Hunter AgileX Robotics Egbe

Abala yii ni alaye aabo pataki; ṣaaju ki a to tan roboti fun igba akọkọ, ẹni kọọkan tabi agbari gbọdọ ka ati loye alaye yii ṣaaju lilo ẹrọ naa.
Ti o ba ni ibeere eyikeyi nipa lilo, jọwọ kan si wa ni support@agilex.ai.
Jọwọ tẹle ki o si ṣe gbogbo awọn ilana apejọ ati awọn itọnisọna ni awọn ipin ti iwe afọwọkọ yii, eyiti o ṣe pataki pupọ.
Ifarabalẹ ni pato yẹ ki o san si ọrọ ti o ni ibatan si awọn ami ikilọ.

Alaye Aabo

Alaye ti o wa ninu iwe afọwọkọ yii ko pẹlu apẹrẹ, fifi sori ẹrọ ati iṣẹ ṣiṣe ohun elo robot pipe, tabi ko pẹlu gbogbo ohun elo agbeegbe ti o le ni ipa lori aabo eto pipe. Apẹrẹ ati lilo eto pipe nilo lati ni ibamu pẹlu awọn ibeere aabo ti iṣeto ni awọn iṣedede ati ilana ti orilẹ-ede nibiti o ti fi roboti sii.
HUNTER SE integrators ati awọn onibara ipari ni ojuse lati rii daju ibamu pẹlu awọn ofin ati ilana ti awọn orilẹ-ede ti o yẹ, ati lati rii daju pe ko si awọn ewu pataki ninu ohun elo robot pipe.

Eyi pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si awọn atẹle:

1. Ṣiṣe ati ojuse
   • Ṣe iṣiro eewu ti eto robot pipe.
   • So afikun ohun elo aabo ti awọn ẹrọ miiran ti ṣalaye nipasẹ igbelewọn wọn papọ.
   • Jẹrisi pe apẹrẹ ati fifi sori ẹrọ ti gbogbo ẹrọ agbeegbe eto roboti, pẹlu sọfitiwia ati awọn ọna ṣiṣe ohun elo lile, tọ.
   • Robot yii ko ni awọn iṣẹ aabo ti o yẹ ti robot alagbeka adase pipe, pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si ikọlu aifọwọyi laifọwọyi, egboogi-jabu, ikilọ ọna ẹda, bbl awọn ipese ti o yẹ ati awọn ofin ati ilana ti o wulo lati rii daju pe robot ti o ni idagbasoke jẹ ofe ni eyikeyi awọn eewu pataki ati awọn ewu ti o farapamọ ohun elo ilowo.
   • Gba gbogbo awọn iwe aṣẹ ni imọ-ẹrọ file: pẹlu ewu igbelewọn ati yi Afowoyi.
2. Ayika
   • Fun lilo akọkọ, jọwọ ka iwe afọwọkọ yii ni pẹkipẹki lati ni oye akoonu iṣiṣẹ ipilẹ ati sipesifikesonu iṣẹ.
   • O ti wa ni muna fun bidden lati gbe eniyan
   • Fun iṣẹ isakoṣo latọna jijin, yan agbegbe ti o ṣi silẹ lati lo HUNTER SE, nitori ko ni ipese pẹlu eyikeyi sensọ yago fun idiwọ idiwọ laifọwọyi. Jọwọ tọju aaye ailewu ti o ju mita meji lọ nigbati HUNTERSE n gbe.
   • Lo HUNTER SE labẹ -10°C ~ 45°C otutu ibaramu.
   • Agbara ti ko ni omi ati eruku ti HUNTERSE jẹ IP22.
3. Atokọ iṣaju iṣẹ
   • Rii daju pe ohun elo kọọkan ni agbara to.
   • Rii daju pe ọkọ ko ni awọn abawọn ti o han gbangba.
   • Ṣayẹwo boya batiri oludari latọna jijin ni agbara to.
   • Nigbati o ba nlo, rii daju pe iyipada iduro pajawiri ti tu silẹ.
4. Isẹ
   • Rii daju pe agbegbe ti o wa ni ayika jẹ titobi pupọ ni lilo.
   • Ṣe iṣakoso isakoṣo latọna jijin laarin iwọn hihan.
   • Iwọn ti o pọju ti HUNTERSE jẹ 50KG. Nigbati o ba nlo, rii daju pe fifuye isanwo ko kọja 50KG.
   • Nigbati o ba nfi afikun itagbangba sii, jẹrisi ipo ti aarin ibi-afẹde naa ki o rii daju pe o wa ni aarin ọkọ naa.
   • Jọwọ gba agbara ni akoko nigbati ohun elo ba jẹ itaniji batiri kekere.
   • Nigbati ohun elo ba ni abawọn, jọwọ dawọ duro lẹsẹkẹsẹ lati yago fun ibajẹ keji.
5. Itoju
   • Nigbagbogbo ṣayẹwo awọn titẹ ti taya, ki o si pa awọn taya titẹ ni nipa 2.0 BAR.
   • Ti taya ọkọ naa ba wọ pupọ tabi ti nwaye, jọwọ paarọ rẹ ni akoko.
   • Ti batiri ko ba lo fun igba pipẹ, batiri naa nilo lati gba agbara lorekore ni gbogbo oṣu meji si mẹta.
   • Nigbati ohun elo ba ni abawọn, jọwọ kan si imọ-ẹrọ ti o yẹ lati ṣe pẹlu rẹ, ma ṣe mu abawọn naa funrararẹ.
   • Jọwọ lo ni agbegbe ti o pade awọn ibeere ti ipele aabo ni ibamu si ipele aabo IP ti ẹrọ naa.
   • Nigbati o ba ngba agbara, rii daju pe iwọn otutu ibaramu wa loke 0°C.

HUNTER SE Ifihan

HUNTERSE jẹ awoṣe Ackermann ti eto eto UGV (ỌKỌRỌ GROUND UNMAN), eyiti o jẹ chassis ti a ṣe pẹlu idari Ackermann, pẹlu awọn abuda ti o jọra si awọn ọkọ ayọkẹlẹ, ati pe o ni advan ti o han gbangba.tages lori arinrin simenti ati idapọmọra ona. Ti a ṣe afiwe pẹlu chassis iyatọ kẹkẹ mẹrin, HUNTERSE ni agbara fifuye ti o ga julọ, o le ṣaṣeyọri iyara gbigbe ti o ga, ati ni akoko kanna wọ kere si eto ati awọn taya, ti o dara fun iṣẹ igba pipẹ. Botilẹjẹpe HUNTERSE ko ṣe apẹrẹ fun gbogbo ilẹ, o ni ipese pẹlu idadoro apa iṣipopada ati pe o le kọja nipasẹ awọn idiwọ ti o wọpọ gẹgẹbi awọn bumps iyara. Kamẹra sitẹrio, lidar, GPS, IMU, manipulator ati awọn ohun elo miiran le ṣee fi sori ẹrọ ni yiyan lori HUNTERSE fun awọn ohun elo ti o gbooro sii. HUNTERSE le ṣee lo si ayewo ti kii ṣe eniyan, aabo, iwadii imọ-jinlẹ, iwadii, eekaderi ati awọn aaye miiran.

Akojọ paati

Oruko	opoiye
HUNTERSErobotbody	X1
Ṣaja batiri (AC 220V)	X1
Pulọọgi ọkọ ofurufu (Pin 4)	X1
Atagbagba iṣakoso latọna jijin FS(iyan)	X1
USB CAN ibaraẹnisọrọ module	X1

Tekinoloji ni pato

Paramita Orisi	Awọn nkan	Awọn iye
Mechanical sile	L × W × H (mm)	820X 640 X 310
	Kẹkẹ (mm) Iwaju/rearwheelbase (mm)	460 550
	Ara ti o ni iwuwo (Kg)	42
	Iru batiri	Batiri litiumu 24V 30Ah/60Ah
	Powerdrivemotor	DC fẹlẹ-kere 2 X 350W
	Iriju awakọ	DC fẹlẹ-kere 105W
	Apoti gige idinku	1:4
	Itọnisọna	Iwaju kẹkẹ Ackermann
	kooduopo	Ayipada oofa 1000
	Igun kẹkẹ ti o pọju	22°
	Ohun elo aabo	Atako-ijamba tan ina
Awọn paramita iṣẹ	Ilana idari Ko si fifuye ti o ga julọ	0.5°4.8

	iyara(m/s) O kere ju rediosi (m) Agbara gigun ti o pọju Iyọkuro iyipo to kere julọ (mm) Awọn iwọn otutu ti nṣiṣẹ Fifuye	1.9 20° 120 (nipasẹ igun 45°) -10 ~ 45C° 50kg isakoṣo latọna jijin
Iṣakoso paramita	Ipo iṣakoso	Isakoṣo latọna jijin Ipo iṣakoso Òfin
	Atagba	2.4G / extremedistance 200m
	Ibaraẹnisọrọ Interface	LE

Awọn ibeere fun idagbasoke

FS RC transmitter ti pese (iyan) ni eto ile-iṣẹ ti HUNTER SE, eyiti o fun laaye awọn olumulo lati ṣakoso ẹnjini ti roboti lati gbe ati tan; HUNTER SE ti ni ipese pẹlu wiwo CAN, ati pe awọn olumulo le ṣe idagbasoke idagbasoke keji nipasẹ rẹ.

Awọn ipilẹ

Abala yii yoo funni ni ifihan ipilẹ si chassis HUNTER SE alagbeka robot, ki awọn olumulo ati awọn olupilẹṣẹ ni oye ipilẹ ti chassis HUNTER SE. isiro 2.1 ati 2.2 ni isalẹ pese awọn views ti gbogbo mobile robot ẹnjini.

1. Profile Atilẹyin
2. Top agọ nronu
3. Bọtini idaduro pajawiri
4. Ilana idari

Figure2.1 Iwaju View

1. Pajawiri Duro Yipada
2. Ru itanna nronu
3. Batiri rirọpo PAN

Figure2.2 ẸyìnView

HUNTER SE gba modular kan ati imọran apẹrẹ ti oye ni apapọ. Kẹkẹ roba igbale ati agbara DC fẹlẹ-kere servo motor ni a lo lori module agbara, eyiti o jẹ ki Syeed idagbasoke chassis HUNTER SE robot ni agbara kọja to lagbara. Ati pe o tun rọrun fun HUNTER SE lati kọja awọn idiwọ pẹlu idaduro afara kẹkẹ iwaju. Awọn iyipada iduro pajawiri ti fi sori ẹrọ ni ẹgbẹ mejeeji ti ara ọkọ, ki awọn iṣẹ iduro pajawiri le ṣee ṣe ni iyara ni iṣẹlẹ ti pajawiri, lati yago fun awọn ijamba ailewu ati dinku tabi yago fun awọn adanu ti ko wulo. Awọn ẹhin HUNTER SE ni ipese pẹlu wiwo itanna ṣiṣi ati wiwo ibaraẹnisọrọ, eyiti o rọrun fun awọn alabara lati ṣe idagbasoke idagbasoke ile-ẹkọ keji. Ni wiwo itanna gba awọn asopọ ti ko ni omi ti ọkọ ofurufu ni apẹrẹ ati yiyan, eyiti o jẹ anfani si imugboroja ati lilo awọn olumulo ni apa kan, ati pe o jẹ ki pẹpẹ robot le ṣee lo ni diẹ ninu awọn agbegbe lile ni apa keji.

Atọkasi ipo

Awọn olumulo le ṣe idanimọ ipo ti ara ọkọ nipasẹ voltmeter, beeper ati awọn ina ti a gbe sori HUNTERSE.
Fun awọn alaye, jọwọ tọka si Nọmba 2.1.

Ipo	Apejuwe
lọwọlọwọ voltage	Batiri lọwọlọwọ voltage le jẹ viewed nipasẹ awọn voltmeter ni ru itanna nronu.
Vol kekeretage itaniji	Nigbati batiri voltage kere ju 24.5V, ara ọkọ yoo fun ohun ariwo-beep-beep bi ikilọ. Nigbati batiri voltage ti wa ni ri bi kekere ju 24.5V, HUNTERSE yoo actively ge si pa awọn ipese agbara si ita amugbooro ati ki o wakọ lati se batiri lati bajẹ. Ni ọran yii, ẹnjini naa kii yoo mu iṣakoso mint ṣiṣẹ ati gba komama ita ati iṣakoso.

Awọn ilana lori itanna atọkun

Awọn ilana lori ru itanna ni wiwo
Ni wiwo itẹsiwaju ni ẹhin ti han ni Figure 2.6, ninu eyiti Q1 jẹ wiwo gbigba agbara; Q2 jẹ iyipada agbara; Q3 jẹ ibaraenisepo ifihan agbara; Q4 jẹ wiwo itẹsiwaju agbara CAN ati 24V.

Awọn definition ti Q4 ká pato pinni ti han ni Figure 2.7.

PIN Bẹẹkọ.	Pin Iru	Iṣẹ ati Definition	Awọn akiyesi
1	Agbara	VCC	Agbara rere, voltage ibiti 24.5 ~ 26.8v, o pọju lọwọlọwọ 10A
2	Agbara	GND	Dative agbara
3	LE	LE_H	CAN akero ga
4	LE	LE_L	LE Bulow

olusin 2.7 Pin Ilana ti Ru Aviation Interface

Awọn ilana lori isakoṣo latọna jijin

FS isakoṣo latọna jijin jẹ ẹya iyan ẹya ẹrọ fun HUNTERSE. Awọn onibara le yan gẹgẹbi awọn iwulo gangan. Iṣakoso isakoṣo latọna jijin le ni irọrun ṣakoso chassis robot agbaye HUNTERSE. Ninu ọja yii, a lo apẹrẹ fifa ọwọ osi. Tọkasi Nọmba 2.8 fun itumọ ati iṣẹ rẹ.
Awọn iṣẹ ti awọn bọtini jẹ asọye bi: SWC ati SWA jẹ alaabo fun igba diẹ; SWB jẹ bọtini yiyan ipo iṣakoso, ti a tẹ si oke ni ipo iṣakoso aṣẹ, ati pe a tẹ si aarin ni ipo isakoṣo latọna jijin; SWD ni iwaju ina yipada bọtini; tẹ ẹ si oke lati tan ina, ki o tẹ si isalẹ lati pa ina; S1 jẹ bọtini fifun, eyiti o nṣakoso HUNTER SE siwaju ati sẹhin; S2 n ṣakoso idari ti kẹkẹ iwaju, lakoko ti AGBARA jẹ bọtini agbara, ati pe o le tan-an isakoṣo latọna jijin nipa titẹ wọn ni akoko kanna.

Awọn iṣẹ ti awọn bọtini jẹ asọye bi: SWC ati SWA jẹ alaabo fun igba diẹ; SWB jẹ bọtini yiyan ipo iṣakoso, ti a tẹ si oke ni ipo iṣakoso aṣẹ, ati pe a tẹ si aarin ni ipo isakoṣo latọna jijin; SWD ni iwaju ina yipada bọtini; tẹ ẹ si oke lati tan ina, ki o tẹ si isalẹ lati pa ina; S1 jẹ bọtini fifun, eyiti o nṣakoso HUNTER SE siwaju ati sẹhin; S2 n ṣakoso idari ti kẹkẹ iwaju, lakoko ti AGBARA jẹ bọtini agbara, ati pe o le tan-an isakoṣo latọna jijin nipa titẹ wọn ni akoko kanna.

Awọn itọnisọna lori awọn ibeere iṣakoso ati awọn agbeka

A ṣeto eto itọkasi ipoidojuko fun ọkọ ayọkẹlẹ alagbeka ilẹ ni ibamu si boṣewa ISO 8855 bi o ṣe han ni Nọmba 2.9.

Gẹgẹbi a ṣe han ni Nọmba 2.9, ara ọkọ ti HUNTERSE wa ni afiwe pẹlu ipo X ti eto ipoidojuko itọkasi ti iṣeto. Ni ipo isakoṣo latọna jijin, Titari ọpá isakoṣo latọna jijin S1 siwaju lati gbe ni itọsọna X rere, ati Titari S1 sẹhin lati gbe ni itọsọna X odi. Nigbati S1 ba ti tẹ si iye ti o pọju, iyara gbigbe ni itọsọna X ti o dara julọ ni o pọju; nigbati S1 ti tẹ si iye ti o kere ju, iyara gbigbe ni itọsọna X odi jẹ eyiti o pọju; ọpá isakoṣo latọna jijin S2 n ṣakoso idari ti awọn kẹkẹ iwaju ti ara ọkọ; Titari S2 si apa osi, ati pe ọkọ naa yipada si apa osi; Titari rẹ si iwọn, ati igun idari jẹ eyiti o tobi julọ; Titari S2 si ọtun, ati pe ọkọ naa yipada si apa ọtun; Titari rẹ si iwọn, ati igun idari ọtun jẹ eyiti o tobi julọ ni akoko yii. Ni ipo aṣẹ iṣakoso, iye rere ti iyara laini tumọ si iṣipopada ni itọsọna rere ti ipo X, ati iye odi ti iyara laini tumọ si gbigbe ni itọsọna odi ti ipo X; igun idari ni igun idari ti kẹkẹ inu.
Apakan yii ṣafihan iṣẹ ipilẹ ati lilo pẹpẹ HUNTERSE, ati bii o ṣe le ṣe idagbasoke ile-ẹkọ keji ti HUNTERSE nipasẹ wiwo CAN ita ati ilana ilana ọkọ akero CAN.

Bibẹrẹ

Lilo ati isẹ

Ilana iṣiṣẹ ipilẹ ti iṣẹ ibẹrẹ yii jẹ bi atẹle:

Ṣayẹwo

• Ṣayẹwo ipo HUNTER SE. Ṣayẹwo boya awọn asemase pataki wa; ti o ba jẹ bẹ, jọwọ kan si iṣẹ lẹhin-tita ti ara ẹni fun atilẹyin;
• Ṣayẹwo ipo awọn iyipada-iduro pajawiri. Rii daju pe awọn bọtini idaduro pajawiri ti wa ni idasilẹ;
• Nigba lilo fun igba akọkọ, rii daju wipe QQ2 (knob yipada) ni ru itanna nronu jẹ inaro, ati HUNTERSE ni a agbara-pipa ipinle ni akoko yi.

Ibẹrẹ

• Yipada bọtini bọtini si ipo petele (Q2); labẹ deede ayidayida, awọn voltmeter deede han batiri voltage;
• Ṣayẹwo batiri voltage, ati awọn deede voltage ibiti o jẹ 24.5 ~ 26.8V; ti ohun “beep-beep-beep…” lemọlemọfún ba wa lati inu beeper, o tumọ si pe batiri vol.tage kere ju, lẹhinna jọwọ gba agbara si ni akoko.

Paade

• Fi ipari bọtini yipada si inaro lati ge agbara naa.

Iduro pajawiri

• Tẹ bọtini idaduro pajawiri ni ẹgbẹ ti ara ọkọ HUNTERSE.

Awọn ilana ṣiṣe ipilẹ ti isakoṣo latọna jijin

• Lẹhin chassis robot alagbeka HUNTERSE ti bẹrẹ ni aibikita, tẹ lori atagba RC ki o ṣeto SWB si ipo iṣakoso latọna jijin. Lẹhinna, gbigbe Syeed HUNTERSE le jẹ iṣakoso nipasẹ atagba RC.

Gbigba agbara ati rirọpo batiri

HUNTER SE ti ni ipese pẹlu ṣaja 10A nipasẹ aiyipada, eyiti o le pade awọn aini gbigba agbara ti awọn alabara. Nigbati o ba ngba agbara ni deede, ko si apejuwe ti ina Atọka lori ẹnjini naa. Fun awọn ilana kan pato, jọwọ tọka si apejuwe ina atọka ṣaja.
Awọn ilana ṣiṣe pato ti gbigba agbara jẹ bi atẹle:

• Rii daju pe chassis HUNTER SE wa ni ipo tiipa. Ṣaaju gbigba agbara, jọwọ rii daju pe iyipada agbara ninu console itanna ẹhin jẹ akoko ti
• Fi pulọọgi ti ṣaja sinu wiwo gbigba agbara Ql ni ẹgbẹ iṣakoso itanna ẹhin;
• So ṣaja pọ si ipese agbara ati tum lori ṣaja yipada lati tẹ ipo gbigba agbara sii.
  Akiyesi: Ni bayi, batiri nilo nipa awọn wakati 3 lati gba agbara ni kikun lati 24.5V, ati voltage ti batiri ti o gba agbara ni kikun jẹ nipa 26.8V;

Rirọpo batiri

• Tum pa agbara yipada ti HUNTERSE ẹnjini
• Tẹ bọtini titiipa lori nronu rirọpo batiri lati ṣii nronu batiri
• Yọọ ni wiwo batiri ti a ti sopọ lọwọlọwọ, lẹsẹsẹ (asopọ agbara XT60)
• Mu batiri naa jade, ki o si ṣe akiyesi pe batiri ko gba laaye lati kọlu ati kọlu lakoko ilana yii

Idagbasoke

Iwọn ibaraẹnisọrọ CAN ni HUNTER SE gba boṣewa CAN2.0B, oṣuwọn baud ibaraẹnisọrọ jẹ 500K, ati ọna kika ifiranṣẹ gba ọna kika MOTOROLA. Iyara laini ati igun idari ti iṣipopada chassis le jẹ iṣakoso nipasẹ wiwo ọkọ akero CAN ita; HUNTER SE yoo ṣe idahun alaye ipo gbigbe lọwọlọwọ ati alaye ipo ti chassis HUNTER ni akoko gidi. Aṣẹ esi ipo eto pẹlu awọn esi ipo ara ọkọ lọwọlọwọ, esi ipo ipo iṣakoso, voltage esi ati aṣiṣe esi. Awọn akoonu Ilana ti han ni Table 3.1.

Fireemu esi ti HUNTER SEC chassis System Ipo

Òfin Oruko	Eto Ipo Esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-isiro (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu	0x211	100ms	Ko si
Data ipari	0x08
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0]	Ipo lọwọlọwọ ti ara ọkọ	unsigned8	0x00 Eto ni ipo deede 0x01 Ipo idaduro pajawiri 0x02 Iyatọ System
baiti[1]	Iṣakoso ipo	unsigned8	0x00 Duro ni ipo 0x01 CAN ipo iṣakoso aṣẹ 0x02 Ipo isakoṣo latọna jijin
baiti[2] baiti[3]	Batiri naa voltage jẹ 8 die-die ti o ga Batiri voltage jẹ 8 die-die kekere	unsigned16	Voltage× 10 (pẹlu deede 0.1V)
baiti[4] baiti[5]	Alaye ikuna jẹ awọn iwọn 8 ti o ga julọ Alaye ikuna jẹ awọn die-die 8 ni isalẹ	unsigned16	Tọkasi awọn akiyesi[Apejuwe Alaye Ikuna]
baiti[6]	Ni ipamọ	_	0x00
baiti[7]	Ṣiṣayẹwo kika (ka)	unsigned8	0 ~ 255 kika ọmọ; ni gbogbo igba ti ilana ti wa ni rán, awọn kika yoo pọ ni kete ti

Apejuwe ti Aṣiṣe
baiti	Bit	Itumo
baiti[4]	die [0]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [1]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [2]	Idabobo isakoṣo latọna jijin isakoṣo latọna jijin (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [3]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [4]	Asopọ ibaraẹnisọrọ Layer oke (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [5]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [6]	Aṣiṣe ipo wakọ (0: Ko si ikuna 1: ikuna)
	die [7]	Ni ipamọ, aiyipada 0
baiti[5]	die [0]	Batiri labẹ-voltage ikuna (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [1]	Aṣiṣe Steeringzerosetting (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [2]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [3]	Ikuna ibaraẹnisọrọ Steeringmotordriver (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [4]	Rearrightmotordrivercommunicationfailure(0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [5]	Rearleftmotordrivercommunicationfailure(0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [6]	Motoroverheatfailure (0: Ko si ikuna 1: ikuna)
	die [7]	Ikuna awakọ-lọwọlọwọ (0: Ko si ikuna 1: ikuna)

Aṣẹ ti fireemu esi iṣakoso gbigbe pẹlu awọn esi ti iyara laini lọwọlọwọ ati igun idari ti ara ọkọ gbigbe. Awọn akoonu bèèrè kan pato ti han ni Table3.2.
Fireemu Idahun Iṣakoso Iṣakoso

Òfin Oruko	Eto Ipo Esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-isiro (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Iṣakoso ipinnu ipinnu uni	0x221	20ms	ko si
Ipari data	0x08
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0] baiti[1]	Iyara iṣipopada jẹ awọn iwọn 8 ti o ga Iyara gbigbe naa jẹ awọn die-die 8 isalẹ	wole16	Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede 0.001m/s)
baiti[2]	Ni ipamọ		0x00
baiti[3]	Ni ipamọ		0x00

baiti[4]	Ni ipamọ		0x00
baiti[5]	Ni ipamọ		0x00
baiti[6]	Theangle jẹ 8 die-die	Ifiweranṣẹ16	Gangan igun inu X1000 (kuro: 0.001rad)
baiti[7]	ti o ga
	Theangle jẹ 8 die-die
	isalẹ

Fireemu iṣakoso iṣipopada pẹlu aṣẹ iṣakoso iyara laini ati pipaṣẹ iṣakoso igun inu kẹkẹ iwaju.Awọn akoonu ilana pato ti han ni Table 3.3.
Fireemu Idahun Iṣakoso Iṣakoso

Òfin Oruko	Eto Ipo Esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu	Iho ẹnjini	0x111	20ms	500ms
Ipari data	0x08
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0] baiti[1]	Iyara laini jẹ awọn iwọn 8 ti o ga julọ Iyara ilaini jẹ awọn die-die 8 isalẹ	wole int16	Gbigbe iyara-ọkọ, ẹyọ: mm/s (iye to munadoko: + -4800)
baiti[2]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti[3]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti[4]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti[5]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti[6] baiti[7]	Igun naa jẹ awọn die-die 8 ti o ga julọ Igun naa jẹ awọn die-die 8 isalẹ	wole int16	Ẹka igun inu idari: 0.001rad (iye to munadoko + -400)

PS: Ni ipo aṣẹ CAN, o jẹ dandan lati rii daju pe fireemu aṣẹ 0X111 ti firanṣẹ ni akoko ti o kere ju 500MS (akoko ti a ṣeduro jẹ 20MS), bibẹẹkọ HUNTER SE yoo ṣe idajọ pe ifihan iṣakoso ti sọnu ati tẹ aṣiṣe kan sii (0X211). esi ti awọn ibaraẹnisọrọ Layer oke ti sọnu). Lẹhin ti eto naa ṣe ijabọ aṣiṣe, yoo tẹ ipo imurasilẹ sii. Ti fireemu iṣakoso 0X111 ba pada si akoko fifiranṣẹ deede ni akoko yii, aṣiṣe ge asopọ ibaraẹnisọrọ Layer oke le jẹ imukuro laifọwọyi, ati ipo iṣakoso pada si ipo iṣakoso CAN.
A lo fireemu eto ipo lati ṣeto wiwo iṣakoso ti HUNTER SE. Awọn akoonu ilana pato ti han ni Table 3.4.
Aṣẹ Eto Ipo Iṣakoso

Òfin Oruko	Eto Ipo Esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Ṣiṣe ipinnu Iṣakoso kuro	Iho ẹnjini	0x421	ko si	ko si
Data ipari	0x01
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0]	Ipo iṣakoso	aifọwọsi int8	0x00 Duro ni ipo 0x01 CAN 0x01 Agbara sinu

Apejuwe ipo iṣakoso: Ti o ba jẹ pe HUNTERSE wa ni titan ati pe ko ni asopọ atagba RC, ipo iṣakoso jẹ aiyipada si ipo imurasilẹ. Ni akoko yii, ẹnjini naa gba aṣẹ ipo iṣakoso nikan, ati pe ko dahun si awọn ofin miiran. Lati lo CAN fun iṣakoso, o nilo lati yipada si ipo aṣẹ CAN ni akọkọ. Ti atagba RC ba wa ni titan, atagba RC ni aṣẹ ti o ga julọ, o le daabobo iṣakoso aṣẹ ati yi ipo iṣakoso pada. A lo fireemu eto ipo lati ko awọn aṣiṣe eto kuro. Awọn akoonu Ilana ti han ni Table 3.5.
Ipo Eto fireemu

Òfin Oruko	Eto Ipo Esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Ṣiṣe ipinnu Iṣakoso kuro	Iho ẹnjini	0x441	ko si	ko si
Data ipari	0x01
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe

baiti[0]

pipaṣẹ imukuro aṣiṣe

aifọwọsi int8

0xFFClear gbogbo awọn ikuna ti kii ṣe pataki 0x04 Ko ikuna ibaraẹnisọrọ kuro ti awakọ ọkọ ayọkẹlẹ idari 0x05 Ko ikuna ibaraẹnisọrọ ti ẹhin ọkọ ayọkẹlẹ ọtun 0x06 Ko ikuna ibaraẹnisọrọ ti awakọ ọkọ osi osi

[Akiyesi] Sample data, awọn wọnyi data jẹ nikan fun igbeyewo

1.  Ọkọ naa nlọ siwaju ni iyara ti 0.15m/S
   

   baiti[0]	baiti[1]	baiti[2]	baiti[3]	baiti[4]	baiti[5]	baiti[6]	baiti[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00q

2. Awọn ọkọ idari oko 0.2rad
   

   baiti[0]	baiti[1]	baiti[2]	baiti[3]	baiti[4]	baiti[5]	baiti[6]	baiti[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

Alaye ipo chassis yoo jẹ esi, ati pe kini diẹ sii, alaye nipa lọwọlọwọ mọto, koodu koodu ati iwọn otutu tun wa pẹlu. Fireemu esi atẹle ni alaye ninu mọto lọwọlọwọ, kooduopo ati iwọn otutu mọto. Awọn ti o baamu motor awọn nọmba ti awọn mẹta Motors ninu awọn ẹnjini ni o wa: idari No.. 1, ọtun ru kẹkẹ No.. 2, osi ru kẹkẹ No.. 3 Awọn motor iyara lọwọlọwọ ipo alaye esi ti han ni Table 3.6 ati 3.7.
Motor Drive High Speed ​​Alaye esi fireemu

Òfin Name Motor Drive Ga iyara Alaye esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari Ipo	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0x08 Iṣẹ	0x251~0x253 Datatype	20ms	Ko si
			Apejuwe
baiti[0] baiti[1]	Iyara mọto naa jẹ awọn die-die 8 ti o ga Iyara motor	wole16	Iyara motor lọwọlọwọ Unit RPM

	jẹ 8 die-die kekere
baiti[2] baiti[3]	Awọn motor lọwọlọwọ jẹ 8 die-die ti o ga Awọn motor lọwọlọwọ jẹ 8 die-die kekere	wole16	Motor lọwọlọwọ Unit 0.1A
baiti[4] baiti[5] baiti[6] baiti[7]	Ni ipamọ	—	0×00

Motor Drive Low Iyara Alaye esi fireemu

Òfin Name Òórùn Drive Low Iyara Alaye Esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms) Gba akoko-ipari(ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu	0x261~0x263	100ms	Ko si
Data ipari	0x08
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0] baiti[1]	Awọn wakọ voltage jẹ 8 die-die ti o ga The drive voltage jẹ 8 die-die kekere	unsigned16	Currentdrivevoltage Unit 0.1V
baiti[2] baiti[3]	Awọn iwọn otutu drive 8 ga ju Awọn iwọn otutu awakọ 8 die-die dinku	wole16	Ẹyọ 1 ℃
baiti[4]	Motor otutu	wole8	Ẹyọ 1 ℃
baiti[5]	Ipo wakọ	unsigned8	Wo awọn alaye ni [Drivecontrolstatus]
baiti[6]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti[7]	Ni ipamọ	—	0x00

Drive Ipo Apejuwe

Ipo wakọ
Baiti	Bit	Apejuwe
	die [0]	Boya ipese agbaratageis ju kekere (0: Deede 1: O kere ju)
	die [1]	Boya amotoris gbigbona (0: Deede 1: O gbona ju)
	die [2]	Boya wiwakọ lọwọlọwọ (0: Deede 1: Overcurrent)
	die [3]	Boya awakọ ti gbona ju (0: Deede 1: O gbona ju)
	die [4]	Ipo sensọ (0: Deede 1: Aisedeede)
	die [5]	Ipo aṣiṣe awakọ (0: Deede 1: Aṣiṣe)
baiti[5]	die [6]	Ipo ṣiṣẹ wakọ (0: Muu ṣiṣẹ 1: Muu ṣiṣẹ)
	die [7]	Ni ipamọ

Eto idari odo ati awọn pipaṣẹ esi ni a lo lati ṣe iwọn ipo odo. Awọn akoonu pato ti ilana naa.
Aṣẹ Eto Zero idari

Òfin Oruko	Itọnisọna Odo Ibeere
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Iṣakoso ipinnu	0x432	Ko si	ko si
Data ipari	0x01
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0]	Awọn odo pa ṣeto 8 die-die ti o ga	wole16	Odo pa ṣeto iye polusi nọmba itọkasi iye 22000+ -10000
baiti[1]	Thezerooffsetis 8 die-die kekere

Aṣẹ Idari Eto Odo idari

Òfin Oruko	Itọnisọna Odo Ibeere
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Iṣakoso ipinnu	0x43 B	Ko si	ko si
Data ipari	0x01
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0]	Thezerooffsetis 8 die-die ti o ga	wole16	chassis yoo lo aiyipada idiyele ti o kọja iwọn settable 22000
baiti[1]	Thezerooffsetis 8 die-die kekere

Aṣẹ Ibeere Odo idari

Òfin Oruko	Itọnisọna Odo Ibeere
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Gba akoko-ipari(ms)
Iṣakoso ipinnu	Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	0x433	Ko si	ko si
Ipari data	0x01
Ipo	Išẹ	Datatype	Apejuwe
baiti[0]	Beere odo ti isiyi pa iye ṣeto	unsigned8	Iye ti o wa titi: 0× AA Ibeere naa ni aṣeyọri da 0×43B pada

CAN USB asopọ
HUNTER SE ti wa ni sowo pẹlu kan bad plug akọ asopo ohun. Imuse ti CAN pipaṣẹ Iṣakoso
Bẹrẹ chassis robot alagbeka HUNTERSE ni deede, tan-an isakoṣo latọna jijin FS, lẹhinna yipada ipo iṣakoso si iṣakoso aṣẹ, iyẹn ni, yi yiyan ipo SWB ti isakoṣo latọna jijin FS si oke. Ni akoko yii, chassis HUNTERSE yoo gba aṣẹ lati inu wiwo CAN, ati pe agbalejo tun le ṣe itupalẹ ipo lọwọlọwọ ti chassis nipasẹ data akoko gidi ti o jẹ pada nipasẹ ọkọ akero CAN ni akoko kanna. Tọkasi Ilana ibaraẹnisọrọ CAN fun akoonu Ilana kan pato.

HUNTERSE ROS Package lo example

ROS n pese diẹ ninu awọn iṣẹ ọna ṣiṣe boṣewa, gẹgẹbi abstraction hardware, iṣakoso ohun elo ipele kekere, imuse awọn iṣẹ ti o wọpọ, ifiranṣẹ ilana laarin ati iṣakoso apo data. ROS da lori faaji ayaworan, ki awọn ilana ti awọn apa oriṣiriṣi le gba, tu silẹ, ati ṣajọpọ awọn alaye lọpọlọpọ (bii oye, iṣakoso, ipo, igbero, ati bẹbẹ lọ). Lọwọlọwọ ROS ṣe atilẹyin UBUNTU ni pataki.
Hardware igbaradi

• CAN ina le ibaraẹnisọrọ module X1
• ThinkpadE470 ajakoX1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
• AGILEX HUNTER SE atilẹyin isakoṣo latọna jijin FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS Erearaviation iho X1

Lo iṣaajuample ayika apejuwe

• Ubuntu 16.04 LTS (Eyi jẹ ẹya idanwo, idanwo lori Ubuntu18.04 LTS)
• ROSKinetic(Awọn ẹya ti o tẹle tun ni idanwo)
• Git

Hardware asopọ ati ki o igbaradi

• Dari okun CAN jade ti plug iru HUNTER SE, ki o so CAN_H ati CAN_L sinu okun CAN si ohun ti nmu badọgba CAN TO USB lẹsẹsẹ;
• Tan bọtini bọtini lori chassis HUNTER SE alagbeka robot, ati ṣayẹwo boya awọn iyipada iduro pajawiri ni ẹgbẹ mejeeji ti tu silẹ;
• So CAN TO USB pọ si wiwo usb ti iwe akọsilẹ. Aworan asopọ.

ROS fifi sori

• Fun awọn alaye fifi sori ẹrọ, jọwọ tọka si http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Hardware ati ibaraẹnisọrọ CAN

• Ṣeto ohun ti nmu badọgba CAN-TO-USB
• Ṣeto oṣuwọn baud 500k ati ohun ti nmu badọgba le-si-usb
• Ti ko ba si aṣiṣe waye ni awọn igbesẹ ti tẹlẹ, o yẹ ki o ni anfani lati lo aṣẹ si view awọn ohun elo ẹrọ lẹsẹkẹsẹ
• Fi sori ẹrọ ati lo le-lilo lati ṣe idanwo ohun elo
• sudor aptinstallcan-utils
• Ti o ba jẹ pe can-to-usb ti sopọ mọ robot HUNTER SE ni akoko yii, ti ọkọ naa ti wa ni titan, lo awọn aṣẹ wọnyi lati ṣe atẹle data lati HUNTERSEchassis.
• Awọn orisun itọkasi:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS PACKAGE download and compile

• Ṣe igbasilẹ package ti o gbẹkẹle roes
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap fi sori ẹrọ roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• Clone ati ṣajọ koodu hunter_2_rossource $ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone – loorekoore https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ cd..
  $ catkin_ṣe
• Orisun itọkasi:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

Bẹrẹ awọn apa ROS

• Bẹrẹ ipade ipilẹ
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-ọkọ. Ifilọlẹ

Àwọn ìṣọ́ra

Abala yii pẹlu diẹ ninu awọn iṣọra ti o yẹ ki o san ifojusi si fun lilo HUNTER SE ati idagbasoke.
Batiri

• Batiri ti a pese pẹlu HUNTER SE ko gba agbara ni kikun ni eto ile-iṣẹ, ṣugbọn agbara agbara rẹ pato le ṣe afihan lori voltmeter ni opin ẹhin chassis HUNTER SE tabi ka nipasẹ wiwo ibaraẹnisọrọ ọkọ akero CAN. Gbigba agbara batiri le duro nigbati LED alawọ ewe lori ṣaja ba yipada si alawọ ewe. Ṣe akiyesi pe ti o ba jẹ ki ṣaja ti sopọ lẹhin ti LED alawọ ewe ba ti tan, ṣaja yoo tẹsiwaju lati gba agbara si batiri pẹlu iwọn 0.1A lọwọlọwọ fun bii ọgbọn iṣẹju diẹ sii lati gba batiri naa ni kikun.
• Jọwọ maṣe gba agbara si batiri lẹhin ti agbara rẹ ti dinku, jọwọ gba agbara si batiri ni akoko nigbatilowbatterylevelalarmis tan;
• Awọn ipo ipamọ aimi: Iwọn otutu ti o dara julọ fun ibi ipamọ batiri jẹ -10 ℃ si 45 ℃; Ni ọran ti ibi ipamọ fun lilo ko si, batiri naa gbọdọ gba agbara ati silẹ ni ẹẹkan ni gbogbo oṣu 2, lẹhinna tọju ni kikun vol.tage ipinle. Jọwọ maṣe fi batiri naa sinu ina tabi mu batiri naa gbona, jọwọ maṣe fi batiri sinu
• agbegbe iwọn otutu ti o ga;
• Ngba agbara: Batiri naa gbọdọ gba agbara pẹlu ṣaja batiri litiumu igbẹhin. Ma ṣe gba agbara si batiri ni isalẹ 0°C, ma ṣe lo awọn batiri, awọn ipese agbara, ati awọn ṣaja ti kii ṣe deede.
• HUNTER SE nikan ṣe atilẹyin rirọpo ati lilo batiri ti a pese nipasẹ wa, ati pe batiri naa le gba agbara lọtọ.

Iṣiṣẹ

• Iwọn otutu iṣẹ ti HUNTER SE jẹ -10 ℃ si 45 ℃; jọwọ ma ṣe lo ni isalẹ -10 ℃ tabi loke 45 ℃;
• Awọn ibeere fun ọriniinitutu ojulumo ni agbegbe iṣiṣẹ ti HUNTER SE jẹ: o pọju 80%, o kere 30%;
• Jọwọ maṣe lo ni agbegbe pẹlu awọn gaasi ibajẹ ati ina tabi pipade si awọn nkan ijona;
• Ma ṣe tọju rẹ ni ayika awọn eroja alapapo gẹgẹbi awọn resistors ti ngbona solarge;
• HUNTER SE kii ṣe ẹri omi, nitorinaa jọwọ maṣe lo ni agbegbe ti ojo, yinyin tabi agbegbe ti o ṣajọpọ omi;
• A ṣe iṣeduro pe giga ti agbegbe iṣiṣẹ yẹ ki o akiyesi kọja 1000M;
• A ṣe iṣeduro pe iyatọ iwọn otutu laarin ọsan ati alẹ ni agbegbe iṣẹ ko yẹ ki o kọja 25 ° C;

Itanna itẹsiwaju ita

• Fun ipese agbara ti o gbooro ni opin ẹhin, lọwọlọwọ ko yẹ ki o kọja 10A ati pe agbara lapapọ ko yẹ ki o kọja 240W;
• Nigba ti eto iwari pe batiri voltage jẹ kekere ju ailewu voltage, ita agbara ipese awọn amugbooro yoo wa ni actively ni pipa Switched. Nitorinaa, a daba awọn olumulo lati ṣe akiyesi ti awọn ifaagun ita gbangba ba pẹlu ibi ipamọ ti data pataki ati pe ko ni aabo pipa-agbara.

Awọn akọsilẹ miiran

• Nigbati o ba n mu ati ṣeto, jọwọ maṣe ṣubu tabi gbe ọkọ si oke ni ẹgbẹ tirẹ;
• Fun awọn ti kii ṣe alamọdaju, jọwọ ma ṣe tuka ọkọ naa laisi igbanilaaye.

Ìbéèrè&A

Q: HUNTER SE ti bẹrẹ ni deede, ṣugbọn kilode ti RC ko le ṣakoso ọkọ ayọkẹlẹ lati lọ?
A: Ni akọkọ, ṣayẹwo boya ipese agbara ọkọ wa ni ipo deede, ati boya awọn iyipada E-stop ti wa ni idasilẹ; lẹhinna, ṣayẹwo boya ipo iṣakoso ti a ti yan pẹlu yiyan ipo ipo-ọna ti o yipada ni gbigbejade ti ko tọ.
Q: HUNTER SE isakoṣo latọna jijin wa ni ipo deede, ati pe alaye nipa ipo chassis ati gbigbe le gba ni deede, ṣugbọn nigbati ilana fireemu iṣakoso ba ti gbejade, kilode ti ipo iṣakoso ara ọkọ yoo yipada ati ẹnjini naa dahun si fireemu iṣakoso naa. Ilana? 
A: Ni deede, ti HUNTER SE ba le ṣakoso nipasẹ atagba RC, o tumọ si pe gbigbe chassis wa labẹ iṣakoso to dara; ti fireemu esi chassis le gba, o tumọ si ọna asopọ itẹsiwaju CAN wa ni ipo deede. Jọwọ ṣayẹwo fireemu iṣakoso CAN ti a firanṣẹ lati rii boya ṣayẹwo data jẹ deede ati boya ipo iṣakoso wa ni ipo iṣakoso aṣẹ. O le ṣayẹwo ipese ipo tabi asia lati aṣiṣe aṣiṣe ninu fireemu esi ipo ẹnjini.
Q: HUNTER SE funni ni “beep-beep-beep…”ohun kan ninu iṣiṣẹ; bawo ni lati koju iṣoro yii? 
A: Ti HUNTER SE ba fun ni ohun “beep-beep-beep” nigbagbogbo, o tumọ si pe batiri naa wa ninu volti itaniji.tage ipinle. Jọwọ gba agbara si batiri ni akoko.

Ọja Mefa

Aworan aworan ti awọn iwọn ita ọja

Aworan aworan ti awọn iwọn atilẹyin ti o gbooro sii

• Awoṣe: ZEN-OB1640Q
• Iwọn fun mita kan: 0.78kg / m
• Odi sisanra: 2mm

Agile Robotics (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
ALAGBEKA:+86-19925374409

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

Hunter AgileX Robotics Egbe [pdf] Afowoyi olumulo AgileX Robotics Egbe, AgileX, Robotics Egbe

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo