Hunter AgileX Robotics Team
Kini nga kapitulo naglangkob sa importante nga impormasyon sa kaluwasan; sa dili pa paandaron ang robot sa unang higayon, kinahanglang basahon ug sabton ni bisan kinsang indibidwal o organisasyon kini nga impormasyon sa dili pa gamiton ang device.
Kung adunay ka pangutana bahin sa paggamit, palihug kontaka kami sa suporta@agilex.ai.
Palihug sunda ug ipatuman ang tanang instruksyon ug mga giya sa assembly sa mga kapitulo niini nga manwal, nga importante kaayo.
Ang partikular nga pagtagad kinahanglan ibayad sa teksto nga may kalabutan sa mga timailhan sa pasidaan.
Impormasyon sa Kaluwasan
Ang impormasyon niini nga manwal wala maglakip sa disenyo, pag-instalar ug operasyon sa usa ka kompleto nga robot nga aplikasyon, ni naglakip kini sa tanang kagamitan sa peripheral nga mahimong makaapekto sa kaluwasan sa kompletong sistema. Ang laraw ug paggamit sa kompleto nga sistema kinahanglan nga magsunod sa mga kinahanglanon sa kaluwasan nga gitukod sa mga sumbanan ug regulasyon sa nasud diin gi-install ang robot.
Ang mga integrator sa HUNTER SE ug katapusan nga mga kustomer adunay responsibilidad sa pagsiguro sa pagsunod sa mga magamit nga mga balaod ug regulasyon sa mga may kalabutan nga mga nasud, ug aron masiguro nga wala’y dagkong mga kapeligrohan sa kompleto nga aplikasyon sa robot.
Kini naglakip apan dili limitado sa mosunod:
- Epektibo ug responsibilidad
- Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa kompleto nga sistema sa robot.
- Ikonektar ang dugang nga kahimanan sa kaluwasan sa ubang mga makinarya nga gihubit sa ilang pagtimbang-timbang nga magkauban.
- Kumpirma nga husto ang disenyo ug pag-instalar sa tibuok nga sistema sa robot nga kagamitan, lakip ang software ug hard ware system.
- Kini nga robot walay mga may kalabutan nga safety function sa usa ka kompleto nga autonomous mobile robot, lakip na apan dili limitado sa automatic anti-collision, anti-falling, creature approach warning, ug uban pa. may kalabutan nga mga probisyon ug magamit nga mga balaod ug regulasyon aron masiguro nga ang naugmad nga robot wala’y bisan unsang dagkong peligro ug tinago nga mga peligro nga praktikal nga aplikasyon.
- Kolektaha ang tanan nga mga dokumento sa teknikal file: lakip ang pagsusi sa risgo ug kini nga manwal.
- Kinaiyahan
- Alang sa una nga paggamit, palihug basaha kini nga manwal pag-ayo aron masabtan ang sukaranan nga sulud sa pag-operate ug detalye sa pag-operate.
- Estrikto nga gidid-an ang pagdala sa mga tawo
- Para sa remote control nga operasyon, pilia ang medyo bukas nga lugar para magamit ang HUNTER SE, tungod kay wala kini gamita sa bisan unsang automatic obstacle avoidance sensor. Palihog pagpabiling luwas nga gilay-on nga labaw sa 2 metros kon ang HUNTERSE naglihok.
- Gamita ang HUNTER SE ubos sa -10°C ~ 45°C ambient temperature.
- Ang waterproof ug dust-proof nga kapabilidad sa HUNTERSE mao ang IP22.
- Pre-work Checklist
- Siguroha nga ang matag ekipo adunay igong gahum.
- Siguroha nga ang sakyanan walay klaro nga mga depekto.
- Susiha kon ang remote controller nga baterya adunay igong gahum.
- Kung mogamit, siguroha nga ang switch sa paghunong sa emerhensya gipagawas na.
- Operasyon
- Siguroha nga ang lugar sa palibot medyo lapad nga gamiton.
- Pagdala og remote control sulod sa range sa visibility.
- Ang pinakataas nga load sa HUNTERSE kay 50KG. Kung gigamit, siguroha nga ang payload dili molapas sa 50KG.
- Sa pag-instalar sa usa ka eksternal nga extension, kumpirmahi ang posisyon sa sentro sa masa sa extension ug siguroha nga kini anaa sa sentro sa sakyanan.
- Palihug pag-charge sa oras kung ang kagamitan gamay nga alarma sa baterya.
- Kung ang kagamitan adunay depekto, palihug hunong dayon ang paggamit niini aron malikayan ang ikaduhang kadaot.
- Pagmentinar
- Kanunay nga susihon ang presyur sa ligid, ug ipabilin ang presyur sa ligid sa mga 2.0 BAR.
- Kung ang ligid grabe nga naguba o nabuak, palihog ilisan kini sa oras.
- Kung ang baterya wala magamit sa dugay nga panahon, ang baterya kinahanglan nga i-charge matag karon ug unya matag 2 hangtod 3 ka bulan.
- Kung ang kagamitan adunay depekto, palihug kontaka ang may kalabutan nga teknikal aron masulbad kini, ug ayaw pagdumala sa depekto sa imong kaugalingon.
- Palihug gamita kini sa usa ka palibot nga nagtagbo sa mga kinahanglanon sa lebel sa proteksyon sumala sa lebel sa proteksyon sa IP sa kagamitan.
- Kung nag-charge, siguroha nga ang temperatura sa palibot labaw sa 0°C.
HUNTER SE Pasiuna
Ang HUNTERSE usa ka modelo nga Ackermann nga maprograma nga UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), nga usa ka chassis nga gidisenyo nga adunay Ackermann steering, nga adunay parehas nga mga kinaiya sa mga awto, ug adunay klaro nga advan.tages sa ordinaryo nga semento ug aspalto nga mga dalan. Kung itandi sa four-wheel differential chassis, ang HUNTERSE adunay mas taas nga kapasidad sa pagkarga, mahimong makab-ot ang mas taas nga tulin sa paglihok, ug sa samang higayon dili kaayo magsul-ob sa istruktura ug mga ligid, nga angay alang sa dugay nga trabaho. Bisan kung ang HUNTERSE wala gidesinyo alang sa tanan nga yuta, kini gisangkapan sa suspensyon sa bukton sa swing ug makaagi sa kasagaran nga mga babag sama sa mga pagbuto sa tulin. Ang stereo nga kamera, lidar, GPS, IMU, manipulator ug uban pang kagamitan mahimong opsyonal nga i-install sa HUNTERSE para sa gipalawig nga mga aplikasyon. Ang HUNTERSE mahimong magamit sa unmanned inspection, seguridad, siyentipikong panukiduki, eksplorasyon, logistik ug uban pang natad.
Listahan sa mga sangkap
| Ngalan | gidaghanon |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Charger sa baterya (AC 220V) | X1 |
| Aviation plug (4Pin) | X1 |
| FSremotecontrol transmitter (opsyonal) | X1 |
| USB CAN komunikasyon module | X1 |
Mga detalye sa teknolohiya
| Mga Uri sa Parameter | Mga butang | Mga bili |
| Mga parameter sa mekanikal | L × W × H (mm) | 820X 640 X 310 |
| Wheelbase (mm) Sa atubangan/likod sa ligid (mm) |
460 550 |
|
| Timbang sa lawas sa sakyanan (Kg) | 42 | |
| Matang sa baterya | Lithium nga baterya 24V 30Ah / 60Ah | |
| Powerdrive nga motor | DC brush-dili kaayo 2 X 350W | |
| Pagmaneho sa motor | DC brush-dili kaayo 105W | |
| Pagkunhod sa gearbox | 1:4 | |
| Pagdumala | atubangan nga ligid Ackermann | |
| Encoder | Magnetic encoder 1000 | |
| Maximuminnerwheelsteering nga anggulo | 22° | |
| kahimanan sa kaluwasan | Anti-collision beam | |
| Mga parameter sa performance | Katukma sa pagmaneho Walay-load nga labing taas | 0.5° 4.8 |
| gikusgon(m/s) Minimumturningradius(m) Maximum nga kapasidad sa pagsaka Minimum nga round clearance (mm) Operating temperatura load |
1.9 20° 120 (pinaagi sa anggulo 45°) -10~45C° 50kg nga remote control |
|
| Mga parameter sa pagkontrol | Control mode | Remote-control Command control mode |
| Transmitter | 2.4G/extremistance 200m | |
| Interface sa Komunikasyon | MAHIMO |
Kinahanglanon alang sa kalamboan
Gihatag ang FS RC transmitter (opsyonal) sa setting sa pabrika sa HUNTER SE, nga nagtugot sa mga tiggamit nga makontrol ang chassis sa robot nga molihok ug moliko; Ang HUNTER SE nasangkapan sa CAN interface, ug ang mga tiggamit makahimo sa ikaduhang pag-uswag pinaagi niini.
Ang mga sukaranan
Kini nga seksyon maghatag usa ka sukaranan nga pasiuna sa HUNTER SE mobile robot chassis, aron ang mga tiggamit ug developer adunay sukaranan nga pagsabut sa HUNTER SE chassis. Ang mga numero 2.1 ug 2.2 sa ubos naghatag sa views sa tibuok mobile robot chassis.
- Profile Suporta
- Ibabaw nga cabin panel
- Button sa paghunong sa emerhensya
- Mekanismo sa pagmaneho
Hulagway 2.1 Atubangan View
- Mga switch sa paghunong sa emerhensya
- Likod nga electrical panel
- Pan-ilis sa baterya
Figure 2.2 Sa likodView
Ang HUNTER SE nagsagop sa usa ka modular ug intelihente nga konsepto sa disenyo sa kinatibuk-an. Ang vacuum rubber wheel ug gamhanan nga DC brush-less servo motor gigamit sa power module, nga naghimo sa HUNTER SE robot chassis development platform nga adunay lig-on nga pass ability. Ug dali usab alang sa HUNTER SE nga makatabok sa mga babag nga adunay suspensyon sa taytayan sa atubangan nga ligid. Ang mga switch sa paghunong sa emerhensiya gi-install sa duha ka kilid sa lawas sa awto, aron ang mga operasyon sa paghunong sa emerhensya mahimo dayon kung adunay emerhensya, aron malikayan ang mga aksidente sa kaluwasan ug makunhuran o malikayan ang wala kinahanglana nga mga pagkawala. Ang likod sa HUNTER SE nasangkapan sa usa ka bukas nga elektrikal nga interface ug komunikasyon nga interface, nga sayon alang sa mga kustomer sa paghimo sa ikaduhang pag-uswag. Ang electrical interface nagsagop sa aviation waterproof connectors sa disenyo ug pagpili, nga mapuslanon sa pagpalapad ug paggamit sa mga tiggamit sa usa ka bahin, ug makapahimo sa robot nga plataporma nga magamit sa pipila ka mapintas nga mga palibot sa laing bahin.
Indikasyon sa kahimtang
Ang mga tiggamit makaila sa kahimtang sa lawas sa sakyanan pinaagi sa voltmeter, beeper ug mga suga nga gitaod sa HUNTERSE.
Para sa mga detalye, palihog tan-awa ang Figure 2.1.
| Status | Deskripsyon |
| Kasamtangang voltage | Ang kasamtangan nga baterya voltage pwede nga viewed pinaagi sa voltmeter sa likod nga electrical panel. |
| Ubos nga voltage alarma | Sa diha nga ang baterya voltage mas ubos kay sa 24.5V, ang lawas sa sakyanan mohatag ug beep-beep-beep sound isip pasidaan. Sa diha nga ang baterya voltage namatikdan nga ubos sa 24.5V, HUNTERSE aktibo nga putlon ang suplay sa kuryente sa mga eksternal nga extension ug magmaneho aron mapugngan ang baterya nga madaot. Sa kini nga kaso, ang chassis dili makahimo sa paglihok sa kontrol sa mint ug modawat sa gawas nga comma ug kontrol. |
Instruksyon sa mga electrical interface
Mga panudlo sa likod nga electrical interface
Ang extension interface sa likod gipakita sa Figure 2.6, diin ang Q1 mao ang charging interface; Ang Q2 mao ang switch sa kuryente; Ang Q3 mao ang interaksyon sa pagpakita sa gahum; Ang Q4 mao ang CAN ug 24V power extension interface.
Ang kahulugan sa piho nga pin sa Q4 gipakita sa Figure 2.7.
| Pin No. | Matang sa Pin | Function ug Depinisyon | Mga komento |
| 1 | Gahum | VCC | Positibo sa gahum, voltage range 24.5 ~ 26.8v, maximum nga kasamtangan nga 10A |
| 2 | Gahum | GND | Gahum nga dative |
| 3 | MAHIMO | MAKA_H | PWEDE bus taas |
| 4 | MAHIMO | CAN_L | PWEDE Bulow |
Figure 2.7 Pin nga Instruksyon sa Rear Aviation Interface
Mga panudlo sa remote control
Ang FS remote control usa ka opsyonal nga accessory para sa HUNTERSE. Ang mga kustomer makapili sumala sa aktuwal nga panginahanglan. Ang hilit nga kontrol dali nga makontrol ang HUNTERSE universal robot chassis. Sa kini nga produkto, gigamit namon ang disenyo sa wala nga kamot nga throttle. Tan-awa ang Figure 2.8 para sa kahulugan ug gimbuhaton niini.
Ang mga gimbuhaton sa mga buton gihubit nga: Ang SWC ug SWA temporaryo nga gi-disable; Ang SWB mao ang button sa pagpili sa control mode, ang gi-dial sa ibabaw mao ang command control mode, ug ang gi-dial sa tunga mao ang remote control mode; Ang SWD mao ang front light switch button; i-dial kini sa ibabaw aron mapasiga ang suga, ug i-dial kini sa ubos aron mapalong ang suga; Ang S1 mao ang throttle button, nga nagkontrol sa HUNTER SE sa unahan ug paatras; Gikontrol sa S2 ang manibela sa atubangang ligid, samtang ang POWER mao ang power button, ug mahimo nimong i-on ang remote control pinaagi sa pagpindot niini sa samang higayon.
Ang mga gimbuhaton sa mga buton gihubit nga: Ang SWC ug SWA temporaryo nga gi-disable; Ang SWB mao ang button sa pagpili sa control mode, ang gi-dial sa ibabaw mao ang command control mode, ug ang gi-dial sa tunga mao ang remote control mode; Ang SWD mao ang front light switch button; i-dial kini sa ibabaw aron mapasiga ang suga, ug i-dial kini sa ubos aron mapalong ang suga; Ang S1 mao ang throttle button, nga nagkontrol sa HUNTER SE sa unahan ug paatras; Gikontrol sa S2 ang manibela sa atubangang ligid, samtang ang POWER mao ang power button, ug mahimo nimong i-on ang remote control pinaagi sa pagpindot niini sa samang higayon.
Mga instruksyon sa pagkontrol sa mga panginahanglan ug mga lihok
Nagbutang kami usa ka sistema sa reference sa koordinasyon alang sa ground mobile vehicle sumala sa sumbanan nga ISO 8855 sama sa gipakita sa Figure 2.9.
Sama sa gipakita sa Figure 2.9, ang lawas sa sakyanan sa HUNTERSE kay parallel sa X axis sa natukod nga reference coordinate system. Sa remote control mode, iduso ang remote control stick nga S1 sa unahan aron mobalhin sa positibong X nga direksyon, ug iduso ang S1 paatras aron mobalhin sa negatibong X nga direksyon. Sa diha nga ang S1 giduso ngadto sa pinakataas nga bili, ang gikusgon sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X mao ang pinakataas; sa diha nga ang S1 giduso ngadto sa minimum nga bili, ang paglihok speed sa negatibo nga X direksyon mao ang maximum; ang remote control stick nga S2 nagkontrolar sa pagmaneho sa atubangan nga mga ligid sa lawas sa sakyanan; itulod ang S2 sa wala, ug ang sakyanan moliko sa wala; iduso kini ngadto sa maximum, ug ang steering anggulo mao ang kinadak-an; itulod ang S2 sa tuo, ug ang sakyanan moliko sa tuo; iduso kini ngadto sa maximum, ug ang husto nga anggulo sa pagmaneho mao ang kinadak-an niini nga panahon. Sa control command mode, ang positibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X axis, ug ang negatibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X axis; ang anggulo sa manibela mao ang anggulo sa manibela sa sulod nga ligid.
Kini nga seksyon nag-una nga nagpaila sa batakang operasyon ug paggamit sa HUNTERSE nga plataporma, ug kung giunsa paghimo ang sekondaryang pag-uswag sa HUNTERSE pinaagi sa eksternal nga CAN interface ug ang CAN bus protocol.
Pagsugod
Paggamit ug operasyon
Ang batakang proseso sa operasyon niini nga pagsugod nga operasyon mao ang mosunod:
Susiha
- Susiha ang kahimtang sa HUNTER SE. Susiha kon adunay mahinungdanon nga mga anomaliya; kon mao, palihog kontaka ang human-sale nga serbisyo nga personal alang sa suporta;
- Susiha ang kahimtang sa emergency-stop switch. Siguroha nga ang emergency stop buttons gibuhian;
- Kung gamiton sa unang higayon, siguroha nga ang QQ2 (knob switch) sa likod nga electrical panel kay vertical, ug ang HUNTERSE anaa sa power-off state karong panahona.
Pagsugod
- Ibalik ang knob switch sa pinahigda nga estado (Q2); ubos sa normal nga mga kahimtang, ang voltmeter kasagarang magpakita sa battery voltage;
- Susiha ang baterya voltage, ug ang normal nga voltage range mao ang 24.5 ~ 26.8V; kung adunay padayon nga "beep-beep-beep..." nga tunog gikan sa beeper, kini nagpasabut nga ang baterya vol.tage ubos ra kaayo, unya palihog i-charge kini sa oras.
Pagsira
- Ibutang ang knob switch ngadto sa bertikal aron maputol ang kuryente.
Paghunong sa emerhensya
- Pindota ang emergency stop switch sa kilid sa HUNTERSE nga lawas sa sakyanan.
Panguna nga mga pamaagi sa operasyon sa hilit nga kontrol
- Human masugdan ang HUNTERSE mobile robot chassis, i-tum sa RC transmitter ug ibutang ang SWB sa remote control mode. Pagkahuman, ang paglihok sa plataporma sa HUNTERSE mahimong kontrolado sa RC transmitter.
Pag-charge ug pag-ilis sa baterya
Ang HUNTER SE nasangkapan sa usa ka 10A charger nga default, nga makatubag sa mga panginahanglanon sa pag-charge sa mga kustomer. Kung nag-charge nga normal, wala’y paghulagway sa suga sa indikasyon sa chassis. Alang sa piho nga mga panudlo, palihug tan-awa ang paghulagway sa suga nga timailhan sa charger.
Ang piho nga mga pamaagi sa pag-opera sa pag-charge mao ang mga musunud:
- Siguruha nga ang chassis sa HUNTER SE naa sa kahimtang sa pagsira. Sa dili pa mag-charge, palihog siguroha nga ang switch sa kuryente sa likod nga electrical console gitakda sa oras
- Isulod ang plug sa charger sa Ql charging interface sa likod nga electrical control panel;
- Ikonektar ang charger sa suplay sa kuryente ug i-tum sa switch sa charger aron makasulod sa estado sa pag-charge.
Mubo nga sulat: Sa pagkakaron, ang baterya nagkinahanglan og mga 3 ka oras aron hingpit nga ma-recharge gikan sa 24.5V, ug ang vol.tage sa usa ka bug-os nga recharged battery mao ang mahitungod sa 26.8V;
Pagpuli sa baterya
- I-off ang power switch sa HUNTERSE chassis
- Pindota ang button lock sa battery replacement panel aron maablihan ang battery panel
- I-unplug ang kasamtangang konektado nga interface sa baterya, matag usa (XT60 power connector)
- Kuhaa ang baterya, ug hatagi'g pagtagad nga ang baterya dili gitugotan nga mabangga ug mabangga sa panahon niini nga proseso
Pag-uswag
Ang CAN communication standard sa HUNTER SE nagsagop sa CAN2.0B standard, ang communication baud rate mao ang 500K, ug ang message format nagsagop sa MOTOROLA format. Ang linear velocity ug steering angle sa chassis movement mahimong makontrol pinaagi sa external CAN bus interface; Ang HUNTER SE mag-feedback sa kasamtangan nga impormasyon sa status sa paglihok ug ang impormasyon sa status sa HUNTER chassis sa tinuod nga panahon. Ang komand sa feedback sa status sa sistema naglakip sa karon nga feedback sa status sa lawas sa awto, feedback sa status sa control mode, voltage feedback ug sayop nga feedback. Ang sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.1.
Feedback Frame sa HUNTER SEC chassis System Status
| Sugo Ngalan | Sistema Status Feedback Sugo | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out (ms) |
| Steer-by-wire chassis | Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon | 0x211 | 100ms | Wala |
| Ang gitas-on sa datos | 0x08 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] | Ang kahimtang karon sa lawas sa salakyanan | walay pirma8 | 0x00 System sa normal nga kahimtang 0x01 Emergency stop mode 0x02 System nga eksepsiyon |
|
| byte[1] | Pagkontrol sa mode | walay pirma8 | 0x00 Stand by mode 0x01 MAHIMO nga command control mode 0x02 Remote control mode |
|
| byte[2] byte[3] | Ang baterya voltage kay 8 bits nga mas taas Ang battery voltage mao ang 8 bits ubos | walay pirma16 | Aktuwal nga voltage× 10 (nga adunay katukma nga 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Ang impormasyon sa kapakyasan kay 8 bits nga mas taas Ang impormasyon sa kapakyasan kay 8 bits nga mas ubos | walay pirma16 | Tan-awa ang mga komento[Deskripsyon sa Kapakyasan nga Impormasyon] | |
| byte[6] | Gireserba | _ | 0x00 | |
| byte[7] | Pag-ihap sa tseke (ihap) | walay pirma8 | 0~255 nga ihap sa siklo; matag higayon nga ipadala ang usa ka panudlo, ang ihap modaghan kausa | |
| Deskripsyon sa Kasaypanan | ||
| byte | gamay | Kahulugan |
| byte[4] | gamay [0] | Gireserba, default 0 |
| gamay [1] | Gireserba, default 0 | |
| gamay [2] | Proteksyon sa koneksyon sa layo nga kontrol (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) | |
| gamay [3] | Gireserba, default 0 | |
| gamay [4] | Ibabaw nga layer nga koneksyon sa komunikasyon (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan ) | |
| gamay [5] | Gireserba, default 0 | |
| gamay [6] | Kasaypanan sa status sa pagmaneho (0: Walay kapakyasan 1: kapakyasan) | |
| gamay [7] | Gireserba, default 0 | |
| byte[5] | gamay [0] | Baterya nga under-voltage kapakyasan (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) |
| gamay [1] | Steeringzerosettingerror (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) | |
| gamay [2] | Gireserba, default 0 | |
| gamay [3] | Steeringmotordrivercommunication failure (0: Walay kapakyasan 1: Failure) | |
| gamay [4] | Rearrightmotordrivercommunicationfalure(0: Walay failure 1: Failure) | |
| gamay [5] | Rearleftmotordrivercommunicationfalure(0: Walay failure 1: Failure) | |
| gamay [6] | Kapakyasan sa kainit sa motor (0: Walay kapakyasan 1: kapakyasan) | |
| gamay [7] | Driveover-kasamtang kapakyasan (0: Walay kapakyasan 1: kapakyasan) | |
Ang command sa movement control feedback frame naglakip sa feedback sa kasamtangan nga linear velocity ug steering angle sa naglihok nga lawas sa sakyanan. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Table3.2.
Frame sa Feedback sa Pagkontrol sa Paglihok
| Sugo Ngalan | Sistema Status Feedback Sugo | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out (ms) |
| Steer-by-wire chassis | Uni nga kontrol sa paghimog desisyon | 0x221 | 20ms | wala |
| Datalength | 0x08 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] byte[1] | Ang katulin sa paglihok kay 8 ka bit nga mas taas Ang katulin sa paglihok kay 8 ka gamay nga ubos | gipirmahan16 | Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma nga 0.001m/s) | |
| byte[2] | Gireserba | 0x00 | ||
| byte[3] | Gireserba | 0x00 | ||
| byte[4] | Gireserba | 0x00 | |
| byte[5] | Gireserba | 0x00 | |
| byte[6] | Ang anggulo kay 8 bits | Signedint16 | Aktuwal nga sulod nga anggulo X1000 (unit: 0.001rad) |
| byte[7] | mas taas | ||
| Ang anggulo kay 8 bits | |||
| ubos |
Ang movement control frame naglakip sa linear velocity control command ug ang front wheel inner angle control command. Ang piho nga protocol content gipakita sa Table 3.3.
Frame sa Feedback sa Pagkontrol sa Paglihok
| Sugo Ngalan |
Sistema Status Feedback Sugo | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon | Chassis node | 0x111 | 20ms | 500ms |
| Datalength | 0x08 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] byte[1] | Ang linear velocity kay 8 bits mas taas Ang linear velocity kay 8 bits lower | gipirmahan int16 | Katulin sa paglihok sa lawas sa sakyanan, yunit: mm/s(epektibo nga kantidad: + -4800) | |
| byte[2] | Gireserba | — | 0x00 | |
| byte[3] | Gireserba | — | 0x00 | |
| byte[4] | Gireserba | — | 0x00 | |
| byte[5] | Gireserba | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Ang anggulo mao ang 8 bits mas taas Ang anggulo mao ang 8 bits ubos | gipirmahan int16 | Pagdumala sa sulod nga anggulo nga yunit: 0.001rad (epektibo nga kantidad +-400) | |
PS: Sa CAN command mode, gikinahanglan aron maseguro nga ang 0X111 command frame gipadala sa usa ka panahon nga ubos pa sa 500MS (girekomenda nga panahon mao ang 20MS), kung dili ang HUNTER SE maghukom nga ang control signal nawala ug mosulod sa usa ka sayup (0X211 feedback nga nawala ang komunikasyon sa ibabaw nga layer). Human maka-report ang sistema og sayop, mosulod kini sa standby mode. Kung ang 0X111 control frame mobalik sa normal nga panahon sa pagpadala niining panahona, ang sayup sa pagdiskonekta sa komunikasyon sa ibabaw nga layer mahimong awtomatiko nga mapapas, ug ang control mode mobalik sa CAN control mode.
Ang mode setting frame gigamit sa pag-set sa control interface sa HUNTER SE. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.4.
Control Mode Setting Command
| Sugo Ngalan |
Sistema Status Feedback Sugo | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Paghimog desisyon kontrol nga yunit |
Chassis node | 0x421 | wala | wala |
| Ang gitas-on sa datos | 0x01 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] | Control mode | unsigned int8 | 0x00 Stand by mode 0x01 MAHIMO 0x01 Gahum sa sulod |
|
Deskripsyon sa control mode: Sa kaso nga ang HUNTERSE gipaandar ug ang RC transmitter dili konektado, ang kontrol nga mode gi-default sa standby mode. Niini nga panahon, ang chassis makadawat lamang sa control mode command, ug dili motubag sa ubang mga sugo. Aron magamit ang CAN alang sa pagkontrol, kinahanglan nimo nga mobalhin sa CAN command mode sa una. Kung ang RC transmitter gi-on, ang RC transmitter adunay labing kataas nga awtoridad, mahimong mapanalipdan ang kontrol sa mando ug ibalhin ang control mode. Ang status setting frame gigamit sa paghawan sa mga sayop sa sistema. Ang sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.5.
Frame sa Pagtakda sa Kahimtang
| Sugo Ngalan | Sistema Status Feedback Sugo | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Paghimog desisyon kontrol nga yunit |
Chassis node | 0x441 | wala | wala |
| Ang gitas-on sa datos | 0x01 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] | sugo sa pagtangtang sa sayop | unsigned int8 | 0xFFClear ang tanan nga dili kritikal nga mga kapakyasan 0x04 I-clear ang communication failure sa steering motor driver 0x05 I-clear ang communication failure sa likod nga right motor driver 0x06 I-clear ang communication failure sa likod left motor driver |
[Pahinumdom] Sample data, ang mosunod nga datos kay para lang sa testing
- Ang sakyanan nag-abante sa gikusgon nga 0.15m/S
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Ang pagmaneho sa sakyanan 0.2rad
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Ang impormasyon sa kahimtang sa chassis mahimong feedback, ug unsa pa, ang kasayuran bahin sa motor karon, encoder ug temperatura gilakip usab. Ang mosunod nga feedback frame naglangkob sa impormasyon mahitungod sa motor kasamtangan, encoder ug motor temperatura. Ang katugbang nga mga numero sa motor sa tulo ka mga motor sa chassis mao ang: steering No. 1, tuo nga likod nga ligid No. 2, wala sa likod nga ligid No. 3 Ang motor speed kasamtangan nga posisyon impormasyon feedback gipakita sa Table 3.6 ug 3.7.
Frame sa Feedback sa Impormasyon sa Pagmaneho sa Motor
| Ngalan sa Command Motor Drive High Speed Information Feedback Frame | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa datos Posisyon |
Desisyon-making control unit 0x08 Function | 0x251~0x253 Datatype |
20ms | Wala |
| Deskripsyon | ||||
| byte[0] byte[1] | Ang gikusgon sa motor kay 8 bits nga mas taas Ang gikusgon sa motor |
gipirmahan16 | Kasamtangang motor speed Unit RPM | |
| mas ubos ug 8 bits | |||
| byte[2] byte[3] | Ang motor nga kasamtangan mao ang 8 bits mas taas Ang motor kasamtangan mao ang 8 bits ubos | gipirmahan16 | Motor kasamtangan nga Unit 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Gireserba | — | 0 × 00 |
Frame sa Feedback sa Impormasyon sa Pagmaneho sa Motor
| Ngalan sa Sugo baho Drive Low Speed Information Feedback Frame | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo（ms） Dawata ang time-out(ms) | |
| Steer-by-wire chassis | Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon | 0x261~0x263 | 100ms | Wala |
| Ang gitas-on sa datos | 0x08 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] byte[1] | Ang drive voltage kay 8 bits mas taas Ang drive voltage mao ang 8 bits ubos | walay pirma16 | Currentdrivevoltage Yunit 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Ang temperatura sa drive 8 bits mas taas Ang drive temperatura 8 bits ubos | gipirmahan16 | Yunit 1 ℃ | |
| byte[4] | Temperatura sa motor | gipirmahan8 | Yunit 1 ℃ | |
| byte[5] | Status sa pagmaneho | walay pirma8 | Tan-awa ang mga detalye sa [Drivecontrolstatus] | |
| byte[6] | Gireserba | — | 0x00 | |
| byte[7] | Gireserba | — | 0x00 | |
Deskripsyon sa Status sa Pagmaneho
| Status sa Pagmaneho | ||
| Byte | gamay | Deskripsyon |
| gamay [0] | Kung ang suplay sa kuryente voltagubos kaayo(0: Normal 1: Ubos kaayo) | |
| gamay [1] | Kung ang motor sobra ka init (0: Normal 1: Sobra kainit) | |
| gamay [2] | Kung ang driveisovercurrent(0: Normal 1: Overcurrent) | |
| gamay [3] | Kung ang drive sobra ka init (0: Normal 1: Sobra kainit) | |
| gamay [4] | Status sa sensor (0: Normal 1: Abnormal) | |
| gamay [5] | Driverrorstatus (0: Normal 1: Error) | |
| byte[5] | gamay [6] | I-on ang kahimtang sa drive (0: Enable 1: Disable) |
| gamay [7] | Gireserba | |
Ang steering zero setting ug feedback commands gigamit sa pag-calibrate sa zero nga posisyon. Ang piho nga mga sulud sa protocol.
Pagdumala sa Zero Setting Command
| Sugo Ngalan | Pagdumala Zero Pangutana | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Steer-by-wire chassis | Pagkontrol sa paghimog desisyon | 0x432 | Wala | wala |
| Ang gitas-on sa datos | 0x01 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] | Ang zero off nagtakda og 8 ka bit nga mas taas | gipirmahan16 | Zero off set value pulse number reference value 22000+-10000 | |
| byte[1] | Thezerooffsetis 8 bits ubos | |||
Steering Zero Setting Feedback Command
| Sugo Ngalan | Pagdumala Zero Pangutana | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Steer-by-wire chassis | Pagkontrol sa paghimog desisyon | 0x43 B | Wala | wala |
| Ang gitas-on sa datos | 0x01 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] | Thezerooffsetis 8 bits nga mas taas | gipirmahan16 | Ang mga chassis mogamit sa default nga bili labaw pa sa settable range 22000 | |
| byte[1] | Thezerooffsetis 8 bits ubos | |||
Pagdumala sa Zero Query Command
| Sugo Ngalan | Pagdumala Zero Pangutana | |||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Dawata ang time-out(ms) |
| Pagkontrol sa paghimog desisyon | Steer-by-wire chassis | 0x433 | Wala | wala |
| Datalength | 0x01 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Datatype | Deskripsyon | |
| byte[0] | Pangutana ang kasamtangang zero off set value | walay pirma8 | Gitakdang bili: 0×AA Ang pangutana malampuson nga mibalik sa 0×43B |
|
MAHIMO nga koneksyon sa cable
Ang HUNTER SE gipadala gamit ang aviation plug male connector. 
Pagpatuman sa CAN command control
Sugdi ang HUNTERSE mobile robot chassis sa kasagaran, i-on ang FS remote control, ug dayon ibalhin ang control mode sa command control, nga mao, i-turn sa SWB mode selection sa FS remote control ngadto sa ibabaw. Niini nga panahon, ang HUNTERSE chassis modawat sa command gikan sa CAN interface, ug ang host mahimo usab nga mag-analisar sa kasamtangan nga status sa chassis pinaagi sa real-time nga data nga gipakaon balik sa CAN bus sa samang higayon. Tan-awa ang CAN nga protocol sa komunikasyon alang sa piho nga sulud sa protocol.
HUNTERSE ROS Package gamit example
Ang ROS naghatag og pipila ka mga standard operating system nga mga serbisyo, sama sa hardware abstraction, ubos nga lebel nga pagkontrol sa kagamitan, pagpatuman sa komon nga mga gimbuhaton, inter-process nga mensahe ug data packet management. Ang ROS gibase sa usa ka arkitektura sa graph, aron ang mga proseso sa lain-laing mga node makadawat, magpagawas, ug maghiusa sa nagkalain-laing impormasyon (sama sa sensing, control, status, pagplano, ug uban pa). Sa pagkakaron ROS nag-una nagsuporta sa UBUNTU.
Pag-andam sa hardware
- MAHIMO nga kahayag mahimo komunikasyon module X1
- ThinkpadE470 notebookX1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- Ang AGILEX HUNTER SE nagsuporta sa remote control FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Erearaviation socket X1
Paggamit exampAng paghulagway sa palibot
- Ubuntu 16.04 LTS(Kini usa ka pagsulay nga bersyon, gisulayan sa Ubuntu18.04 LTS)
- ROSKinetic(Gisulayan usab ang mga sunod nga bersyon)
- Git
Koneksyon ug pagpangandam sa hardware
- Dad-a ang CAN cable sa HUNTER SE tail plug, ug ikonektar ang CAN_H ug CAN_L sa CAN cable ngadto sa CAN TO USB adapter matag usa;
- I-on ang knob switch sa HUNTER SE mobile robot chassis, ug susiha kon ang emergency stop switch sa duha ka kilid gibuhian;
- Ikonektar ang CAN TO USB sa usb interface sa note book. Ang diagram sa koneksyon.
Pag-instalar sa ROS
- Para sa mga detalye sa pag-instalar, palihog tan-awa ang http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Hardware ug CAN komunikasyon
- Ibutang ang CAN-TO-USB adapter
- Itakda ang 500k nga baud rate ug ma-enable angcan-to-usb adapter
- Kung walay sayup nga nahitabo sa miaging mga lakang, kinahanglan nimo nga magamit ang mando sa view ang kagamitan sa lata dayon
- I-install ug gamita ang can-utile sa pagsulay sa hardware
- sudor aptinstallcan-utils
- Kung ang can-to-usb konektado na sa HUNTER SE robot karong panahona, ug ang sakyanan na-on na, gamita ang mosunod nga mga sugo aron mamonitor ang mga datos gikan sa HUNTERSEchassis
- Mga tinubdan sa pakisayran:
HUNTER SE ROS PACKAGE i-download ug i-compile
- Pag-download sa roes dependent nga pakete
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - I-clone ug i-compile ang hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone–recursive https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$cd..
$ catkin_make - Tinubdan sa pakisayran:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Pagsugod sa ROS nodes
- Pagsugod sa base node
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Paglusad
Panagana
Kini nga seksyon naglakip sa pipila ka mga pag-amping nga kinahanglan nga hatagan pagtagad alang sa HUNTER SE nga paggamit ug pagpalambo.
Baterya
- Ang baterya nga gihatag sa HUNTER SE dili hingpit nga ma-charge sa factory setting, apan ang espesipikong kapasidad sa kuryente niini mahimong ipakita sa voltmeter sa likod nga tumoy sa HUNTER SE chassis o basahon pinaagi sa CAN bus communication interface. Ang pag-recharging sa baterya mahimong mahunong kung ang berde nga LED sa charger mahimong berde. Timan-i nga kon imong huptan nga konektado ang charger human mosiga ang berdeng LED, ang charger magpadayon sa pag-charge sa baterya sa mga 0.1A nga kasamtangan sulod sa mga 30 minutos pa aron mapuno ang baterya.
- Palihug ayaw i-charge ang baterya pagkahuman nahurot ang gahum niini, ug palihug i-charge ang baterya sa oras kung kanus-a ang lebel sa baterya naa sa;
- Static storage kondisyon: Ang labing maayo nga temperatura alang sa battery storage mao ang -10 ℃ ngadto sa 45 ℃; sa kaso sa pagtipig nga walay gamit, ang baterya kinahanglan nga i-recharge ug i-discharge kausa sa matag 2 ka bulan, ug dayon tipigan sa bug-os nga vol.tagkahimtang. Palihug ayaw ibutang ang baterya sa kalayo o ipainit ang baterya, ug palihug ayaw itago ang baterya
- taas nga temperatura nga palibot;
- Pag-charge: Ang baterya kinahanglang i-charge gamit ang gipahinungod nga lithium battery charger. Ayaw i-charge ang baterya ubos sa 0°C, ug ayaw gamita ang mga baterya, mga suplay sa kuryente, ug mga charger nga dili standard.
- Ang HUNTER SE nagsuporta lamang sa pag-ilis ug paggamit sa baterya nga gihatag kanamo, ug ang baterya mahimong i-charge nga gilain.
Operasyon
- Ang operating temperatura sa HUNTER SE mao ang -10 ℃ ngadto sa 45 ℃; palihug ayaw gamita kini ubos sa -10 ℃ o labaw sa 45 ℃;
- Ang mga kinahanglanon alang sa paryente nga humidity sa operational nga palibot sa HUNTER SE mao ang: maximum80%, minimum30%;
- Palihug ayaw kini gamita sa palibot nga adunay makadaot ug masunog nga mga gas o sirado sa masunog nga mga butang;
- Ayaw kini ibutang sa palibot sa mga elemento sa pagpainit sama sa mga heater o dagkong mga likoliko nga resistor;
- Ang HUNTER SE dili water-proof, busa palihug ayaw kini gamita sa ting-ulan, niyebe o natipon sa tubig nga palibot;
- Kini girekomendar nga ang altitude sa operational palibot kinahanglan nga timan-i nga molapas sa 1000M;
- Girekomenda nga ang kalainan sa temperatura tali sa adlaw ug gabii sa palibot nga operasyon kinahanglan dili molapas sa 25 ° C;
Extension sa gawas nga elektrikal
- Alang sa gipalapdan nga suplay sa kuryente sa likod nga tumoy, ang kasamtangan kinahanglan dili molapas sa 10A ug ang kinatibuk-ang gahum dili molapas sa 240W;
- Sa diha nga ang sistema nakamatikod nga ang baterya voltage mas ubos kay sa luwas nga voltage, ang mga ekstensyon sa suplay sa kuryente sa gawas aktibo nga i-off. Busa, ang mga tiggamit gisugyot nga makamatikod kung ang mga eksternal nga extension naglambigit sa pagtipig sa importante nga datos ug walay proteksyon sa power-off.
Ubang mga nota
- Sa diha nga pagdumala ug pag-set up, palihug ayaw mahulog o ibutang ang sakyanan sa kilid sa iyang kaugalingon;
- Para sa mga dili propesyonal, palihog ayaw pagdisassemble sa sakyanan nga walay pagtugot.
Q&A
P: HUNTER SE nagsugod sa husto, apan nganong dili man makontrol sa RC transmitter ang sakyanan nga mobalhin?
A: Una, susiha kon ang suplay sa kuryente sa sakyanan anaa sa normal nga kondisyon, ug kon ang E-stop switch gibuhian; unya, susiha kung ang controlmode nga gipili uban sa top left mode nga switch sa pagpili sa RCtransmitter dili husto.
P: Ang HUNTER SE remote control anaa sa normal nga kondisyon, ug ang impormasyon mahitungod sa chassis status ug paglihok mahimong madawat sa husto, apan sa diha nga ang control frame protocol gi-isyu, nganong dili ang sakyanan sa lawas control mode mabalhin ug ang chassis motubag sa control frame protocol?
A: Kasagaran, kung ang HUNTER SE mahimong kontrolado sa usa ka RC transmitter, kini nagpasabut nga ang paglihok sa chassis ubos sa husto nga pagkontrol; kung ang chassis feedback frame mahimong madawat, kini nagpasabut nga CAN extension link naa sa normal nga kahimtang. Palihug susiha ang CAN control frame nga gipadala aron makita kung husto ba ang data check ug kung ang control mode naa sa command control mode. Mahimo nimong susihon ang tanyag nga kahimtang o bandila gikan sa gamay nga sayup sa frame sa feedback sa kahimtang sa chassis.
Q:HUNTER SE naghatag ug “beep-beep-beep…”tunog nga naglihok; unsaon pag-atubang niini nga problema?
A: Kung ang HUNTER SE naghatag niining "beep-beep-beep" nga tingog nga padayon, kini nagpasabot nga ang baterya anaa sa alarm voltagkahimtang. Palihug i-charge ang baterya sa oras.
Mga Dimensyon sa Produkto
Ilustrasyon nga diagram sa produkto sa gawas nga mga sukod
Ilustrasyon nga diagram sa taas nga gipadako nga mga sukat sa suporta
- Modelo: ZEN-OB1640Q
- Timbang kada metro: 0.78kg/m
- Gibag-on sa dingding: 2mm
Agile Robotics(Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MOBILE:+86-19925374409
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Manwal sa Gumagamit AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team |
