Squadra di Robotica Hunter AgileX

Stu capitulu cuntene infurmazione impurtante di sicurità; prima chì u robot hè alimentatu per a prima volta, ogni individuu o urganizazione deve leghje è capisce sta infurmazione prima di utilizà u dispusitivu.
Sè avete qualchì quistione nantu à l'usu, per piacè cuntattateci à support@agilex.ai.
Per piacè seguite è implementate tutte l'istruzzioni di l'assemblea è e linee guida in i capituli di stu manuale, chì hè assai impurtante.
Attenzioni particulari deve esse pagatu à u testu in relazione à i signali d'avvertimentu.

Informazioni di sicurezza

L'infurmazioni in stu manuale ùn includenu micca u disignu, l'installazione è l'operazione di una applicazione robotica cumpleta, nè include tutti l'equipaggiu perifericu chì ponu influenzà a sicurità di u sistema cumpletu. U disignu è l'usu di u sistema cumpletu deve esse cumpletu cù i requisiti di sicurezza stabiliti in i normi è i regulamenti di u paese induve u robot hè stallatu.
L'integratori HUNTER SE è i clienti finali anu a rispunsabilità di assicurà u rispettu di e lege è di i regulamenti applicabili di i paesi pertinenti, è di assicurà chì ùn ci hè micca periculi maiò in l'applicazione robotica cumpleta.

Questu include, ma ùn hè micca limitatu à i seguenti:

1. Efficacia è rispunsabilità
   • Fate una valutazione di risicu di u sistema di robot cumpletu.
   • Cunnette l'equipaggiu di sicurezza supplementu di altre machini definite da a so valutazione inseme.
   • Verificate chì u disignu è a stallazione di l'equipaggiu perifericu di u sistema roboticu tutale, cumpresi i sistemi di software è hardware, sò curretti.
   • Stu robot ùn hà micca e funzioni di sicurezza pertinenti di un robot mobile autònumu cumpletu, cumprese, ma micca limitatu à l'anti-collisione automatica, l'anti-caduta, l'avvisu di l'avvicinamentu di criatura, etc. E funzioni pertinenti necessitanu integratori è clienti finali per fà una valutazione di sicurezza in cunfurmità cù disposizioni pertinenti è leggi è regulamenti applicabili per assicurà chì u robot sviluppatu hè liberu di qualsiasi periculi maiò è periculi nascosti applicazione pratica.
   • Cullate tutti i ducumenti in a tecnica file: cumpresa a valutazione di risichi è stu manuale.
2. Ambientale
   • Per u primu usu, leghjite attentamente stu manuale per capisce u cuntenutu di u funziunamentu di basa è a specificazione operativa.
   • Hè strettu per urdinatu di portà e persone
   • Per u funziunamentu di cuntrollu remota, selezziunate una zona relativamente aperta per aduprà HUNTER SE, perchè ùn hè micca equipatu di un sensoru automaticu di evità d'ostaculi. Per piacè mantene una distanza sicura di più di 2 metri quandu HUNTERSE si move.
   • Aduprà HUNTER SE sottu -10 ° C ~ 45 ° C a temperatura ambiente.
   • L'impermeabilità è a prova di polvere di HUNTERSE hè IP22.
3. Lista di cuntrollu di pre-travagliu
   • Assicuratevi chì ogni equipamentu hà abbastanza putenza.
   • Assicuratevi chì u veiculu ùn hà micca difetti evidenti.
   • Verificate se a bateria di u telecomando hè abbastanza putenza.
   • Quandu si usa, assicuratevi chì l'interruttore di arrestu d'emergenza hè statu liberatu.
4. Operazione
   • Assicuratevi chì l'area intornu hè relativamente spaziosa in usu.
   • Eseguite u cuntrollu remoto in u spaziu di visibilità.
   • A carica massima di HUNTERSE hè 50KG. Quandu in usu, assicuratevi chì a carica utile ùn supera micca 50 kg.
   • Quandu installate una estensione esterna, cunfirmà a pusizione di u centru di massa di l'estensione è assicuratevi chì hè in u centru di u veiculu.
   • Per piacè carica in tempu quandu l'equipaggiu hè alarme di bateria bassa.
   • Quandu l'equipaggiu hà un difettu, per piacè cessate immediatamente di aduprà per evità danni secundari.
5. Mantenimentu
   • Verificate regularmente a pressione di u pneumaticu, è mantene a pressione di u pneumaticu à circa 2.0 BAR.
   • Se u pneumaticu hè severamente usuratu o scoppiatu, per piacè rimpiazzà à tempu.
   • Se a bateria ùn hè micca usata per un bellu pezzu, a bateria deve esse caricata periodicamente ogni 2 à 3 mesi.
   • Quandu l'equipaggiu hà un difettu, cuntattate u tecnicu pertinente per trattà cun ellu, è ùn trattà micca u difettu da sè stessu.
   • Per piacè aduprate in un ambiente chì risponde à i requisiti di u livellu di prutezzione secondu u livellu di prutezzione IP di l'equipaggiu.
   • Durante a carica, assicuratevi chì a temperatura ambiente hè sopra 0 ° C.

HUNTER SE Introduzione

HUNTERSE hè un UGV programabile di mudellu Ackermann (VEHICULE DI TERRA SENZA MANUALE), chì hè un chassis cuncepitu cù a direzzione Ackermann, cù caratteristiche simili à e vitture, è hà un vantaghju evidenti.tages in cimentu ordinariu è strade asfaltate. In cunfrontu cù u chassis differenziale di quattru roti, HUNTERSE hà una capacità di carica più alta, pò ottene una velocità di muvimentu più alta, è à u stessu tempu porta menu à a struttura è i pneumatici, adattatu per u travagliu longu. Ancu s'ellu HUNTERSE ùn hè micca pensatu per tutti i terreni, hè dotatu di sospensione di bracciu oscillante è pò passà per ostaculi cumuni cum'è i bumps di velocità. Camera stereo, lidar, GPS, IMU, manipulatore è altri equipaghji ponu esse installati opzionalmente in HUNTERSE per applicazioni estese. HUNTERSE pò esse applicatu à l'ispezione senza equipaggiu, a sicurezza, a ricerca scientifica, l'esplorazione, a logistica è altri campi.

Lista di cumpunenti

Nome	quantità
HUNTERSErobotbody	X1
Caricatore di batteria (AC 220V)	X1
Spina di l'aviazione (4 pin)	X1
FStrasmettitore di cuntrollu remoto (opcional)	X1
Modulu di cumunicazione USB CAN	X1

Specificazioni tecniche

Tipi di paràmetri	Articuli	I valori
Parametri meccanichi	L × L × H (mm)	820 X 640 X 310
	Passu (mm) Empattement avant/arrière (mm)	460 550
	Pesu di u corpu di u veiculu (Kg)	42
	Tipu di batterie	Batteria al litio 24V 30Ah/60Ah
	Motore di propulsione	DC senza spazzola 2 X 350W
	Motore di guida	DC senza spazzola 105W
	Cambia riduzzione	1:4
	Steering	Rota di fronte Ackermann
	Encoder	Encoder magneticu 1000
	Angulu di sterza massima di e rote	22°
	Equipamentu di sicurità	Fascia anti-collisione
Parametri di rendiment	A precisione di guida senza carica più altu	0.5 ° 4.8

	velocità (m/s) Minimumturningradius (m) Capacità massima di arrampicata Distanza minima tonda (mm) Temperature di funziunamentu Carica	1.9 20° 120 (per un angolo di 45 °) -10 ~ 45 ° C 50 kg di cuntrollu remoto
Paràmetri di cuntrollu	Modu di cuntrollu	Modu di cuntrollu Remote-control Command
	Trasmettitore	2.4G/estrema distanza 200 m
	Interfaccia di cumunicazione	CAN

Esigenza per u sviluppu

U trasmettitore FS RC hè furnitu (opcional) in u paràmetru di fabbrica di HUNTER SE, chì permette à l'utilizatori di cuntrullà u chassis di u robot per spustà è gira; HUNTER SE hè dutatu di l'interfaccia CAN, è l'utilizatori ponu fà u sviluppu secundariu per mezu di questu.

I basi

Questa sezione darà una introduzione basica à u chassis robot mobile HUNTER SE, in modu chì l'utilizatori è i sviluppatori anu una cunniscenza basica di u chassis HUNTER SE. I figuri 2.1 è 2.2 sottu furnisce u views di tuttu u chassis robot mobile.

1. Profile Supportu
2. Pannellu di a cabina superiore
3. Pulsante di stop d'emergenza
4. Meccanisimu di guida

Figura 2.1 Front View

1. Interruttori di arrestu d'emergenza
2. Pannellu elettricu posteriore
3. Pannu di rimpiazzamentu di a bateria

Figura 2.2 RearView

HUNTER SE adopta un cuncettu di cuncepimentu modulare è intelligente in tuttu. A rota di gomma di vacuum è u putente servomotore DC senza spazzola sò usati nantu à u modulu di putenza, chì face chì a piattaforma di sviluppu di u chassis di robot HUNTER SE hà una forte capacità di passà. È hè ancu faciule per HUNTER SE di attraversà l'ostaculi cù a sospensjoni di u ponte di rota di fronte. L'interruttori di arrestu d'emergenza sò stallati in i dui lati di a carrozzeria di u veiculu, in modu chì l'operazioni di arrestu d'emergenza ponu esse realizate rapidamente in casu d'emergenza, per evità accidenti di sicurezza è riduce o evità perdite inutili. A parte posteriore di HUNTER SE hè dotata di una interfaccia elettrica aperta è una interfaccia di cumunicazione, chì hè cunvenuta per i clienti per realizà u sviluppu secundariu. L'interfaccia elettrica adopra connettori impermeabili di l'aviazione in u disignu è a selezzione, chì hè benefica per l'espansione è l'usu di l'utilizatori da una banda, è permette à a piattaforma di robot per esse usata in certi ambienti duri da l'altra banda.

Indicazione di statutu

L'utilizatori ponu identificà u statutu di u corpu di u veiculu à traversu u voltmeter, u beeper è i luci muntati nantu à HUNTERSE.
Per i dettagli, fate cunsultà a Figura 2.1.

Status	Descrizzione
Vol. attualetage	L'attuale batteria voltage pò esse viewattraversà u voltmetru in u pannellu elettricu posteriore.
Bassu voltage alarme	Quandu a bateria voltage hè più bassu di 24.5V, u corpu di u veiculu darà un sonu bip-bip-bip cum'è un avvisu. Quandu a bateria voltage hè rilevatu cum'è più bassu di 24.5V, HUNTERSE attivamente taglià u fornitu di energia à estensioni esterni è cunducerà per impediscenu a bateria da esse dannighjata. In questu casu, u chassis ùn permetterà micca u cuntrollu di menta è accettà comma è cuntrollu esterni.

Istruzzioni nantu à l'interfaccia elettrica

Istruzzioni nantu à l'interfaccia elettrica posteriore
L'interfaccia di estensione à a parte posteriore hè mostrata in a Figura 2.6, in quale Q1 hè l'interfaccia di carica; Q2 hè l'interruttore di putenza; Q3 hè l'interazzione di visualizazione di u putere; Q4 hè l'interfaccia di estensione di l'alimentazione CAN è 24V.

A definizione di u pin specificu di Q4 hè mostrata in Figura 2.7.

Pin No.	Type Pin	Funzione è Definizione	Rimarche
1	putenza	VCC	Putere pusitivu, voltage gamma 24.5 ~ 26.8v, corrente massima 10A
2	putenza	GND	Powering dativu
3	CAN	CAN_H	CAN bus altu
4	CAN	CAN_L	CAN Bulow

Figura 2.7 Pin Instruction of the Rear Aviation Interface

Istruzzioni nantu à u cuntrollu remoto

U telecomando FS hè un accessori opzionale per HUNTERSE. I clienti ponu sceglie secondu i bisogni reali. U telecomando pò cuntrullà facilmente u chassis robot universale HUNTERSE. In questu pruduttu, usemu u disignu di l'acceleratore di manca. Vede a Figura 2.8 per a so definizione è funzione.
E funzioni di i buttoni sò definite cum'è: SWC è SWA sò temporaneamente disattivati; SWB hè u buttone di selezzione di u modu di cuntrollu, dialed to the top is the command control mode, and dialed to the middle is the remote control mode; SWD hè u buttone di l'interruttore di luce frontale; dial it to the top to turn on the light, and dial it to the bottom to off the light; S1 hè u buttone throttle, chì cuntrolla u HUNTER SE avanti è daretu; S2 cuntrolla a direzzione di a rota di fronte, mentre chì POWER hè u buttone di putenza, è pudete accende u telecomando pressu à u stessu tempu.

E funzioni di i buttoni sò definite cum'è: SWC è SWA sò temporaneamente disattivati; SWB hè u buttone di selezzione di u modu di cuntrollu, dialed to the top is the command control mode, and dialed to the middle is the remote control mode; SWD hè u buttone di l'interruttore di luce frontale; dial it to the top to turn on the light, and dial it to the bottom to off the light; S1 hè u buttone throttle, chì cuntrolla u HUNTER SE avanti è daretu; S2 cuntrolla a direzzione di a rota di fronte, mentre chì POWER hè u buttone di putenza, è pudete accende u telecomando pressu à u stessu tempu.

Istruzzioni nantu à e dumande di cuntrollu è i muvimenti

Avemu stabilitu un sistema di riferimentu di coordenate per i veiculi mobili in terra secondu u standard ISO 8855 cum'è mostra in Figura 2.9.

Cum'è mostra in a Figura 2.9, u corpu di u veiculu di HUNTERSE hè in parallelu cù l'assi X di u sistema di coordenada di riferimentu stabilitu. In u modu di cuntrollu remoto, spinghja u bastone di cuntrollu remoto S1 in avanti per andà in a direzzione positiva X, è spinge S1 in daretu per spustà in a direzzione negativa X. Quandu S1 hè imbuttatu à u valore massimu, a vitezza di u muvimentu in a direzzione positiva X hè u massimu; quandu S1 hè imbuttatu à u valore minimu, a vitezza di u muvimentu in a direzzione negativa X hè u massimu; u bastone di telecomando S2 cuntrolla a direzzione di e roti di fronte di u corpu di u veiculu; spinghja S2 à manca, è u veiculu gira à manca; spinghje à u massimu, è l'angolo di guida hè u più grande; spinghje S2 à diritta, è u veiculu gira à diritta; spinghja lu à u massimu, è l 'angulu di steering dritta hè u più grande in questu tempu. In u modu di cumandamentu di cuntrollu, u valore pusitivu di a velocità lineale significa u muvimentu in a direzzione positiva di l'assi X, è u valore negativu di a velocità lineale significa u muvimentu in a direzzione negativa di l'assi X; l'angolo di guida hè l'angolo di guida di a rota interna.
Sta rùbbrica principarmenti introduci lu funziunamentu di basi è usu di u piattaforma HUNTERSE, è quantu à purtà fora u sviluppu sicundariu di HUNTERSE attraversu l 'interfaccia CAN esterni è u prutucolu CAN bus.

Cuminciatu

Usu è operazione

U prucessu di funziunamentu di basa di sta operazione di startup hè u seguente:

Verificate

• Verificate a cundizione di HUNTER SE. Verificate s'ellu ci sò anomalii significati; s'ellu hè cusì, per piacè cuntattate u serviziu persunale di u serviziu dopu a vendita per supportu;
• Verificate u statu di l'interruttori di arrestu d'emergenza. Assicuratevi chì i buttoni di stop d'emergenza sò liberati;
• Quandu si usa per a prima volta, assicuratevi chì QQ2 (interruttore di pomo) in u pannellu elettricu posteriore hè verticale, è u HUNTERSE hè in un statu di spegnimentu in questu mumentu.

Abbrivu

• Girate l'interruttore di u pomo à u statu horizontale (Q2); in circustanze nurmali, u voltmeter nurmalmente mostra a bateria voltage;
• Verificate a bateria voltage, è u normale voltage gamma hè 24.5 ~ 26.8V; s'ellu ci hè un sonu continuu "bip-bip-bip..." da u beeper, significa chì u vol.tage hè troppu bassu, allora per piacè carica in tempu.

Chjodi

• Termina l'interruttore di pomo in verticale per tagliate u putere.

Stop d'emergenza

• Appughjà l'interruttore di arrestu d'emergenza à u latu di a carrozzeria di u veiculu HUNTERSE.

Prucedure di funziunamentu di basa di u cuntrollu remoto

• Dopu chì u chassis di u robot mobile HUNTERSE hè cuminciatu cum'è, accende u trasmettitore RC è mette SWB à u modu di cuntrollu remoto. Allora, u muvimentu di a piattaforma HUNTERSE pò esse cuntrullata da u trasmettitore RC.

Carica è rimpiazzamentu di a bateria

HUNTER SE hè dotatu di un caricatore 10A per difettu, chì pò risponde à i bisogni di carica di i clienti. Quandu si carica normalmente, ùn ci hè micca descrizzione di l'indicatore luminosu nantu à u chassis. Per istruzioni specifiche, fate riferimentu à a descrizzione di l'indicatore luminoso di caricatore.
I prucedure operative specifiche di carica sò i seguenti:

• Assicuratevi chì u chassis HUNTER SE hè in un statu di chjusu. Prima di carica, assicuratevi chì l'interruttore di alimentazione in a cunsola elettrica posteriore hè cronometratu
• Inserite u plug di u caricatore in l'interfaccia di carica Ql in u pannellu di cuntrollu elettricu posteriore;
• Cunnette u caricatore à l'alimentazione è accende l'interruttore di carica per entra in u statu di carica.
  Nota: Per avà, a bateria hà bisognu di circa 3 ore per esse ricaricata cumplettamente da 24.5V, è u vol.tage di una batteria cumplettamente ricaricata hè di circa 26.8V;

Sustituzione di batterie

• Spegne l'interruttore di alimentazione di u chassis HUNTERSE
• Press u buttone di serratura nantu à u pannellu di rimpiazzamentu di a bateria per apre u pannellu di a bateria
• Scollega l'interfaccia di batteria attualmente cunnessa, rispettivamente (connettore di alimentazione XT60)
• Pigliate a bateria, è fate attente chì a bateria ùn hè micca permessa di esse sbattuta è collided durante stu prucessu

Sviluppu

U standard di cumunicazione CAN in HUNTER SE adopta u standard CAN2.0B, u baud rate di cumunicazione hè 500K, è u formatu di missaghju adopta u furmatu MOTOROLA. A velocità lineale è l'angolo di guida di u muvimentu di u chassis ponu esse cuntrullati attraversu l'interfaccia CAN bus esterna; HUNTER SE rinviarà l'infurmazioni di u statu di u muvimentu attuale è l'infurmazioni di u statu di u chassis HUNTER in tempu reale. U cumandamentu di feedback di u statutu di u sistema include u feedback di u statu di u corpu di u veiculu attuale, u feedback di u statutu di u modu di cuntrollu, u volume di a batteriatage feedback è feedback di difettu. U cuntenutu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.1.

Feedback Frame of HUNTER SEC Chassis System Status

Cumanda Nome	Sistema Status Feedback Cumanda
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms)	Timeout di riceve (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità di cuntrollu di decisione	0x211	100 ms	Nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Statu attuale di a carrozzeria di u veiculu	unsignedint8	0x00 Sistema in cundizione normale 0x01 Modu di arrestu d'emergenza 0x02 Eccezzioni di u sistema
byte [1]	Modu cuntrollu	unsignedint8	0x00 Modu Stand by 0x01 CAN modu di cuntrollu di cumanda 0x02 Modu di cuntrollu remoto
byte [2] byte [3]	A batteria voltage hè 8 bits più altu A batteria voltage hè 8 bit più bassu	unsignedint16	Volu attualetage× 10 (cù una precisione di 0.1 V)
byte [4] byte [5]	L'informazione di fallimentu hè 8 bit più altu L'informazione di fallimentu hè 8 bit più bassu	unsignedint16	Vede à rimarche [Description of Failure Information]
byte [6]	Riservatu	_	0x00
byte [7]	cuntà verificatu (cuntà)	unsignedint8	0 ~ 255 conte di ciclu; ogni volta chì una struzzione hè mandata, u conte aumenterà una volta

Descrizzione di Culpa
byte	Bit	Sensu
byte [4]	bit [0]	Riservatu, default 0
	bit [1]	Riservatu, default 0
	bit [2]	Prutezzione di a cunnessione di u cuntrollu remoto (0: Nisun fallimentu 1: Fallu)
	bit [3]	Riservatu, default 0
	bit [4]	Cunnessione di cumunicazione di u livellu superiore (0: Nisun fallimentu 1: Fallu)
	bit [5]	Riservatu, default 0
	bit [6]	Errore di statutu di u drive (0: Nisun fallimentu 1: fallimentu)
	bit [7]	Riservatu, default 0
byte [5]	bit [0]	Batteria sottu à voltage fallimentu (0: nisun fallimentu 1: fallimentu)
	bit [1]	Steeringzerosettingerror (0: Nisun fallimentu 1: Fiascu)
	bit [2]	Riservatu, default 0
	bit [3]	Errore di cumunicazione di u mutore di guida (0: Nisun fallimentu 1: Fallu)
	bit [4]	Errore di cumunicazione di u cunduttore di u mutore di u mutore posteriore (0: Nisun fallimentu 1: Fallu)
	bit [5]	Fallu di cumunicazione di u driver di u mutore di l'arrière-left (0: Nisun fallimentu 1: Fallu)
	bit [6]	Motoroverheatfailure (0: Nisun fallimentu 1: fallimentu)
	bit [7]	Fallu di overcurrent current (0: No fallimentu 1: fallimentu)

U cumandamentu di u quadru di feedback di cuntrollu di u muvimentu include u feedback di a velocità lineale attuale è l'angolo di guida di u corpu di u veiculu in muvimentu. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in Table3.2.
Cuntrolla di u muvimentu Feedback Frame

Cumanda Nome	Sistema Status Feedback Cumanda
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms)	Timeout di riceve (ms)
Chassis steer-by-wire	Uni di cuntrollu di decisione	0x221	20 ms	nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0] byte [1]	A vitezza di u muvimentu hè 8 bit più altu A vitezza di u muvimentu hè 8 bit più bassu	firmatu 16	Velocità attuale × 1000 (cù una precisione di 0.001 m/s)
byte [2]	Riservatu		0x00
byte [3]	Riservatu		0x00

byte [4]	Riservatu		0x00
byte [5]	Riservatu		0x00
byte [6]	L'angolo hè 8 bit	Signedint 16	Angulu internu attuale X1000 (unità: 0.001rad)
byte [7]	più altu
	L'angolo hè 8 bit
	più bassu

U quadru di cuntrollu di u muvimentu include u cumandamentu di cuntrollu di velocità lineale è u cumandamentu di cuntrollu di l'angolo internu di a rota di fronte.
Cuntrolla di u muvimentu Feedback Frame

Cumanda Nome	Sistema Status Feedback Cumanda
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
Unità di cuntrollu di decisione	Node di chassis	0x111	20 ms	500 ms
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0] byte [1]	A velocità lineare hè 8 bit più alta A velocità lineare hè 8 bit più bassa	firmatu int16	Velocità di muvimentu di u corpu di u veiculu, unità: mm/s (valore effettivu: + -4800)
byte [2]	Riservatu	—	0x00
byte [3]	Riservatu	—	0x00
byte [4]	Riservatu	—	0x00
byte [5]	Riservatu	—	0x00
byte [6] byte [7]	L'angolo hè 8 bit più altu L'angolo hè 8 bit più bassu	firmatu int16	Unità di l'angolo internu di a direzione: 0.001rad (valore efficace + -400)

PS: In u modu di cumandamentu CAN, hè necessariu di assicurà chì u quadru di cumanda 0X111 hè mandatu in un periodu menu di 500MS (periodu cunsigliatu hè 20MS), altrimenti HUNTER SE ghjudicà chì u segnu di cuntrollu hè persu è entre in un errore (0X211). feedback chì a cumunicazione di a capa superiore hè persa). Dopu chì u sistema informa un errore, entrerà in u modu standby. Se u quadru di cuntrollu 0X111 torna à u periodu di mandatu nurmale à questu tempu, l'errore di disconnection di cumunicazione di a capa superiore pò esse sbulicatu automaticamente, è u modu di cuntrollu torna à u modu di cuntrollu CAN.
U quadru di cunfigurazione di u modu hè utilizatu per stabilisce l'interfaccia di cuntrollu di HUNTER SE. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.4.
Cumandamentu di cunfigurazione di u modu di cuntrollu

Cumanda Nome	Sistema Status Feedback Cumanda
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
A decisione unità di cuntrollu	Node di chassis	0x421	nimu	nimu
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Modu di cuntrollu	unsigned int8	0x00 Modu Stand by 0x01 CAN 0x01 Accensione in

Descrizzione di u modu di cuntrollu: In casu chì u HUNTERSE hè alimentatu è u trasmettitore RC ùn hè micca cunnessu, u modu di cuntrollu hè predeterminatu in modalità standby. À questu tempu, u chassis riceve solu cumandamentu di modu di cuntrollu, è ùn risponde micca à altri cumandamenti. Per utilizà CAN per u cuntrollu, avete bisognu di cambià à u modu di cumandamentu CAN in prima. Se u trasmettitore RC hè attivatu, u trasmettitore RC hà a più alta autorità, pò schermu u cuntrollu di u cumandamentu è cambia u modu di cuntrollu. U quadru di paràmetri di statutu hè utilizatu per sguassà l'errori di u sistema. U cuntenutu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.5.
Frame Setting Status

Cumanda Nome	Sistema Status Feedback Cumanda
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
A decisione unità di cuntrollu	Node di chassis	0x441	nimu	nimu
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione

byte [0]

cumandamentu di sguassà errori

unsigned int8

0xFFClear tutti i fallimenti non critichi 0x04 Cancella u fallimentu di cumunicazione di u mutore di u mutore di direzzione 0x05 Cancella u fallimentu di a cumunicazione di u mutore di u mutore di u mutore posteriore 0x06 Sguassà u fallimentu di a cumunicazione di u mutore di u mutore di u mutore di a parte posteriore sinistra.

[Nota] Sample data, i seguenti dati sò solu per a prova

1.  U veiculu avanza à una vitezza di 0.15 m/s
   

   byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 q

2. A direzione di u veiculu 0.2rad
   

   byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

L'infurmazioni di u statutu di u chassis seranu feedback, è ancu di più, l'infurmazioni nantu à u currente di u mutore, l'encoder è a temperatura sò ancu inclusi. U quadru di feedback seguente cuntene l'infurmazioni nantu à a corrente di u mutore, l'encoder è a temperatura di u mutore. I numeri di mutore currispundenti di i trè mutori in u chassis sò: steering No. 1, right wheel wheel No. 2, left wheel wheel No. 3 U feedback di l'infurmazione di a pusizione attuale di a velocità di u mutore hè mostratu in Table 3.6 è 3.7.
Motor Drive High Speed ​​​​Information Feedback Frame

Cumandamentu Nome Motor Drive High Speed ​​​​Informazioni Feedback Frame
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
Chassis Steer-by-wire Lunghezza di dati pusizioni	Unità di cuntrollu di decisione 0x08 Funzione	0x251 ~ 0x253 Tipu di dati	20 ms	Nimu
			Descrizzione
byte [0] byte [1]	A vitezza di u mutore hè 8 bit più altu A vitezza di u mutore	firmatu 16	Unità di velocità attuale di u mutore RPM

	hè 8 bit più bassu
byte [2] byte [3]	A corrente di u mutore hè 8 bit più altu A corrente di u mutore hè 8 bit più bassu	firmatu 16	Unità di corrente di u mutore 0.1A
byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]	Riservatu	—	0 × 00

Motor Drive Low Speed ​​Information Frame Feedback

Cumandamentu Nome odore Drive Bassa Velocità Information Frame Feedback
Mandatu node	Node di ricezione	ID	Ciclu (ms) Receive time-out (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità di cuntrollu di decisione	0x261 ~ 0x263	100 ms	Nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0] byte [1]	L'unità voltage hè 8 bit più altu U drive voltage hè 8 bit più bassu	unsignedint16	Currentdrivevoltage Unità 0.1V
byte [2] byte [3]	A temperatura di l'unità 8 bit più alta A temperatura di l'unità 8 bit più bassa	firmatu 16	Unità 1 ℃
byte [4]	Temperature di u mutore	firmatu 8	Unità 1 ℃
byte [5]	Statu di u drive	unsignedint8	Vede i dettagli in [Drivecontrolstatus]
byte [6]	Riservatu	—	0x00
byte [7]	Riservatu	—	0x00

Descrizzione di u Statu di Drive

Drive Status
Byte	Bit	Descrizzione
	bit [0]	Sia l'alimentazione di energiavoltageis troppu bassu (0: Normale 1: Troppu bassu)
	bit [1]	Sia u mutore hè surriscaldatu (0: Normale 1: Surriscaldatu)
	bit [2]	Se l'unità hè sopracorrente (0: Normale 1: Sovracorrente)
	bit [3]	Se l'unità hè surriscaldata (0: Normale 1: Surriscaldata)
	bit [4]	Status di u sensoru (0: Normale 1: Anormale)
	bit [5]	Driveerrorstatus (0: Normale 1: Errore)
byte [5]	bit [6]	Statu di attivazione di l'unità (0: Abilita 1: Disattiva)
	bit [7]	Riservatu

Steering zero setting and feedback commands are used to calibrate the zero position. U cuntenutu specificu di u protocolu.
Comando di impostazione Zero di guida

Cumanda Nome	Steering Zeru Quistione
Mandatu node	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
Chassis steer-by-wire	U cuntrollu di a decisione	0x432	Nimu	nimu
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	U zero off stabilisce 8 bit più altu	firmatu 16	Zero off set value number impulsu valore di riferenza 22000 + -10000
byte [1]	Thezerooffsetis 8 bits più bassu

Comando di Feedback di Configurazione Zero di Steering

Cumanda Nome	Steering Zeru Quistione
Mandatu node	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
Chassis steer-by-wire	U cuntrollu di a decisione	0x43 B	Nimu	nimu
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Thezerooffsetis 8 bits più altu	firmatu 16	u chassis utilizerà u valore predefinitu al di là di a gamma impostabile 22000
byte [1]	Thezerooffsetis 8 bits più bassu

Steering Zero Query Command

Cumanda Nome	Steering Zeru Quistione
Mandatu node	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Tempu di ricezione (ms)
U cuntrollu di a decisione	Chassis steer-by-wire	0x433	Nimu	nimu
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Interrogà u valore attuale di u zero off set	unsignedint8	Valore fissu: 0 × AA A dumanda torna bè 0 × 43B

Cunnessione di u cable CAN
HUNTER SE hè speditu cù un connettore maschile di plug aviation. Implementazione di u cuntrollu di cumandamentu CAN
Cumincià u chassis di robot mobile HUNTERSE nurmale, accende u telecomando FS, è poi cambia u modu di cuntrollu à u cuntrollu di cumandamentu, vale à dì, turnate a selezzione di u modu SWB di u telecomando FS in cima. À questu tempu, u chassis HUNTERSE accettà u cumandimu da l'interfaccia CAN, è l'ospitu pò ancu analizà u statutu attuale di u chassis à traversu i dati in tempu reale alimentati da u bus CAN à u stessu tempu. Vede u protocolu di cumunicazione CAN per u cuntenutu di u protocolu specificu.

HUNTERSE ROS Utilizà u pacchettu example

ROS furnisce alcuni servizii di u sistema operatore standard, cum'è l'astrazione di hardware, u cuntrollu di l'equipaggiu di livellu bassu, l'implementazione di funzioni cumuni, u messagiu inter-processu è a gestione di pacchetti di dati. ROS hè basatu annantu à una architettura grafica, cusì chì i prucessi di diversi nodi ponu riceve, liberate è aggregate diverse informazioni (cum'è sensing, cuntrollu, statutu, pianificazione, etc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.
Preparazione di hardware

• CAN light can modulu di cumunicazione X1
• Notebook ThinkpadE470X1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
• AGILEX HUNTER SE chì sustene u telecomando FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS Erearviation presa X1

Aduprà esampa descrizzione di l'ambiente

• Ubuntu 16.04 LTS (Questa hè una versione di prova, testata nantu à Ubuntu 18.04 LTS)
• ROSKinetic (E versioni successive sò ancu testate)
• Git

Cunnessu hardware è preparazione

• Pigliate u cable CAN di u plug di coda HUNTER SE, è cunnette CAN_H è CAN_L in u cable CAN à l'adattatore CAN TO USB rispettivamente;
• Accende l'interruttore di u buttone nantu à u chassis robot mobile HUNTER SE, è verificate se l'interruttori di arrestu d'emergenza da i dui lati sò liberati;
• Cunnette vi CAN TO USB à l 'interfaccia usb di u libru note. U schema di cunnessione.

Installazione di ROS

• Per i dettagli di l'installazione, fate cunsultà http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Hardware è cumunicazione CAN

• Set l'adattatore CAN-TO-USB
• Set500k baud rate è attivate l'adattatore can-to-usb
• Se ùn ci hè micca errore in i passi precedenti, duvete esse capace di utilizà u cumandamentu per view l'equipaggiu di canna subitu
• Installa è utilizate can-utile per pruvà hardware
• sudor aptinstallcan-utils
• Se u can-to-usb hè statu cunnessu à u robot HUNTER SE sta volta, è u veiculu hè statu attivatu, utilizate i seguenti cumandamenti per monitorà e dati da u chassis HUNTERSE.
• Fonti di riferimentu:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS PACKAGE scaricate è compilate

• Scaricate u pacchettu dipendente di roes
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• Clone è compilà u codice hunter_2_rossource $ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone-recursive https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ cd..
  $ catkin_make
• Fonte di riferimentu:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

Cumincià i nodi ROS

• Cumincià u node di basa
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Start the keyboard remoteoperationnode
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Lanciari

Precauzioni

Questa rùbbrica include alcune precauzioni chì deve esse attentu à l'usu è u sviluppu di HUNTER SE.
Batteria

• A batteria furnita cù HUNTER SE ùn hè micca cumpletamente caricata in u paràmetru di fabbrica, ma a so capacità di putenza specifica pò esse affissata nantu à u voltmetru à l'estremità posteriore di u chassis HUNTER SE o leghje via l'interfaccia di cumunicazione CAN bus. A ricarica di a bateria pò esse fermata quandu u LED verde nantu à u caricatore diventa verde. Innota chì se mantene u caricatore cunnessu dopu chì u LED verde si accende, u caricatore cuntinuerà à carricà a bateria cù circa 0.1A currente per circa 30 minuti più per ottene a batteria completamente carica.
• Per piacè ùn caricate micca a batteria dopu chì a so putenza hè stata sguassata, è per piacè caricate a batteria in u tempu quandu u livellu di a bateria hè bassa;
• Cundizioni di almacenamentu staticu: A megliu temperatura per u almacenamentu di a bateria hè da -10 ℃ à 45 ℃; in casu d'almacenamiento senza usu, a bateria deve esse ricaricata è scaricata una volta circa ogni 2 mesi, è poi guardata in piena vol.tage statu. Per piacè ùn mette micca a batteria in u focu o riscalda a batteria, è per piacè ùn conservate a batteria
• ambiente à alta temperatura;
• Carica: A bateria deve esse caricata cù un caricatore di batteria di lithium dedicatu. Ùn caricate micca a bateria sottu à 0 ° C, è ùn aduprate micca batterie, alimentatori è caricatori chì ùn sò micca standard.
• HUNTER SE sustene solu a sostituzione è l'usu di a bateria furnita da noi, è a bateria pò esse caricata per separatamente.

Operativu

• A temperatura di u funziunamentu di HUNTER SE hè -10 ℃ à 45 ℃; per piacè ùn aduprate micca sottu -10 ℃ o sopra 45 ℃;
• I requisiti per l'umidità relativa in l'ambiente operativu di HUNTER SE sò: massimu 80%, minimu 30%;
• Per piacè ùn aduprate micca in l'ambiente cù gasi corrosivi è inflammabili o chjusi à sustanzi combustibili;
• Ùn guardà micca intornu à elementi riscaldanti cum'è riscaldatori o resistenze bobine grandi;
• HUNTER SE ùn hè micca resistente à l'acqua, per quessa, ùn l'utilizate micca in ambienti chiusi, nevicati o accumulati in acqua;
• Hè ricumandemu chì l'altitudine di l'ambiente operativu deve esse nutatu più di 1000M;
• Hè ricumandemu chì a diferenza di temperatura trà u ghjornu è a notte in l'ambienti operativi ùn deve micca più di 25 ° C;

Estensione elettrica esterna

• Per l'alimentazione allargata à a parte posteriore, u currente ùn deve micca più di 10A è a putenza tutale ùn deve esse più di 240W;
• Quandu u sistema detecta chì a bateria voltage hè più bassu di u sicuru voltage, l'estensione di l'alimentazione esterna seranu attivamente disattivate. Per quessa, l'utilizatori sò suggeriti à avvistà se l'estensioni esterni implicanu l'almacenamiento di dati impurtanti è ùn anu micca prutezzione di u putere.

Altre note

• Durante a manipulazione è a stallazione, per piacè ùn cascate micca o mette u veiculu in u so propiu;
• Per i non prufessiunali, per piacè ùn disassemble u veiculu senza permessu.

Q&A

Q: HUNTER SE hè iniziatu currettamente, ma perchè u trasmettitore RC ùn pò micca cuntrullà a carrozzeria di u veiculu chì si move?
A: Prima, verificate s'ellu l'alimentazione di u veiculu hè in cundizione normale, è s'ellu sò liberati i switch E-stop; poi, verificate se u modu di cuntrollu sceltu cù l'interruttore di selezzione di u modu in cima à u trasmettitore RC hè currettu.
Q: U cuntrollu remoto HUNTER SE hè in cundizione normale, è l'infurmazioni nantu à u statu di u chassis è u muvimentu pò esse ricivutu currettamente, ma quandu u protocolu di u quadru di cuntrollu hè emessu, perchè ùn pò micca cambià u modu di cuntrollu di u corpu di u veiculu è u chassis risponde à u quadru di cuntrollu. protocolu? 
A: Normalmente, se HUNTER SE pò esse cuntrullatu da un trasmettitore RC, significa chì u muvimentu di u chassis hè sottu u cuntrollu propiu; se u quadru di feedback di u chassis pò esse ricevutu, significa chì u ligame di estensione CAN hè in cundizione normale. Per piacè verificate u quadru di cuntrollu CAN mandatu per vede s'ellu u cuntrollu di dati hè currettu è se u modu di cuntrollu hè in modu di cuntrollu di cumanda. Pudete verificà l'offerta di statutu o bandiera da u bit d'errore in u quadru di feedback di u statutu di u chassis.
Q: HUNTER SE dà un sonu "bip-bip-bip..." in funziunamentu; cumu si tratta di stu prublema? 
A: Se HUNTER SE dà stu sonu "bip-bip-bip" continuamente, significa chì a bateria hè in u vol di alarme.tage statu. Per piacè carica a bateria in tempu.

Dimensioni di u produttu

Schema illustratu di e dimensioni esterne di u produttu

Diagramma di illustrazione di dimensioni di supportu estensu superiore

• Mudellu: ZEN-OB1640Q
• Pesu per metru: 0.78 kg / m
• Spessore di u muru: 2 mm

Robotica Agile (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MOBILE: + 86-19925374409

Documenti / Risorse

Squadra di Robotica Hunter AgileX [pdfManuale d'usu AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team

Referenze

• Manuale d'usu