Foireann Róbataic Hunter AgileX
Tá faisnéis thábhachtach sábháilteachta sa chaibidil seo; sula gcuirtear an róbat ar siúl den chéad uair, ní mór d’aon duine nó d’aon eagraíocht an fhaisnéis seo a léamh agus a thuiscint sula n-úsáideann sé an gléas.
Má tá aon cheist agat faoi úsáid, déan teagmháil linn ag tacaíocht@agilex.ai.
Lean le do thoil agus cuir i bhfeidhm na treoracha agus na treoirlínte cóimeála go léir sna caibidlí den lámhleabhar seo, rud atá an-tábhachtach.
Ba cheart aird ar leith a thabhairt ar an téacs a bhaineann leis na comharthaí rabhaidh.
Eolas Sábháilteachta
Ní chuimsíonn an fhaisnéis sa lámhleabhar seo dearadh, suiteáil agus oibriú feidhmchlár robot iomlán, ná ní chuimsíonn sé gach trealamh forimeallach a d'fhéadfadh tionchar a bheith aige ar shábháilteacht an chórais iomláin. Ní mór do dhearadh agus úsáid an chórais iomlán cloí leis na ceanglais sábháilteachta a bunaíodh i gcaighdeáin agus rialacháin na tíre ina bhfuil an robot suiteáilte.
Tá an fhreagracht ar lánpháirtithe HUNTER SE agus ar chustaiméirí deiridh a chinntiú go gcomhlíontar dlíthe agus rialacháin infheidhme na dtíortha ábhartha, agus a chinntiú nach bhfuil aon chontúirtí móra san iarratas robot iomlán.
Áirítear leis seo na nithe seo a leanas, ach níl sé teoranta dóibh:
- Éifeachtúlacht agus freagracht
- Déan measúnú riosca ar an gcóras iomlán róbait.
- Ceangail an trealamh sábháilteachta breise ó innealra eile arna sainiú ag a measúnú le chéile.
- Deimhnigh go bhfuil dearadh agus suiteáil threalamh forimeallach iomlán an chórais robot, lena n-áirítear bogearraí agus córais earraí crua, i gceart.
- Níl na feidhmeanna sábháilteachta ábhartha ag an robot seo de robot soghluaiste uathrialaitheach iomlán, lena n-áirítear ach gan a bheith teoranta do uathoibríoch frith-imbhuailte, frith-titim, rabhadh cur chuige créatúr, etc. forálacha ábhartha agus dlíthe agus rialacháin is infheidhme chun a chinntiú go bhfuil an robot forbartha saor ó aon ghuaiseacha móra agus contúirtí i bhfolach a chur i bhfeidhm praiticiúil.
- Bailigh na doiciméid go léir sa teicniúil file: measúnú riosca san áireamh agus an lámhleabhar seo.
- Timpeallachta
- Ar an gcéad úsáid, léigh an lámhleabhar seo go cúramach chun an t-ábhar oibriúcháin bunúsach agus an tsonraíocht oibriúcháin a thuiscint.
- Tá sé go docht le tairiscint daoine a iompar
- Le haghaidh oibríocht rialaithe iargúlta, roghnaigh limistéar réasúnta oscailte chun HUNTER SE a úsáid, toisc nach bhfuil sé feistithe le haon braiteoir uathoibríoch um sheachaint constaicí. Coinnigh achar sábháilte níos mó ná 2 mhéadar le do thoil nuair a bhíonn HUNTERS ag bogadh.
- Úsáid HUNTER SE faoi -10°C ~ 45°C teocht chomhthimpeallach.
- Is é IP22 cumas uiscedhíonach agus deannach-dhíonach HUNTERSE.
- Seicliosta Réamhoibre
- Déan cinnte go bhfuil dóthain cumhachta ag gach trealamh.
- Déan cinnte nach bhfuil aon lochtanna soiléire ar an bhfeithicil.
- Seiceáil an bhfuil dóthain cumhachta ag ceallraí an chianrialtáin.
- Agus tú ag úsáid, déan cinnte go bhfuil an lasc stad éigeandála scaoilte.
- Oibríocht
- Déan cinnte go bhfuil an limistéar thart timpeall sách fairsing in úsáid.
- Déan cianrialtán laistigh den raon infheictheachta.
- Is é 50KG an t-ualach uasta de HUNTERSE. Agus tú in úsáid, cinntigh nach sáraíonn an pálasta 50KG.
- Nuair a shuiteáil síneadh seachtrach, deimhnigh suíomh lár mais an síneadh agus déan cinnte go bhfuil sé i lár na feithicle.
- Le do thoil muirear in am nuair a bhíonn an trealamh aláraim ceallraí íseal.
- Nuair a bhíonn locht ar an trealamh, le do thoil stop a úsáid láithreach chun damáiste tánaisteach a sheachaint.
- Cothabháil
- Seiceáil brú na mbonn go rialta, agus coinnigh brú na mbonn ag thart ar 2.0 BAR.
- Má tá an bonn caite nó pléasctha go mór, le do thoil a athsholáthar in am.
- Mura n-úsáidtear an ceallraí ar feadh i bhfad, is gá an ceallraí a mhuirearú go tréimhsiúil gach 2 go 3 mhí.
- Nuair a bhíonn locht ar an trealamh, déan teagmháil leis an bhfoireann theicniúil ábhartha chun déileáil leis, agus ná láimhseáil an locht leat féin.
- Bain úsáid as é le do thoil i dtimpeallacht a chomhlíonann riachtanais an leibhéal cosanta de réir leibhéal cosanta IP an trealaimh.
- Agus tú ag luchtú, déan cinnte go bhfuil an teocht chomhthimpeallach os cionn 0 ° C.
HUNTER SE Réamhrá
Is samhail é HUNTERSE UGV in-ríomhchláraithe de chuid Ackermann (FEITHICLE TALÚN UNMANNED), ar fonnadh é atá deartha le stiúradh Ackermann, agus a bhfuil tréithe comhchosúla aige le gluaisteáin, agus is léir go bhfuil advan ann.tags ar ghnáthbhóithre stroighne agus asfalt. I gcomparáid leis an chassis difreálach ceithre roth, tá HUNTERSE acmhainn ualaigh níos airde, is féidir a bhaint amach luas gluaiseachta níos airde, agus ag an am céanna a chaitheamh níos lú ar an struchtúr agus boinn, oiriúnach le haghaidh obair fhadtéarmach. Cé nach bhfuil HUNTERSE deartha do gach tír-raon, tá sé feistithe le fionraí lámh swing agus is féidir dul trí chonstaicí coitianta ar nós bumps luais. Is féidir ceamara steirió, lidar, GPS, IMU, manipulator agus trealamh eile a shuiteáil go roghnach ar HUNTERSE le haghaidh feidhmchláir leathnaithe. Is féidir HUNTERSE a chur i bhfeidhm ar chigireacht gan fhoireann, slándáil, taighde eolaíoch, taiscéalaíocht, lóistíocht agus réimsí eile.
Liosta comhpháirteanna
| Ainm | chainníocht |
| HUNTERSErobot comhlacht | X1 |
| Luchtaire ceallraí (AC 220V) | X1 |
| Breiseán eitlíochta(4Pin) | X1 |
| Tarchuradóir FSremotecontrol(roghnach) | X1 |
| Modúl cumarsáide USB CAN | X1 |
Sonraíochtaí teicniúla
| Cineálacha Paraiméadar | Míreanna | Luachanna |
| Paraiméadair mheicniúla | L × W × H (mm) | 820X 640 X 310 |
| Bun rotha(mm) Bonn tosaigh/roth cúil (mm) |
460 550 |
|
| Meáchan corp feithicle (Kg) | 42 | |
| Cineál ceallraí | Ceallraí litiam 24V 30Ah/60Ah | |
| Tiománaí cumhachta | DC scuab-lú 2 X 350W | |
| Tiománaí stiúrtha tiománaí | DC scuab-lúide 105W | |
| Giarbhosca laghdaithe | 1: 4 | |
| Stiúradh | Roth tosaigh Ackermann | |
| Ionchódóir | Ionchódóir maighnéadach 1000 | |
| Uillinn rotha uasta | 22° | |
| Trealamh sábháilteachta | Bhíoma frith-imbhuailte | |
| Paraiméadair feidhmíochta | Cruinneas stiúrtha Gan ualach is airde | 0.5° 4.8 |
| luas(m/s) ga casadh íosta(m) Uastoilleadh dreapadóireachta Imréiteach bhabhta íosta (mm) Teocht oibriúcháin Luchtaigh |
1.9 20° 120 (trí uillinn 45°) -10~45C° 50kg cianrialtán |
|
| Paraiméadair rialaithe | Modh rialaithe | Mód rialaithe Ordú cianda-rialú |
| Tarchuradóir | 2.4G/extremedistance 200m | |
| Comhéadan Cumarsáide | FÉIDIR |
Riachtanas le haghaidh forbartha
Soláthraítear tarchuradóir FS RC (roghnach) i suíomh mhonarcha HUNTER SE, a ligeann d'úsáideoirí an chassis robot a rialú chun bogadh agus cas; Tá HUNTER SE feistithe le comhéadan CAN, agus is féidir le húsáideoirí forbairt thánaisteach a dhéanamh tríd.
Na Bunúsacha
Tabharfaidh an chuid seo réamhrá bunúsach ar chassis robot soghluaiste HUNTER SE, ionas go mbeidh tuiscint bhunúsach ag úsáideoirí agus forbróirí ar chassis HUNTER SE. Soláthraíonn Fíoracha 2.1 agus 2.2 thíos an views den chassis robot soghluaiste ar fad.
- Profile Tacaíocht
- Barr painéal cábáin
- Cnaipe stad éigeandála
- Meicníocht stiúrtha
Fíor2.1 Tosaigh View
- Lasc stad éigeandála
- Painéal leictreach ar chúl
- Pána athsholáthair ceallraí
Fíor2.2 CúilView
Glacann HUNTER SE coincheap dearadh modúlach agus cliste ina iomláine. Úsáidtear an roth rubair bhfolús agus mótair servo cumhachtach DC scuab-lúide ar an modúl cumhachta, rud a fhágann go bhfuil cumas pas láidir ag ardán forbartha chassis robot HUNTER SE. Agus tá sé éasca freisin do HUNTER SE constaicí a thrasnú le fionraí droichead an roth tosaigh. Tá lasca stad éigeandála suiteáilte ar an dá thaobh den chomhlacht feithicle, ionas gur féidir oibríochtaí stad éigeandála a dhéanamh go tapa i gcás éigeandála, ionas go seachnófar tionóiscí sábháilteachta agus go laghdófar nó go seachnófar caillteanais gan ghá. Tá cúl HUNTER SE feistithe le comhéadan leictreach oscailte agus comhéadan cumarsáide, atá áisiúil do chustaiméirí forbairt thánaisteach a dhéanamh. Glacann an comhéadan leictreach cónaisc uiscedhíonach eitlíochta i ndearadh agus roghnú, atá tairbheach do leathnú agus úsáid na n-úsáideoirí ar thaobh amháin, agus a chuireann ar chumas an ardán robot a úsáid i roinnt timpeallachtaí crua ar an láimh eile.
Tásc stádais
Is féidir le húsáideoirí stádas coirp na feithicle a aithint tríd an voltmhéadar, an beeper agus na soilse atá suite ar HUNTERSE.
Le haghaidh sonraí, féach le do thoil ar Fhíor 2.1.
| Stádas | Cur síos |
| reatha voltage | An ceallraí reatha voltagis féidir e a bheith viewed tríd an voltmhéadar sa phainéal leictreach cúil. |
| Íseal voltage aláram | Nuair a bheidh an ceallraí voltage níos ísle ná 24.5V, tabharfaidh an comhlacht feithicle fuaim bíp-bíp-bíp mar rabhadh. Nuair a bheidh an ceallraí voltage a bhrath mar níos ísle ná 24.5V, beidh HUNTERSE ghearradh go gníomhach as an soláthar cumhachta do síntí seachtracha agus tiomáint chun cosc a chur ar an ceallraí ó damáiste. Sa chás seo, ní chumasóidh an chassis rialú mint a bhogadh agus glacfaidh sé le camóg agus rialú seachtrach. |
Treoracha le haghaidh comhéadain leictreacha
Treoracha le haghaidh comhéadan leictreach cúil
Taispeántar an comhéadan síneadh ar chúl i bhFíor 2.6, ina bhfuil Q1 mar chomhéadan muirir; Is é Q2 an lasc cumhachta; Is é C3 an idirghníomhaíocht taispeáint cumhachta; Is é Q4 an comhéadan síneadh cumhachta CAN agus 24V.
Léirítear an sainmhíniú ar bhioráin shonrach Q4 i bhFíor 2.7.
| Bioráin Uimh. | Cineál Bioráin | Feidhm agus Sainmhíniú | Nótaí |
| 1 | Cumhacht | VCC | Cumhacht dearfach, voltage raon 24.5~26.8v, uasmhéid reatha 10A |
| 2 | Cumhacht | GND | Powering dative |
| 3 | FÉIDIR | CAN_H | CAN bus ard |
| 4 | FÉIDIR | CAN_L | CAN Bulow |
Fíor 2.7 Treoir Bioráin an Chomhéadain Eitlíochta Cúil
Treoracha le haghaidh rialú iargúlta
Is cúlpháirtí roghnach é rialú iargúlta FS do HUNTERSE. Is féidir le custaiméirí a roghnú de réir riachtanais iarbhír. Is féidir leis an gcianrialtán an chassis robot uilíoch HUNTERS a rialú go héasca. Sa táirge seo, úsáidimid an dearadh throttle ar chlé. Féach Fíor 2.8 le haghaidh a shainiú agus a fheidhm.
Sainmhínítear feidhmeanna na gcnaipí mar seo a leanas: tá SWC agus SWA díchumasaithe go sealadach; Is é SWB an cnaipe roghnúcháin modh rialaithe, dhiailiú go dtí an barr is é an modh rialaithe ordaithe, agus é a dhiailiú go lár an modh rialaithe iargúlta; Is é SWD an cnaipe lasc solais tosaigh; é a dhiailiú go dtí an barr chun an solas a chasadh air, agus é a dhiailiú go dtí an bun chun an solas a mhúchadh; Is é S1 an cnaipe throttle, a rialaíonn an HUNTER SE ar aghaidh agus ar ais; Rialaíonn S2 stiúradh an roth tosaigh, agus is é POWER an cnaipe cumhachta, agus is féidir leat an cianrialtán a chasadh air trí iad a bhrú ag an am céanna.
Sainmhínítear feidhmeanna na gcnaipí mar seo a leanas: tá SWC agus SWA díchumasaithe go sealadach; Is é SWB an cnaipe roghnúcháin modh rialaithe, dhiailiú go dtí an barr is é an modh rialaithe ordaithe, agus é a dhiailiú go lár an modh rialaithe iargúlta; Is é SWD an cnaipe lasc solais tosaigh; é a dhiailiú go dtí an barr chun an solas a chasadh air, agus é a dhiailiú go dtí an bun chun an solas a mhúchadh; Is é S1 an cnaipe throttle, a rialaíonn an HUNTER SE ar aghaidh agus ar ais; Rialaíonn S2 stiúradh an roth tosaigh, agus is é POWER an cnaipe cumhachta, agus is féidir leat an cianrialtán a chasadh air trí iad a bhrú ag an am céanna.
Treoracha maidir le héilimh agus gluaiseachtaí rialaithe
Bhunaíomar córas tagartha comhordanáidí don fheithicil shoghluaiste ar talamh de réir an chaighdeáin ISO 8855 mar a léirítear i bhFíor 2.9.
Mar a thaispeántar i bhFíor 2.9, tá corp feithicle HUNTERSE comhthreomhar le ais X den chóras comhordanáidí tagartha bunaithe. Sa mhodh rialaithe iargúlta, brúigh an bata rialaithe iargúlta S1 ar aghaidh chun bogadh sa treo dearfach X, agus brúigh S1 ar ais chun bogadh sa treo X diúltach. Nuair a bhrúitear S1 go dtí an luach uasta, is é an luas gluaiseachta sa treo dearfach X an t-uasmhéid; nuair a bhrúitear S1 go dtí an luach íosta, is é an luas gluaiseachta sa treo diúltach X an t-uasmhéid; rialaíonn an bata rialaithe iargúlta S2 stiúradh rothaí tosaigh an chomhlachta feithicle; brúigh S2 ar chlé, agus casann an fheithicil ar chlé; é a bhrú go dtí an t-uasmhéid, agus is é an uillinn stiúrtha an ceann is mó; brúigh S2 ar dheis, agus casann an fheithicil ar dheis; é a bhrú go dtí an t-uasmhéid, agus is é an uillinn stiúrtha ceart an ceann is mó ag an am seo. Sa mhodh ordaithe rialaithe, ciallaíonn luach dearfach an treoluas líneach gluaiseacht i dtreo dearfach an ais X, agus ciallaíonn luach diúltach an treoluas líneach gluaiseacht i dtreo diúltach an ais X; is é an uillinn stiúrtha uillinn stiúrtha an roth istigh.
Tugann an t-alt seo isteach go príomha oibriú agus úsáid bhunúsach ardán HUNTERSE, agus conas forbairt thánaisteach HUNTERSE a dhéanamh tríd an gcomhéadan seachtrach CAN agus prótacal bus CAN.
Tús a chur leis
Úsáid agus oibriú
Is é seo a leanas próiseas oibríochta bunúsach na hoibríochta tosaithe seo:
Seiceáil
- Seiceáil riocht HUNTER SE. Seiceáil an bhfuil aimhrialtachtaí suntasacha ann; má tá, déan teagmháil leis an tseirbhís iar-díola pearsanta le haghaidh tacaíochta;
- Seiceáil staid na lasca stad éigeandála. Déan cinnte go scaoiltear na cnaipí stad éigeandála;
- Agus tú ag úsáid den chéad uair, déan cinnte go bhfuil QQ2 (lasc knob) sa phainéal leictreach cúil ingearach, agus go bhfuil an HUNTERSE i stát cumhachta as feidhm ag an am seo.
Tosaithe
- Cas an lasc knob go dtí an stát cothrománach (Q2); faoi ghnáththosca, taispeánann an voltmhéadar an ceallraí voltage;
- Seiceáil an toirt ceallraítage, agus an ghnáth-imleabhartagIs é an raon 24.5~26.8V; má tá fuaim leanúnach “bíp-bíp-bíp…” ón mbeeper, ciallaíonn sé go bhfuil toirte na ceallraítage ró-íseal, le do thoil é a mhuirearú in am.
Múchadh
- Téarma an knob aistrigh go ingearach chun an chumhacht a ghearradh amach.
Stad éigeandála
- Brúigh an lasc stad éigeandála ar thaobh chorp feithicle HUNTERS.
Nósanna imeachta oibriúcháin bunúsacha de chianrialú
- Tar éis an chassis robot soghluaiste HUNTERSE a thosú go grinn, tum ar an tarchuradóir RC agus socraigh SWB go dtí an modh cianrialaithe. Ansin, is féidir gluaiseacht ardán HUNTERSE a rialú ag an tarchuradóir RC.
Muirearú agus athsholáthar ceallraí
Tá HUNTER SE feistithe le charger 10A de réir réamhshocraithe, a fhéadfaidh freastal ar riachtanais muirir na gcustaiméirí. Nuair a bhíonn tú ag muirearú de ghnáth, níl aon tuairisc ar an solas táscaire ar an chassis. Le haghaidh treoracha sonracha, féach le do thoil an cur síos ar an solas táscaire charger.
Is iad seo a leanas na nósanna imeachta oibriúcháin sonracha maidir le muirearú:
- Bí cinnte go bhfuil an fonnadh HUNTER SE i stát múchadh. Sula ndéantar é a mhuirearú, déan cinnte go bhfuil an lasc cumhachta sa chonsól leictreach cúil in am
- Cuir isteach breiseán an charger isteach sa chomhéadan muirir Ql sa phainéal rialaithe leictreach cúil;
- Ceangail an charger leis an soláthar cumhachta agus tum ar an lasc charger chun dul isteach sa stát luchtaithe.
Nóta: Faoi láthair, ní mór don cheallraí thart ar 3 uair an chloig a athluchtú go hiomlán ó 24.5V, agus an toirttagtá thart ar 26.8V de cheallraí lán-athluchtaithe;
Athsholáthar ceallraí
- Faigh amach lasc cumhachta an chassis HUNTERSE
- Brúigh an glas cnaipe ar an bpainéal athsholáthair ceallraí chun an painéal ceallraí a oscailt
- Díphlugáil an comhéadan ceallraí atá ceangailte faoi láthair, faoi seach (cónascaire cumhachta XT60)
- Tóg amach an ceallraí, agus tabhair aird nach gceadaítear an ceallraí a bump agus a imbhualadh le linn an phróisis seo
Forbairt
Glacann an caighdeán cumarsáide CAN i HUNTER SE caighdeán CAN2.0B, is é 500K an ráta baud cumarsáide, agus glacann an fhormáid teachtaireachta formáid MOTOROLA. Is féidir treoluas líneach agus uillinn stiúrtha ghluaiseacht an chassis a rialú trí chomhéadan seachtrach bus CAN; Tabharfaidh HUNTER SE aiseolas ar an bhfaisnéis faoi stádas gluaiseachta reatha agus ar fhaisnéis stádais an chassis HUNTER i bhfíor-am. Áirítear leis an ordú aiseolais stádas córais aiseolas stádas comhlacht feithicle reatha, aiseolas stádas modh rialaithe, toirte ceallraítage aiseolas agus aiseolas lochtanna. Taispeántar ábhar an phrótacail i dTábla 3.1.
Fráma Aiseolais de Stádas Córais chassis HUNTER SEC
| Ordú Ainm | Córas Stádas Aiseolas Ordú | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Rothaíocht (ms) | Faigh am amuigh (ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang | Aonad rialaithe cinnteoireachta | 0x211 | 100ms | Dada |
| Fad sonraí | 0x08 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] | Stádas reatha chorp na feithicle | gan síniú8 | Córas 0x00 i riocht gnáth Mód stad éigeandála 0x01 Eisceacht córais 0x02 |
|
| beart[1] | Rialú mód | gan síniú8 | 0x00 Seas le mód Modh rialaithe ordaithe 0x01 CAN 0x02 Modh rialaithe cianda |
|
| beart[2] beart[3] | An ceallraí voltage 8 ngiotán níos airde Tá an toirt ceallraítagTá e 8 giotán níos ísle | gan síniú16 | Iarbhír voltage × 10 (le cruinneas 0.1V) | |
| beart[4] beart[5] | Tá an fhaisnéis teip 8 giotán níos airde Tá an fhaisnéis teip 8 giotán níos ísle | gan síniú16 | Déan tagairt do na nótaí[Cur Síos ar Fhaisnéis Teip] | |
| beart[6] | Curtha in áirithe | _ | 0x00 | |
| beart[7] | Seiceáil comhairimh (count) | gan síniú8 | 0~255 comhaireamh timthriall; gach uair a sheoltar treoir, méadóidh an comhaireamh uair amháin | |
| Cur síos ar locht | ||
| beart | Giotán | Brí |
| beart[4] | giotán [0] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 |
| giotán [1] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 | |
| giotán [2] | Cosaint nasc rialaithe cianda (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [3] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 | |
| giotán [4] | Ceangal cumarsáide ciseal uachtarach (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [5] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 | |
| giotán [6] | Earráid stádais tiomántáin (0: Gan teip 1: teip) | |
| giotán [7] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 | |
| beart[5] | giotán [0] | Ceallraí faoi-voltage teip (0: Gan teip 1: Teip) |
| giotán [1] | Steeringzerosettingerror (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [2] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 | |
| giotán [3] | Teip cumarsáide stiúrthamotordriver (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [4] | Teip chumarsáide an tiománaí rearrightmotor(0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [5] | Teip cumarsáide rearleftmotordriver(0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [6] | Teip teasa mótair (0: Gan teip 1: teip) | |
| giotán [7] | Teip reatha tiomána (0: Gan teip 1: teip) | |
Áirítear leis an bhfráma aiseolais ordú gluaiseachta an t-aiseolas ar an treoluas líneach reatha agus ar uillinn stiúrtha an chomhlachta feithicle atá ag gluaiseacht. Taispeántar ábhar an phrótacail shainiúil i dTábla 3.2.
Fráma Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
| Ordú Ainm | Córas Stádas Aiseolas Ordú | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Rothaíocht (ms) | Faigh am amuigh (ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang | Uni rialaithe cinnteoireachta | 0x221 | 20ms | aon cheann |
| Sonraífhad | 0x08 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] beart[1] | Tá an luas gluaiseachta 8 giotán níos airde Tá an luas gluaiseachta 8 giotán níos ísle | sínitheint16 | Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas 0.001m/s) | |
| beart[2] | Curtha in áirithe | 0x00 | ||
| beart[3] | Curtha in áirithe | 0x00 | ||
| beart[4] | Curtha in áirithe | 0x00 | |
| beart[5] | Curtha in áirithe | 0x00 | |
| beart[6] | Is é an uillinn 8 giotán | Sínitheint16 | Uillinn inmheánach iarbhír X1000 (aonad: 0.001rad) |
| beart[7] | níos airde | ||
| Is é an uillinn 8 giotán | |||
| íochtair |
Áirítear leis an bhfráma rialaithe gluaiseachta an t-ordú rialaithe treoluas líneach agus ordú rialaithe uillinn inmheánach an roth tosaigh. Taispeántar an t-ábhar prótacal sonrach i dTábla 3.3.
Fráma Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
| Ordú Ainm |
Córas Stádas Aiseolas Ordú | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Rothaíocht (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Aonad rialaithe cinnteoireachta | Nód chassis | 0x111 | 20ms | 500ms |
| Sonraífhad | 0x08 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] beart[1] | Tá an treoluas líneach 8 ngiotán níos airde Tá an treoluas líneach 8 ngiotán níos ísle | sínithe int16 | Luas gluaiseachta an choirp feithicle, aonad: mm/s (luach éifeachtach: + -4800) | |
| beart[2] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
| beart[3] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
| beart[4] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
| beart[5] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
| beart[6] beart[7] | Tá an uillinn 8 ngiotán níos airde Tá an uillinn 8 ngiotán níos ísle | sínithe int16 | Aonad uillinn stiúrtha laistigh: 0.001rad (luach éifeachtach + -400) | |
PS: Sa mhodh ordaithe CAN, is gá a chinntiú go seoltar an fráma ordaithe 0X111 i dtréimhse níos lú ná 500MS (is é 20MS an tréimhse mholta), ar shlí eile déanfaidh HUNTER SE breithiúnas go bhfuil an comhartha rialaithe caillte agus cuir isteach earráid (0X211). aiseolas go bhfuil an chumarsáid ciseal uachtair caillte). Tar éis don chóras earráid a thuairisciú, rachaidh sé isteach sa mhodh fuireachais. Má thagann an fráma rialaithe 0X111 ar ais go dtí an gnáth-thréimhse seolta ag an am seo, is féidir an earráid dícheangal cumarsáide ciseal uachtarach a ghlanadh go huathoibríoch, agus filleann an modh rialaithe ar ais go dtí an modh rialaithe CAN.
Úsáidtear an fráma socraithe mód chun comhéadan rialaithe HUNTER SE a shocrú. Taispeántar ábhar an phrótacail shainiúil i dTábla 3.4.
Ordú Socrú Mód Rialaithe
| Ordú Ainm |
Córas Stádas Aiseolas Ordú | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Rothaíocht (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Cinnteoireacht aonad rialaithe |
Nód chassis | 0x421 | aon cheann | aon cheann |
| Fad sonraí | 0x01 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] | Modh rialaithe | gan síniú int8 | 0x00 Seas le mód 0x01 FÉIDIR Cumhacht 0x01 isteach |
|
Cur síos ar an modh rialaithe: I gcás go bhfuil an HUNTERSE faoi thiomáint agus nach bhfuil an tarchuradóir RC ceangailte, tá an modh rialaithe réamhshocraithe go dtí mód fuireachais. Ag an am seo, ní fhaigheann an chassis ach ordú mód rialaithe, agus ní fhreagraíonn sé d'orduithe eile. Chun CAN a úsáid le haghaidh rialaithe, ní mór duit athrú go modh ordaithe CAN ar dtús. Má tá an tarchuradóir RC ar siúl, tá an t-údarás is airde ag an tarchuradóir RC, is féidir leis an rialú ceannais a sciath agus an modh rialaithe a athrú. Úsáidtear an fráma socraithe stádais chun earráidí córais a ghlanadh. Taispeántar ábhar an phrótacail i dTábla 3.5.
Fráma Socraithe Stádais
| Ordú Ainm | Córas Stádas Aiseolas Ordú | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Rothaíocht (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Cinnteoireacht aonad rialaithe |
Nód chassis | 0x441 | aon cheann | aon cheann |
| Fad sonraí | 0x01 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] | ordú imréitigh earráide | gan síniú int8 | 0xFFClear gach teip neamhchriticiúil 0x04 Teip cumarsáide an tiománaí mótair stiúrtha a ghlanadh 0x05 Glan teip chumarsáide an tiománaí mótair cúil ar dheis 0x06 Glan teip chumarsáide an tiománaí mótair cúil ar chlé |
[Nóta] Sample sonraí, níl na sonraí seo a leanas ach le haghaidh tástála
- Gluaiseann an fheithicil ar aghaidh ar luas 0.15m/S
beart[0] beart[1] beart[2] beart[3] beart[4] beart[5] beart[6] beart[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - An fheithicil stiúrtha 0.2rad
beart[0] beart[1] beart[2] beart[3] beart[4] beart[5] beart[6] beart[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Beidh an fhaisnéis stádas chassis aiseolas, agus cad atá níos mó, san áireamh freisin an t-eolas faoi mhótair reatha, ionchódóra agus teocht. Tá an fhaisnéis maidir le sruth mótair, ionchódóir agus teocht an mhótair sa fhráma aiseolais seo a leanas. Is iad seo a leanas na huimhreacha mótair comhfhreagracha de na trí mhótair sa chassis: stiúradh Uimh. 1, roth cúil ar dheis Uimh. 2, roth cúil ar chlé Uimh.
Fráma Aiseolais Faisnéise Ardluais Drive Mótair
| Ainm Ordú Mótair Tiomántán Fráma Aiseolais Faisnéise Ardluais | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Rothaíocht (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang Fad sonraí Seasamh |
Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x08 Feidhm | 0x251~0x253 Cineál sonraí |
20ms | Dada |
| Cur síos | ||||
| beart[0] beart[1] | Tá luas an mhótair 8 giotán níos airde An luas mótair |
sínitheint16 | Aonad luas mótair reatha RPM | |
| tá 8 giotán níos ísle | |||
| beart[2] beart[3] | Tá sruth an mhótair 8 ngiotán níos airde Tá an sruth mótair 8 ngiotán níos ísle | sínitheint16 | Aonad sruth mótair 0.1A |
| beart[4] beart[5] beart[6] beart[7] | Curtha in áirithe | — | 0×00 |
Fráma Aiseolais Faisnéise do Thiomána Mótair Ísealluais
| Boladh Ainm Ordú Céide Fráma Aiseolais Faisnéise Ísealluais | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Timthriall (ms) Faigh am amach (ms) | |
| Fonnadh stiúrtha le sreang | Aonad rialaithe cinnteoireachta | 0x261~0x263 | 100ms | Dada |
| Fad sonraí | 0x08 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] beart[1] | An tiomáint voltagTá e 8 ngiotán níos airde The drive voltagTá e 8 giotán níos ísle | gan síniú16 | Tiománaí reathatage Aonad 0.1V | |
| beart[2] beart[3] | Tá an teocht tiomána 8 ngiotán níos airde Tá an teocht tiomána 8 ngiotán níos ísle | sínitheint16 | Aonad 1 ℃ | |
| beart[4] | teocht Motor | sínitheint8 | Aonad 1 ℃ | |
| beart[5] | Stádas tiomáint | gan síniú8 | Féach na sonraí in [Drivecontrolstatus] | |
| beart[6] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
| beart[7] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
Cur síos ar Stádas Tiomána
| Stádas Tiomána | ||
| Beart | Giotán | Cur síos |
| giotán [0] | Cibé an soláthar cumhachtavoltageis ró-íseal (0: Gnáth 1: Ró-íseal) | |
| giotán [1] | Cibé acuthemotorisoverheated (0: Gnáth 1: Róthéite) | |
| giotán [2] | Cibé an bhfuil an tiomáintisovercurrent(0: Gnáth 1: Forshruth) | |
| giotán [3] | Cibé an bhfuil an tiomán róthéite (0: Gnáth 1: Róthéite) | |
| giotán [4] | Stádas braiteora (0: Gnáth 1: Neamhghnácha) | |
| giotán [5] | Stádas Earráid Tiomána (0: Gnáth 1: Earráid) | |
| beart[5] | giotán [6] | Stádas cumasaithe Tiomántáin (0: Cumasaigh 1: Díchumasaigh) |
| giotán [7] | Curtha in áirithe | |
Úsáidtear socrú nialais stiúrtha agus orduithe aiseolais chun an suíomh nialasach a chalabrú. Ábhar sonrach an phrótacail.
Ordú Socrú Nialais Stiúrtha
| Ordú Ainm | Stiúradh nialais Ceist | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Timthriall (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang | Rialú cinnteoireachta | 0x432 | Dada | aon cheann |
| Fad sonraí | 0x01 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] | Socraíonn an náid uaire 8 ngiotán níos airde | sínitheint16 | Luach tacair nialasach uimhir chuisle 22000+-10000 | |
| beart[1] | Thezerooffsetis 8 giotán níos ísle | |||
Stiúrtha nialais Ordú Aiseolais a Shocrú
| Ordú Ainm | Stiúradh nialais Ceist | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Timthriall (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang | Rialú cinnteoireachta | 0×43b | Dada | aon cheann |
| Fad sonraí | 0x01 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] | Thezerooffsetis 8 giotán níos airde | sínitheint16 | úsáidfidh an chassis an luach réamhshocraithe ar an raon socraithe 22000 | |
| beart[1] | Thezerooffsetis 8 giotán níos ísle | |||
Stiúrtha Ordú Iarratas Zero
| Ordú Ainm | Stiúradh nialais Ceist | |||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Timthriall (ms) | Faigh am amuigh(ms) |
| Rialú cinnteoireachta | Fonnadh stiúrtha le sreang | 0x433 | Dada | aon cheann |
| Sonraífhad | 0x01 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart[0] | Ceist an luach socraithe as nialas reatha | gan síniú8 | Luach seasta: 0×AA Filleann an cheist 0×43B go rathúil |
|
CAN nasc cábla
Seoltar HUNTER SE le cónascaire fireann breiseán eitlíochta. 
Rialú ordaithe CAN a chur i bhfeidhm
Tosaigh an chassis robot soghluaiste HUNTERSE de ghnáth, cas ar an gcianrialtán FS, agus ansin athraigh an modh rialaithe chun rialú a ordú, is é sin, roghnú modh SWB an chianrialtáin FS go dtí an barr. Ag an am seo, glacfaidh an chassis HUNTERSE an t-ordú ó chomhéadan CAN, agus is féidir leis an óstach freisin anailís a dhéanamh ar stádas reatha an chassis trí na sonraí fíor-ama a chothaíonn bus CAN ag an am céanna. Déan tagairt do phrótacal cumarsáide CAN le haghaidh ábhar prótacail ar leith.
HUNTERSE ROS Pacáiste úsáide example
Soláthraíonn ROS roinnt seirbhísí córas oibriúcháin caighdeánacha, mar shampla astarraingt crua-earraí, rialú trealaimh ar leibhéal íseal, cur i bhfeidhm feidhmeanna coitianta, teachtaireacht idirphróisis agus bainistíocht paicéad sonraí. Tá ROS bunaithe ar ailtireacht ghraif, ionas gur féidir le próisis nóid éagsúla faisnéis éagsúla a fháil, a scaoileadh agus a chomhiomlánú (cosúil le braiteadh, rialú, stádas, pleanáil, etc.). Faoi láthair tacaíonn ROS go príomha le UBUNTU.
Ullmhú crua-earraí
- Is féidir le solas CAN modúl cumarsáide X1
- ThinkpadE470 leabhar nótaíX1
- AGILEX Hunter SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE ag tacú le cianrialtán FS-i6sX1
- AGILEX Hunters Soicéad Erearaviation X1
Úsáid example cur síos ar an timpeallacht
- Ubuntu 16.04 LTS(Is leagan tástála é seo, arna thástáil ar Ubuntu18.04 LTS）
- ROSKinetic (Tástáiltear leaganacha ina dhiaidh sin freisin)
- Git
Nasc crua-earraí agus ullmhú
- Déan cábla CAN den breiseán eireaball HUNTER SE a threorú, agus ceangail CAN_H agus CAN_L sa chábla CAN leis an adapter CAN TO USB faoi seach;
- Cas ar an lasc knob ar chassis robot soghluaiste HUNTER SE, agus seiceáil an scaoiltear na lasca stad éigeandála ar an dá thaobh;
- Ceangail an CAN TO USB le comhéadan usb an leabhair nótaí. An léaráid nasc.
Suiteáil ROS
- Le haghaidh sonraí suiteála, féach le do thoil http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Crua-earraí agus cumarsáid CAN
- Socraigh adapter CAN-TO-USB
- Socraigh 500k ráta baud andenablecan-to-usb adapter
- Mura tharla earráid sna céimeanna roimhe seo, ba cheart go mbeifeá in ann an t-ordú a úsáid chun view an trealamh canta láithreach
- Suiteáil agus bain úsáid as can-uíl chun crua-earraí a thástáil
- sudor aptinstallcan-utils
- Má tá an can-to-usb ceangailte leis an róbat HUNTER SE an uair seo, agus má tá an fheithicil curtha ar siúl, úsáid na horduithe seo a leanas chun monatóireacht a dhéanamh ar na sonraíó HUNTERSEchassis
- Foinsí tagartha:
PACÁISTE Hunter SE ROS a íoslódáil agus a thiomsú
- Íoslódáil pacáiste uigeacht roes
$ sudor aptinstalllibasio-dev
Suiteáil $ sudor ap roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Clón agus tiomsaigh Hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone-athchúrsach https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ catkin_déan - Foinse tagartha:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Cuir tús leis na nóid ROS
- Tosaigh an nód bonn
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Tosaighthekeyboard oibríocht iargúlta nód
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Seoladh
Réamhchúraimí
Áirítear sa chuid seo roinnt réamhchúraimí ar cheart aird a thabhairt orthu maidir le húsáid agus forbairt Hunter SE.
Ceallraí
- Níl an ceallraí a sholáthraítear le HUNTER SE luchtaithe go hiomlán i suíomh na monarchan, ach is féidir a chumas cumhachta ar leith a thaispeáint ar an voltmhéadar ar chúl chassis HUNTER SE nó a léamh trí chomhéadan cumarsáide bus CAN. Is féidir an t-athluchtú ceallraí a stopadh nuair a chasann an stiúir glas ar an charger glas. Tabhair faoi deara, má choinníonn tú an charger ceangailte tar éis don LED glas dul ar aghaidh, leanfaidh an charger ar aghaidh ag luchtú na ceallraí le thart ar 0.1A reatha ar feadh thart ar 30 nóiméad níos mó chun an ceallraí a mhuirearú go hiomlán.
- Ná cuir muirear ar an gceallraí le do thoil tar éis a chumhacht a bheith ídithe, agus le do thoil muirear an ceallraí in am nuair a bheidh an leibhéal ceallraí íseal ar;
- Coinníollacha stórála statacha: Is é an teocht is fearr le haghaidh stórála ceallraí -10 ℃ go 45 ℃; i gcás stórála gan úsáid, ní mór an ceallraí a athluchtú agus a urscaoileadh uair amháin thart ar gach 2 mhí, agus ansin a stóráil ina n-iomláine toirtetage stát. Le do thoil, ná cuir an ceallraí trí thine nó ná cuir an ceallraí in airde, agus ná déan an ceallraí a stóráil isteach le do thoil
- timpeallacht ardteochta;
- Muirearú: Ní mór an ceallraí a mhuirearú le charger ceallraí litiam tiomnaithe. Ná muirear an ceallraí faoi bhun 0 ° C, agus ná húsáid cadhnraí, soláthairtí cumhachta, agus chargersthatare neamhchaighdeánach.
- Ní thacaíonn HUNTER SE ach an ceallraí a sholáthraíonn muid a athsholáthar agus a úsáid, agus is féidir an ceallraí a mhuirearú ar leithligh.
Oibriúcháin
- Is é an teocht oibriúcháin HUNTER SE ná -10 ℃ go 45 ℃; le do thoil ná húsáid faoi -10 ℃ nó os cionn 45 ℃;
- Is iad na ceanglais maidir le taiseachas coibhneasta i dtimpeallacht oibriúcháin HUNTER SE ná: uasmhéid 80%, íosmhéid 30%;
- Ná húsáid é sa chomhshaol le gáis chreimneach agus inadhainte nó dúnta do shubstaintí indóite;
- Ná déan é a stóráil timpeall ar eilimintí teasa ar nós téitheoirínó friotóirí coiled mór;
- Níl HUNTER SE uiscedhíonach, mar sin ná húsáid é i dtimpeallacht na coise tinne, sneachta nó uisce-carntha;
- Moltar airde na timpeallachta oibriúcháin a thabhairt faoi deara níos mó ná 1000M;
- Moltar nach mbeadh an difríocht teochta idir lá agus oíche sa timpeallacht oibriúcháin níos mó ná 25 ° C;
Síneadh leictreach seachtrach
- Maidir leis an soláthar cumhachta leathnaithe ar chúl, níor chóir go mbeadh an sruth níos mó ná 10A agus níor chóir go mbeadh an chumhacht iomlán níos mó ná 240W;
- Nuair a bhraitheann an córas go bhfuil an ceallraí voltagTá e níos ísle ná an toirt sábháiltetage, déanfar síntí soláthair cumhachta seachtracha a mhúchadh go gníomhach. Dá bhrí sin, moltar d'úsáideoirí a thabhairt faoi deara má tá stóráil sonraí tábhachtacha i gceist le síntí seachtracha agus nach bhfuil aon chosaint cumhachta as.
Nótaí eile
- Agus tú ag láimhseáil agus ag socrú suas, le do thoil ná titim den fheithicil ná cuir an fheithicil suas leat féin;
- I gcás daoine neamhghairmiúla, ná díchóimeáil an fheithicil gan cead a fháil.
Ceist agus Freagra
Q:HUNTER SEistús i gceart, ach cén fáth nach féidir leis an tarchuradóirRC rialú a dhéanamh ar chorp na feithicle?
A: Ar dtús, seiceáil an bhfuil soláthar cumhachta na feithicle i riocht gnáth, agus cibé an scaoiltear lasca E-stad; ansin, seiceáil an bhfuil an mód rialaithe roghnaithe leis an lasc roghnúcháin mhódatopleft ar an tarchuradóir RC mícheart.
C: Tá rialú iargúlta HUNTER SE i riocht gnáth, agus is féidir an fhaisnéis faoi stádas agus gluaiseacht an chassis a fháil i gceart, ach nuair a eisítear an prótacal fráma rialaithe, cén fáth nach féidir modh rialaithe an chomhlachta feithicle a athrú agus an chassis freagairt don fhráma rialaithe. prótacal?
A: De ghnáth, más féidir HUNTER SE a rialú le tarchuradóir RC, ciallaíonn sé go bhfuil gluaiseacht an chassis faoi rialú cuí; más féidir fráma aiseolais an chassis a fháil, ciallaíonn sé go bhfuil nasc síneadh CAN i riocht gnáth. Seiceáil le do thoil an fráma rialaithe CAN a seoladh chun féachaint an bhfuil an seiceáil sonraí i gceart agus an bhfuil an modh rialaithe i mód rialaithe ordaithe. Is féidir leat an tairiscint stádais nó an bhratach a sheiceáil ón ngiotán earráide i bhfráma aiseolais stádais an chassis.
C: Tugann Hunter SE fuaim “bíp-bíp-bíp…” i bhfeidhm; conas déileáil leis an bhfadhb seo?
A: Má thugann HUNTER SE an fhuaim “bíp-bíp-bíp” seo go leanúnach, ciallaíonn sé go bhfuil an ceallraí san imleabhar aláraimtage stát. Muirear an ceallraí in am le do thoil.
Toisí Táirge
Léaráid léirithe de thoisí seachtracha an táirge
Léaráid léirithe de thoisí tacaíochta leathnaithe barr
- Múnla:ZEN-OB1640Q
- Meáchan in aghaidh an mhéadair: 0.78kg/m
- Tiús balla: 2mm
Agile Robotics (Dongguan)
Co, Teo. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
FÓN PÓCA:+86-19925374409
Doiciméid / Acmhainní
 |
Foireann Róbataic Hunter AgileX [pdfLámhleabhar Úsáideora Foireann Róbataic AgileX, AgileX, Foireann Róbataic |
