هنٽر ​​AgileX روبوٽڪس ٽيم

هي باب اهم حفاظتي معلومات تي مشتمل آهي؛ ان کان اڳ جو روبوٽ کي پهريون ڀيرو چالو ڪيو وڃي، ڪنهن به فرد يا تنظيم کي ڊوائيس استعمال ڪرڻ کان پهريان هن معلومات کي پڙهڻ ۽ سمجهڻ گهرجي.
جيڪڏهن توهان وٽ استعمال بابت ڪي سوال آهن، مهرباني ڪري اسان سان رابطو ڪريو تي support@agilex.ai.
مھرباني ڪري ھن دستور جي بابن ۾ سڀني اسيمبليءَ جي ھدايتن ۽ ھدايتن تي عمل ڪريو، جيڪو تمام ضروري آھي.
ڊيڄاريندڙ نشانين سان لاڳاپيل متن تي خاص ڌيان ڏيڻ گهرجي.

حفاظت جي ڄاڻ

هن دستور ۾ ڏنل معلومات ۾ مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن جي ڊيزائن، تنصيب ۽ آپريشن شامل ناهي، ۽ نه ئي اهو سڀ پردي سامان شامل آهي جيڪي مڪمل سسٽم جي حفاظت کي متاثر ڪري سگھن ٿا. مڪمل سسٽم جي ڊيزائن ۽ استعمال کي ملڪ جي معيار ۽ ضابطن ۾ قائم ڪيل حفاظتي گهرجن سان عمل ڪرڻ جي ضرورت آهي جتي روبوٽ نصب ٿيل آهي.
HUNTER SE انٽيگريٽرز ۽ آخري گراهڪ جي ذميواري آهي ته اهي لاڳاپيل ملڪن جي قابل اطلاق قانونن ۽ ضابطن جي تعميل کي يقيني بڻائين، ۽ انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ ته مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن ۾ ڪو به وڏو خطرو نه آهي.

ھن ۾ شامل آھي پر ھيٺين تائين محدود نه آھي:

1. اثرائتي ۽ ذميواري
   • مڪمل روبوٽ سسٽم جي خطري جو اندازو لڳايو.
   • ٻين مشينن جي اضافي حفاظتي سامان کي ڳنڍيو جيڪو انهن جي تشخيص سان گڏ بيان ڪيو ويو آهي.
   • تصديق ڪريو ته سڄي روبوٽ سسٽم جي پردي جي سامان جي ڊيزائن ۽ تنصيب، بشمول سافٽ ويئر ۽ هارڊ ويئر سسٽم، صحيح آهن.
   • هي روبوٽ هڪ مڪمل خودمختيار موبائيل روبوٽ جا لاڳاپيل حفاظتي ڪم نه ڪندو آهي، جنهن ۾ شامل آهن پر ان تائين محدود نه آهي خودڪار اينٽي ڪوليشن، اينٽي فالنگ، مخلوق اپروچ وارننگ، وغيره. لاڳاپيل شقون ۽ قابل اطلاق قانون ۽ ضابطا انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته ترقي يافته روبوٽ ڪنهن به وڏي خطرن ۽ پوشيده خطرن کان پاڪ آهي عملي استعمال.
   • ٽيڪنيڪل ۾ سڀ دستاويز گڏ ڪريو file: خطري جي تشخيص ۽ هن دستور سميت.
2. ماحولياتي
   • پھرين استعمال لاءِ، مھرباني ڪري ھي دستياب پڙھو احتياط سان سمجھڻ لاءِ بنيادي آپريٽنگ مواد ۽ آپريٽنگ وضاحتن کي.
   • ماڻهن کي کڻڻ لاءِ سختي سان منع ٿيل آهي
   • ريموٽ ڪنٽرول آپريشن لاءِ، HUNTER SE استعمال ڪرڻ لاءِ نسبتاً کليل علائقو چونڊيو، ڇاڪاڻ ته اهو ڪنهن به خودڪار رڪاوٽ کان بچڻ واري سينسر سان ليس ناهي. مھرباني ڪري 2 ميٽر کان وڌيڪ محفوظ فاصلو رکو جڏھن HUNTERSE ھلندو ھجي.
   • HUNTER SE استعمال ڪريو -10 ° C ~ 45 ° C ماحولي درجه حرارت هيٺ.
   • HUNTERSE جي پنروڪ ۽ مٽي پروف صلاحيت IP22 آهي.
3. ڪم کان اڳ چيڪ لسٽ
   • پڪ ڪريو ته هر سامان ڪافي طاقت آهي.
   • پڪ ڪريو ته گاڏي ۾ ڪو به واضح نقص نه آهي.
   • چيڪ ڪريو ته ريموٽ ڪنٽرولر جي بيٽري ڪافي طاقت آهي.
   • استعمال ڪرڻ وقت، پڪ ڪريو ته ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ جاري ڪيو ويو آهي.
4. آپريشن
   • پڪ ڪريو ته چوڌاري ايراضي نسبتا وسيع استعمال ۾ آهي.
   • ڏيکاءَ جي حد اندر ريموٽ ڪنٽرول ڪريو.
   • HUNTERSE جي وڌ ۾ وڌ لوڊ 50KG آهي. جڏهن استعمال ۾، پڪ ڪريو ته پيل لوڊ 50KG کان وڌيڪ نه آهي.
   • جڏهن هڪ خارجي توسيع کي نصب ڪرڻ، توسيع جي ڪاميٽي جي مرڪز جي پوزيشن جي تصديق ڪريو ۽ پڪ ڪريو ته اهو گاڏي جي مرڪز تي آهي.
   • مھرباني ڪري وقت ۾ چارج ڪريو جڏھن سامان گھٽ بيٽري الارم آھي.
   • جڏهن سامان هڪ عيب آهي، مهرباني ڪري فوري طور تي ان کي استعمال ڪرڻ بند ڪريو ثانوي نقصان کان بچڻ لاء.
5. سار سنڀال
   • باقاعدگي سان ٽائر جي پريشر کي چيڪ ڪريو، ۽ ٽائر پريشر کي 2.0 BAR تي رکو.
   • جيڪڏهن ٽائر سخت ڳري يا ڦاٽل آهي، مهرباني ڪري ان کي وقت ۾ تبديل ڪريو.
   • جيڪڏهن بيٽري گهڻي وقت تائين استعمال نه ڪئي وڃي ته بيٽري کي هر 2 کان 3 مهينن ۾ وقتي طور تي چارج ڪرڻ جي ضرورت آهي.
   • جڏهن سامان ۾ ڪو نقص آهي، مهرباني ڪري ان سان ڊيل ڪرڻ لاءِ لاڳاپيل ٽيڪنيڪل سان رابطو ڪريو، ۽ پنهنجي طرفان عيب نه سنڀاليو.
   • مھرباني ڪري ان کي ماحول ۾ استعمال ڪريو جيڪو سامان جي IP تحفظ جي سطح جي مطابق تحفظ جي سطح جي ضرورتن کي پورو ڪري ٿو.
   • جڏهن چارج ڪيو وڃي، پڪ ڪريو ته وسيع درجه حرارت 0 ° C کان مٿي آهي.

HUNTER SE جو تعارف

HUNTERSE هڪ Ackermann ماڊل پروگراميبل UGV (UNMANNED GRUND VEHICLE) آهي، جيڪو Ackermann اسٽيئرنگ سان ٺهيل هڪ چيسس آهي، جنهن ۾ ڪارن سان ملندڙ خاصيتون آهن، ۽ ان ۾ واضح صلاحون آهن.tagعام سيمينٽ ۽ اسفالٽ روڊن تي. چار ڦيٿي جي فرق واري چيسس جي مقابلي ۾، HUNTERSE وٽ وڌيڪ لوڊ گنجائش آهي، تيز حرڪت جي رفتار حاصل ڪري سگهي ٿي، ۽ ساڳئي وقت ساخت ۽ ٽائر کي گهٽ پائڻ، ڊگهي مدت جي ڪم لاء مناسب. جيتوڻيڪ HUNTERSE سڀني علائقن لاءِ ٺهيل ناهي، اهو سوئنگ آرم سسپشن سان ليس آهي ۽ عام رڪاوٽن جهڙوڪ اسپيڊ بمپس مان گذري سگهي ٿو. اسٽيريو ڪيمرا، ليڊر، GPS، IMU، manipulator ۽ ٻيو سامان اختياري طور HUNTERSE تي وڌايل ايپليڪيشنن لاءِ انسٽال ڪري سگھجي ٿو. HUNTERSE اڻڄاتل معائنو، سيڪيورٽي، سائنسي تحقيق، ڳولا، رسد ۽ ٻين شعبن تي لاڳو ٿي سگهي ٿو.

اجزاء جي فهرست

نالو	مقدار
HUNTERSErobotbody	X1
بيٽري چارجر (AC 220V)	X1
هوائي جهاز پلگ (4 پن)	X1
FSremotecontroltransmitter (اختياري)	X1
USB CAN ڪميونيڪيشن ماڊل	X1

ٽيڪنيڪل وضاحتون

پيرا ميٽر جا قسم	شيون	قدر
مشيني پيراگراف	L × W × H (mm)	820X 640 X 310
	ويل بيس (ايم ايم) اڳيون/پوئتي وهيل بيس (ايم ايم)	460 550
	گاڏي جو وزن (ڪلوگرام)	42
	بيٽري جو قسم	ليتيم بيٽري 24V 30Ah/60Ah
	پاور ڊرائيو موٽر	ڊي سي برش-گهٽ 2 X 350W
	اسٽيرنگ ڊرائيو موٽر	ڊي سي برش-گهٽ 105W
	گھٽائڻ وارو گيرو باڪس	1:4
	اسٽيئرنگ	فرنٽ ويل Ackermann
	انڪوڊر	مقناطيسي انڪوڊر 1000
	وڌ ۾ وڌ ويل اسٽيئرنگ زاويه	22°
	حفاظتي سامان	مخالف ٽڪر شعاع
ڪارڪردگي جي ماپ	اسٽيئرنگ جي درستگي نه- لوڊ سڀ کان وڌيڪ	0.5° 4.8

	رفتار (m/s) گھٽ ۾ گھٽ ٽرننگ گريڊس (م) وڌ ۾ وڌ چڙهڻ جي گنجائش گھٽ ۾ گھٽ گول صاف ڪرڻ (ايم ايم) آپريٽنگ گرمي پد لوڊ	1.9 20° 120 (زاويه 45° ذريعي) -10 ~ 45 سينٽي گريڊ 50kg ريموٽ ڪنٽرول
ڪنٽرول پيٽرولر	ڪنٽرول موڊ	ريموٽ ڪنٽرول ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ
	ٽرانسميٽر	2.4G / انتها پسند 200m
	ڪميونيڪيشن انٽرفيس	CAN

ترقي جي گهرج

FS RC ٽرانسميٽر مهيا ڪيل آهي (اختياري) HUNTER SE جي فيڪٽري سيٽنگ ۾، جيڪا صارفين کي روبوٽ جي چيسس کي ڪنٽرول ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿي ۽ ڦيرايو؛ HUNTER SE CAN انٽرفيس سان ليس آهي، ۽ صارف ان جي ذريعي ثانوي ترقي ڪري سگهن ٿا.

بنيادي

هي سيڪشن HUNTER SE موبائل روبوٽ چيسس جو بنيادي تعارف ڏيندو، انهي ڪري ته صارفين ۽ ڊولپرز کي HUNTER SE چيسس جي بنيادي ڄاڻ آهي. هيٺ ڏنل شڪل 2.1 ۽ 2.2 مهيا ڪن ٿا viewسڄي موبائل روبوٽ چيسس جو.

1. پروfile حمايت
2. مٿي ڪيبن پينل
3. ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ
4. ھلائڻ واري ميڪانيزم

شڪل 2.1 سامهون View

1. ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز
2. پوئتي برقي پينل
3. بيٽري مٽائڻ وارو پينل

شڪل 2.2 پوئتيView

HUNTER SE مڪمل طور تي ماڊلر ۽ ذھني ڊيزائن جو تصور اختيار ڪري ٿو. ويڪيوم ربر ويل ۽ طاقتور ڊي سي برش کان گھٽ سرو موٽر پاور ماڊل تي استعمال ڪيا ويا آهن، جيڪو HUNTER SE روبوٽ چيسس ڊولپمينٽ پليٽ فارم کي مضبوط پاس ڪرڻ جي صلاحيت رکي ٿو. ۽ اهو پڻ آسان آهي HUNTER SE لاءِ فرنٽ ويل پل جي معطلي سان رڪاوٽون پار ڪرڻ. ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز گاڏي جي جسم جي ٻنهي پاسن تي نصب ٿيل آهن، انهي ڪري ته ايمرجنسي اسٽاپ آپريشن کي فوري طور تي انجام ڏئي سگهجي ٿو ايمرجنسي جي صورت ۾، جيئن ته حفاظتي حادثن کان بچڻ ۽ غير ضروري نقصان کي گهٽائڻ يا بچڻ کان بچڻ لاء. HUNTER SE جو پويون هڪ کليل برقي انٽرفيس ۽ ڪميونيڪيشن انٽرفيس سان ليس آهي، جيڪو گراهڪن لاءِ ثانوي ترقي لاءِ آسان آهي. اليڪٽرڪ انٽرفيس ڊيزائن ۽ چونڊ ۾ ايئرائيشن پنروڪ ڪنيڪٽرز کي اپنائڻ، جيڪو هڪ طرف صارفين جي توسيع ۽ استعمال لاءِ فائديمند آهي، ۽ ٻئي طرف روبوٽ پليٽ فارم کي ڪجهه سخت ماحول ۾ استعمال ڪرڻ جي قابل بڻائي ٿو.

حالت جو اشارو

استعمال ڪندڙ وولٽميٽر، بيپر ۽ HUNTERSE تي لڳل لائيٽ ذريعي گاڏي جي جسم جي حالت کي سڃاڻي سگھن ٿا.
تفصيل لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو تصوير 2.1.

حيثيت	وصف
موجوده جلدtage	موجوده بيٽري جو حجمtage ٿي سگھي ٿو viewپوئين برقي پينل ۾ وولٽميٽر ذريعي.
گھٽ وولٽtagالارم	جڏهن ته بيٽري voltage 24.5V کان گھٽ آھي، گاڏي جو جسم ھڪ ڊيڄاريندڙ طور بيپ-بيپ-بيپ آواز ڏيندو. جڏهن ته بيٽري voltage 24.5V کان گھٽ جي طور تي معلوم ٿئي ٿو، HUNTERSE فعال طور تي خارجي ايڪسٽينشن کي پاور سپلائي بند ڪري ڇڏيندو ۽ بيٽري کي خراب ٿيڻ کان روڪڻ لاءِ ڊرائيو ڪندو. انهي حالت ۾، چيسس کي متحرڪ نه ڪندو مائيٽ ڪنٽرول ۽ خارجي ڪاما ۽ ڪنٽرول قبول ڪندو.

برقي انٽرفيس تي هدايتون

پوئتي برقي انٽرفيس تي هدايتون
پوئين پاسي ايڪسٽينشن انٽرفيس تصوير 2.6 ۾ ڏيکاريو ويو آهي، جنهن ۾ Q1 چارجنگ انٽرفيس آهي؛ Q2 پاور سوئچ آهي؛ Q3 پاور ڊسپلي رابطي آهي؛ Q4 CAN ۽ 24V پاور ايڪسٽينشن انٽرفيس آھي.

Q4 جي مخصوص پن جي تعريف تصوير 2.7 ۾ ڏيکاريل آهي.

پن نمبر.	پن جو قسم	فنڪشن ۽ تعريف	ريمارڪس
1	طاقت	وي سي سي	پاور مثبت، voltagاي رينج 24.5 ~ 26.8v، وڌ ۾ وڌ موجوده 10A
2	طاقت	جي اين ڊي	طاقت ڏيڻ وارو
3	CAN	CAN_H	CAN بس اعلي
4	CAN	CAN_L	CAN Bulow

شڪل 2.7 پن هدايتون ريئر ايوي ايشن انٽرفيس جي

ريموٽ ڪنٽرول تي هدايتون

FS ريموٽ ڪنٽرول HUNTERSE لاءِ هڪ اختياري سامان آهي. ڪسٽمر حقيقي ضرورتن مطابق چونڊي سگهو ٿا. ريموٽ ڪنٽرول آساني سان HUNTERSE عالمگير روبوٽ چيسس کي ڪنٽرول ڪري سگھي ٿو. هن پراڊڪٽ ۾، اسان استعمال ڪندا آهيون کاٻي هٿ جي تختي واري ڊيزائن. ان جي تعريف ۽ ڪم لاءِ شڪل 2.8 ڏانهن رجوع ڪريو.
بٽڻن جا ڪم ھن طرح بيان ڪيا ويا آھن: SWC ۽ SWA عارضي طور تي بند ٿيل آھن؛ SWB ڪنٽرول موڊ سليڪشن بٽڻ آهي، مٿي تي ڊائل ڪيو ويو آهي ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ، ۽ وچ ۾ ڊائل ڪيو ويو آهي ريموٽ ڪنٽرول موڊ؛ SWD اڳيان لائيٽ سوئچ بٽڻ آهي؛ روشنيءَ کي چالو ڪرڻ لاءِ ان کي مٿئين پاسي ڊائل ڪريو، ۽ روشنيءَ کي بند ڪرڻ لاءِ ھيٺئين پاسي ڊائل ڪريو؛ S1 هڪ ٿلهو بٽڻ آهي، جيڪو ڪنٽرول ڪري ٿو HUNTER SE اڳتي ۽ پوئتي؛ S2 فرنٽ ويل جي اسٽيئرنگ کي ڪنٽرول ڪري ٿو، جڏهن ته POWER پاور بٽڻ آهي، ۽ توهان ان کي دٻائي ريموٽ ڪنٽرول آن ڪري سگهو ٿا ساڳئي وقت.

بٽڻن جا ڪم ھن طرح بيان ڪيا ويا آھن: SWC ۽ SWA عارضي طور تي بند ٿيل آھن؛ SWB ڪنٽرول موڊ سليڪشن بٽڻ آهي، مٿي تي ڊائل ڪيو ويو آهي ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ، ۽ وچ ۾ ڊائل ڪيو ويو آهي ريموٽ ڪنٽرول موڊ؛ SWD اڳيان لائيٽ سوئچ بٽڻ آهي؛ روشنيءَ کي چالو ڪرڻ لاءِ ان کي مٿئين پاسي ڊائل ڪريو، ۽ روشنيءَ کي بند ڪرڻ لاءِ ھيٺئين پاسي ڊائل ڪريو؛ S1 هڪ ٿلهو بٽڻ آهي، جيڪو ڪنٽرول ڪري ٿو HUNTER SE اڳتي ۽ پوئتي؛ S2 فرنٽ ويل جي اسٽيئرنگ کي ڪنٽرول ڪري ٿو، جڏهن ته POWER پاور بٽڻ آهي، ۽ توهان ان کي دٻائي ريموٽ ڪنٽرول آن ڪري سگهو ٿا ساڳئي وقت.

ڪنٽرول مطالبن ۽ تحريڪن تي هدايتون

اسان ISO 8855 معيار مطابق گرائونڊ موبائيل گاڏي لاءِ ڪوآرڊينيٽ ريفرنس سسٽم قائم ڪيو جيئن تصوير 2.9 ۾ ڏيکاريل آهي.

جيئن ته شڪل 2.9 ۾ ڏيکاريل آهي، HUNTERSE جي گاڏي جو جسم قائم ڪيل ريفرنس ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي X محور سان متوازي آهي. ريموٽ ڪنٽرول موڊ ۾، ريموٽ ڪنٽرول اسٽڪ S1 کي دٻايو اڳتي وڌڻ لاءِ مثبت X طرف ھلڻ لاءِ، ۽ دٻايو S1 کي پوئتي ھلڻ لاءِ منفي X طرف ڏانھن. جڏهن S1 وڌ کان وڌ قدر ڏانهن ڌڪيو ويندو آهي، مثبت X طرف ۾ حرڪت جي رفتار وڌ ۾ وڌ آهي؛ جڏهن S1 کي گهٽ ۾ گهٽ قيمت ڏانهن ڌڪيو ويندو آهي، منفي X طرف حرڪت جي رفتار وڌ ۾ وڌ آهي؛ ريموٽ ڪنٽرول اسٽيڪ S2 گاڏي جي جسم جي اڳئين ڦيڻن جي اسٽيئرنگ کي سنڀاليندو آهي؛ S2 کي کاٻي طرف ڌڪيو، ۽ گاڏي کاٻي پاسي ڦيرايو؛ ان کي وڌ ۾ وڌ وڌو، ۽ اسٽيرنگ زاويه سڀ کان وڏو آهي؛ S2 کي ساڄي طرف ڌڪيو، ۽ گاڏي ساڄي طرف ڦيرايو؛ ان کي وڌ ۾ وڌ ڌڪ ڏيو، ۽ ساڄي اسٽيرنگ زاويه هن وقت سڀ کان وڏو آهي. ڪنٽرول ڪمانڊ موڊ ۾، لڪير جي رفتار جي مثبت قدر جو مطلب آهي X محور جي مثبت سمت ۾ حرڪت، ۽ لڪير جي رفتار جي منفي قدر جو مطلب آهي X محور جي منفي هدايت ۾ حرڪت؛ اسٽيئرنگ زاويه اندروني ڦيٿي جي اسٽيئرنگ زاويه آهي.
هي سيڪشن بنيادي طور تي HUNTERSE پليٽ فارم جي بنيادي آپريشن ۽ استعمال کي متعارف ڪرايو آهي، ۽ ٻاهرين CAN انٽرفيس ۽ CAN بس پروٽوڪول ذريعي HUNTERSE جي ثانوي ترقي ڪيئن ڪجي.

شروع ٿيڻ

استعمال ۽ آپريشن

هن شروعاتي آپريشن جو بنيادي عمل هن ريت آهي:

چيڪ ڪريو

• HUNTER SE جي حالت چيڪ ڪريو. چيڪ ڪريو ته ڇا اهم بي ضابطگيون آهن؛ جيڪڏھن ائين آھي، مھرباني ڪري مدد لاءِ پرسنل سيلز سروس سان رابطو ڪريو؛
• ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز جي حالت چيڪ ڪريو. پڪ ڪريو ته ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ جاري ڪيا ويا آهن؛
• جڏهن پهريون ڀيرو استعمال ڪري رهيا آهيو، پڪ ڪريو ته QQ2 (نوب سوئچ) پوئين برقي پينل ۾ عمودي آهي، ۽ هنٽرس هن وقت پاور آف اسٽيٽ ۾ آهي.

شروع ڪريو

• نوب سوئچ کي افقي حالت ڏانهن ڦيرايو (Q2)؛ عام حالتن ۾، وولٽميٽر عام طور تي بيٽري جو حجم ڏيکاري ٿوtage;
• بيٽري جو حجم چيڪ ڪريوtage، ۽ عام حجمtagاي رينج 24.5 ~ 26.8V آهي؛ جيڪڏهن بيپر مان مسلسل ”بيپ-بيپ-بيپ...“ آواز اچي رهيو آهي ته ان جو مطلب آهي ته بيٽري جو آوازtage تمام گھٽ آھي، پوء مھرباني ڪري ان کي وقت ۾ چارج ڪريو.

بند ڪريو

• طاقت کي ڪٽڻ لاءِ نوب جي سوئچ کي عمودي ۾ بند ڪريو.

هنگامي اسٽاپ

• HUNTERSE گاڏي جي جسم جي پاسي تي هنگامي اسٽاپ سوئچ کي دٻايو.

ريموٽ ڪنٽرول جي بنيادي آپريٽنگ طريقا

• HUNTERSE کان پوءِ موبائل روبوٽ چيسس ڪميڪٽ طور تي شروع ڪيو ويو آهي، آر سي ٽرانسميٽر تي ٽم ڪريو ۽ ريموٽ ڪنٽرول موڊ تي SWB سيٽ ڪريو. پوء، HUNTERSE پليٽ فارم جي تحريڪ کي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو آر سي ٽرانسميٽر طرفان.

چارج ۽ بيٽري متبادل

HUNTER SE ڊفالٽ طور 10A چارجر سان ليس آھي، جيڪو گراهڪن جي چارجنگ ضرورتن کي پورو ڪري سگھي ٿو. عام طور تي چارج ڪرڻ وقت، چيسس تي اشارو روشني جي ڪا به وضاحت ناهي. مخصوص هدايتون لاء، مھرباني ڪري ڏسو چارجر اشاري جي روشني جي وضاحت.
چارج ڪرڻ جا مخصوص آپريٽنگ طريقا هن ريت آهن:

• پڪ ڪريو ته HUNTER SE چيسس هڪ بند حالت ۾ آهي. چارج ڪرڻ کان اڳ، مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته پوئين برقي ڪنسول ۾ پاور سوئچ جو وقت ختم ٿي ويو آھي
• چارجر جو پلگ ان ۾ داخل ڪريو Ql چارجنگ انٽرفيس ۾ پوئين برقي ڪنٽرول پينل ۾؛
• چارجر کي پاور سپلائي سان ڳنڍيو ۽ چارج جي حالت ۾ داخل ٿيڻ لاءِ چارجر سوئچ تي ٽم.
  نوٽ: في الحال، بيٽري کي 3V کان مڪمل طور تي ري چارج ٿيڻ ۾ اٽڪل 24.5 ڪلاڪ جي ضرورت آهي، ۽ وولtagمڪمل طور تي چارج ٿيل بيٽري جو تقريبا 26.8V آهي؛

بيٽري متبادل

• HUNTERSE چيسس جي پاور سوئچ کي بند ڪريو
• بيٽري مٽائڻ واري پينل تي لاڪ بٽڻ کي دٻايو بيٽري پينل کولڻ لاءِ
• هن وقت ڳنڍيل بيٽري انٽرفيس کي ان پلگ ڪريو، ترتيب سان (XT60 پاور ڪنيڪٽر)
• بيٽري ڪڍو، ۽ ڌيان ڏيو ته ان عمل دوران بيٽري کي ٽڪڻ ۽ ٽڪر ٿيڻ جي اجازت نه آهي

ترقي

HUNTER SE ۾ CAN ڪميونيڪيشن جو معيار CAN2.0B معيار اختيار ڪري ٿو، ڪميونيڪيشن باڊ جي شرح 500K آھي، ۽ پيغام جي شڪل MOTOROLA فارميٽ کي اختيار ڪري ٿي. چيسس تحريڪ جي لڪير جي رفتار ۽ اسٽيرنگ زاوي کي خارجي CAN بس انٽرفيس ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو؛ HUNTER SE موجوده حرڪت واري صورتحال جي معلومات ۽ HUNTER چيسس جي اسٽيٽس جي معلومات کي حقيقي وقت ۾ موٽ ڏيندو. سسٽم اسٽيٽس فيڊ بيڪ ڪمانڊ ۾ موجوده گاڏي جي جسماني حيثيت جي راءِ، ڪنٽرول موڊ اسٽيٽس جي راءِ، بيٽري جلدtage راءِ ۽ غلط راءِ. پروٽوڪول مواد ٽيبل 3.1 ۾ ڏيکاريل آهي.

HUNTER SEC چيسس سسٽم اسٽيٽس جي راءِ جو فريم

حڪم نالو	سسٽم حيثيت راءِ حڪم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس	فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ	0x211	100ms	ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه	0x08
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0]	گاڏي جي جسم جي موجوده حيثيت	غير دستخط ٿيل 8	0x00 سسٽم عام حالت ۾ 0x01 ايمرجنسي اسٽاپ موڊ 0x02 سسٽم استثنا
بائيٽ[1]	موڊ ڪنٽرول	غير دستخط ٿيل 8	0x00 اسٽينڊ بائي موڊ 0x01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ 0x02 ريموٽ ڪنٽرول موڊ
بائيٽ[2] بائيٽ[3]	بيٽري جو حجمtage 8 بٽ وڌيڪ آھي بيٽري جو حجمtage 8 بٽ گھٽ آھي	غير دستخط ٿيل 16	اصل جلدtage×10 (0.1V جي درستگي سان)
بائيٽ[4] بائيٽ[5]	ناڪامي جي معلومات 8 بٽ وڌيڪ آھي ناڪامي جي معلومات 8 بٽ گھٽ آھي	غير دستخط ٿيل 16	ريمارڪس ڏانهن رجوع ڪريو[ناڪامي جي معلومات جي وضاحت]
بائيٽ[6]	رکيل	_	0x00
بائيٽ[7]	ڳڻپ چيڪ (ڳڻپ)	غير دستخط ٿيل 8	0 ~ 255 چڪر ڳڻپ؛ هر دفعي هڪ هدايت موڪلي ويندي آهي، ڳڻپ هڪ ڀيرو وڌي ويندي

جي وضاحت غلطي
بائيٽ	بٽ	مطلب
بائيٽ[4]	سا [0]	محفوظ، ڊفالٽ 0
	سا [1]	محفوظ، ڊفالٽ 0
	سا [2]	ريموٽ ڪنٽرول ڊس ڪنيڪشن تحفظ (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [3]	محفوظ، ڊفالٽ 0
	سا [4]	اپر پرت ڪميونيڪيشن ڪنيڪشن (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [5]	محفوظ، ڊفالٽ 0
	سا [6]	ڊرائيو اسٽيٽس جي غلطي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [7]	محفوظ، ڊفالٽ 0
بائيٽ[5]	سا [0]	بيٽري انڊر وولٽtagاي ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [1]	Steeringzerosettingerror (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [2]	محفوظ، ڊفالٽ 0
	سا [3]	اسٽيئرنگ موٽر ڊرائيور ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [4]	ريئر رائٽ موٽر ڊرائيور ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [5]	ريئر ليفٽ موٽر ڊرائيور ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [6]	موٽر اوور گرمي ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
	سا [7]	ڊرائيور-موجوده ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)

حرڪت ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم جي ڪمانڊ ۾ موجوده لڪير جي رفتار ۽ هلندڙ گاڏي جي جسم جي اسٽيئرنگ زاوي جي راءِ شامل آهي. مخصوص پروٽوڪول مواد ٽيبل 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي.
موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم

حڪم نالو	سسٽم حيثيت راءِ حڪم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل وقت ختم (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس	فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ	0x221	20ms	ڪو به
ڊيٽا ڊگھائي	0x08
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0] بائيٽ[1]	حرڪت جي رفتار 8 بٽ وڌيڪ آھي حرڪت جي رفتار 8 بٽ گھٽ آھي	دستخط 16	اصل رفتار × 1000 (0.001m/s جي درستگي سان)
بائيٽ[2]	رکيل		0x00
بائيٽ[3]	رکيل		0x00

بائيٽ[4]	رکيل		0x00
بائيٽ[5]	رکيل		0x00
بائيٽ[6]	ٿلهو 8 بٽ آهي	دستخط ٿيل 16	اصل اندروني زاويه X1000 (يونٽ: 0.001rad)
بائيٽ[7]	وڌيڪ
	ٿلهو 8 بٽ آهي
	هيٺيون

موومينٽ ڪنٽرول فريم ۾ لڪير ويلوسيٽي ڪنٽرول ڪمانڊ ۽ فرنٽ ويل انر اينگل ڪنٽرول ڪمان شامل آهن. مخصوص پروٽوڪول مواد ٽيبل 3.3 ۾ ڏيکاريل آهي.
موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم

حڪم نالو	سسٽم حيثيت راءِ حڪم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ	چيسس نوڊ	0x111	20ms	500ms
ڊيٽا ڊگھائي	0x08
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0] بائيٽ[1]	لڪير جي رفتار 8 بٽ وڌيڪ آهي لڪير جي رفتار 8 بٽ گهٽ آهي	int16 تي دستخط ٿيل	گاڏي جي جسم جي حرڪت جي رفتار، يونٽ: ايم ايم / ايس (مؤثر قدر: + -4800)
بائيٽ[2]	رکيل	—	0x00
بائيٽ[3]	رکيل	—	0x00
بائيٽ[4]	رکيل	—	0x00
بائيٽ[5]	رکيل	—	0x00
بائيٽ[6] بائيٽ[7]	زاويه 8 بٽ وڌيڪ آهي زاويه 8 بٽ ننڍو آهي	int16 تي دستخط ٿيل	اسٽيئرنگ اندروني زاويه يونٽ: 0.001rad (مؤثر قدر + -400)

PS: CAN ڪمانڊ موڊ ۾، ان ڳالهه کي يقيني بڻائڻ ضروري آهي ته 0X111 ڪمانڊ فريم 500MS کان گهٽ عرصي ۾ موڪليو ويو آهي (سفارش ڪيل مدت 20MS آهي)، ٻي صورت ۾ HUNTER SE فيصلو ڪندو ته ڪنٽرول سگنل گم ٿي ويو آهي ۽ هڪ غلطي داخل ڪريو (0X211 راءِ ته مٿئين پرت جو ڪميونيڪيشن گم ٿي ويو آهي). سسٽم کان پوء هڪ غلطي جي رپورٽ ڪري، اهو اسٽينڊ بائي موڊ ۾ داخل ٿيندو. جيڪڏهن 0X111 ڪنٽرول فريم هن وقت عام موڪل واري دور ڏانهن موٽائي ٿو، مٿين پرت مواصلاتي ڊسڪشن غلطي خودڪار طريقي سان صاف ٿي سگهي ٿو، ۽ ڪنٽرول موڊ CAN ڪنٽرول موڊ ڏانهن موٽائي ٿو.
موڊ سيٽنگ فريم HUNTER SE جي ڪنٽرول انٽرفيس کي سيٽ ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. مخصوص پروٽوڪول مواد جدول 3.4 ۾ ڏيکاريل آهي.
ڪنٽرول موڊ سيٽنگ آرڊر

حڪم نالو	سسٽم حيثيت راءِ حڪم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
فيصلو ڪرڻ ڪنٽرول يونٽ	چيسس نوڊ	0x421	ڪو به	ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه	0x01
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0]	ڪنٽرول موڊ	غير دستخط ٿيل int8	0x00 اسٽينڊ بائي موڊ 0x01 CAN 0x01 پاور آن اندر

ڪنٽرول موڊ جي وضاحت: صورت ۾ HUNTERSE تي طاقتور آهي ۽ RC ٽرانسميٽر ڳنڍيل نه آهي، ڪنٽرول موڊ اسٽينڊ بائي موڊ تي ڊفالٽ ڪيو ويو آهي. هن وقت، چيسس صرف ڪنٽرول موڊ حڪم حاصل ڪري ٿو، ۽ ٻين حڪمن جو جواب نٿو ڏئي. ڪنٽرول لاءِ CAN استعمال ڪرڻ لاءِ، توھان کي پھريون ڀيرو CAN ڪمانڊ موڊ ڏانھن وڃڻو پوندو. جيڪڏهن آر سي ٽرانسميٽر کي چالو ڪيو ويو آهي، آر سي ٽرانسميٽر کي اعلي اختيار حاصل آهي، ڪمانڊ جي ڪنٽرول کي بچائي سگهي ٿو ۽ ڪنٽرول موڊ کي تبديل ڪري سگهي ٿو. اسٽيٽس سيٽنگ فريم استعمال ڪيو ويندو آهي سسٽم جي غلطين کي صاف ڪرڻ لاءِ. پروٽوڪول مواد جدول 3.5 ۾ ڏيکاريل آهي.
اسٽيٽس سيٽنگ فريم

حڪم نالو	سسٽم حيثيت راءِ حڪم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
فيصلو ڪرڻ ڪنٽرول يونٽ	چيسس نوڊ	0x441	ڪو به	ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه	0x01
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف

بائيٽ[0]

غلطي صاف ڪرڻ جو حڪم

غير دستخط ٿيل int8

0xFFC سڀ غير نازڪ ناڪاميون صاف ڪريو 0x04 اسٽيئرنگ موٽر ڊرائيور جي ڪميونيڪيشن ناڪامي کي صاف ڪريو 0x05 ريئر ساڄي موٽر ڊرائيور جي ڪميونيڪيشن ناڪامي کي صاف ڪريو 0x06 ريئر کاٻي موٽر ڊرائيور جي ڪميونيڪيشن ناڪامي کي صاف ڪريو

[نوٽ] Sampلي ڊيٽا، هيٺ ڏنل ڊيٽا صرف جانچ لاءِ آهي

1.  گاڏي 0.15m/S جي رفتار سان اڳتي وڌي ٿي
   

   بائيٽ[0]	بائيٽ[1]	بائيٽ[2]	بائيٽ[3]	بائيٽ[4]	بائيٽ[5]	بائيٽ[6]	بائيٽ[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 ق

2. گاڏي جو اسٽيئرنگ 0.2rad
   

   بائيٽ[0]	بائيٽ[1]	بائيٽ[2]	بائيٽ[3]	بائيٽ[4]	بائيٽ[5]	بائيٽ[6]	بائيٽ[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

چيسس اسٽيٽس جي معلومات موٽ ڏني ويندي، ۽ وڌيڪ ڇا آهي، موٽر جي موجوده، انڪوڊر ۽ درجه حرارت بابت معلومات پڻ شامل آهن. ھيٺ ڏنل موٽ واري فريم ۾ موٽر جي موجوده، انڪوڊر ۽ موٽر جي گرمي بابت معلومات شامل آھي. چيسس ۾ موجود ٽن موٽرن جا لاڳاپيل موٽر نمبر هي آهن: اسٽيئرنگ نمبر 1، ساڄي ريئر ويل نمبر 2، کاٻي ريئر ويل نمبر 3 موٽر اسپيڊ موجوده پوزيشن جي معلومات جي موٽ ٽيبل 3.6 ۽ 3.7 ۾ ڏيکاريل آهي.
موٽر ڊرائيو تيز رفتار معلومات جي موٽ واري فريم

ڪمانڊ جو نالو موٽر ڊرائيو تيز رفتار معلومات جي موٽ فريم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن	فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x08 فنڪشن	0x251~0x253 ڊيٽابيس	20ms	ڪو به
			وصف
بائيٽ[0] بائيٽ[1]	موٽر جي رفتار 8 بٽ وڌيڪ آهي موٽر جي رفتار	دستخط 16	موجوده موٽر رفتار يونٽ RPM

	8 بٽ گهٽ آهي
بائيٽ[2] بائيٽ[3]	موٽر ڪرنٽ 8 بٽ وڌيڪ آھي موٽر ڪرنٽ 8 بٽ گھٽ آھي	دستخط 16	موٽر موجوده يونٽ 0.1A
بائيٽ[4] بائيٽ[5] بائيٽ[6] بائيٽ[7]	رکيل	—	0×00

موٽر ڊرائيو گھٽ اسپيڊ انفارميشن فيڊ بيڪ فريم

ڪمانڊ جو نالو گند ڊرائيو گھٽ اسپيڊ انفارميشن فيڊ بيڪ فريم
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms) وصول ڪريو وقت ختم (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس	فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ	0x261~0x263	100ms	ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه	0x08
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0] بائيٽ[1]	ڊرائيو voltage 8 بٽ وڌيڪ آھي ڊرائيو voltage 8 بٽ گھٽ آھي	غير دستخط ٿيل 16	موجوده ڊرائيوولtagاي يونٽ 0.1V
بائيٽ[2] بائيٽ[3]	ڊرائيو جي گرمي پد 8 بٽ وڌيڪ آهي ڊرائيو گرمي پد 8 بٽ گهٽ	دستخط 16	يونٽ 1 ℃
بائيٽ[4]	موٽر گرمي پد	دستخط 8	يونٽ 1 ℃
بائيٽ[5]	ڊرائيو جي حالت	غير دستخط ٿيل 8	تفصيل ڏسو [Drivecontrolstatus] ۾
بائيٽ[6]	رکيل	—	0x00
بائيٽ[7]	رکيل	—	0x00

ڊرائيو اسٽيٽس جي وضاحت

ڊرائيو اسٽيٽس
بائيٽ	بٽ	وصف
	سا [0]	ڇا پاور سپلائي وولtageis تمام گھٽ (0: عام 1: تمام گھٽ)
	سا [1]	ڇا گرميءَ جو گرميءَ وارو (0: عام 1: گهڻو گرم)
	سا [2]	ڇا ڊرائيو آهي اوور ڪرنٽ (0: عام 1: اوور ڪرنٽ)
	سا [3]	ڇا ڊرائيو وڌيڪ گرم آهي (0: عام 1: وڌيڪ گرم)
	سا [4]	سينسر جي حالت (0: عام 1: غير معمولي)
	سا [5]	ڊرائيور جي غلطي جي حالت (0: عام 1: غلطي)
بائيٽ[5]	سا [6]	ڊرائيو فعال حالت (0: فعال 1: غير فعال)
	سا [7]	رکيل

اسٽيئرنگ صفر سيٽنگ ۽ موٽڻ وارا حڪم استعمال ڪيا ويندا آهن صفر پوزيشن کي ترتيب ڏيڻ لاءِ. پروٽوڪول جي مخصوص مواد.
اسٽيئرنگ زيرو سيٽنگ ڪمانڊ

حڪم نالو	اسٽيئرنگ ٻُڙي پڇا ڳاڇا
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس	فيصلو سازي ڪنٽرول	0x432	ڪو به	ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه	0x01
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0]	صفر بند 8 بٽ وڌيڪ سيٽ ڪري ٿو	دستخط 16	زيرو آف سيٽ ويل ويل پلس نمبر ريفرنس ويليو 22000+-10000
بائيٽ[1]	Thezerooffsetis 8 بٽ گهٽ

اسٽيئرنگ زيرو سيٽنگ راءِ جو حڪم

حڪم نالو	اسٽيئرنگ ٻُڙي پڇا ڳاڇا
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس	فيصلو سازي ڪنٽرول	0x43 ب	ڪو به	ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه	0x01
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0]	Thezerooffsetis 8 بٽ وڌيڪ	دستخط 16	chassis استعمال ڪندو default value کان ٻاهر جي سيٽبل رينج 22000
بائيٽ[1]	Thezerooffsetis 8 بٽ گهٽ

اسٽيئرنگ زيرو سوال جو حڪم

حڪم نالو	اسٽيئرنگ ٻُڙي پڇا ڳاڇا
نوڊ موڪلڻ	وصول ڪندڙ نوڊ	ID	سائيڪل (ms)	حاصل ڪرڻ وقت ختم (ms)
فيصلو سازي ڪنٽرول	اسٽيئر-جي-وائر چيسس	0x433	ڪو به	ڪو به
ڊيٽا ڊگھائي	0x01
پوزيشن	فنڪشن	ڊيٽابيس	وصف
بائيٽ[0]	سوال ڪريو موجوده صفر آف سيٽ ويل	غير دستخط ٿيل 8	مقرر قدر: 0×AA سوال ڪاميابيءَ سان 0 × 43B موٽائي ٿو

CAN ڪيبل ڪنيڪشن
HUNTER SE هڪ هوائي جهاز پلگ مرد ڪنيڪٽر سان موڪليو ويو آهي. CAN ڪمانڊ ڪنٽرول تي عملدرآمد
HUNTERSE موبائل روبوٽ چيسس کي عام طور تي شروع ڪريو، FS ريموٽ ڪنٽرول کي چالو ڪريو، ۽ پوء ڪنٽرول موڊ کي ڪمانڊ ڪنٽرول ڏانھن تبديل ڪريو، اھو آھي، FS ريموٽ ڪنٽرول جي SWB موڊ جي چونڊ کي مٿي ڏانھن ڦيرايو. هن وقت، HUNTERSE چيسس CAN انٽرفيس کان ڪمانڊ قبول ڪندو، ۽ ميزبان پڻ ساڳئي وقت CAN بس پاران فيڊ ٿيل حقيقي وقت جي ڊيٽا ذريعي چيسس جي موجوده حيثيت جو تجزيو ڪري سگهي ٿو. مخصوص پروٽوڪول مواد لاءِ CAN ڪميونيڪيشن پروٽوڪول ڏانهن رجوع ڪريو.

HUNTERSE ROS پيڪيج استعمال ڪريو example

ROS ڪجهه معياري آپريٽنگ سسٽم جون خدمتون مهيا ڪري ٿو، جهڙوڪ هارڊويئر تجزيه، گهٽ-سطح جي سامان جو ڪنٽرول، عام ڪمن تي عمل درآمد، انٽر-پروسيس پيغام ۽ ڊيٽا پيڪٽ مينيجمينٽ. ROS هڪ گراف آرڪيٽيڪچر تي ٻڌل آهي، انهي ڪري ته مختلف نوڊس جا عمل مختلف معلومات حاصل ڪري سگھن ٿا، آزاد ڪري سگھن ٿا ۽ گڏ ڪري سگھن ٿا (جهڙوڪ سينسنگ، ڪنٽرول، اسٽيٽس، پلاننگ، وغيره). في الحال ROS بنيادي طور تي UBUNTU کي سپورٽ ڪري ٿو.
هارڊويئر جي تياري

• CAN روشني ڪميونيڪيشن ماڊل X1 ڪري سگھي ٿو
• ThinkpadE470 نوٽ بڪX1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
• AGILEX HUNTER SE سپورٽ ريموٽ ڪنٽرول FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS Erearaviation Socket X1

استعمال ڪريو سابقampماحول جي وضاحت

• Ubuntu 16.04 LTS (هي هڪ ٽيسٽ ورزن آهي، Ubuntu18.04 LTS تي آزمايل)
• ROSKinetic (اڳيون ورجن پڻ آزمايا ويا آهن)
• گيت

هارڊويئر ڪنيڪشن ۽ تياري

• HUNTER SE tail پلگ جي CAN ڪيبل کي ليڊ ڪريو، ۽ CAN ڪيبل ۾ CAN_H ۽ CAN_L کي ترتيب سان CAN TO USB اڊاپٽر سان ڳنڍيو؛
• HUNTER SE موبائل روبوٽ چيسس تي نوب سوئچ کي آن ڪريو، ۽ چيڪ ڪريو ته ڇا ٻنهي طرفن تي ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز جاري ڪيا ويا آهن؛
• CAN TO USB کي نوٽ بڪ جي USB انٽرفيس سان ڳنڍيو. ڪنيڪشن جو خاڪو.

ROS تنصيب

• انسٽاليشن جي تفصيل لاء، مهرباني ڪري ڏسو http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

هارڊويئر ۽ CAN ڪميونيڪيشن

• سيٽ ڪريو CAN-TO-USB اڊاپٽر
• 500k بڊ ريٽ سيٽ ڪريو ۽ يو ايس بي اڊاپٽر کي فعال ڪريو
• جيڪڏهن اڳئين مرحلن ۾ ڪا غلطي نه ٿي، توهان کي حڪم استعمال ڪرڻ جي قابل هوندو view سامان فوري طور تي ڪري سگهي ٿو
• انسٽال ڪريو ۽ استعمال ڪريو can-utile هارڊويئر کي جانچڻ لاءِ
• sudor aptinstallcan-utils
• جيڪڏهن ڪين-ٽو-يو ايس بي هن ڀيري HUNTER SE روبوٽ سان ڳنڍيل آهي، ۽ گاڏي آن ڪئي وئي آهي، هيٺ ڏنل حڪمن کي استعمال ڪريو HUNTERSEchassis کان ڊيٽا جي نگراني ڪرڻ لاءِ
• ذريعن جو حوالو:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS PACKAGE ڊائون لوڊ ۽ مرتب ڪريو

• ڊائون لوڊ ڪريو roes انحصار پيڪيج
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap انسٽال ڪريو roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• ڪلون ۽ مرتب ڪريو hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone - ورجائيندڙ https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ سي ڊي..
  $ catkin_make
• حوالو ذريعو:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

ROS نوڊس شروع ڪريو

• بنيادي نوڊ شروع ڪريو
  $roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. لانچ

اپاءُ

ھن حصي ۾ ڪجھ احتياطون شامل آھن جن کي HUNTER SE استعمال ۽ ترقي لاءِ ڌيان ڏيڻ گھرجي.
بيٽري

• HUNTER SE سان فراهم ڪيل بيٽري فيڪٽري جي سيٽنگ ۾ مڪمل طور تي چارج ٿيل نه آهي، پر ان جي مخصوص پاور ظرفيت کي وولٽميٽر تي HUNTER SE چيسس جي پوئين آخر ۾ ڏيکاري سگهجي ٿو يا CAN بس ڪميونيڪيشن انٽرفيس ذريعي پڙهي سگهجي ٿو. بيٽري جي ري چارجنگ کي روڪي سگھجي ٿو جڏهن چارجر تي سائي LED سائي ٿي وڃي. نوٽ ڪريو ته جيڪڏهن توهان چارجر کي گرين LED آن ٿيڻ کان پوءِ ڳنڍي رکو ٿا، ته چارجر لڳ ڀڳ 0.1A ڪرنٽ سان بيٽري کي 30 منٽ وڌيڪ چارج ڪندو رهندو ته جيئن بيٽري مڪمل چارج ٿي وڃي.
• مھرباني ڪري بيٽري کي چارج نه ڪريو ان جي پاور ختم ٿيڻ کان پوء، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي وقت تي چارج ڪريو جڏھن گھٽ بيٽري جي ليولرمس آن؛
• جامد اسٽوريج حالتون: بيٽري اسٽوريج لاء بهترين درجه حرارت -10 ℃ کان 45 ℃؛ استعمال نه ڪرڻ جي صورت ۾، بيٽري کي هر 2 مهينن ۾ هڪ ڀيرو ٻيهر چارج ۽ ڊسچارج ڪيو وڃي، ۽ پوءِ مڪمل مقدار ۾ ذخيرو ڪيو وڃي.tagاي رياست. مھرباني ڪري بيٽري کي باھ ۾ نه وجھو يا بيٽري کي گرم ڪريو، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي اندر نه رکو
• تيز گرمي پد ماحول؛
• چارج ڪرڻ: بيٽري کي هڪ وقف ٿيل ليتيم بيٽري چارجر سان چارج ڪرڻ گهرجي. بيٽري کي 0 ° C کان گھٽ چارج نه ڪريو، ۽ بيٽري، پاور سپلاءِ ۽ چارجر استعمال نه ڪريو جيڪي غير معياري آھن.
• HUNTER SE صرف اسان جي طرفان مهيا ڪيل بيٽري جي متبادل ۽ استعمال کي سپورٽ ڪري ٿو، ۽ بيٽري الڳ چارج ڪري سگهجي ٿي.

آپريشنل

• HUNTER SE جو آپريٽنگ گرمي پد آهي -10 ℃ کان 45 ℃؛ مهرباني ڪري ان کي استعمال نه ڪريو -10 ℃ يا مٿي 45 ℃؛
• HUNTER SE جي آپريشنل ماحول ۾ لاڳاپا نمي جي گهرج آهن: وڌ ۾ وڌ 80٪، گهٽ ۾ گهٽ 30٪؛
• مھرباني ڪري ان کي ماحول ۾ corrosive ۽ flammable گيس سان استعمال نه ڪريو يا ٻرندڙ مادو سان بند ڪريو؛
• ان کي حرارتي عناصر جي چوڌاري ذخيرو نه ڪريو جهڙوڪ هيٽر يا وڏا ڪوئلڊ ريزسٽر؛
• HUNTER SE واٽر پروف نه آهي، تنهنڪري مهرباني ڪري ان کي برسات، برفاني يا پاڻي جي جمع ٿيل ماحول ۾ استعمال نه ڪريو؛
• اهو سفارش آهي ته آپريشنل ماحول جي اوچائي 1000M کان وڌيڪ نوٽ ڪرڻ گهرجي؛
• اها صلاح ڏني وئي آهي ته آپريشنل ماحول ۾ ڏينهن ۽ رات جي گرمي پد جو فرق 25 ° C کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛

بجلي جي خارجي واڌ

• پوئين آخر ۾ وڌايل بجلي جي فراهمي لاء، موجوده 10A کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي ۽ ڪل پاور 240W کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
• جڏهن سسٽم کي معلوم ٿئي ٿو ته بيٽري جو حجمtage محفوظ حجم کان گھٽ آھيtage، خارجي بجلي جي فراهمي جي واڌ کي فعال طور تي بند ڪيو ويندو. تنهن ڪري، صارفين کي نوٽيس ڪرڻ جي صلاح ڏني وئي آهي ته ٻاهرين توسيعن ۾ اهم ڊيٽا جي اسٽوريج شامل آهي ۽ ڪو به پاور آف تحفظ نه آهي.

ٻيا نوٽس

• جڏهن سنڀالڻ ۽ ترتيب ڏيڻ، مهرباني ڪري گر نه ڪريو يا گاڏي کي پنهنجي پاسي واري پاسي رکو؛
• غير پيشه ور ماڻهن لاءِ، مهرباني ڪري گاڏي کي بغير اجازت جي ڌار نه ڪريو.

سوال ۽ جواب

سوال: هنٽر سي شروع ڪيو صحيح طور تي، پر ڇو نه آر سي ٽرانسميٽر گاڏي جي جسم کي منتقل ڪرڻ تي ڪنٽرول ڪري سگهي ٿو؟
ج: پهرين، چيڪ ڪريو ته ڇا گاڏي جي پاور سپلائي عام حالت ۾ آهي، ۽ ڇا اي-اسٽاپ سوئچز جاري ڪيا ويا آهن؛ ان کان پوء، چيڪ ڪريو ته ڇا ڪنٽرول موڊ منتخب ٿيل کاٻي پاسي واري موڊ جي چونڊ سوئچ سان آر سي ٽرانسميٽر درست ڪريو.
سوال: HUNTER SE ريموٽ ڪنٽرول عام حالت ۾ آهي، ۽ چيسس جي صورتحال ۽ حرڪت بابت معلومات صحيح طور تي حاصل ڪري سگهجي ٿي، پر جڏهن ڪنٽرول فريم پروٽوڪول جاري ڪيو ويندو آهي، ڇو ته گاڏي جي جسم جي ڪنٽرول موڊ کي تبديل نٿو ڪري سگهجي ۽ چيسس ڪنٽرول فريم ڏانهن جواب ڏئي ٿو. پروٽوڪول؟ 
ج: عام طور تي، جيڪڏهن HUNTER SE هڪ RC ٽرانسميٽر طرفان ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو، ان جو مطلب آهي ته چيسس حرڪت مناسب ڪنٽرول هيٺ آهي؛ جيڪڏهن چيسس جي موٽ واري فريم حاصل ڪري سگهجي ٿي، ان جو مطلب آهي CAN توسيع لنڪ عام حالت ۾ آهي. مهرباني ڪري چيڪ ڪريو CAN ڪنٽرول فريم موڪليو ويو ته ڏسو ته ڇا ڊيٽا چيڪ صحيح آهي ۽ ڇا ڪنٽرول موڊ ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ۾ آهي. توهان چيڪ ڪري سگهو ٿا اسٽيٽس آفر يا پرچم کي چيسس اسٽيٽس فيڊبڪ فريم ۾ غلطي بٽ مان.
سوال: HUNTER SE آپريشن ۾ ”بيپ-بيپ-بيپ...“ آواز ڏئي ٿو. ڪيئن هن مسئلي سان ڊيل ڪرڻ لاء؟ 
ج: جيڪڏهن HUNTER SE هن ”بيپ-بيپ-بيپ“ آواز کي مسلسل ڏئي ٿو ته ان جو مطلب آهي ته بيٽري الارم واري آواز ۾ آهي.tagاي رياست. مھرباني ڪري وقت تي بيٽري چارج ڪريو.

پيداوار جي ماپ

پراڊڪٽ جي خارجي طول و عرض جو تصويري خاڪو

مٿين توسيع حمايت جي طول و عرض جو مثالي خاڪو

• ماڊل: ZEN-OB1640Q
• وزن في ميٽر: 0.78kg/m
• ڀت جي ٿولهه: 2mm

چست روبوٽڪس (ڊونگ گوان)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
ٽيلي: + 86-769-22892150
موبائيل: +86-19925374409

دستاويز / وسيلا

هنٽر ​​AgileX روبوٽڪس ٽيم [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب AgileX روبوٽڪس ٽيم، AgileX، روبوٽڪس ٽيم

حوالو

• استعمال ڪندڙ دستي