Tim tar-robotika Hunter AgileX

Dan il-kapitolu fih informazzjoni importanti dwar is-sigurtà; qabel ma r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba, kwalunkwe individwu jew organizzazzjoni trid jaqra u tifhem din l-informazzjoni qabel tuża l-apparat.
Jekk għandek xi mistoqsijiet dwar l-użu, jekk jogħġbok ikkuntattjana fuq support@agilex.ai.
Jekk jogħġbok segwi u implimenta l-istruzzjonijiet u l-linji gwida kollha tal-assemblaġġ fil-kapitoli ta 'dan il-manwal, li huwa importanti ħafna.
Għandha tingħata attenzjoni partikolari lit-test relatat mas-sinjali ta' twissija.

Informazzjoni dwar is-Sigurtà

L-informazzjoni f'dan il-manwal ma tinkludix id-disinn, l-installazzjoni u t-tħaddim ta 'applikazzjoni kompluta tar-robot, u lanqas ma tinkludi t-tagħmir periferali kollu li jista' jaffettwa s-sigurtà tas-sistema sħiħa. Id-disinn u l-użu tas-sistema kompluta jeħtieġ li jikkonformaw mar-rekwiżiti ta 'sikurezza stabbiliti fl-istandards u r-regolamenti tal-pajjiż fejn huwa installat ir-robot.
L-integraturi u l-klijenti finali ta' HUNTER SE għandhom ir-responsabbiltà li jiżguraw konformità mal-liġijiet u r-regolamenti applikabbli tal-pajjiżi rilevanti, u li jiżguraw li ma jkunx hemm perikli kbar fl-applikazzjoni sħiħa tar-robot.

Dan jinkludi iżda mhux limitat għal dan li ġej:

1. Effettività u responsabbiltà
   • Agħmel valutazzjoni tar-riskju tas-sistema kompluta tar-robot.
   • Qabbad flimkien it-tagħmir tas-sikurezza addizzjonali ta' makkinarju ieħor definit mill-valutazzjoni tagħhom.
   • Ikkonferma li d-disinn u l-installazzjoni tat-tagħmir periferali tas-sistema tar-robot kollu, inklużi s-sistemi tas-softwer u l-hardware, huma korretti.
   • Dan ir-robot m'għandux il-funzjonijiet ta' sikurezza rilevanti ta' robot mobbli awtonomu komplet, inklużi iżda mhux limitati għal kontra l-ħabta awtomatika, kontra l-waqgħa, twissija ta' approċċ ta' kreaturi, eċċ. Funzjonijiet rilevanti jeħtieġu li l-integraturi u l-klijenti finali jwettqu valutazzjoni tas-sikurezza skont dispożizzjonijiet rilevanti u liġijiet u regolamenti applikabbli biex jiġi żgurat li r-robot żviluppat ikun ħieles minn kwalunkwe perikli kbar u perikli moħbija applikazzjoni prattika.
   • Iġbor id-dokumenti kollha fil-teknika file: inkluż il-valutazzjoni tar-riskju u dan il-manwal.
2. Ambjentali
   • Għall-ewwel użu, jekk jogħġbok aqra dan il-manwal bir-reqqa biex tifhem il-kontenut operattiv bażiku u l-ispeċifikazzjoni operattiva.
   • Huwa strettament għall-offerti li jġorru n-nies
   • Għal operazzjoni ta 'kontroll mill-bogħod, agħżel żona relattivament miftuħa biex tuża HUNTER SE, minħabba li mhix mgħammra b'xi sensor awtomatiku li jevita l-ostakli. Jekk jogħġbok żomm distanza sigura ta' aktar minn 2 metri meta HUNTERSE tkun miexja.
   • Uża HUNTER SE taħt temperatura ambjentali ta '-10°C ~ 45°C.
   • Il-kapaċità li ma jgħaddix ilma minnha u li ma tagħmilx trab ta 'HUNTERSE hija IP22.
3. Lista ta' Kontroll ta' qabel ix-xogħol
   • Kun żgur li kull tagħmir ikollu qawwa suffiċjenti.
   • Kun żgur li l-vettura ma jkollhiex difetti ovvji.
   • Iċċekkja jekk il-batterija tal-kontrollur remot għandhiex qawwa suffiċjenti.
   • Meta tuża, kun żgur li l-iswiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza ġie rilaxxat.
4. Operazzjoni
   • Kun żgur li ż-żona madwar hija relattivament spazjuża fl-użu.
   • Wettaq kontroll mill-bogħod fil-medda ta 'viżibilità.
   • It-tagħbija massima ta 'HUNTERSE hija 50KG. Meta tkun qed tuża, kun żgur li t-tagħbija ma taqbiżx il-50KG.
   • Meta tinstalla estensjoni esterna, ikkonferma l-pożizzjoni taċ-ċentru tal-massa tal-estensjoni u kun żgur li tkun fiċ-ċentru tal-vettura.
   • Jekk jogħġbok iċċarġja fil-ħin meta t-tagħmir ikun allarm tal-batterija baxx.
   • Meta t-tagħmir ikollu difett, jekk jogħġbok immedjatament tieqaf tużah biex tevita ħsara sekondarja.
5. Manutenzjoni
   • Iċċekkja regolarment il-pressjoni tat-tajer, u żomm il-pressjoni tat-tajer f'madwar 2.0 BAR.
   • Jekk it-tajer jintlibes ħafna jew jinfaqa, jekk jogħġbok ibdel fil-ħin.
   • Jekk il-batterija ma tintużax għal żmien twil, il-batterija jeħtieġ li tiġi ċċarġjata perjodikament kull 2 ​​sa 3 xhur.
   • Meta t-tagħmir ikollu difett, jekk jogħġbok ikkuntattja lit-teknika rilevanti biex tittrattah, u ma timmaniġġjax id-difett waħdek.
   • Jekk jogħġbok użah f'ambjent li jissodisfa r-rekwiżiti tal-livell ta 'protezzjoni skond il-livell ta' protezzjoni IP tat-tagħmir.
   • Meta tiċċarġja, kun żgur li t-temperatura ambjentali tkun 'il fuq minn 0 °C.

HUNTER SE Introduzzjoni

HUNTERSE huwa mudell Ackermann programmabbli UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), li huwa chassis iddisinjat bl-isteering Ackermann, b'karatteristiċi simili għall-karozzi, u għandu avvanz ovvju.tages fuq toroq ordinarji tas-siment u l-asfalt. Meta mqabbel max-chassis differenzjali ta 'erba' roti, HUNTERSE għandu kapaċità ta 'tagħbija ogħla, jista' jikseb veloċità ta 'moviment ogħla, u fl-istess ħin jilbes inqas għall-istruttura u t-tajers, adattati għal xogħol fit-tul. Għalkemm HUNTERSE mhuwiex iddisinjat għal kull terren, huwa mgħammar b'sospensjoni tad-driegħ li jitbandal u jista 'jgħaddi minn ostakli komuni bħal speed bumps. Kamera stereo, lidar, GPS, IMU, manipulatur u tagħmir ieħor jistgħu jiġu installati b'mod fakultattiv fuq HUNTERSE għal applikazzjonijiet estiżi. HUNTERSE jista 'jiġi applikat għal spezzjoni bla ekwipaġġ, sigurtà, riċerka xjentifika, esplorazzjoni, loġistika u oqsma oħra.

Lista tal-komponenti

Isem	kwantità
HUNTERSErobotbody	X1
Ċarġer tal-batterija (AC 220V)	X1
Plagg tal-avjazzjoni (4Pin)	X1
FSremotecontroltrasmitter (mhux obbligatorju)	X1
Modulu ta 'komunikazzjoni USB CAN	X1

Speċifikazzjonijiet tat-teknoloġija

Tipi ta' Parametri	Oġġetti	Valuri
Parametri mekkaniċi	L × W × H (mm)	820X 640 X 310
	Bażi tar-rota (mm) Il-bażi tar-rota ta' quddiem/wara (mm)	460 550
	Piż tal-korp tal-vettura (Kg)	42
	Tip ta 'batterija	Batterija tal-litju 24V 30Ah/60Ah
	Powerdrivemotor	DC mingħajr brushes 2 X 350W
	Steeringdrivemotor	DC mingħajr brushes 105W
	Gearbox tat-tnaqqis	1: 4
	Tmexxija	Rota ta' quddiem Ackermann
	Encoder	Encoder manjetiku 1000
	Angolu massimu ta' l-isteering tar-roti	22°
	Tagħmir tas-sigurtà	Raġġ kontra l-ħabta
Parametri tal-prestazzjoni	Preċiżjoni ta 'l-istering Bla tagħbija l-ogħla	0.5° 4.8

	veloċità (m/s) Minimumturningradius(m) Kapaċità massima ta' tixbit Distanza minima tonda (mm) Temperatura operattiva Tagħbija	1.9 20° 120 (minn angolu 45°) -10 ~ 45C° 50kg kontroll mill-bogħod
Parametri ta 'kontroll	Mod ta 'kontroll	Mod ta 'kontroll tal-kmand tal-kontroll mill-bogħod
	Trasmettitur	2.4G/distanza estrema 200m
	Interface tal-Komunikazzjoni	JISTGĦU

Ħtieġa għall-iżvilupp

Trasmettitur FS RC huwa pprovdut (mhux obbligatorju) fl-issettjar tal-fabbrika ta 'HUNTER SE, li jippermetti lill-utenti jikkontrollaw ix-chassis tar-robot biex jiċċaqilqu u jduru; HUNTER SE hija mgħammra b'interface CAN, u l-utenti jistgħu jwettqu żvilupp sekondarju permezz tiegħu.

Il-Basics

Din it-taqsima se tagħti introduzzjoni bażika għax-chassis tar-robot mobbli HUNTER SE, sabiex l-utenti u l-iżviluppaturi jkollhom fehim bażiku tax-chassis HUNTER SE. Il-Figuri 2.1 u 2.2 hawn taħt jipprovdu l- views tax-chassis kollu tar-robot mobbli.

1. Profile Appoġġ
2. Bord tal-kabina ta 'fuq
3. Buttuna ta' waqfien ta' emerġenza
4. Mekkaniżmu ta' l-istering

Figura 2.1 Quddiem View

1. Swiċċijiet ta' waqfien ta' emerġenza
2. Panew elettriku ta 'wara
3. Panew ta 'sostituzzjoni tal-batterija

Figura 2.2 WaraView

HUNTER SE jadotta kunċett ta 'disinn modulari u intelliġenti kollu kemm hu. Ir-rota tal-gomma tal-vakwu u l-mutur servo DC b'saħħtu mingħajr brushes jintużaw fuq il-modulu tal-enerġija, li jagħmel il-pjattaforma tal-iżvilupp tax-chassis robot HUNTER SE jkollha kapaċità qawwija ta 'pass. U huwa wkoll faċli għal HUNTER SE li jaqsam l-ostakli bis-sospensjoni tal-pont tar-rota ta 'quddiem. Swiċċijiet ta 'waqfien ta' emerġenza huma installati fuq iż-żewġ naħat tal-korp tal-vettura, sabiex l-operazzjonijiet ta 'waqfien ta' emerġenza jkunu jistgħu jitwettqu malajr f'każ ta 'emerġenza, sabiex jiġu evitati inċidenti ta' sikurezza u jitnaqqas jew jiġi evitat telf bla bżonn. In-naħa ta 'wara ta' HUNTER SE hija mgħammra b'interface elettrika miftuħa u interface ta 'komunikazzjoni, li hija konvenjenti għall-klijenti biex iwettqu żvilupp sekondarju. L-interface elettrika jadotta konnetturi li ma jgħaddix ilma minnu tal-avjazzjoni fid-disinn u l-għażla, li huwa ta 'benefiċċju għall-espansjoni u l-użu tal-utenti minn naħa waħda, u jippermetti li l-pjattaforma tar-robot tintuża f'xi ambjenti ħarxa min-naħa l-oħra.

Indikazzjoni tal-istatus

L-utenti jistgħu jidentifikaw l-istatus tal-korp tal-vettura permezz tal-voltmeter, il-beeper u d-dwal immuntati fuq HUNTERSE.
Għad-dettalji, jekk jogħġbok irreferi għall-Figura 2.1.

Status	Deskrizzjoni
Vol kurrentitage	Il-batterija kurrenti voltage jista jkun viewed permezz tal-voltmeter fil-pannell elettriku ta 'wara.
Vol baxxtagallarm	Meta l-batterija voltage huwa inqas minn 24.5V, il-korp tal-vettura se jagħti ħoss beep-beep-beep bħala twissija. Meta l-batterija voltage jiġi skopert bħala inqas minn 24.5V, HUNTERSE se jaqta 'b'mod attiv il-provvista tal-enerġija għal estensjonijiet esterni u jsuq biex jipprevjeni li l-batterija tiġi mħassra. F'dan il-każ, ix-chassis mhux se jippermetti li jiċċaqlaq il-kontroll mint u jaċċetta virgola u kontroll esterni.

Struzzjonijiet dwar interfaces elettriċi

Istruzzjonijiet dwar l-interface elettrika ta 'wara
L-interface tal-estensjoni fuq wara tidher fil-Figura 2.6, li fiha Q1 hija l-interface tal-iċċarġjar; Q2 huwa l-iswiċċ tal-enerġija; Q3 hija l-interazzjoni tal-wiri tal-qawwa; Q4 huwa l-interface tal-estensjoni tal-enerġija CAN u 24V.

Id-definizzjoni tal-pin speċifika ta' Q4 tidher fil-Figura 2.7.

Pin numru	Tip ta ’Brilli	Funzjoni u Definizzjoni	Rimarki
1	Qawwa	VCC	Qawwa pożittiva, voltage medda 24.5 ~ 26.8v, kurrent massimu 10A
2	Qawwa	GND	Powering dativ
3	JISTGĦU	CAN_H	CAN bus għolja
4	JISTGĦU	CAN_L	CAN Bulow

Figura 2.7 Istruzzjoni tal-Pin tal-Interface ta' wara tal-Avjazzjoni

Struzzjonijiet dwar il-kontroll mill-bogħod

Il-kontroll mill-bogħod FS huwa aċċessorju mhux obbligatorju għal HUNTERSE. Il-klijenti jistgħu jagħżlu skond il-bżonnijiet attwali. Il-kontroll mill-bogħod jista 'faċilment jikkontrolla x-chassis tar-robot universali HUNTERSE. F'dan il-prodott, nużaw id-disinn tat-throttle tax-xellug. Irreferi għall-Figura 2.8 għad-definizzjoni u l-funzjoni tagħha.
Il-funzjonijiet tal-buttuni huma definiti bħala: SWC u SWA huma diżattivati ​​temporanjament; SWB hija l-buttuna tal-għażla tal-mod ta 'kontroll, ikkalibbrata sa fuq hija l-mod ta' kontroll tal-kmand, u ikkalibbrata fin-nofs hija l-mod ta 'kontroll mill-bogħod; SWD hija l-buttuna tal-iswiċċ tad-dawl ta 'quddiem; iċċempelha fil-parti ta 'fuq biex tixgħel id-dawl, u ċempelha fil-qiegħ biex itfi d-dawl; S1 hija l-buttuna tat-throttle, li tikkontrolla l-HUNTER SE 'l quddiem u lura; S2 jikkontrolla l-isteering tar-rota ta 'quddiem, filwaqt li POWER hija l-buttuna tal-qawwa, u tista' tixgħel il-kontroll mill-bogħod billi tagħfashom fl-istess ħin.

Il-funzjonijiet tal-buttuni huma definiti bħala: SWC u SWA huma diżattivati ​​temporanjament; SWB hija l-buttuna tal-għażla tal-mod ta 'kontroll, ikkalibbrata sa fuq hija l-mod ta' kontroll tal-kmand, u ikkalibbrata fin-nofs hija l-mod ta 'kontroll mill-bogħod; SWD hija l-buttuna tal-iswiċċ tad-dawl ta 'quddiem; iċċempelha fil-parti ta 'fuq biex tixgħel id-dawl, u ċempelha fil-qiegħ biex itfi d-dawl; S1 hija l-buttuna tat-throttle, li tikkontrolla l-HUNTER SE 'l quddiem u lura; S2 jikkontrolla l-isteering tar-rota ta 'quddiem, filwaqt li POWER hija l-buttuna tal-qawwa, u tista' tixgħel il-kontroll mill-bogħod billi tagħfashom fl-istess ħin.

Struzzjonijiet dwar talbiet ta 'kontroll u movimenti

Aħna waqqafna sistema ta 'referenza ta' koordinati għal vettura mobbli fuq l-art skont l-istandard ISO 8855 kif muri fil-Figura 2.9.

Kif muri fil-Figura 2.9, il-bodi tal-vettura ta' HUNTERSE huwa parallel mal-assi X tas-sistema ta' koordinati ta' referenza stabbilita. Fil-mod ta 'kontroll mill-bogħod, imbotta l-istikka tal-kontroll mill-bogħod S1 'il quddiem biex timxi fid-direzzjoni pożittiva X, u imbotta S1 lura biex timxi fid-direzzjoni negattiva X. Meta S1 jiġi mbuttat għall-valur massimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni pożittiva X hija l-massimu; meta S1 jiġi mbuttat għall-valur minimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni negattiva X hija l-massimu; l-istikka tal-kontroll mill-bogħod S2 tikkontrolla l-isteering tar-roti ta 'quddiem tal-bodi tal-vettura; imbotta S2 lejn ix-xellug, u l-vettura ddur lejn ix-xellug; imbottaha sal-massimu, u l-angolu tal-istering huwa l-akbar; imbotta S2 lejn il-lemin, u l-vettura ddur lejn il-lemin; imbottaha sal-massimu, u l-angolu tal-isteering dritt huwa l-akbar f'dan iż-żmien. Fil-mod tal-kmand tal-kontroll, il-valur pożittiv tal-veloċità lineari ifisser moviment fid-direzzjoni pożittiva tal-assi X, u l-valur negattiv tal-veloċità lineari tfisser moviment fid-direzzjoni negattiva tal-assi X; l-angolu ta 'l-istering huwa l-angolu ta' l-istering tar-rota ta 'ġewwa。
Din it-taqsima tintroduċi prinċipalment l-operat bażiku u l-użu tal-pjattaforma HUNTERSE, u kif twettaq l-iżvilupp sekondarju ta 'HUNTERSE permezz tal-interface CAN esterna u l-protokoll tal-linja CAN.

Nibdew

Użu u tħaddim

Il-proċess ta 'tħaddim bażiku ta' din l-operazzjoni tal-istartjar huwa kif ġej:

Iċċekkja

• Iċċekkja l-kundizzjoni tal-HUNTER SE. Iċċekkja jekk hemmx anomaliji sinifikanti; jekk iva, jekk jogħġbok ikkuntattja lis-servizz ta 'wara l-bejgħ personali għall-appoġġ;
• Iċċekkja l-istat ta' swiċċijiet ta' waqfien ta' emerġenza. Kun żgur li l-buttuni ta 'waqfien ta' emerġenza huma rilaxxati;
• Meta tuża għall-ewwel darba, kun żgur li QQ2 (swiċċ tal-pum) fil-pannell elettriku ta 'wara huwa vertikali, u l-HUNTERSE jinsab fi stat mitfi f'dan il-ħin.

L-istartjar

• Dawwar is-swiċċ tal-pum għall-istat orizzontali (Q2); taħt ċirkostanzi normali, il-voltmeter normalment juri l-volum tal-batterijatage;
• Iċċekkja l-volum tal-batterijatage, u l-vol normalitage firxa hija 24.5 ~ 26.8V; jekk ikun hemm ħoss kontinwu "beep-beep-beep..." mill-beeper, dan ifisser li l-batterija voltage huwa baxx wisq, imbagħad jekk jogħġbok iċċarġja fil-ħin.

Tfigħ

• Termina l-iswiċċ tal-pum għal vertikali biex taqta 'l-enerġija.

Waqfien ta’ emerġenza

• Agħfas is-swiċċ tal-waqfien ta' emerġenza fuq in-naħa tal-karrozzerija tal-vettura HUNTERSE.

Proċeduri operattivi bażiċi ta 'kontroll mill-bogħod

• Wara li x-chassis tar-robot mobbli HUNTERSE jinbeda b'mod comectly, ixgħel it-trasmettitur RC u ssettja SWB għall-mod ta 'kontroll mill-bogħod. Imbagħad, il-moviment tal-pjattaforma HUNTERSE jista 'jiġi kkontrollat ​​mit-trasmettitur RC.

Iċċarġjar u sostituzzjoni tal-batterija

HUNTER SE huwa mgħammar b'ċarġer ta '10A awtomatikament, li jista' jissodisfa l-ħtiġijiet tal-iċċarġjar tal-klijenti. Meta tiċċarġja b'mod normali, m'hemm l-ebda deskrizzjoni tad-dawl indikatur fuq ix-chassis. Għal struzzjonijiet speċifiċi, jekk jogħġbok irreferi għad-deskrizzjoni tad-dawl indikatur tal-ċarġer.
Il-proċeduri operattivi speċifiċi tal-iċċarġjar huma kif ġej:

• Kun żgur li x-chassis HUNTER SE jinsab fi stat ta' għeluq. Qabel l-iċċarġjar, jekk jogħġbok kun żgur li s-swiċċ tal-enerġija fil-console elettriku ta 'wara huwa kkalkolat
• Daħħal il-plagg tal-ċarġer fl-interface tal-iċċarġjar Ql fil-pannell tal-kontroll elettriku ta 'wara;
• Qabbad il-ċarġer mal-provvista tal-enerġija u aqbad is-swiċċ tal-ċarġer biex tidħol fl-istat tal-iċċarġjar.
  Nota: Għalissa, il-batterija teħtieġ madwar 3 sigħat biex tkun kompletament rikarikata minn 24.5V, u l-voltage ta 'batterija kompletament rikarikata hija madwar 26.8V;

Sostituzzjoni tal-batterija

• Itfi l-iswiċċ tal-enerġija tax-chassis HUNTERSE
• Agħfas il-lock tal-buttuna fuq il-pannell ta 'sostituzzjoni tal-batterija biex tiftaħ il-pannell tal-batterija
• Spluggja l-interface tal-batterija konnessa bħalissa, rispettivament (konnettur tal-enerġija XT60)
• Oħroġ il-batterija, u oqgħod attent li l-batterija ma titħalliex tintlaqa' u ħabtet matul dan il-proċess

Żvilupp

L-istandard tal-komunikazzjoni CAN f'HUNTER SE jadotta l-istandard CAN2.0B, ir-rata baud tal-komunikazzjoni hija 500K, u l-format tal-messaġġ jadotta l-format MOTOROLA. Il-veloċità lineari u l-angolu ta 'l-istering tal-moviment tax-chassis jistgħu jiġu kkontrollati permezz ta' l-interface esterna CAN bus; HUNTER SE se jagħti feedback dwar l-informazzjoni attwali dwar l-istatus tal-moviment u l-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis HUNTER f'ħin reali. Il-kmand tal-feedback tal-istatus tas-sistema jinkludi feedback tal-istatus tal-karrozzerija tal-vettura attwali, feedback tal-istatus tal-mod ta 'kontroll, vol tal-batterijatage feedback u rispons tort. Il-kontenut tal-protokoll jidher fit-Tabella 3.1.

Qafas ta' Feedback tal-Istatus tas-Sistema tax-chassis HUNTER SEC

Kmand Isem	Sistema Status Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu （ms）	Irċievi time-out (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet	0x211	100ms	Xejn
Tul tad-dejta	0x08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0]	L-istat attwali tal-body tal-vettura	unsignedint8	0x00 Sistema f'kundizzjoni normali 0x01 Modalità ta' waqfien ta' emerġenza 0x02 Eċċezzjoni tas-sistema
byte[1]	Kontroll tal-modalità	unsignedint8	0x00 Stand by mode 0x01 Mod ta 'kontroll tal-kmand CAN 0x02 Mod ta 'kontroll mill-bogħod
byte[2] byte[3]	Il-batterija voltage huwa 8 bits ogħla Il-batterija voltage huwa 8 bits aktar baxxi	unsignedint16	Vol attwalitage× 10 (bi preċiżjoni ta '0.1V)
byte[4] byte[5]	L-informazzjoni dwar il-falliment hija 8 bits ogħla L-informazzjoni dwar il-falliment hija 8 bits aktar baxxa	unsignedint16	Irreferi għar-rimarki[Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara]
byte[6]	Riżervat	_	0x00
byte[7]	Kontroll tal-għadd (għadd)	unsignedint8	0 ~ 255 għadd taċ-ċiklu; kull darba li tintbagħat istruzzjoni, l-għadd jiżdied darba

Deskrizzjoni ta' Tort
byte	Bit	Tifsira
byte[4]	bit [0]	Riżervat, default 0
	bit [1]	Riżervat, default 0
	bit [2]	Protezzjoni tad-diskonnessjoni tal-kontroll mill-bogħod (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [3]	Riżervat, default 0
	bit [4]	Konnessjoni tal-komunikazzjoni tas-saff ta 'fuq (0: L-ebda falliment 1: Ħsara )
	bit [5]	Riżervat, default 0
	bit [6]	Żball fl-istatus tas-sewqan (0: L-ebda falliment 1: falliment)
	bit [7]	Riżervat, default 0
byte[5]	bit [0]	Batterija taħt il-voltage falliment (0: Ebda falliment 1: Falliment)
	bit [1]	Steeringzerosettingerror (0: Ebda falliment 1: Ħsara)
	bit [2]	Riżervat, default 0
	bit [3]	Nuqqas ta' komunikazzjoni tas-sewwieq tal-istering (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [4]	Nuqqas ta' komunikazzjoni tas-sewwieq tal-mutur ta' wara tal-lemin (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [5]	Nuqqas ta' komunikazzjoni tas-sewwieq tal-mutur ta' wara tax-xellug (0: Ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [6]	Motoroverheatfailure (0: L-ebda falliment 1: falliment)
	bit [7]	Ħsara fil-kurrent tas-sewqan (0: L-ebda falliment 1: falliment)

Il-kmand tal-qafas tal-feedback tal-kontroll tal-moviment jinkludi l-feedback tal-veloċità lineari attwali u l-angolu tal-istering tal-korp tal-vettura li jiċċaqlaq. Il-kontenut tal-protokoll speċifiku huwa muri fit-Tabella 3.2.
Qafas ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem	Sistema Status Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu （ms）	Irċievi time-out (ms)
Chassis steer-by-wire	Kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet uni	0x221	20ms	xejn
Datalength	0x08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0] byte[1]	Il-veloċità tal-moviment hija 8 bits ogħla Il-veloċità tal-moviment hija 8 bits aktar baxxi	signedint16	Veloċità attwali × 1000 (b'eżattezza ta '0.001m/s)
byte[2]	Riżervat		0x00
byte[3]	Riżervat		0x00

byte[4]	Riżervat		0x00
byte[5]	Riżervat		0x00
byte[6]	L-angolu huwa 8 bits	Iffirmat16	Angolu intern attwali X1000 (unità: 0.001rad)
byte[7]	ogħla
	L-angolu huwa 8 bits
	aktar baxxi

Il-qafas tal-kontroll tal-moviment jinkludi l-kmand tal-kontroll tal-veloċità lineari u l-kmand tal-kontroll tal-angolu ta 'ġewwa tar-rota ta' quddiem. Il-kontenut speċifiku tal-protokoll huwa muri fit-Tabella 3.3.
Qafas ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem	Sistema Status Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu （ms）	Irċievi time-out (ms)
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet	Nodu tax-chassis	0x111	20ms	500ms
Datalength	0x08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0] byte[1]	Il-veloċità lineari hija 8 bits ogħla Il-veloċità lineari hija 8 bits aktar baxxi	iffirmat int16	Veloċità taċ-ċaqliq tal-korp tal-vettura, unità: mm/s (valur effettiv: + -4800)
byte[2]	Riżervat	—	0x00
byte[3]	Riżervat	—	0x00
byte[4]	Riżervat	—	0x00
byte[5]	Riżervat	—	0x00
byte[6] byte[7]	L-angolu huwa 8 bits ogħla L-angolu huwa 8 bits aktar baxx	iffirmat int16	Unità ta 'angolu ta' ġewwa ta 'l-istering: 0.001rad (valur effettiv + -400)

PS: Fil-mod ta 'kmand CAN, huwa meħtieġ li jiġi żgurat li l-qafas ta' kmand 0X111 jintbagħat f'perjodu inqas minn 500MS (perjodu rakkomandat huwa 20MS), inkella HUNTER SE jiġġudika li s-sinjal ta 'kontroll jintilef u jidħol żball (0X211 feedback li l-komunikazzjoni tas-saff ta 'fuq tintilef). Wara li s-sistema tirrapporta żball, tidħol fil-modalità standby. Jekk il-frejm tal-kontroll 0X111 jerġa 'lura għall-perjodu normali li jibgħat f'dan il-ħin, l-iżball ta' skonnessjoni tal-komunikazzjoni tas-saff ta 'fuq jista' jiġi awtomatikament ikklerjat, u l-mod ta 'kontroll jerġa' lura għall-mod ta 'kontroll CAN.
Il-qafas tal-issettjar tal-modalità jintuża biex jissettja l-interface ta 'kontroll ta' HUNTER SE. Il-kontenut tal-protokoll speċifiku huwa muri fit-Tabella 3.4.
Kmand tal-Issettjar tal-Modalità ta' Kontroll

Kmand Isem	Sistema Status Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu （ms）	Irċievi time-out (ms)
Teħid ta' deċiżjonijiet unità ta' kontroll	Nodu tax-chassis	0x421	xejn	xejn
Tul tad-dejta	0x01
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0]	Mod ta 'kontroll	int8 mhux iffirmat	0x00 Stand by mode 0x01 CAN 0x01 Qawwa fuq in

Deskrizzjoni tal-mod ta 'kontroll: F'każ li l-HUNTERSE huwa mixgħul u t-trasmettitur RC ma jkunx imqabbad, il-mod ta' kontroll huwa default għal mod standby. F'dan iż-żmien, ix-chassis jirċievi biss kmand tal-mod ta 'kontroll, u ma jirrispondix għal kmandi oħra. Biex tuża CAN għall-kontroll, għandek bżonn taqleb għall-mod ta 'kmand CAN għall-ewwel. Jekk it-trasmettitur RC jinxtegħel, it-trasmettitur RC għandu l-ogħla awtorità, jista 'jipproteġi l-kontroll tal-kmand u jaqleb il-mod ta' kontroll. Il-qafas ta' l-issettjar ta' l-istatus jintuża biex ineħħi l-iżbalji tas-sistema. Il-kontenut tal-protokoll huwa muri fit-Tabella 3.5.
Qafas tal-Issettjar tal-Istatus

Kmand Isem	Sistema Status Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu （ms）	Irċievi time-out (ms)
Teħid ta' deċiżjonijiet unità ta' kontroll	Nodu tax-chassis	0x441	xejn	xejn
Tul tad-dejta	0x01
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni

byte[0]

kmand tal-ikklerjar tal-iżbalji

int8 mhux iffirmat

0xFFClear il-fallimenti kollha mhux kritiċi 0x04 Ċara l-falliment tal-komunikazzjoni tas-sewwieq tal-mutur tal-istering 0x05 Ċara l-falliment tal-komunikazzjoni tas-sewwieq tal-mutur ta 'wara tal-lemin 0x06 Ċara l-falliment tal-komunikazzjoni tas-sewwieq tal-mutur ta' wara tax-xellug

[Nota] Sample data, id-data li ġejja hija biss għall-ittestjar

1.  Il-vettura timxi 'l quddiem b'veloċità ta' 0.15m/S
   

   byte[0]	byte[1]	byte[2]	byte[3]	byte[4]	byte[5]	byte[6]	byte[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 q

2. L-isteering tal-vettura 0.2rad
   

   byte[0]	byte[1]	byte[2]	byte[3]	byte[4]	byte[5]	byte[6]	byte[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

L-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis se tkun feedback, u barra minn hekk, l-informazzjoni dwar il-kurrent tal-mutur, l-encoder u t-temperatura huma wkoll inklużi. Il-qafas ta 'feedback li ġej fih l-informazzjoni dwar il-kurrent tal-mutur, l-encoder u t-temperatura tal-mutur. In-numri tal-mutur korrispondenti tat-tliet muturi fix-chassis huma: isteering Nru 1, rota ta 'wara tal-lemin Nru 2, rota ta' wara tax-xellug Nru 3 Ir-rispons tal-informazzjoni dwar il-pożizzjoni kurrenti tal-veloċità tal-mutur huwa muri fit-Tabella 3.6 u 3.7.
Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Għolja Motor Drive

Isem tal-Kmand Motor Drive Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Għolja
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu （ms）	Irċievi time-out (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-dejta Pożizzjoni	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x08 Funzjoni	0x251~0x253 Tip tad-dejta	20ms	Xejn
			Deskrizzjoni
byte[0] byte[1]	Il-veloċità tal-mutur hija 8 bits ogħla Il-veloċità tal-mutur	signedint16	Unità tal-veloċità tal-mutur kurrenti RPM

	huwa 8 bits aktar baxxi
byte[2] byte[3]	Il-kurrent tal-mutur huwa 8 bits ogħla Il-kurrent tal-mutur huwa 8 bits aktar baxx	signedint16	Kurrent tal-mutur Unità 0.1A
byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]	Riżervat	—	0×00

Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Baxxa Motor Drive

Isem tal-Kmand riħa Drive Qafas ta' Feedback ta' Informazzjoni ta' Veloċità Baxxa
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms) Irċievi time-out (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet	0x261~0x263	100ms	Xejn
Tul tad-dejta	0x08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0] byte[1]	Is-sewqan voltage huwa 8 bits ogħla Il-volum tas-sewqantage huwa 8 bits aktar baxxi	unsignedint16	Currentdrivevoltage Unità 0.1V
byte[2] byte[3]	It-temperaturi tas-sewqan 8 bits ogħla It-temperaturi tas-sewqan 8 bits aktar baxxi	signedint16	Unità 1℃
byte[4]	temperatura mutur	signedint8	Unità 1℃
byte[5]	L-istatus tas-sewqan	unsignedint8	Ara d-dettalji fi [Drivecontrolstatus]
byte[6]	Riżervat	—	0x00
byte[7]	Riżervat	—	0x00

Deskrizzjoni tal-Istat tas-sewqan

Status tas-sewqan
Byte	Bit	Deskrizzjoni
	bit [0]	Jekk il-provvistavoltageis baxx wisq (0: Normali 1: Baxx wisq)
	bit [1]	Jekk il-mutur huwa żżejjed (0: Normali 1: Imsaħħan iżżejjed)
	bit [2]	Jekk is-sewqan hux kurrenti żejjed (0: Normali 1: Kurrent żejjed)
	bit [3]	Jekk id-drajv huwiex imsaħħan iżżejjed (0: Normali 1: Imsaħħan iżżejjed)
	bit [4]	Status tas-sensor (0: Normali 1: Anormali)
	bit [5]	Driveerrorstatus (0: Normali 1: Żball)
byte[5]	bit [6]	Status ta' attivazzjoni tas-sewqan (0: Attiva 1: Itfi)
	bit [7]	Riżervat

L-issettjar taż-żero ta 'l-istering u l-kmandi ta' feedback jintużaw biex jikkalibraw il-pożizzjoni żero. Il-kontenut speċifiku tal-protokoll.
Kmand tal-Issettjar taż-Żero Tmexxija

Kmand Isem	Tmexxija Żero Mistoqsija
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Irċievi time-out (ms)
Chassis steer-by-wire	Kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet	0x432	Xejn	xejn
Tul tad-dejta	0x01
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0]	Iż-żero off settijiet 8 bits ogħla	signedint16	Żero off valur sett ta 'polz numru ta' referenza valur 22000 + -10000
byte[1]	Thezerooffsetis 8 bits aktar baxxi

Kmand ta' Feedback ta' Tmexxija ta' Żero

Kmand Isem	Tmexxija Żero Mistoqsija
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Irċievi time-out (ms)
Chassis steer-by-wire	Kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet	0x43 B	Xejn	xejn
Tul tad-dejta	0x01
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0]	Thezerooffsetis 8 bits ogħla	signedint16	Ix-chassis se juża l-valur default lil hinn mill-medda issettjata 22000
byte[1]	Thezerooffsetis 8 bits aktar baxxi

Tmexxija tal-Kmand ta' Mistoqsija Żero

Kmand Isem	Tmexxija Żero Mistoqsija
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Irċievi time-out (ms)
Kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet	Chassis steer-by-wire	0x433	Xejn	xejn
Datalength	0x01
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip tad-dejta	Deskrizzjoni
byte[0]	Mistoqsija l-valur żero offset attwali	unsignedint8	Valur fiss: 0 × AA Il-mistoqsija tirritorna b'suċċess 0×43B

Konnessjoni tal-kejbil CAN
HUNTER SE jintbagħat b'konnettur maskili tal-plug tal-avjazzjoni. Implimentazzjoni tal-kontroll tal-kmand CAN
Ibda x-chassis tar-robot mobbli HUNTERSE b'mod normali, ixgħel il-kontroll remot FS, u mbagħad taqleb il-mod ta 'kontroll għall-kontroll tal-kmand, jiġifieri, dawwar l-għażla tal-modalità SWB tal-kontroll remot FS għal fuq. F'dan iż-żmien, ix-chassis HUNTERSE se jaċċetta l-kmand mill-interface CAN, u l-ospitant jista 'wkoll janalizza l-istatus attwali tax-chassis permezz tad-dejta f'ħin reali mogħtija lura mix-xarabank CAN fl-istess ħin. Irreferi għall-protokoll ta 'komunikazzjoni CAN għal kontenut speċifiku ta' protokoll.

HUNTERSE ROS Pakkett użu example

ROS jipprovdi xi servizzi standard tas-sistema operattiva, bħal estrazzjoni tal-ħardwer, kontroll tat-tagħmir ta 'livell baxx, implimentazzjoni ta' funzjonijiet komuni, messaġġ inter-proċess u ġestjoni tal-pakketti tad-dejta. ROS huwa bbażat fuq arkitettura tal-graff, sabiex il-proċessi ta 'nodi differenti jistgħu jirċievu, jirrilaxxaw u jaggregaw informazzjoni varji (bħal sensing, kontroll, status, ippjanar, eċċ.). Bħalissa ROS prinċipalment jappoġġja UBUNTU.
Preparazzjoni tal-ħardwer

• CAN dawl jista 'modulu ta' komunikazzjoni X1
• ThinkpadE470 notebookX1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
• AGILEX HUNTER SE li jappoġġja l-kontroll mill-bogħod FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS Erearviation socket X1

Uża example deskrizzjoni tal-ambjent

• Ubuntu 16.04 LTS (Din hija verżjoni tat-test, ittestjata fuq Ubuntu18.04 LTS)
• ROSKinetic (Verżjonijiet sussegwenti huma ttestjati wkoll)
• Git

Konnessjoni tal-ħardwer u preparazzjoni

• Iwassal il-kejbil CAN tal-plagg tad-denb HUNTER SE, u qabbad CAN_H u CAN_L fil-cable CAN mal-adapter CAN TO USB rispettivament;
• Ixgħel is-swiċċ tal-pum fuq ix-chassis tar-robot mobbli HUNTER SE, u iċċekkja jekk l-iswiċċijiet tal-waqfien ta 'emerġenza fuq iż-żewġ naħat humiex rilaxxati;
• Qabbad il-KAN GĦAL USB mal-interface USB tal-ktieb tan-noti. Id-dijagramma tal-konnessjoni.

Installazzjoni ROS

• Għad-dettalji tal-installazzjoni, jekk jogħġbok irreferi għal http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Ħardwer u komunikazzjoni CAN

• Issettja l-adapter CAN-TO-USB
• Issettja 500k baud rate andenablecan-to-usb adapter
• Jekk ma seħħ l-ebda żball fil-passi preċedenti, għandek tkun tista 'tuża l-kmand biex view it-tagħmir tal-bott immedjatament
• Installa u uża can-utile biex tittestja l-ħardwer
• sudor aptinstallcan-utils
• Jekk il-can-to-usb tkun ġiet imqabbda mar-robot HUNTER SE din id-darba, u l-vettura tkun mixgħula, uża l-kmandi li ġejjin biex timmonitorja d-dejta mix-chassis HUNTERSE
• Sorsi ta' referenza:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

PAKKETT HUNTER SE ROS niżżel u kkumpila

• Niżżel il-pakkett dipendenti fuq il-bajd
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• Ikklona u kkumpila hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone–rekursiv https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $cd..
  $ catkin_make
• Sors ta' referenza:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

Ibda n-nodi ROS

• Ibda n-nodu bażi
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.tnedija Ibda n-nodu tat-tħaddim mill-bogħod tat-tastiera
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Tnedija

Prekawzjonijiet

Din it-taqsima tinkludi xi prekawzjonijiet li għandhom jingħataw attenzjoni għall-użu u l-iżvilupp ta' HUNTER SE.
Batterija

• Il-batterija fornuta ma 'HUNTER SE mhix iċċarġjata kompletament fl-issettjar tal-fabbrika, iżda l-kapaċità speċifika tal-enerġija tagħha tista' tintwera fuq il-voltmeter fit-tarf ta 'wara tax-chassis HUNTER SE jew tinqara permezz tal-interface ta' komunikazzjoni CAN bus. L-iċċarġjar mill-ġdid tal-batterija jista 'jitwaqqaf meta l-LED aħdar fuq il-ċarġer isir aħdar. Innota li jekk iżżomm il-ċarġer imqabbad wara li l-LED aħdar jinxtegħel, il-ċarġer se jkompli jiċċarġja l-batterija b'madwar 0.1A kurrent għal madwar 30 minuta aktar biex il-batterija tkun iċċarġjata kompletament.
• Jekk jogħġbok iċċarġjax il-batterija wara li l-qawwa tagħha tkun ġiet eżawrita, u jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija fil-ħin metalowbatterylevelarmis fuq;
• Kundizzjonijiet statiċi tal-ħażna: L-aħjar temperatura għall-ħażna tal-batterija hija -10℃ sa 45℃; f'każ ta 'ħażna għall-ebda użu, il-batterija għandha tiġi ċċarġjata mill-ġdid u skarikata darba madwar kull xahrejn, u mbagħad maħżuna f'volum sħiħtage stat. Jekk jogħġbok tpoġġix il-batterija fin-nar jew issaħħan il-batterija, u jekk jogħġbok ma taħżenx il-batterija
• ambjent b'temperatura għolja;
• Iċċarġjar: Il-batterija għandha tkun iċċarġjata b'ċarġer tal-batterija tal-litju dedikat. Tiċċarġjax il-batterija taħt 0 °C, u tużax batteriji, provvisti ta 'enerġija, u ċarġers li mhumiex standard.
• HUNTER SE jappoġġja biss is-sostituzzjoni u l-użu tal-batterija pprovduta minna, u l-batterija tista 'tiġi ċċarġjata separatament.

Operazzjonali

• It-temperatura operattiva ta 'HUNTER SE hija -10℃ sa 45℃; jekk jogħġbok tużahx taħt -10℃ jew aktar minn 45℃;
• Ir-rekwiżiti għall-umdità relattiva fl-ambjent operattiv ta 'HUNTER SE huma: maximum80%,minimum30%;
• Jekk jogħġbok tużahx fl-ambjent b'gassijiet korrużivi u fjammabbli jew magħluqa għal sustanzi kombustibbli;
• Taħżinhiex madwar elementi li jsaħħnu bħal heater jew resistors coiled kbar;
• HUNTER SE mhuwiex reżistenti għall-ilma, għalhekk jekk jogħġbok tużahx f'ambjent tax-xita, tas-silġ jew akkumulat bl-ilma;
• Huwa rakkomandat li l-altitudni ta 'l-ambjent operattiv għandu jinnota jaqbeż l-1000M;
• Huwa rakkomandat li d-differenza fit-temperatura bejn il-ġurnata u l-lejl fl-ambjent operattiv m'għandhiex taqbeż il-25°C;

Estensjoni esterna elettrika

• Għall-provvista ta 'enerġija estiża fit-tarf ta' wara, il-kurrent m'għandux jaqbeż 10A u l-qawwa totali m'għandhiex teċċedi 240W;
• Meta s-sistema tiskopri li l-batterija voltage huwa aktar baxx mill-vol sigurtage, l-estensjonijiet tal-provvista tal-enerġija esterna se jintfew b'mod attiv. Għalhekk, l-utenti huma ssuġġeriti li jinnutaw jekk l-estensjonijiet esterni jinvolvux il-ħażna ta 'data importanti u m'għandhomx protezzjoni mit-tifi.

Noti oħra

• Meta timmaniġġja u twaqqaf, jekk jogħġbok ma taqax jew tpoġġi l-vettura fuq il-ġenb stess;
• Għal persuni mhux professjonisti, jekk jogħġbok ma żarmax il-vettura mingħajr permess.

Q&A

Q: HUNTER SEisstartedup korrett, imma għaliex ma jistax it-trasmettitur RC jikkontrolla l-korp tal-vettura li jiċċaqlaq?
A: L-ewwel, iċċekkja jekk il-provvista tal-enerġija tal-vettura hijiex f'kondizzjoni normali, u jekk swiċċijiet E-stop humiex rilaxxati; imbagħad, iċċekkja jekk il-mod ta' kontroll magħżul bis-swiċċ tal-għażla tal-mod ta' fuq fuq ix-xellug fuq it-trasmettitur RC huwiex korrett.
Q: Il-kontroll mill-bogħod HUNTER SE jinsab f'kondizzjoni normali, u l-informazzjoni dwar l-istatus u l-moviment tax-chassis tista 'tiġi riċevuta b'mod korrett, iżda meta jinħareġ il-protokoll tal-qafas tal-kontroll, għaliex ma jistax jinbidel il-mod ta' kontroll tal-korp tal-vettura u x-chassis jirrispondu għall-qafas tal-kontroll protokoll? 
A: Normalment, jekk HUNTER SE jista 'jiġi kkontrollat ​​minn trasmettitur RC, dan ifisser li l-moviment tax-chassis huwa taħt kontroll xieraq; jekk il-qafas tal-feedback tax-chassis jista 'jiġi riċevut, dan ifisser li l-link ta' estensjoni CAN hija f'kondizzjoni normali. Jekk jogħġbok iċċekkja l-qafas ta 'kontroll CAN mibgħut biex tara jekk il-kontroll tad-dejta huwiex korrett u jekk il-mod ta' kontroll huwiex fil-mod ta 'kontroll tal-kmand. Tista 'tiċċekkja l-offerta tal-istatus jew il-bandiera mill-bit tal-iżball fil-qafas tar-rispons tal-istatus tax-chassis.
Q:HUNTER SE jagħti ħoss "beep-beep-beep..." waqt it-tħaddim; kif tittratta din il-problema? 
A: Jekk HUNTER SE jagħti dan il-ħoss "beep-beep-beep" kontinwament, dan ifisser li l-batterija tkun fil-vol ta 'allarmtage stat. Jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija fil-ħin.

Dimensjonijiet tal-Prodott

Dijagramma ta 'illustrazzjoni tad-dimensjonijiet esterni tal-prodott

Dijagramma ta 'illustrazzjoni tad-dimensjonijiet ta' appoġġ estiżi ta 'fuq

• Mudell: ZEN-OB1640Q
• Piż għal kull metru: 0.78kg/m
• Ħxuna tal-ħajt: 2mm

Robotika b'aġilità (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MOBIL:+86-19925374409

Dokumenti / Riżorsi

Tim tar-robotika Hunter AgileX [pdfManwal tal-Utent AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team

Referenzi

• Manwal għall-Utent