Hunter AgileX Robotics Team Tusi Taiala mo Tagata Fa'aoga

O lenei mataupu o loʻo i ai faʻamatalaga taua mo le saogalemu; a'o le'i fa'aola le robot mo le taimi muamua, e tatau i so'o se tagata po'o se fa'alapotopotoga ona faitau ma malamalama i nei fa'amatalaga a'o le'i fa'aogaina le masini.
Afai ei ai ni au fesili e uiga i le faʻaaogaina, faʻamolemole faʻafesoʻotaʻi matou ile support@agilex.ai.
Faamolemole mulimuli ma faatino faatonuga ma taiala uma o le faapotopotoga i mataupu o lenei tusi lesona, lea e matua taua lava.
E tatau ona gauai faapitoa atu i tusitusiga e faatatau i faailoga lapatai.

Fa'amatalaga Saogalemu

O faʻamatalaga i totonu o lenei tusi lesona e le o aofia ai le mamanu, faʻapipiʻiina ma le faʻaogaina o se masini robot atoatoa, e le o aofia uma ai masini faʻaoga e ono aʻafia ai le saogalemu o le polokalama atoa. O le mamanu ma le faʻaogaina o le faiga atoa e manaʻomia le tausisia o manaʻoga saogalemu o loʻo faʻatuina i tulaga ma tulafono faatonutonu a le atunuʻu o loʻo faʻapipiʻiina ai le robot.
HUNTER SE integrators ma fa'ai'uga tagata fa'atau e iai le tiute e fa'amautinoa le tausisia o tulafono fa'atatau ma tulafono fa'atatau a atunu'u talafeagai, ma ia mautinoa e leai ni fa'alavelave tetele i le fa'aogaina atoatoa o le robot.

E aofia ai ae le gata i mea nei:

Lelei ma le matafaioi
- Fai se su'esu'ega fa'aletonu o le faiga atoa o le robot.
- Fa'afeso'ota'i meafaigaluega fa'aopoopo mo le saogalemu o isi masini fa'amatala fa'atasi a latou iloiloga.
- Fa'amautu e sa'o le mamanu ma le fa'apipi'iina o masini fa'aoga uma a le robot system, e aofia ai polokalama faakomepiuta ma masini fa'agata.
- O lenei robot e le o iai ni galuega saogalemu talafeagai o se masini feaveaʻi tutoʻatasi, e aofia ai ae le faʻatapulaʻaina i le faʻalavelave faʻafuaseʻi, anti-pa'ū, lapataʻiga o meaola, ma isi.
- Aoina uma pepa i le tekinolosi file: e aofia ai su'esu'ega o lamatiaga ma lenei tusi lesona.

Si'osi'omaga
- Mo le fa'aoga muamua, fa'amolemole faitau ma le toto'a lenei tusi lesona ina ia malamalama ai i le fa'aogaina o mea fa'atino ma fa'amatalaga fa'atino.
- E matua fa'atonuina lava e ave tagata
- Mo le fa'atonuga mamao, filifili se nofoaga matala e fa'aoga ai le HUNTER SE, aua e le'o fa'apipi'iina i so'o se masini fa'alavelave fa'afuase'i. Fa'amolemole taofi se mamao saogalemu e sili atu i le 2 mita pe a gaioi le HUNTERSE.
- Fa'aaoga le HUNTER SE i lalo o le -10°C ~ 45°C le vevela o le ambient.
- Ole malosi e le susu ma le pefu ole HUNTERSE ole IP22.
Lisi siaki a'o le'i faigaluega
- Ia mautinoa e lava le mana o meafaigaluega taitasi.
- Ia mautinoa e leai ni faaletonu o le taavale.
- Siaki pe lava le mana o le maa e pulea mamao.
- A fa'aaoga, ia mautinoa ua tatala le ki fa'alavelave fa'afuase'i.

Fa'agaioiga
- Ia mautinoa o lo'o vateatea le vaega o lo'o fa'aoga.
- Fa'atino le fa'atonu mamao i totonu ole va'aiga mamao.
- Ole uta maualuga ole HUNTERSE ole 50KG. A faʻaaogaina, ia mautinoa o le uta e le sili atu i le 50KG.
- A faʻapipiʻi se faʻaopoopoga fafo, faʻamaonia le tulaga o le ogatotonu o le tele o le faʻaopoopoga ma ia mautinoa o loʻo i le ogatotonu o le taavale.
- Fa'amolemole fa'aola i le taimi pe a vaivai le masini fa'ailo maa.
- A iai se faaletonu o mea faigaluega, fa'amolemole tu'u loa le fa'aaogaina e aloese ai mai le fa'aleagaina lona lua.

Tausiga
- Ia siaki e le aunoa le mamafa o le pa'u, ma taofi le mamafa o pa'u pe a ma le 2.0 BAR.
- Afai o le pa'u ua matua masaesae pe pa, fa'amolemole sui i le taimi.
- Afai e le fa'aaogaina le maa mo se taimi umi, e mana'omia ona fa'aola le maa i lea taimi ma lea taimi i le 2 i le 3 masina.
- A iai se faaletonu o meafaigaluega, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le tomai fa'apitoa e fa'atatau i ai, ma 'aua ne'i e taulimaina na'o le fa'aletonu.
- Faʻamolemole faʻaaoga i totonu o se siosiomaga e fetaui ma manaʻoga o le puipuiga maualuga e tusa ai ma le IP puipuiga tulaga o meafaigaluega.
- Pe a molia, ia mautinoa o le vevela o loʻo i luga ole 0°C.

HUNTER SE Folasaga

HUNTERSE o le Ackermann model programmable UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), o se taʻavale ua mamanuina ma Ackermann foeuli, e tutusa uiga ma taʻavale, ma e manino le faʻaogaina.tago luga ole sima masani ma auala ele. Pe a faʻatusatusa i le taʻavale faʻapitoa e fa uili, o le HUNTERSE o loʻo i ai le maualuga o le avega, e mafai ona ausia le maualuga o le saoasaoa o le gaioiga, ma i le taimi lava e tasi e faʻaitiitia ai le fausaga ma paʻu, talafeagai mo galuega umi. E ui lava e le'i fuafuaina le HUNTERSE mo fanua uma, ae ua fa'apipi'iina i le fa'amalo o le lima fa'afefete ma e mafai ona ui atu i fa'alavelave masani e pei ole tu'u saosaoa. O mea pu'eata, lidar, GPS, IMU, manipulator ma isi masini e mafai ona fa'apipi'iina i luga ole HUNTERSE mo talosaga fa'alautele. HUNTERSE e mafai ona faʻaoga i suʻesuʻega e aunoa ma ni tagata, saogalemu, suʻesuʻega faasaienisi, suʻesuʻega, logistics ma isi matāʻupu.

Lisi vaega

Igoa	tele
HUNTERSErobotbody	X1
Totogi ma'a (AC 220V)	X1
Poloka vaalele(4Pin)	X1
FSremotecontrol transmitter(filifiliga)	X1
Usb CAN fesoʻotaʻiga module	X1

Fa'amatalaga fa'atekinolosi

Ituaiga Parameter	Aitema	Tulaga taua
Fa'ailoga fa'ainisinia	L × L × H (mm)	820X 640 X 310
	Uiga ta'avale(mm) Luma/mulimuli (mm)	460 550
	mamafa ole tino ta'avale(Kg)	42
	Ituaiga maa	Lithium maa 24V 30Ah/60Ah
	Malosiaga afi afi	DC pulumu-itiiti 2 X 350W
	Ta'avale taavale afi	DC pulumu-itiiti 105W
	Fa'aitiitiga fa'ameamea	1:4
	Fa'atonu	Uli pito i luma Ackermann
	Encoder	Encoder maneta 1000
	Maximuminnerwheelsteering angle	22°
	Meafaigaluega saogalemu	Uila fa'afefe
Fa'asologa o galuega	Fa'atonu sa'o Leai se uta maualuga	0.5° 4.8

	saoasaoa(m/s) La'ititi la'ititi (m) Ole maualuga ole a'e Laiti ole kilia ole taamilosaga (mm) O le vevela o galuega uta	1.9 20° 120 (e oo atu i le tulimanu 45°) -10~45C° 50kg mamao-pulea
Fa'atonu fa'amau	Faiga pulea	Fa'atonu-mamao Faiga fa'atonu
	Transmisi	2.4G/extremmedistance 200m
	Feso'ota'iga Feso'ota'iga	MAFAI

Manaoga mo atinae

FS RC transmitter e tuʻuina atu (filifiliga) i le fale gaosimea o HUNTER SE, lea e mafai ai e tagata faʻaoga ona pulea le taʻavale o le robot e gaoioi ma liliu; HUNTER SE ua faʻapipiʻiina ile CAN interface, ma e mafai e tagata faʻaoga ona faʻatinoina le atinaʻe lona lua e ala i ai.

O Fa'avae

O lenei vaega o le a tuʻuina atu ai se faʻamatalaga faʻavae i le HUNTER SE telefoni feaveaʻi robot chassis, ina ia maua ai e tagata faʻaoga ma atinaʻe se malamalamaga autu o le HUNTER SE chassis. Ata 2.1 ma le 2.2 o lo'o i lalo o lo'o maua ai le views o le chassis robot feaveai atoa.

Profile Lagolago
Laupapa pito i luga
faamau taofi fa'alavelave
Fa'atonu faiga

Ata 2.1 Luma View

Suiga taofi fa'afuase'i
Panel eletise pito i tua
Pane sui maa

Ata 2.2 TuaView

O le HUNTER SE e faʻaaogaina se manatu faʻatulagaina faʻapitoa ma atamai i lona atoaga. O le uili pa'u gaogao ma le malosi DC brush-less servo afi o loʻo faʻaaogaina i luga o le eletise eletise, lea e maua ai e le HUNTER SE robot chassis development platform le malosi pasi. Ma e faigofie foi mo HUNTER SE ona laasia faʻalavelave faʻatasi ma le faʻamauina o le alalaupapa uili pito i luma. O lo'o fa'apipi'i sui fa'alavelave fa'afuase'i i itu uma e lua o le tino o le ta'avale, ina ia mafai ona fa'atino vave fa'alavelave fa'afuase'i pe a tula'i mai se fa'alavelave fa'afuase'i, ina ia 'alofia fa'alavelave fa'afuase'i ma fa'aitiitia pe 'alofia ai fa'aletonu le mana'omia. O le pito i tua o le HUNTER SE ua faʻapipiʻiina i se fesoʻotaʻiga eletise matala ma fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga, lea e faigofie mo tagata faʻatau e faʻatino le atinaʻe lona lua. O le eletise eletise e faʻaaogaina ai fesoʻotaʻiga e leai ni vai i le mamanu ma le filifiliga, lea e aoga i le faʻalauteleina ma le faʻaogaina o tagata faʻaoga i le tasi itu, ma mafai ai ona faʻaogaina le robot platform i nisi o siosiomaga faigata i le isi itu.

Fa'ailoga tulaga

E mafai e tagata fa'aoga ona iloa le tulaga o le tino o le ta'avale e ala i le voltmeter, le beeper ma moli o lo'o fa'apipi'i ile HUNTERSE.
Mo fa'amatalaga, fa'amolemole tagai ile Ata 2.1.

Tulaga	Fa'amatalaga
Voltage	Ole ma'a voltage mafai viewed e ala i le voltmeter i le vaega eletise pito i tua.
Maualalo voltagu faʻailo	A o le maa voltage maualalo ifo nai lo le 24.5V, o le a tuʻuina atu e le tino o le taavale se leo beep-beep-beep e fai ma lapataiga. A o le maa voltage iloa e maualalo ifo nai lo le 24.5V, HUNTERSE o le a tipi ese ma le malosi le sapalai eletise i faʻaopoopoga fafo ma ave e puipuia ai le maa mai le faaleagaina. I lenei tulaga, o le a le mafai e le chassis le faʻaogaina o le mint control ma talia koma fafo ma le pule.

Fa'atonuga i feso'ota'iga eletise

Fa'atonuga ile fa'aoga eletise pito i tua
O le faʻalauteleina o fesoʻotaʻiga i le pito i tua o loʻo faʻaalia i le Ata 2.6, lea o le Q1 o le faʻaogaina o le faʻaogaina; Q2 o le ki o le mana; Q3 o le fesoʻotaʻiga faʻaalia mana; Q4 o le CAN ma le 24V faʻalauteleina le faʻalauteleina o fesoʻotaʻiga.

Ole fa'amatalaga ole pine fa'apitoa ole Q4 o lo'o fa'aalia ile Ata 2.7.

Pin Nu	Ituaiga Pin	Galuega ma Fa'amatalaga	Fa'amatalaga

1	Malosiaga	VCC	Malosiaga lelei, voltage va'aiga 24.5 ~ 26.8v, maualuga o lo'o iai nei 10A
2	Malosiaga	GND	Malosiaga dative
3	MAFAI	CAN_H	E MAFAI pasi maualuga
4	MAFAI	CAN_L	E mafai Bulow

Ata 2.7 Fa'atonuga Pin o le Va'alele i tua

Fa'atonuga ile pulea mamao

O le fa'atonuga mamao ole FS ose mea fa'apitoa mo HUNTERSE. E mafai e tagata fa'atau ona filifili e tusa ai ma mana'oga moni. O le fa'atonu mamao e mafai ona faigofie ona pulea le HUNTERSE universal robot chassis. I totonu o lenei oloa, matou te faʻaogaina le mamanu faʻasolosolo agavale. Va'ai i le Ata 2.8 mo lona fa'auigaina ma lona fa'atinoga.
O galuega a fa'amau o lo'o fa'amatalaina e faapea: SWC ma le SWA ua fa'aletonu le tumau; O le SWB o le ki o le filifiliga filifiliga, vili i le pito i luga o le faʻatonuga faʻatonu, ma vili i le ogatotonu o le faʻaoga mamao; O le SWD o le fa'amau moli pito i luma; vili le pito i luga e ki ai le moli, ma vili i lalo e tape ai le moli; S1 o le fa'amau fa'amau, lea e pulea le HUNTER SE i luma ma tua; E pulea e le S2 le ta'avale o le uili pito i luma, a'o le POWER o le ki mana, ma e mafai ona e kiina le mamao mamao e ala i le oomiina i le taimi e tasi.

O galuega a fa'amau o lo'o fa'amatalaina e faapea: SWC ma le SWA ua fa'aletonu le tumau; O le SWB o le ki o le filifiliga filifiliga, vili i le pito i luga o le faʻatonuga faʻatonu, ma vili i le ogatotonu o le faʻaoga mamao; O le SWD o le fa'amau moli pito i luma; vili le pito i luga e ki ai le moli, ma vili i lalo e tape ai le moli; S1 o le fa'amau fa'amau, lea e pulea le HUNTER SE i luma ma tua; E pulea e le S2 le ta'avale o le uili pito i luma, a'o le POWER o le ki mana, ma e mafai ona e kiina le mamao mamao e ala i le oomiina i le taimi e tasi.

Fa'atonuga i mana'oga ma gaio'iga

Matou te fa'atuina se faiga fa'asinomaga mo ta'avale feavea'i e tusa ai ma le ISO 8855 fa'ata'ita'iga e pei ona fa'aalia i le Ata 2.9.

E pei ona fa'aalia i le Ata 2.9, o le tino o le ta'avale a le HUNTERSE o lo'o tutusa ma le X axis o le fa'atulagaina o fa'atonuga fa'atulagaina. I le faiga fa'amamao, tulei le la'au fa'atonutonu mamao S1 i luma e fa'agaioi i le itu X lelei, ma tulei le S1 i tua e alu i le itu X leaga. Pe a tuleia le S1 i le tau maualuga, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu lelei X o le maualuga lea; pe a tuleia le S1 i le tau maualalo, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu le lelei X o le maualuga lea; o le la'au fa'amama mamao S2 e pulea ai le ta'avale o uili pito i luma o le tino o le ta'avale; tulei S2 i le agavale, ma liliu le taavale i le agavale; tulei i le maualuga, ma o le faʻataʻitaʻiga e sili ona telē; tulei le S2 i le taumatau, ma liliu le taavale i le itu taumatau; tulei i le maualuga, ma o le tulimanu faʻataʻitaʻi saʻo e sili ona tele i le taimi nei. I le faʻatonuga o le faʻatonuga, o le tau lelei o le saoasaoa o le laina o lona uiga o le gaioiga i le itu lelei o le X axis, ma o le tau le lelei o le laina laina o lona uiga o le gaioiga i le itu le lelei o le X axis; o le tulaga faʻafoe o le faʻataʻitaʻiga o le uili totonu.
O lenei vaega o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina ma le faʻaogaina o le HUNTERSE platform, ma le auala e faʻatino ai le atinaʻe lona lua o HUNTERSE e ala i le CAN i fafo ma le CAN bus protocol.

Amataina

Faʻaaoga ma le faʻagaioiga

Ole fa'agaioiga fa'avae ole fa'agaioiga amata e fa'apea:

Siaki

Siaki le tulaga o HUNTER SE. Siaki pe iai ni fa'aletonu iloga; afai o lea, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le au'aunaga pe a uma ona fa'atau atu mo le lagolago;
Siaki le tulaga o ki fa'alavelave fa'afuase'i. Ia mautinoa ua tatala fa'amau fa'alavelave fa'afuase'i;
A fa'aoga mo le taimi muamua, ia mautinoa o le QQ2 (kipo ki) i le pito i tua o le eletise o lo'o tu i luga, ma o le HUNTERSE o lo'o i ai i se tulaga pa'u i le taimi nei.

Amata ane

Liliu le ki ki le tulaga faalava (Q2); i lalo o tulaga masani, o le voltmeter e masani ona faʻaalia le vol maatage;
Siaki le maa voltage, ma le voltage laina ole 24.5~26.8V; afai o lo'o fa'aauau pea le “beep-beep-beep…” leo mai le pi, o lona uiga o le vol maa.tage maualalo tele, fa'amolemole fa'atumu i le taimi.

Tapuni i lalo

Fa'agata le ki i luga o le sa'o e tape ai le eletise.

Taofi fa'afuase'i

Oomi le ki fa'alavelave fa'afuase'i ile itu ole tino ole ta'avale HUNTERSE.

Fa'atonuga fa'agaioiga o le fa'atonu mamao

A maeʻa ona amata faʻalelei le HUNTERSE mobile robot chassis, faʻapipiʻi le RC transmitter ma seti le SWB i le auala mamao. Ona mafai lea ona faʻatonutonuina le gaioiga o le HUNTERSE e le RC transmitter.

Totogiina ma sui maa

HUNTER SE ua faʻapipiʻiina i le 10A charger e ala i le le mafai, lea e mafai ona faʻafetaui manaʻoga o tagata faʻatau. Pe a faʻatonuina masani, e leai se faʻamatalaga o le moli faʻaalia i luga o le chassis. Mo fa'atonuga fa'apitoa, fa'amolemole va'ai i le fa'amatalaga o le moli fa'ailoga o le uta.
O fa'atonuga fa'atino o le fa'atonuina e fa'apea:

Ia mautinoa o le HUNTER SE chassis o loʻo i se tulaga tapuni. A'o le'i molia, faamolemole ia mautinoa o le ki o le paoa i le pito i tua o le eletise ua uma le taimi

Fa'aofi le polo o le uta i totonu o le Ql charging interface i le pito i tua e pulea ai le eletise;
Faʻafesoʻotaʻi le uta i le eletise ma faʻapipiʻi le ki o le tau e ulu atu ai i le tulaga tau.
Fa'aaliga: Mo le taimi nei, o le maa e manaʻomia e tusa ma le 3 itula e toe faʻatumu atoa mai le 24.5V, ma le vol.tage o se maa toe fa'atumu atoa e tusa ma le 26.8V;

Suiga maa

Tu'u ese le ki o le eletise o le HUNTERSE chassis
Oomi le faamau loka i luga o le laulau e sui ai maa e tatala ai le laulau maa

Aveese le fa'aoga o le maa o lo'o feso'ota'i nei, fa'asologa (XT60 power connector)
Aveese i fafo le maa, ma fa'alogo lelei e le faatagaina le maa e tu'i ma feto'ai i le faagasologa o lenei faiga

Atiina'e

Ole tulaga ole fesoʻotaʻiga CAN ile HUNTER SE e faʻaaogaina le CAN2.0B, o le faʻaogaina o fesoʻotaʻiga e 500K, ma o le faʻasologa o feʻau e faʻaaogaina le MOTOROLA. Ole laina ole saoasaoa ma le fa'atonuga ole ta'avale ta'avale e mafai ona fa'atonutonuina ile va'aiga ole pasi ole CAN; HUNTER SE o le a faʻaalia le faʻamatalaga o le tulaga o loʻo i ai nei ma faʻamatalaga tulaga o le HUNTER chassis i le taimi moni. O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga e aofia ai fa'amatalaga o le tulaga o le tino o le ta'avale o lo'o i ai nei, fa'atonu le tulaga o le fa'atonuga, maa voltagu manatu faaalia ma manatu sese. O lo'o fa'aalia le anotusi o le protocol i le Laulau 3.1.

Fa'amatalaga Fa'aaliga o le HUNTER SEC chassis System Tulaga

Poloaiga Igoa	Faiga Tulaga Manatu faaalia Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua le taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Vaega e pulea le faia o faaiuga	0x211	100ms	Leai
Umi o fa'amaumauga	0x08
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0]	Tulaga i le taimi nei o le tino o le taavale	lē fa'ailoga8	0x00 System i tulaga masani 0x01 Faiga fa'alavelave fa'afuase'i 0x02 System tuusaunoaga
paita[1]	Pulea faiga	lē fa'ailoga8	0x00 Tutu i le faiga 0x01 MAFAI e fa'atonu le faiga fa'atonu 0x02 Faiga fa'atonutonu mamao
paita[2] paita[3]	O le maa voltage 8 bits maualuga Ole maa voltage 8 bits maualalo	lē fa'ailoga16	Voltage× 10 (ma le sao atoatoa o le 0.1V)
paita[4] paita[5]	O faʻamatalaga faʻaletonu e 8 bits maualuga O faʻamatalaga toilalo e 8 bits maualalo	lē fa'ailoga16	Va'ai i fa'amatalaga[Description of Failure Information]
paita[6]	Fa'apolopolo	_	0x00
paita[7]	Faitau siaki (faitau)	lē fa'ailoga8	0~255 ta'amilosaga faitau; soo se taimi lava e auina atu ai se faatonuga, o le a faateleina le faitau faatasi

Fa'amatalaga o Sese
paita	Bit	Uiga
paita[4]	laititi [0]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [1]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [2]	Puipuiga o feso'ota'iga fa'amama mamao (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [3]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [4]	Feso'ota'iga feso'ota'iga pito i luga (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [5]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [6]	Sese tulaga ave taavale (0: Leai se faaletonu 1: toilalo)
	laititi [7]	Fa'asao, fa'aletonu 0
paita[5]	laititi [0]	Ma'a lalo-voltage toilalo (0: Leai se toilalo 1: Failu)
	laititi [1]	Steeringzerosettingerror (0: Leai se toilalo 1: Failu)
	laititi [2]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [3]	Fa'atonu le ta'avale afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [4]	Rearrightmotordrivercommunication failure(0: Leai se faaletonu 1: Failure)
	laititi [5]	Rearleftmotordrivercommunication failure(0: Leai se faaletonu 1: Failu)
	laititi [6]	Fa'aletonu afi afi (0: Leai se fa'aletonu 1: fa'aletonu)
	laititi [7]	Fa'aletonu le ta'avale-le taimi nei (0: Leai se fa'aletonu 1: fa'aletonu)

O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga o fa'amatalaga e aofia ai fa'amatalaga o le saosaoa laina o lo'o i ai nei ma le tulimanu fa'afoe o le tino o le ta'avale. O lo'o fa'aalia le anotusi fa'apitoa i le Siata 3.2.
Fa'aa'oa'oga Fa'afoliga Fa'atonuga

Poloaiga Igoa	Faiga Tulaga Manatu faaalia Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua le taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Iuni pulega fai filifiliga	0x221	20ms	leai se tasi
Umi o fa'amaumauga	0x08
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0] paita[1]	Ole saoasaoa ole gaioiga e 8 bits le maualuga O le saoasaoa ole gaioiga e 8 bits maualalo	saini16	Saosaoa moni × 1000 (ma le sa'o o le 0.001m/s)
paita[2]	Fa'apolopolo		0x00
paita[3]	Fa'apolopolo		0x00

paita[4]	Fa'apolopolo		0x00
paita[5]	Fa'apolopolo		0x00
paita[6]	O le tulimanu e 8 bits	Saini16	O le tulimanu pito i totonu X1000 (iunite: 0.001rad)
paita[7]	maualuga
	O le tulimanu e 8 bits
	maualalo

O le fa'avaa fa'atonuga e aofia ai le fa'atonuga o le saosaoa laina laina ma le uili pito i totonu o le fa'atonuga fa'atonu.
Fa'aa'oa'oga Fa'afoliga Fa'atonuga

Poloaiga Igoa	Faiga Tulaga Manatu faaalia Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Vaega e pulea le faia o faaiuga	Node Chassis	0x111	20ms	500ms
Umi o fa'amaumauga	0x08
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0] paita[1]	Ole saoasaoa ole laina ole 8 bits maualuga ole laina ole saoasaoa ole 8 bits maualalo	sainia int16	Saosaoa fe'avea'i i le tino ta'avale, iunite: mm/s(tau aoga: + -4800)
paita[2]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita[3]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita[4]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita[5]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita[6] paita[7]	O le tulimanu e 8 bits maualuga O le tulimanu e 8 bits maualalo	sainia int16	Ta'ita'i totonu vaega pito i totonu: 0.001rad (tau aoga +-400)

PS: I le CAN command mode, e tatau ona faʻamautinoa o loʻo tuʻuina atu le faʻatonuga o le 0X111 i se vaitaimi e itiiti ifo i le 500MS (vaitaimi fautuaina o le 20MS), a le o lea, o le a faʻamasinoina e HUNTER SE ua leiloa le faailo faʻatonutonu ma ulufale i se mea sese (0X211 faʻamatalaga ua leiloa le fesoʻotaʻiga pito i luga). A uma ona lipotia e le faiga se mea sese, o le a ulufale i le tulaga standby. Afai o le 0X111 fa'atonutonu toe fo'i i le taimi masani o le auina atu i le taimi nei, o le vaega pito i luga o feso'otaiga vavave fa'aletonu e mafai ona otometi ona kilia, ma toe fo'i atu le fa'atonuga ile CAN control mode.
O le faʻatulagaga faʻatulagaina o loʻo faʻaaogaina e seti ai le faʻaogaina o le faʻaogaina o le HUNTER SE. O lo'o fa'aalia i totonu o le laulau 3.4 le fa'asologa fa'apitoa.
Pulea Faiga Fa'atonu Poloaiga

Poloaiga Igoa	Faiga Tulaga Manatu faaalia Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Fa'ai'uga iunite pulea	Node Chassis	0x421	leai se tasi	leai se tasi
Umi o fa'amaumauga	0x01
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0]	Faiga pulea	le saini int8	0x00 Tutu i le faiga 0x01 MAFAI 0x01 Malosi i totonu

Fa'amatalaga o le fa'atonuga: I le tulaga o le HUNTERSE o lo'o ola ma e le feso'ota'i le RC transmitter, o le fa'atonuga e fa'aletonu i le tu'u. I le taimi nei, e na'o le ta'avale e maua ai le fa'atonuga fa'atonu, ma e le tali atu i isi fa'atonuga. Mo le fa'aogaina o le CAN mo le pulea, e tatau ona e sui ile CAN command mode i le taimi muamua. Afai e ki le RC transmitter, o le RC transmitter o loʻo i ai le pule sili ona maualuga, e mafai ona puipuia le puleaina o le faʻatonuga ma fesuiaʻi le faʻatonuga. O lo'o fa'aogaina le fa'avaa fa'atulagaina o le tulaga e fa'amama ai mea sese o le faiga. O lo'o fa'aalia le anotusi o le protocol i le Laulau 3.5.
Fua Fa'atulagaina o Tulaga

Poloaiga Igoa	Faiga Tulaga Manatu faaalia Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Fa'ai'uga iunite pulea	Node Chassis	0x441	leai se tasi	leai se tasi
Umi o fa'amaumauga	0x01
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga

paita[0]

fa'atonuga fa'amama mea sese

le saini int8

0xFFClear all non-critic failures 0x04 Fa'amama le faaletonu o feso'ota'iga a le ta'avale afi ta'avale 0x05 Fa'amama le faaletonu o feso'ota'iga a le ta'avale afi taumatau pito i tua 0x06 Fa'amama le faaletonu o feso'ota'iga a le ta'avale afi agavale pito i tua.

[Faamatalaga] Sample faʻamaumauga, o faʻamatalaga nei e naʻo le suʻega

O le taavale e agai i luma i le saoasaoa o le 0.15m/S

paita[0] paita[1] paita[2] paita[3] paita[4] paita[5] paita[6] paita[7]

0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q

Le ta'avale ta'avale 0.2rad

paita[0] paita[1] paita[2] paita[3] paita[4] paita[5] paita[6] paita[7]

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8

O faʻamatalaga tulaga o taavale o le a avea ma faʻamatalaga, ma o le a le isi mea, o faʻamatalaga e uiga i le afi afi, encoder ma le vevela o loʻo aofia ai foi. O le fa'avaa o fa'amatalaga o lo'o i lalo o lo'o i ai fa'amatalaga e uiga i le afi, encoder ma le vevela afi. O numera afi tutusa o afi e tolu i totonu o le chassis o: foʻi Numera 1, uili tua taumatau Numera 2, uili tua agavale Numera 3 O faʻamatalaga faʻamatalaga faʻamatalaga o le tulaga o loʻo i ai nei o loʻo faʻaalia i le Table 3.6 ma le 3.7.
Ta'avale afi Taavale maualuga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga

Igoa Poloaiga Ta'avale Ta'avale Ta'avale Maualuga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Ta'avale-i-uaea ta'avale Umi Fa'amaumauga Tulaga	Fa'ai'uga fa'atonu iunite 0x08 Galuega	0x251~0x253 Fa'amatalaga	20ms	Leai
			Fa'amatalaga
paita[0] paita[1]	Ole saoasaoa ole afi e 8 bits maualuga Le saoasaoa o le afi	saini16	Ole saoasaoa ole afi ole taimi nei Unit RPM

	e 8 bits maualalo
paita[2] paita[3]	O le afi afi e 8 bits maualuga O le afi afi e 8 bits maualalo	saini16	Vaega o lo'o iai afi 0.1A
byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]	Fa'apolopolo	—	0×00

Ta'avale afi Ta'avale Maulalo Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga

Fa'atonu Igoa manogi Ave'ese le Saosaoa Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga(ms) Maua taimi malolo(ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Vaega e pulea le faia o faaiuga	0x261~0x263	100ms	Leai
Umi o fa'amaumauga	0x08
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0] paita[1]	O le taavale voltage 8 bits maualuga O le taavale voltage 8 bits maualalo	lē fa'ailoga16	Currentdrivevoltage Iunite 0.1V
paita[2] paita[3]	O le vevela o le taavale e 8 bits maualuga O le vevela o le taavale e 8 bits maualalo	saini16	Iunite 1℃
paita[4]	vevela afi	saini8	Iunite 1℃
paita[5]	Tulaga taavale	lē fa'ailoga8	Va'ai fa'amatalaga ile [Drivecontrolstatus]
paita[6]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita[7]	Fa'apolopolo	—	0x00

Fa'amatalaga Tulaga Avetaavale

Tulaga Avetaavale
Byte	Bit	Fa'amatalaga
	laititi [0]	Pe sapalai eletise voltage maualalo tele(0: masani 1: maualalo tele)
	laititi [1]	Pe vevela le afi (0: masani 1: vevela)
	laititi [2]	Whetherthedriveisovercurrent(0: masani 1: Ova lecurrent)
	laititi [3]	Pe ua ova le vevela (0: masani 1: Ova le vevela)
	laititi [4]	Tulaga fa'alogo (0: masani 1: le masani)
	laititi [5]	Tulaga Avetaavale (0: masani 1: Sese)
paita[5]	laititi [6]	Tulaga fa'amalosi le ta'avale (0: Enable 1: Disable)
	laititi [7]	Fa'apolopolo

O lo'o fa'aogaina le fa'atonuga ole fa'atonu ma fa'atonuga e fa'avasega ai le tulaga e leai. O mea fa'apitoa o le protocol.
Ta'ita'i Zero Seti Poloaiga

Poloaiga Igoa	Fa'atonu O Fesili
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga(ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Puleaina o le faia o faaiuga	0x432	Leai	leai se tasi
Umi o fa'amaumauga	0x01
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0]	Ole zero off e setiina 8 bits maualuga	saini16	Se'i ese seti tau aofa'i numera fa'asinoga numera 22000+-10000
paita[1]	Thezerooffsetis 8 bits maualalo	saini16

Ta'ita'i Zero Seti Manatu Fa'atonu Poloaiga

Poloaiga Igoa	Fa'atonu O Fesili
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga(ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Puleaina o le faia o faaiuga	0x43B	Leai	leai se tasi
Umi o fa'amaumauga	0x01
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0]	Thezerooffsetis 8 bits maualuga	saini16	o le a fa'aogaina e le ta'avale le tau fa'aletonu i tua atu o le laina fa'atulagaina 22000
paita[1]	Thezerooffsetis 8 bits maualalo	saini16

Pulea Zero Query Poloaiga

Poloaiga Igoa	Fa'atonu O Fesili
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga(ms)	Maua le taimi malolo(ms)
Puleaina o le faia o faaiuga	Ta'avale ta'avale uaea	0x433	Leai	leai se tasi
Umi o fa'amaumauga	0x01
Tulaga	Galuega	Fa'amatalaga	Fa'amatalaga
paita[0]	Su'esu'e le tau ole seti o iai nei	lē fa'ailoga8	Tau fa'amauina: 0×AA O le su'esu'ega e toe fa'afo'i manuia le 0×43B

CAN cable so'oga
O le HUNTER SE o lo'o fa'auluina ma se feso'ota'iga tane fa'apipi'i vaalele. Fa'atinoina ole fa'atonuga ole CAN
Amata le HUNTERSE mobile robot chassis masani, ki le FS remote control, ona fesuiaʻi lea o le faʻatonuga faʻatonuga, o lona uiga, liliu le SWB mode filifiliga o le FS remote control i le pito i luga. I le taimi nei, o le a talia e le HUNTERSE chassis le faʻatonuga mai le CAN interface, ma e mafai foi e le tagata talimalo ona suʻesuʻeina le tulaga o loʻo i ai nei o le chassis e ala i faʻamatalaga taimi moni na fafagaina e le pasi CAN i le taimi e tasi. Va'ai ile CAN feso'otaiga feso'ota'iga mo mea fa'apitoa fa'atonuga.

HUNTERSE ROS Package fa'aoga example

O lo'o tu'uina atu e le ROS nisi o 'au'aunaga fa'agaioia fa'agaioia, e pei o le fa'aaogaina o meafaigaluega, fa'atonuga o mea faigaluega maualalo, fa'atinoga o galuega masani, fe'au va'aiga fa'agasologa ma le fa'atonutonuina o pusa fa'amaumauga. O le ROS e faʻavae i luga o se ata faʻataʻitaʻiga, ina ia mafai ai e faʻagasologa o nodes eseese ona maua, faʻamalolo, ma faʻapipiʻi faʻamatalaga eseese (e pei o le lagona, pulea, tulaga, fuafuaga, ma isi). Ole taimi nei ole ROS e lagolagoina UBUNTU.
Sauniuniga meafaigaluega

CAN moli mafai fesootaiga module X1
ThinkpadE470 apiX1
AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
AGILEX HUNTER SE lagolago mamao FS-i6sX1
AGILEX HUNTERS Erearaviation socket X1

Faʻaaoga le example fa'amatalaga si'osi'omaga

Ubuntu 16.04 LTS (O se faʻataʻitaʻiga lenei, faʻataʻitaʻiina i le Ubuntu18.04 LTS)

ROSKinetic(O lo'o fa'ata'ita'iina fo'i fa'asologa mulimuli ane)
Git

So'oga ma tapenaga meafaigaluega

Ta'ita'i i fafo le CAN cable o le HUNTER SE tail plug, ma fa'afeso'ota'i CAN_H ma CAN_L i le CAN cable i le CAN TO USB adapter ta'itasi;
Kiki le ki ki i luga o le HUNTER SE telefoni feavea'i robot chassis, ma siaki pe o le fa'alavelave fa'afuase'i ki fa'amuta i itu uma e lua ua fa'amalolo;
Fa'afeso'ota'i le CAN TO USB i le usb interface o le tusi fa'amatalaga. Le ata feso'ota'iga.

fa'apipi'i ROS

Mo faʻamatalaga faʻapipiʻi, faʻamolemole tagai i http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Meafaigaluega ma CAN feso'ota'iga

Seti CAN-TO-USB adapter
Seti le 500k baud rate ma fa'aagaoioi le mafai-to-usb adapter
Afai e leai se mea sese na tupu i laasaga muamua, e tatau ona e faʻaogaina le poloaiga i view le apa meafaigaluega vave
Fa'apipi'i ma fa'aoga mea fa'aoga e su'e ai meafaigaluega
sudor aptinstallcan-utils
Afai e fesoʻotaʻi le can-to-usb i le HUNTER SE robot i le taimi nei, ma ua ki le taavale, faʻaaoga tulafono nei e mataʻituina faʻamatalaga mai le HUNTERSEchassis.
Punaoa fa'asino:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS PACKAGE download ma tuufaatasia

La'u mai le roes dependent package
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap fa'apipi'i roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.

Clone ma tuufaatasia le hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone-recursive https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$cd..
$ catkin_make
Punavai fa'asinomaga:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

Amata le ROS nodes

Amata le node faavae
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Fa'alauiloa

Fa'aeteetega

O lenei vaega e aofia ai nisi o puipuiga e tatau ona gauai i ai mo le faʻaogaina ma le atinaʻeina o HUNTER SE.
Ma'a

O le maa o loʻo tuʻuina atu i le HUNTER SE e leʻo faʻatumu atoa i le fale gaosimea, ae o lona malosi malosi e mafai ona faʻaalia i luga o le voltmeter i le pito i tua o le HUNTER SE chassis pe faitau ile CAN pasi fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga. E mafai ona taofi le toe faʻaleleia o le maa pe a liua le LED lanu meamata i luga o le uta. Manatua afai e te faʻafesoʻotaʻi le uta pe a uma ona ola le LED lanu meamata, o le a faʻaauau pea ona faʻatumu e le charger le maʻa i le 0.1A le taimi nei mo le 30 minute sili atu e faʻatumu atoa ai le maa.
Fa'amolemole 'aua ne'i fa'atumuina le ma'a pe'ā uma lona malosi, ma fa'amolemole fa'aola le ma'a i le taimi o lo'o ola ai le ma'a;
Tulaga teuina tumau: O le vevela sili ona lelei mo le teuina o maa o le -10 ℃ i le 45 ℃; i le tulaga o le teuina mo le leai o se faʻaoga, e tatau ona toe faʻaleleia le maa ma faʻamalo tasi pe a ma le 2 masina, ona teuina lea i le vol atoa.tagu setete. Fa'amolemole aua ne'i tu'u le ma'a i le afi pe fa'avevela le ma'a, ma fa'amolemole aua le teuina le ma'a i totonu

siosiomaga maualuga-vevela;
Totogiina: E tatau ona totogi le maa i se pusa faʻamau lithium. Aua ne'i fa'atumuina le ma'a i lalo ole 0°C, ma 'aua le fa'aogaina ma'a, sapalai eletise, ma le fa'aogaina o mea e le masani ai.
HUNTER SE na'o le lagolagoina o le sui ma le fa'aogaina o le maa na matou saunia, ma o le maa e mafai ona tu'u ese'ese.

Fa'agaioiga

O le vevela faʻaogaina o HUNTER SE o le -10 ℃ i le 45 ℃; fa'amolemole aua le fa'aogaina i lalo -10℃ po'o luga ole 45℃;

Ole mana'oga mo le susū fa'atatau ile siosiomaga fa'agaioiga ole HUNTER SE ole: maximum80%,minimum30%;
Fa'amolemole aua ne'i fa'aogaina i totonu o le si'osi'omaga o lo'o i ai kasa pala ma mu pe tapuni i mea e mu;
Aua ne'i teuina fa'ata'amilo mea fa'avevela e pei o mea fa'avevela po'o ni mea fa'apipi'i tetele;

HUNTER SE e le faʻamaonia vai, faʻamolemole aua le faʻaaogaina i timuga, kiona poʻo vai-faʻaputuina siosiomaga;
E fautuaina le maualuga o le siosiomaga galue e tatau ona sili atu i le 1000M;
E fautuaina o le eseesega o le vevela i le va o le ao ma le po i totonu o le siosiomaga faʻatinoina e le tatau ona sili atu i le 25 ° C;

Fa'aopoopoga fafo eletise

Mo le faʻalauteleina o le eletise i le pito i tua, o le taimi nei e le tatau ona sili atu i le 10A ma le aofaʻi o le malosi e le tatau ona sili atu i le 240W;
Pe a iloa e le faiga o le maa voltage maualalo ifo nai lo le saogalemu voltagu, o fa'aopoopoga o le paoa mai fafo o le a matua tapeina. O le mea lea, e fautuaina tagata faʻaoga e vaʻaia pe o faʻaopoopoga fafo e aofia ai le teuina o faʻamaumauga taua ma leai se puipuiga o le malosi.

O isi fa'amatalaga

Pe a taulimaina ma fa'atūina, fa'amolemole 'aua ne'i pa'u i lalo pe tu'u le ta'avale i luga o ia lava;

Mo tagata e le o ni tagata tomai faapitoa, fa'amolemole aua ne'i fa'amavae le ta'avale e aunoa ma se fa'atagaga.

Q&A

F: HUNTER SE na amata sa'o, ae aisea e le mafai ai e le RC transmitter ona pulea le tino o le taavale?
A: Muamua, siaki pe o loʻo i ai le eletise o le taʻavale i tulaga masani, ma pe faʻamalolo E-stop ki; ona siaki lea pe sa'o le faiga fa'atonutonu ua filifilia i le pito i luga agavale fa'asolo i le RCtransmitter e sa'o.
Q: HUNTER SE remote control o loʻo i se tulaga masani, ma o le faʻamatalaga e uiga i le tulaga o chassis ma le gaioiga e mafai ona maua saʻo, ae a tuʻuina atu le faʻatonuga o le faʻatonuga, aisea e le mafai ai ona sui le faʻaogaina o le tino o le taʻavale ma tali atu le chassis i le faʻasologa o le faʻasologa o le faʻatonuga?
A: E masani lava, afai e mafai ona pulea le HUNTER SE e se transmitter RC, o lona uiga o le gaioiga o le chassis o loʻo i lalo o le pulea lelei; afai e mafai ona maua le fa'avaa fa'aaliga o chassis, o lona uiga o le CAN extension link o lo'o i le tulaga masani. Fa'amolemole siaki le CAN control frame na lafo e va'ai pe sa'o le siakiina o fa'amaumauga ma pe o le fa'atonuga o lo'o i le fa'atonuga fa'atonu. E mafai ona e siakiina le tulaga ofo poʻo le fuʻa mai le mea sese i totonu o le faʻavaa faʻamatalaga tulaga o chassis.
Q:HUNTER SE o loʻo tuʻuina atu le leo "beep-beep-beep..." o loʻo galue; fa'afefea ona taulimaina lea fa'afitauli?
A: Afai e fa'aauau pea e HUNTER SE lenei leo "beep-beep-beep", o lona uiga o le maa o lo'o i totonu o le faailo vol.tagu setete. Fa'amolemole fa'atumu le maa ile taimi.