Þyngd á metra: 0.78 kg/m
• Veggþykkt: 2mm

Agile Robotics (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
SÍMI: +86-19925374409

Skjöl / auðlindir

Hunter AgileX Robotics Team [pdfNotendahandbók AgileX vélfærafræðiteymi, AgileX, vélfærafræðiteymi

Heimildir

• Notendahandbók