Tim Robotika Hunter AgileX
Bab iki ngemot informasi safety penting; sadurunge robot diuripake kanggo pisanan, saben individu utawa organisasi kudu maca lan ngerti informasi iki sadurunge nggunakake piranti.
Yen sampeyan duwe pitakonan babagan nggunakake, hubungi kita ing support@agilex.ai.
Mangga tindakake lan ngleksanakake kabeh instruksi perakitan lan pedoman ing bab manual iki, sing penting banget.
Perhatian khusus kudu dibayar kanggo teks sing ana gandhengane karo tandha peringatan.
Informasi Safety
Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi saka aplikasi robot lengkap, uga ora kalebu kabeh peralatan peripheral sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap. Desain lan panggunaan sistem lengkap kudu tundhuk karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan peraturan negara ing ngendi robot dipasang.
Integrator lan pelanggan pungkasan HUNTER SE duwe tanggung jawab kanggo njamin tundhuk karo hukum lan peraturan sing ditrapake ing negara sing cocog, lan kanggo mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi robot lengkap.
Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki:
- Efektivitas lan tanggung jawab
- Nggawe Assessment resiko saka sistem robot lengkap.
- Sambungake peralatan safety tambahan saka mesin liyane sing ditetepake dening evaluasi bebarengan.
- Konfirmasi manawa desain lan instalasi kabeh peralatan periferal sistem robot, kalebu piranti lunak lan sistem hard ware, wis bener.
- Robot iki ora nduweni fungsi safety sing cocog karo robot seluler otonom sing lengkap, kalebu nanging ora winates kanggo anti tabrakan otomatis, anti-mudhun, bebaya pendekatan makhluk, lan liya-liyane. pranata cocog lan hukum lan angger-angger sing ditrapake kanggo mesthekake yen robot dikembangaké bebas saka beboyo utama lan beboyo didhelikake aplikasi praktis.
- Nglumpukake kabeh dokumen ing technical file: kalebu taksiran resiko lan manual iki.
- lingkungan
- Kanggo nggunakake pisanan, waca manual iki kanthi teliti kanggo mangerteni isi operasi dhasar lan specification operasi.
- Iku strictly kanggo bidded kanggo nggawa wong
- Kanggo operasi remot kontrol, pilih area sing relatif mbukak kanggo nggunakake HUNTER SE, amarga ora dilengkapi sensor panyegahan alangan otomatis. Jaga jarak aman luwih saka 2 meter nalika HUNTERSE obah.
- Gunakake HUNTER SE ing suhu sekitar -10°C ~ 45°C.
- Kapabilitas anti banyu lan bledug HUNTERSE yaiku IP22.
- Daftar Priksa Pra-kerja
- Priksa manawa saben peralatan nduweni daya sing cukup.
- Priksa manawa kendaraan ora ana cacat sing jelas.
- Priksa manawa baterei remot kontrol duwe daya sing cukup.
- Nalika nggunakake, priksa manawa saklar mandeg darurat wis dirilis.
- Operasi
- Priksa manawa tlatah ing sakubenge relatif jembar digunakake.
- Nindakake remot kontrol ing jangkoan visibilitas.
- Beban maksimal HUNTERSE yaiku 50KG. Nalika digunakake, priksa manawa muatan ora ngluwihi 50KG.
- Nalika nginstal ekstensi eksternal, konfirmasi posisi tengah massa ekstensi lan priksa manawa ana ing tengah kendaraan.
- Mangga ngisi wektu nalika peralatan weker baterei sithik.
- Yen peralatan wis cacat, please langsung mungkasi nggunakake kanggo ngindhari karusakan secondary.
- Pangopènan
- Priksa tekanan ban kanthi rutin, lan njaga tekanan ban ing babagan 2.0 BAR.
- Yen ban wis rusak banget utawa bledosan, mangga ngganti ing wektu.
- Yen baterei ora digunakake kanggo wektu sing suwe, baterei kudu diisi kanthi periodik saben 2 nganti 3 sasi.
- Nalika peralatan duwe cacat, hubungi teknis sing cocog kanggo ngatasi, lan aja nangani cacat kasebut dhewe.
- Mangga gunakake ing lingkungan sing nyukupi syarat tingkat proteksi miturut tingkat proteksi IP peralatan kasebut.
- Nalika ngisi daya, priksa manawa suhu sekitar ndhuwur 0°C.
HUNTER SE Pambuka
HUNTERSE minangka model Ackermann sing bisa diprogram UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), yaiku sasis sing dirancang nganggo setir Ackermann, kanthi karakteristik sing padha karo mobil, lan duwe advan sing jelas.taging dalan semen lan aspal biasa. Dibandhingake karo sasis diferensial roda papat, HUNTERSE nduweni kapasitas beban sing luwih dhuwur, bisa entuk kacepetan gerakan sing luwih dhuwur, lan ing wektu sing padha nganggo kurang kanggo struktur lan ban, cocok kanggo karya jangka panjang. Senajan HUNTERSE ora dirancang kanggo kabeh-terrain, dilengkapi suspensi lengen ayun lan bisa ngliwati alangan umum kayata nabrak kacepetan. Kamera stereo, lidar, GPS, IMU, manipulator lan peralatan liyane bisa diinstal kanthi opsional ing HUNTERSE kanggo aplikasi lengkap. HUNTERSE bisa ditrapake kanggo inspeksi tanpa awak, keamanan, riset ilmiah, eksplorasi, logistik lan lapangan liyane.
Dhaptar komponen
| jeneng | jumlah |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Pangisi daya baterei (AC 220V) | X1 |
| Aviation plug (4Pin) | X1 |
| FSremotecontrol transmitter (opsional) | X1 |
| Modul komunikasi USB CAN | X1 |
Spesifikasi teknis
| Jinis Parameter | barang | Nilai |
| Parameter mekanik | L × W × H (mm) | 820X640X310 |
| Jarak roda (mm) Jarak roda ngarep / mburi (mm) |
460 550 |
|
| Bobot kendaraan (Kg) | 42 | |
| Jinis baterei | Baterei Lithium 24V 30Ah/60Ah | |
| Motor penggerak | DC sikat-kurang 2 X 350W | |
| Motor penggerak | DC sikat-kurang 105W | |
| Reduksi gearbox | 1: 4 | |
| setir | Roda ngarep Ackermann | |
| Encoder | Encoder magnetik 1000 | |
| Sudut kemudi maksimum | 22° | |
| Peralatan safety | Balok anti tabrakan | |
| Paramèter kinerja | Akurasi setir No-load paling dhuwur | 0.5° 4.8 |
| kacepetan (m/s) Minimumturningradius(m) Kapasitas climbing maksimum Jarak minimal (mm) Suhu operasi Muatan |
1.9 20° 120 (liwat sudut 45°) -10~45C° 50kg remote kontrol |
|
| Paramèter kontrol | Mode kontrol | Remote-kontrol Mode kontrol Command |
| Pemancar | 2.4G / ekstrem 200m | |
| Antarmuka Komunikasi | BISA |
Requirement kanggo pembangunan
FS RC pemancar diwenehake (opsional) ing setelan pabrik saka HUNTER SE, sing ngidini pangguna kanggo ngontrol sasis robot kanggo mindhah lan nguripake; HUNTER SE dilengkapi antarmuka CAN, lan pangguna bisa nindakake pangembangan sekunder liwat.
Dhasar
Bagean iki bakal menehi introduksi dhasar kanggo sasis robot seluler HUNTER SE, supaya pangguna lan pangembang duwe pangerten dhasar babagan sasis HUNTER SE. Gambar 2.1 lan 2.2 ing ngisor iki nyedhiyakake views saka kabeh sasis robot mobile.
- Profile Dhukungan
- Panel kabin ndhuwur
- Tombol mandeg darurat
- Mekanisme kemudi
Gambar 2.1 Ngarep View
- Ngalih mandeg darurat
- Panel listrik mburi
- Panel panggantos baterei
Gambar 2.2 mburiView
HUNTER SE nganggo konsep desain modular lan cerdas sacara sakabehe. Roda karet vakum lan motor servo kurang sikat DC sing kuat digunakake ing modul daya, sing ndadekake platform pangembangan sasis robot HUNTER SE duwe kemampuan pass sing kuwat. Lan uga gampang kanggo HUNTER SE nglintasi alangan karo suspensi jembatan wheel ngarep. Ngalih mandeg darurat dipasang ing loro-lorone awak kendaraan, supaya operasi mandheg darurat bisa ditindakake kanthi cepet yen ana darurat, supaya bisa nyegah kacilakan safety lan nyuda utawa ngindhari kerugian sing ora perlu. Ing sisih mburi HUNTER SE dilengkapi antarmuka listrik lan antarmuka komunikasi sing mbukak, sing trep kanggo para pelanggan nindakake pangembangan sekunder. Antarmuka listrik nganggo konektor anti banyu penerbangan ing desain lan pilihan, sing migunani kanggo ekspansi lan panggunaan pangguna ing tangan siji, lan ngidini platform robot bisa digunakake ing sawetara lingkungan sing atos ing sisih liya.
Indikasi status
Pangguna bisa ngenali status awak kendaraan liwat voltmeter, beeper lan lampu sing dipasang ing HUNTERSE.
Kanggo rincian, waca Gambar 2.1.
| Status | Katrangan |
| saiki voltage | Baterei saiki voltage bisa viewed liwat voltmeter ing panel electrical mburi. |
| Low Voltage weker | Nalika baterei voltage luwih murah tinimbang 24.5V, awak kendaraan bakal menehi swara bip-bip-bip minangka bebaya. Nalika baterei voltage dideteksi minangka luwih murah tinimbang 24.5V, HUNTERSE bakal aktif mateni sumber daya kanggo ekstensi external lan drive kanggo nyegah baterei saka rusak. Ing kasus iki, sasis ora bakal ngaktifake kontrol mint mint lan nampa koma external lan kontrol. |
Instruksi ing antarmuka electrical
Instruksi ing antarmuka electrical mburi
Antarmuka ekstensi ing mburi ditampilake ing Gambar 2.6, ing Q1 minangka antarmuka pangisi daya; Q2 punika ngalih daya; Q3 minangka interaksi tampilan daya; Q4 minangka antarmuka ekstensi daya CAN lan 24V.
Definisi pin spesifik Q4 ditampilake ing Gambar 2.7.
| Pin No. | Jinis Pin | Fungsi lan Definisi | pangandikan |
| 1 | daya | VCC | Daya positif, voltage sawetara 24.5 ~ 26.8v, maksimum saiki 10A |
| 2 | daya | GND | Powering dative |
| 3 | BISA | BISA_H | BISA bis dhuwur |
| 4 | BISA | BISA_L | BISA Bulow |
Gambar 2.7 Pin Instruksi Antarmuka Aviation mburi
Pandhuan ing remot kontrol
FS remot kontrol minangka aksesoris opsional kanggo HUNTERSE. Pelanggan bisa milih miturut kabutuhan nyata. Kontrol remot bisa gampang ngontrol sasis robot universal HUNTERSE. Ing produk iki, kita nggunakake desain throttle kiwa. Deleng Gambar 2.8 kanggo definisi lan fungsi.
Fungsi tombol ditetepake minangka: SWC lan SWA dipateni sementara; SWB minangka tombol pilihan mode kontrol, sing diarani ing ndhuwur yaiku mode kontrol printah, lan ing tengah yaiku mode remot kontrol; SWD minangka tombol ngalih lampu ngarep; nelpon menyang ndhuwur kanggo nguripake lampu, lan nelpon menyang ngisor kanggo mateni lampu; S1 minangka tombol throttle, sing ngontrol HUNTER SE maju lan mundur; S2 kontrol setir ngarep, nalika POWER tombol daya, lan sampeyan bisa nguripake remot kontrol kanthi mencet ing wektu sing padha.
Fungsi tombol ditetepake minangka: SWC lan SWA dipateni sementara; SWB minangka tombol pilihan mode kontrol, sing diarani ing ndhuwur yaiku mode kontrol printah, lan ing tengah yaiku mode remot kontrol; SWD minangka tombol ngalih lampu ngarep; nelpon menyang ndhuwur kanggo nguripake lampu, lan nelpon menyang ngisor kanggo mateni lampu; S1 minangka tombol throttle, sing ngontrol HUNTER SE maju lan mundur; S2 kontrol setir ngarep, nalika POWER tombol daya, lan sampeyan bisa nguripake remot kontrol kanthi mencet ing wektu sing padha.
Pandhuan babagan panjaluk kontrol lan gerakan
Kita nyiyapake sistem referensi koordinat kanggo kendaraan seluler miturut standar ISO 8855 kaya sing ditampilake ing Gambar 2.9.
Kaya sing dituduhake ing Gambar 2.9, awak kendaraan HUNTERSE sejajar karo sumbu X saka sistem koordinat referensi sing diadegake. Ing mode remot kontrol, push remot kontrol kelet S1 maju kanggo pindhah ing arah X positif, lan push S1 mundur kanggo pindhah ing arah X negatif. Nalika S1 di-push menyang nilai maksimum, kacepetan gerakan ing arah X positif punika maksimum; nalika S1 di-push menyang nilai minimal, kacepetan gerakan ing arah X negatif maksimum; remot kontrol kelet S2 kontrol setir saka gembong ngarep awak kendaraan; push S2 ngiwa, lan kendaraan dadi ngiwa; push menyang maksimum, lan amba setir paling gedhe; push S2 nengen, lan kendaraan dadi nengen; push menyang maksimum, lan amba setir tengen paling gedhe ing wektu iki. Ing mode perintah kontrol, nilai positif saka kecepatan linear tegese gerakan ing arah positif sumbu X, lan nilai negatif saka kecepatan linear tegese gerakan ing arah negatif saka sumbu X; amba kemudi punika amba kemudi setir utama.
Bagean iki utamane ngenalake operasi dhasar lan panggunaan platform HUNTERSE, lan carane nindakake pangembangan sekunder HUNTERSE liwat antarmuka CAN eksternal lan protokol bis CAN.
Miwiti
Gunakake lan operasi
Proses operasi dhasar saka operasi wiwitan iki kaya ing ngisor iki:
Priksa
- Priksa kondisi HUNTER SE. Priksa manawa ana anomali sing signifikan; yen mangkono, hubungi layanan sawise-sale pribadi kanggo dhukungan;
- Priksa status switch stop darurat. Priksa manawa tombol mandeg darurat dirilis;
- Nalika nggunakake kanggo pisanan, priksa manawa QQ2 (ngalih tombol) ing panel electrical mburi vertikal, lan HUNTERSE ing negara daya-mati ing wektu iki.
wiwitan
- Nguripake saklar tombol menyang negara horisontal (Q2); ing kahanan normal, voltmeter biasane nampilake vol batereitage;
- Priksa volume batereitage, lan volume normaltage sawetara 24.5 ~ 26.8V; yen ana swara "beep-beep-beep" terus-terusan saka beeper, tegese vol batereitage sithik banget, banjur ngisi wektune.
mateni
- Tembung tombol ngalih menyang vertikal kanggo mateni daya.
Mandeg darurat
- Pencet saklar mandeg darurat ing sisih awak kendaraan HUNTERSE.
Prosedur operasi dhasar saka remot kontrol
- Sawise sasis robot mobile HUNTERSE diwiwiti comectly, tum ing pemancar RC lan nyetel SWB kanggo mode remot kontrol. Banjur, gerakan platform HUNTERSE bisa dikontrol dening pemancar RC.
Ngisi daya lan panggantos baterei
HUNTER SE dilengkapi pangisi daya 10A kanthi standar, sing bisa nyukupi kabutuhan ngisi daya pelanggan. Nalika ngisi daya biasane, ora ana katrangan babagan lampu indikator ing sasis. Kanggo instruksi tartamtu, waca katrangan lampu indikator pangisi daya.
Prosedur operasi khusus kanggo ngisi daya yaiku:
- Priksa manawa sasis HUNTER SE ing negara mati. Sadurunge ngisi daya, priksa manawa saklar daya ing konsol listrik mburi wis wektune
- Lebokake plug pangisi daya menyang antarmuka pangisi daya Ql ing panel kontrol listrik mburi;
- Sambungake pangisi daya menyang sumber daya lan tum ing ngalih pangisi daya kanggo ngetik negara daya.
Cathetan: Saiki, baterei mbutuhake udakara 3 jam kanggo diisi ulang kanthi lengkap saka 24.5V, lan vol.tage saka baterei sing wis diisi ulang kira-kira 26.8V;
Panggantos baterei
- Tum mati ngalih daya saka sasis HUNTERSE
- Pencet kunci tombol ing panel panggantos baterei kanggo mbukak panel baterei
- Copot antarmuka baterei sing lagi nyambung (konektor daya XT60)
- Njupuk metu baterei, lan mbayar manungsa waé sing baterei ora diijini bumped lan tabrakan sak proses iki
Pangembangan
Standar komunikasi CAN ing HUNTER SE nganggo standar CAN2.0B, tingkat baud komunikasi yaiku 500K, lan format pesen nganggo format MOTOROLA. Kecepatan linear lan sudut kemudi saka gerakan sasis bisa dikontrol liwat antarmuka bis CAN eksternal; HUNTER SE bakal menehi umpan balik informasi status gerakan saiki lan informasi status sasis HUNTER ing wektu nyata. Perintah umpan balik status sistem kalebu umpan balik status awak kendaraan saiki, umpan balik status mode kontrol, vol batereitage umpan balik lan umpan balik kesalahan. Isi protokol ditampilake ing Tabel 3.1.
Umpan balik Frame saka HUNTER SEC sasis Status Sistem
| dhawuh jeneng | Sistem Status Umpan balik dhawuh | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire | Unit kontrol nggawe keputusan | 0x211 | 100ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| bait [0] | Status awak kendaraan saiki | unsigned8 | 0x00 Sistem ing kondisi normal 0x01 Mode mandheg darurat 0x02 Sistem pangecualian |
|
| bait [1] | Kontrol mode | unsigned8 | 0x00 Mode siyaga 0x01 BISA mode kontrol printah 0x02 mode remot kontrol |
|
| byte[2] byte[3] | Baterei voltage iku 8 bit luwih Baterei voltage iku 8 bit ngisor | unsigned16 | aktual voltage× 10 (kanthi akurasi 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Informasi kegagalan 8 bit luwih dhuwur Informasi kegagalan 8 bit luwih murah | unsigned16 | Rujuk komentar[Deskripsi Informasi Gagal] | |
| bait [6] | dilindhungi | _ | 0x00 | |
| bait [7] | Count mriksa (count) | unsigned8 | 0~255 count siklus; saben-saben instruksi dikirim, count bakal nambah sapisan | |
| Katrangan saka Fault | ||
| bait | bit | Tegese |
| bait [4] | bit [0] | Simpenan, standar 0 |
| bit [1] | Simpenan, standar 0 | |
| bit [2] | Proteksi sambungan remote control (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) | |
| bit [3] | Simpenan, standar 0 | |
| bit [4] | Sambungan komunikasi lapisan ndhuwur (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) | |
| bit [5] | Simpenan, standar 0 | |
| bit [6] | Kesalahan status drive (0: Ora Gagal 1: Gagal) | |
| bit [7] | Simpenan, standar 0 | |
| bait [5] | bit [0] | Baterei ngisor voltage gagal (0: Ora Gagal 1: Gagal) |
| bit [1] | Steeringzerosettingerror (0: Ora Gagal 1: Gagal) | |
| bit [2] | Simpenan, standar 0 | |
| bit [3] | Setirmotordrivergagal komunikasi (0: Ora Gagal 1: Gagal) | |
| bit [4] | Rearrightmotordrivercommunicationfailure(0: No failure 1: Failure) | |
| bit [5] | Gagal komunikasi penggerak motor kiwa mburi (0: Ora gagal 1: Gagal) | |
| bit [6] | Kegagalan motor overheat (0: Ora ana kegagalan 1: gagal) | |
| bit [7] | Gagal arus driveover (0: Ora gagal 1: gagal) | |
Pigura umpan balik kontrol gerakan kalebu umpan balik kecepatan linear saiki lan sudut kemudi awak kendaraan sing obah. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel3.2.
Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan
| dhawuh jeneng | Sistem Status Umpan balik dhawuh | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire | Uni kontrol pengambilan keputusan | 0x221 | 20ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| byte[0] byte[1] | Kacepetan gerakan 8 bit luwih dhuwur Kacepetan gerakan 8 bit luwih murah | teken 16 | Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi 0.001m/s) | |
| bait [2] | dilindhungi | 0x00 | ||
| bait [3] | dilindhungi | 0x00 | ||
| bait [4] | dilindhungi | 0x00 | |
| bait [5] | dilindhungi | 0x00 | |
| bait [6] | Theangle punika 8 bit | Teken 16 | Sudut njero nyata X1000 (unit: 0.001rad) |
| bait [7] | luwih dhuwur | ||
| Theangle punika 8 bit | |||
| ngisor |
Pigura kontrol gerakan kalebu printah kontrol kecepatan linear lan ngarep wheel ngarep kontrol amba printah.Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.3.
Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan
| dhawuh jeneng |
Sistem Status Umpan balik dhawuh | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Unit kontrol nggawe keputusan | Node sasis | 0x111 | 20ms | 500ms |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| byte[0] byte[1] | Kecepatan linear 8 bit luwih dhuwur. Kecepatan linear 8 bit luwih murah | mlebu int16 | Kacepetan obah saka awak kendaraan, unit: mm/s（Nilai efektif: + -4800) | |
| bait [2] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [3] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [4] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [5] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Sudut 8 bit luwih dhuwur Sudut 8 bit ngisor | mlebu int16 | Unit sudut jero setir: 0.001rad (nilai efektif +-400) | |
PS: Ing mode printah CAN, perlu kanggo mesthekake yen pigura printah 0X111 dikirim ing wektu kurang saka 500MS (disaranake periode 20MS), yen HUNTER SE bakal ngadili yen sinyal kontrol ilang lan ketik kesalahan (0X211). umpan balik sing komunikasi lapisan ndhuwur ilang). Sawise sistem nglaporake kesalahan, sistem bakal mlebu mode siyaga. Yen pigura kontrol 0X111 bali menyang wektu ngirim normal ing wektu iki, kesalahan medhot komunikasi lapisan ndhuwur bisa kanthi otomatis ngankat, lan mode kontrol bali menyang mode kontrol CAN.
Pigura setelan mode digunakake kanggo nyetel antarmuka kontrol HUNTER SE. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.4.
Kontrol Mode Setelan Command
| dhawuh jeneng |
Sistem Status Umpan balik dhawuh | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Pengambilan keputusan unit kontrol |
Node sasis | 0x421 | ora ana | ora ana |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| bait [0] | Mode kontrol | unsigned int8 | 0x00 Mode siyaga 0x01 BISA 0x01 Daya ing |
|
Katrangan saka mode kontrol: Yen HUNTERSE diuripake lan pemancar RC ora disambungake, mode kontrol defaulted kanggo mode siyaga. Ing wektu iki, sasis mung nampa printah mode kontrol, lan ora nanggepi printah liyane. Kanggo nggunakake CAN kanggo kontrol, sampeyan kudu ngalih menyang mode printah CAN pisanan. Yen pemancar RC diuripake, pemancar RC nduweni wewenang paling dhuwur, bisa nglindhungi kontrol printah lan ngalih mode kontrol. Bingkai setelan status digunakake kanggo mbusak kesalahan sistem. Isi protokol ditampilake ing Tabel 3.5.
Bingkai Setelan Status
| dhawuh jeneng | Sistem Status Umpan balik dhawuh | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Pengambilan keputusan unit kontrol |
Node sasis | 0x441 | ora ana | ora ana |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| bait [0] | printah mbusak kesalahan | unsigned int8 | 0xFFClear kabeh kegagalan non-kritis 0x04 Mbusak kegagalan komunikasi driver motor kemudi 0x05 Mbusak kegagalan komunikasi driver motor kanan mburi 0x06 Mbusak kegagalan komunikasi driver motor kiwa mburi |
[Cathetan] Sample data, data ing ngisor iki mung kanggo testing
- Kendaraan kasebut maju kanthi kacepetan 0.15m/S
bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Kemudi kendaraan 0.2rad
bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Informasi status sasis bakal dadi umpan balik, lan apa maneh, informasi babagan arus motor, encoder lan suhu uga kalebu. Bingkai umpan balik ing ngisor iki ngemot informasi babagan arus motor, encoder lan suhu motor. Nomer motor sing cocog saka telung motor ing sasis yaiku: setir No.. 1, tengen mburi wheel No.. 2, kiwa mburi wheel No.. 3 Kacepetan motor informasi posisi saiki saran ditampilake ing Tabel 3.6 lan 3.7.
Motor Drive High Speed Informasi Feedback Frame
| Jeneng Command Motor Drive High Speed Informasi Feedback Frame | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire Data dawa posisi |
Unit kontrol pengambilan keputusan 0x08 Fungsi | 0x251~0x253 Tipe data |
20ms | ora ana |
| Katrangan | ||||
| byte[0] byte[1] | Kacepetan motor 8 bit luwih dhuwur Kacepetan motor |
teken 16 | Unit kacepetan motor saiki RPM | |
| punika 8 bit ngisor | |||
| byte[2] byte[3] | Arus motor 8 bit luwih dhuwur Arus motor 8 bit luwih murah | teken 16 | Motor saiki Unit 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | dilindhungi | — | 0×00 |
Motor Drive Low Speed Informasi Feedback Frame
| Jeneng Command mambu Drive Low Speed Informasi Feedback Frame | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) Nampa wektu entek (ms) | |
| Sasis Steer-by-wire | Unit kontrol nggawe keputusan | 0x261~0x263 | 100ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| byte[0] byte[1] | Penggerak voltage iku 8 bit luwih Vol drivetage iku 8 bit ngisor | unsigned16 | Currentdrivevoltage Unit 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Suhu drive 8 bit luwih dhuwur Suhu drive 8 bit luwih murah | teken 16 | Unit 1 ℃ | |
| bait [4] | Suhu motor | teken 8 | Unit 1 ℃ | |
| bait [5] | Status drive | unsigned8 | Deleng rincian ing [Drivecontrolstatus] | |
| bait [6] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [7] | dilindhungi | — | 0x00 | |
Deskripsi Status Drive
| Status Drive | ||
| Byte | bit | Katrangan |
| bit [0] | Apa sumber daya voltageis banget (0: Normal 1: Kurang banget) | |
| bit [1] | Apa motor dadi panas banget (0: Normal 1: Panas banget) | |
| bit [2] | Whetherthedriveisoovercurrent(0: Normal 1: Overcurrent) | |
| bit [3] | Whetherthedrive overheated (0: Normal 1: Overheated) | |
| bit [4] | Status sensor (0: Normal 1: Abnormal) | |
| bit [5] | Status driver (0: Normal 1: Error) | |
| bait [5] | bit [6] | Status ngaktifake drive (0: Aktifake 1: Pateni) |
| bit [7] | dilindhungi | |
Setir nul setelan lan saran printah digunakake kanggo calibrate posisi nul. Isi tartamtu saka protokol.
Steering Zero Setelan Command
| dhawuh jeneng | setir nul pitakon | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire | Kontrol nggawe keputusan | 0x432 | ora ana | ora ana |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| bait [0] | Nol mati nyetel 8 bit luwih dhuwur | teken 16 | Nol mati set Nilai pulsa nomer referensi Nilai 22000+-10000 | |
| bait [1] | Thezerooffsetis 8 bit luwih murah | |||
Steering Zero Setelan Umpan Balik Command
| dhawuh jeneng | setir nul pitakon | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire | Kontrol nggawe keputusan | 0x43 b | ora ana | ora ana |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| bait [0] | Thezerooffsetis 8 bit luwih dhuwur | teken 16 | sasis bakal nggunakake nilai standar ngluwihi kisaran sing bisa disetel 22000 | |
| bait [1] | Thezerooffsetis 8 bit luwih murah | |||
Steering Zero Query Command
| dhawuh jeneng | setir nul pitakon | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Kontrol nggawe keputusan | Sasis Steer-by-wire | 0x433 | ora ana | ora ana |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Tipe data | Katrangan | |
| bait [0] | Takon nilai set nol saiki | unsigned8 | Nilai tetep: 0×AA Pitakonan kasil ngasilake 0×43B |
|
sambungan kabel CAN
HUNTER SE dikirim nganggo konektor lanang plug penerbangan. 
Implementasi kontrol perintah CAN
Miwiti sasis robot seluler HUNTERSE biasane, nguripake remot kontrol FS, banjur ngalih mode kontrol kanggo kontrol printah, yaiku, nguripake pilihan mode SWB saka FS remot kontrol menyang ndhuwur. Ing wektu iki, sasis HUNTERSE bakal nampa printah saka antarmuka CAN, lan inang uga bisa njelasno status saiki chassis liwat data nyata-wektu panganan bali bis CAN ing wektu sing padha. Deleng protokol komunikasi CAN kanggo isi protokol tartamtu.
Paket HUNTERSE ROS nggunakake example
ROS nyedhiyakake sawetara layanan sistem operasi standar, kayata abstraksi hardware, kontrol peralatan tingkat rendah, implementasi fungsi umum, pesen antar-proses lan manajemen paket data. ROS adhedhasar arsitèktur grafik, saéngga pangolahan saka macem-macem kelenjar bisa nampa, ngeculake, lan nglumpukake macem-macem informasi (kayata sensing, kontrol, status, planning, etc.). Saiki ROS utamané ndhukung UBUNTU.
Persiapan hardware
- CAN light can modul komunikasi X1
- ThinkpadE470 notebookX1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE ndhukung remote control FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Erearaviation soket X1
Gunakake mantanampgambaran lingkungan
- Ubuntu 16.04 LTS (Iki minangka versi tes, diuji ing Ubuntu18.04 LTS)
- ROSKinetic (Versi sabanjure uga diuji)
- Git
Sambungan lan persiapan hardware
- Mimpin kabel CAN saka plug buntut HUNTER SE, lan sambungake CAN_H lan CAN_L ing kabel CAN menyang adaptor CAN TO USB;
- Nguripake tombol tombol ing sasis robot seluler HUNTER SE, lan mriksa apa darurat mandeg ngalih ing loro-lorone dirilis;
- Sambungake CAN TO USB menyang antarmuka usb saka buku cathetan. Diagram sambungan.
instalasi ROS
- Kanggo rincian instalasi, waca http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Komunikasi hardware lan CAN
- Setel adaptor CAN-TO-USB
- Setel baud rate 500k lan ngaktifake adaptor bisa-kanggo-usb
- Yen ora ana kesalahan ing langkah sadurunge, sampeyan kudu bisa nggunakake printah kanggo view peralatan bisa langsung
- Instal lan gunakake can-utile kanggo nyoba hardware
- sudor aptinstallcan-utils
- Yen can-to-usb wis disambungake menyang robot HUNTER SE wektu iki, lan kendaraan wis diuripake, gunakake printah ing ngisor iki kanggo ngawasi data saka chassis HUNTERSE
- Sumber referensi:
HUNTER SE ROS PAKET download lan kompilasi
- Unduh paket gumantung roes
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap nginstal roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Klon lan kompilasi kode hunter_2_rossource$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone–rekursif https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$cd..
$ catkin_make - Sumber referensi:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Miwiti simpul ROS
- Miwiti simpul dhasar
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Bukak
Cegahan
Bagean iki kalebu sawetara pancegahan sing kudu digatekake kanggo panggunaan lan pangembangan HUNTER SE.
Baterei
- Baterei sing diwenehake karo HUNTER SE ora kebak ing setelan pabrik, nanging kapasitas daya tartamtu bisa ditampilake ing voltmeter ing mburi mburi sasis HUNTER SE utawa maca liwat antarmuka komunikasi bis CAN. Ngisi daya baterei bisa mandheg nalika LED ijo ing pangisi daya dadi ijo. Elinga yen pangisi daya tetep disambungake sawise LED ijo urip, pangisi daya bakal terus ngisi daya baterei kanthi arus 0.1A nganti udakara 30 menit maneh supaya baterei kebak.
- Aja ngisi daya baterei sawise daya wis entek, lan mangga ngisi daya baterei ing wektu nalika lowbatterylevelalarmis urip;
- Kondisi panyimpenan statis: Suhu paling apik kanggo panyimpenan baterei yaiku -10 ℃ nganti 45 ℃; ing kasus panyimpenan ora bisa digunakake, baterei kudu diisi ulang lan dibuwang sapisan saben 2 sasi, banjur disimpen ing volume lengkap.tage negara. Mangga aja sijine baterei ing geni utawa panas baterei, lan please ora nyimpen baterei ing
- lingkungan suhu dhuwur;
- Ngisi daya: Baterei kudu diisi nganggo pangisi daya baterei lithium khusus. Aja ngisi baterei ing ngisor 0°C, lan aja nggunakake baterei, sumber daya, lan pangisi daya sing ora standar.
- HUNTER SE mung ndhukung panggantos lan panggunaan baterei sing diwenehake dening kita, lan baterei bisa diisi kanthi kapisah.
operasional
- Suhu operasi HUNTER SE yaiku -10 ℃ nganti 45 ℃; aja nggunakake ngisor -10 ℃ utawa ndhuwur 45 ℃;
- Syarat kelembapan relatif ing lingkungan operasional HUNTER SE yaiku: maksimum80%, minimal30%;
- Aja digunakake ing lingkungan kanthi gas korosif lan gampang kobong utawa ditutup kanggo bahan sing gampang kobong;
- Aja disimpen ing saubengé unsur pemanas kayata heater utawa resistor sing digulung gedhe;
- HUNTER SE ora tahan banyu, mula aja digunakake ing lingkungan udan, salju utawa akumulasi banyu;
- Disaranake yen dhuwure lingkungan operasional kudu dicathet ngluwihi 1000M;
- Disaranake yen prabédan suhu antarane awan lan wengi ing lingkungan operasional ora ngluwihi 25 ° C;
Ekstensi eksternal listrik
- Kanggo sumber daya lengkap ing mburi mburi, saiki ngirim ora ngluwihi 10A lan total daya ngirim ora ngluwihi 240W;
- Nalika sistem ndeteksi yen baterei voltage luwih murah tinimbang vol amantage, ekstensi sumber daya eksternal bakal aktif dipateni. Mulane, pangguna disaranake kanggo sok dong mirsani yen ekstensi eksternal kalebu panyimpenan data penting lan ora duwe proteksi mateni daya.
Cathetan liyane
- Nalika nangani lan nyetel, please ora tiba mati utawa nyelehake kendaraan munggah sisih dhewe;
- Kanggo non-profesional, please ora mbongkar kendaraan tanpa ijin.
Q&A
P: HUNTER SE diwiwiti kanthi bener, nanging kenapa pemancar RC ora bisa ngontrol awak kendaraan?
A: Pisanan, priksa manawa sumber daya kendaraan ing kondisi normal, lan apa saklar E-stop dirilis; banjur, priksa manawa mode kontrol sing dipilih nganggo switch pilihan mode sisih kiwa ing pemancar RC ora bener.
P: Kontrol remot HUNTER SE ana ing kahanan normal, lan informasi babagan status sasis lan gerakan bisa ditampa kanthi bener, nanging nalika protokol pigura kontrol ditanggepi, kenapa mode kontrol awak kendaraan ora bisa diuripake lan sasis nanggapi pigura kontrol. protokol?
A: Biasane, yen HUNTER SE bisa dikontrol dening pemancar RC, tegese gerakan sasis ana ing kontrol sing tepat; yen pigura saran sasis bisa ditampa, tegese CAN extension link ing kondisi normal. Mangga dipriksa pigura kontrol CAN dikirim kanggo ndeleng apa mriksa data bener lan apa mode kontrol ing mode kontrol printah. Sampeyan bisa mriksa tawaran status utawa gendera saka bit kesalahan ing pigura saran status sasis.
P:HUNTER SE menehi "beep-beep-beep..."swara ing operasi; carane ngatasi masalah iki?
A: Yen HUNTER SE menehi swara "beep-beep-beep" terus-terusan, tegese baterei ana ing weker voltage negara. Mangga ngisi baterei ing wektu.
Dimensi produk
Diagram ilustrasi dimensi eksternal produk
Diagram ilustrasi saka dimensi dhukungan lengkap ndhuwur
- Model: ZEN-OB1640Q
- Bobot saben meter: 0.78kg / m
- Ketebalan dinding: 2 mm
Robotika Agile (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MOBIL: + 86-19925374409
Dokumen / Sumber Daya
 |
Tim Robotika Hunter AgileX [pdf] Manual pangguna Tim Robotika AgileX, AgileX, Tim Robotika |
