Инструкции за софтвер TRINAMIC TMCL IDE

Отворете терминал за конзола и отпакувајте ја преземената папка користејќи ги следните команди:
- mkdir TMCL_IDE
- tar xvzf TMCL-IDE-v3.0.19.0001.tar.gz -C TMCL_IDE

Системско ажурирање:

Ажурирајте го вашиот систем со извршување на следните команди во конзолата:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get upgrade

Конфигурирајте ги COM портите:

Спречете го менаџерот на модемот да ги контролира COM-портите со уредите Trinamic со додавање специфични правила:
- sudo adduser dialout
- sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
Додадете ги следните линии во file:
- ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1

Повторно вчитајте ги поставките со:
- sudo udevadm control --reload-rules

Алтернативно, можете да го исчистите менаџерот на модем користејќи:
- sudo apt-get purge modemmanager

Започнете ја програмата:

Одете до директориумот каде што се наоѓа TMCL IDE и стартувајте ја програмата со извршување:
- ./TMCL-IDE.sh
Можете исто така да ја извршите скриптата со кликнување на неа и извршување како програма.

Забелешка: Тестирано со Ubuntu 16.04

Најчесто поставувани прашања

Q: Кои верзии на Linux се компатибилни со TMCL IDE?
- A: TMCL IDE е тестиран и потврден да работи на Ubuntu 16.04. Може да работи и на други дистрибуции на Linux, но официјалната поддршка е за Ubuntu 16.04.

„`

View Fullscreen

Ревизија V3.3.0.0 | Ревизија на документот V3.05 • 2021-MAR-04

TMCL-IDE е интегрирана развојна средина направена за развој на апликации кои користат Trinamic модули и чипови. Содржи збир на алатки за лесно поставување параметри, за визуелизација на измерените податоци и за развивање и дебагирање на самостојни апликации со TMCL™, јазикот за контрола на движењето Trinamic. TMCL-IDE е достапен бесплатно и работи на Windows 7, Windows 8.x или Windows 10. Бесплатна е достапна и верзија за Linux.

Вовед

Добивање на TMCL-IDE

TMCL-IDE може да се преземе бесплатно од делот за софтвер на TRINAMIC webсајт: https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414. Таму секогаш може да се најде најновата верзија.
Исто така, постарите верзии може да се преземат од таму доколку е потребно.

Инсталирање на TMCL-IDE

Windows

Секогаш е можно да преземете верзија со автоматска инсталација (fileиме: TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe).
Откако ќе го преземете ова file, само кликнете двапати на него за да започне процесот на инсталација. За лесна инсталација, препорачуваме да го користите ова file.
Постои и верзија која не е инсталирана. Ова е ZIP file што ги содржи сите потребни fileс. Откако ќе го преземете ова file, отпакувајте го во еден директориум.

Linux

Верзијата на Linux може да се најде на GitHub. Ве молиме следете ја врската до GitHub од делот Софтвер на TRINAMIC webсајт. Овде можете да најдете и детални упатства за инсталирање на TMCL-IDE на Linux.

Поддржани интерфејси

За поврзување со Trinamic модул или со табла за оценување Trinamic, може да се користат различни интерфејси. Тоа се USB, RS232, RS485 и CAN. Секој модул или табла за оценување што е опремена со USB интерфејс може да се поврзе директно преку USB. Потоа автоматски ќе биде препознаен од TMCL-IDE.

За модули опремени со интерфејс RS232 или RS485, ќе биде потребен соодветен интерфејс и на компјутерот. Може да се користат многу стандардни RS232 и RS485 интерфејси кои не се достапни на полица. За поврзување преку CAN магистрала ќе биде потребен CAN интерфејс кој е поддржан од IDE. Табелата 1 содржи список на сите тековно поддржани CAN интерфејси.

Стартување на TMCL-IDE

На Windows, стартувајте го TMCL-IDE едноставно со избирање на записот TMCL-IDE од стартното мени или со двојно кликнување на иконата на работната површина TMCL-IDE или (главно ако ја користите верзијата што не е инсталирана) со двојно кликнување на TMCL-IDE .exe file.

На Linux, извршете ја скриптата TMCL-IDE.sh или од командната линија или со кликнување на неа.
Најпрво ќе се појави прскан екран кој го покажува напредокот на вчитувањето на програмата и сите нејзини компоненти. Потоа, ќе се појави главниот прозорец TMCL-IDE.

Главниот прозорец

По стартувањето на TMCL-IDE главниот прозорец ќе се појави на екранот. Главниот прозорец ги содржи следните делови:

Лента со мени и статусна лента

Лентата со мени е поставена на горниот дел од главниот прозорец, лентата за статус е поставена до дното. Двете шипки не се подвижни.

Слика 2: Мени и статусна лента

Статусната лента на левата страна ги прикажува вистинските пораки и на десната страна тековната командна стапка на TMCL, што значи број на барања плус одговори во секунда. Покрај ова, се прикажуваат искористената меморија и оптоварувањето на процесорот. Командите од менито се подредени во пет записи:

• File: Кратенка 'alt gr + p' дозволува снимање на вистинскиот прозорец на алатката како png file и на таблата со исечоци.
• Алатки: Повикајте алатки за контејнери.
• Опции: Својства на движење или однесување на прозорците на алатките.
• Views: Скријте ги или прикажете ги другите прозорци околу централниот дел view.
• Помош: посетете го каналот на TRINAMIC на YouTube, прикажете некои информации за системот, отворете го овој документ или барате ажурирања.

Кутијата за околу дава крајview на патеките каде што се инсталирани компоненти. INI file се користи за складирање на сите поставки и се наоѓа на прикажаната почетна патека. Работниот директориум е привремена патека на корисниците плус TMCLIDE. Некои компоненти генерираат пораки за евиденција до file debug.log. Можете да кликнете на врската на дното за да го отворите ова file со вашиот системски уредник да view и зачувајте ја содржината.

Лента со алатки

Овде можете да ги најдете најпотребните вообичаени алатки како алатка за ажурирање фирмвер, TMCL-PC Host или компилација на неколку волшебници. Тие се исти како алатките на лентата со мени. Во десниот агол можете да добиете со кликнување на иконата за да отворите листа на сите модули, можете да изберете кој било постоечки модул на поврзаните алатки

Со кликнување на ќе се повика алатката за ажурирање на фирмверот. Трепкајте даден фирмвер file на модулот.
Иконата ќе ја отвори Алатката за извоз/увоз на поставки. Изберете модул и испратете ги или извезете ги поставките на параметарот користејќи files.
Со кликнување на ќе се повика TMCL/PC Host. Оваа алатка овозможува пишување TMCL инструкции за контрола помеѓу различни модули и нивните оски.
Повикајте ги Волшебниците со . Во алатката волшебник можете да изберете модул за да имате збирка достапни волшебници. исцртува до четири вредносни парови во XY графикон. Измешајте ги сите вредности од кои било оски од кој било модул.

Уред со дрво на алатки

Записите од коренот на дрвото ги претставуваат семејствата на различни сериски физички интерфејси: USB, сериски комуникациски приклучок, CAN и исто така нефизички виртуелни модули. Секој root запис ги содржи поврзаните интерфејси и секој интерфејс е родител на еден или повеќе поврзани TMC модули. Секој модул е родител на алатки во зависност од неговите карактеристики.

Десен клик на глувчето ќе отвори скокачко мени. Корисна ставка можеби алијас во случај да се поврзани некои идентични модули. Алијас е колона со полиња што може да се уредуваат во редовите на модулите за да може да се даде единствено име.
Ако е избрано, ќе се прикажат и прозорецот за историја на TMCL и/или напредниот прозорец со совети за алатки. Тие, лентата со икони и дрвото на уреди се слободно подвижни и може да се подредат на сопствен распоред.

Врски

Во зависност од интерфејсите на домаќинот со кои е опремен модулот, постојат различни начини за поврзување на модулот со компјутерот. Многу, но не сите модули се опремени со USB-интерфејс што често е најлесниот начин за прво поврзување со компјутер. Но, исто така, RS485, RS232 или CAN може да се користат за поврзување на модулот. Сите модули се опремени со барем еден од овие интерфејси.

USB

За користење на модул со USB конекција, само приклучете го USB-кабелот во модулот и во компјутерот. Многу TRINAMIC модули се напојуваат со USB, но ова ќе работи само за конфигурирање на модулот. УСБ-напојувањето не е доволна за напојување на мотори, така што секогаш ќе биде неопходно да се поврзе модулот и со напојување за да може да работи моторот користејќи USB конекција.

Откако ќе го приклучите USB-кабелот, модулот автоматски ќе се појави во дрвото на модулите на левата страна од главниот прозорец, а дрвото на алатки што ги содржи сите алатки што може да се користат со овој модул ќе се прикаже под записот на модулот во дрво. Во зависност од оперативниот систем на вашиот компјутер, можеби ќе треба да го инсталирате точниот USB-двигател files за модулот што го користите. Најчесто тоа ќе се прави автоматски од TMCL-IDE. Понекогаш може да биде потребно и рачно да го инсталирате драјверот. За таа цел возачот files може да се преземе од TRINAMIC webсајт.

Бидејќи сите TRINAMIC модули кои се опремени со USB-интерфејс ја користат класата CDC (класа на комуникациски уреди), тие ќе се појавуваат како виртуелни сериски порти. Во зависност од оперативниот систем, тие или ќе бидат прикажани како COMxx или /dev/ttyUSBxx, каде што xx значи кој било број доделен од оперативниот систем. Со кликнување на виртуелната COM порта прикажана на дрвото view ќе го отвори прозорецот за поврзување за оваа порта.

Поставки за поврзување

На картичката Врска на прозорецот за поврзување USB може да се направат општи поставки за поврзување:

• Користејќи го копчето Disconnect, можно е привремено да се затвори USB-поврзувањето со модулот, така што друг компјутерски софтвер може да се поврзе со модулот без да мора да го затворите самиот TMCL-IDE.
• Користете го копчето Поврзи за повторно да се поврзете со модулот откако врската е затворена со помош на копчето Исклучи. Уверете се дека ниту една друга програма не пристапува до модулот преку USB-интерфејсот пред повторно да се поврзете

Пауза помеѓу командите TMCL: во некои ретки случаи се чини дека е неопходно да се вметнат паузи помеѓу командите бидејќи во спротивно може да се појават грешки. Ако тоа се случи, поставете ја оваа вредност повисока од нула. Нормално, оваа поставка може да се остави на нула.

Поставки на тајмерот

Користете го табот Тајмер на прозорецот за поврзување USB за да го контролирате тајмерот што се користи за редовно избирање вредности од модулот. Ова е потребно за алатки кои редовно треба да ги ажурираат вредностите што ги прикажуваат, како што е Графикот на позиција или Графикот на брзина за пр.ampле. Следниве поставки може да се направат овде:

• Доцнење помеѓу барањата за TMCL: Ова е интервал на гласање. Стандардно, ова е поставено на 5 ms, но може да се постави пониско или повисоко доколку е потребно.
• Користете го копчето Стоп за да го запрете тајмерот. Ова ќе престане да ги избира вредностите од модулот. Вредностите што се прикажуваат во повеќето алатки нема да се ажурираат повеќе тогаш.
• Користете го копчето Start за да го вклучите тајмерот. Вредностите прикажани во алатките потоа повторно ќе се ажурираат.

Поставки за дневник на TMCL

Користете го табот TMCL Log на прозорецот за поврзување USB за да контролирате кои команди се прикажуваат во прозорецот TMCL Log:

• Полето за избор Историја генерално го вклучува или исклучува приказот на историјата за овој модул.
• Block Traced Values: оваа функција спречува вредностите кои редовно се следат од алатките да се прикажуваат во прозорецот TMCL Log. Вклучувањето на оваа опција значително ја намалува количината на податоци што се прикажуваат во прозорецот TMCL Log.
• Блокирај кружни вредности: оваа функција спречува вредностите што се анкетирани од алатките со помош на тајмерот да се прикажуваат во прозорецот TMCL Log. Вклучувањето на оваа опција значително ја намалува количината на податоци што се прикажуваат во прозорецот TMCL Log.

RS485 / RS232

Многу TRINAMIC модули може да се поврзат и преку RS485, RS232 или сериски интерфејс на ниво на TTL. TMCLIDE може и преку овие типови сериски интерфејси. За таа цел, сериска порта (RS485, RS232 или TTL ниво) поврзана на компјутерот (на пр.ampпреку USB) или вграден во компјутерот (на прample како PCI картичка) е неопходна. За таа цел може да се користат сериски порти од повеќето производители. Внимавајте дали е правилно инсталирано пред да се обидете да го користите. Ве молиме погледнете го и хардверскиот прирачник на вашиот модул за тоа како правилно да го поврзете модулот со сериската порта. Со користење на RS485, исто така е можно да се поврзат повеќе од еден модул на една порта.

Сите сериски порти (без оглед на нивото RS485, RS232 или TTL) се прикажани на дрвото view на левата страна на главниот прозорец. Во зависност од оперативниот систем, нивните имиња се или COMxx или /dev/ttyxx каде што xx значи кој било број доделен од оперативниот систем. Кликнете на соодветната COM порта (онаа на која е поврзан вашиот модул) за да се прикаже прозорецот за поврзување за одредената порта.

Поставки за поврзување

Користете го табот Врска за да направите општи поставки за врската и да се поврзете со вашиот модул. Достапни се следните опции:

• Baudrate: Изберете ја брзината на бауд на сериската порта овде. Фабричката стандардна вредност на сите TRINAMIC модули е 9600bps, така што оваа вредност е секогаш добра за нов модул. Променете го ова ако сте го поставиле вашиот модул да користи различна брзина на бауд.
• Пребарување идентификатори од/до: Можно е да се поврзат повеќе од еден модул со магистрала RS485. Поради оваа причина, TMCL-IDE може да бара повеќе од еден модул на сериската порта. Внесете го ID на првиот модул поврзан со автобусот и ID на последниот модул поврзан со автобусот овде. Ако е поврзан само еден модул, вообичаено можете да ги оставите двете вредности на 1, бидејќи ова е исто така фабрички стандардно поставување на TRINAMIC модулите. Или ако модулот е поставен на различен ID, поставете ги двете вредности на тој ID. Ако не сте сигурни за поставката за ID на модулот, можете да внесете и од 1 до 255, така што TMCL-IDE автоматски ќе ги скенира сите можни ID на сериски модули, но тоа ќе потрае некое време.
• Reply ID: ИД за одговор на поврзаните модули. Ова нормално треба да биде исто на сите модули. Стандардната фабричка поставка е 2.

• Поврзи: кликнете на копчето Поврзи за да ја отворите врската и да започнете со пребарување на модули поврзани со сериската порта. Напредокот на пребарувањето ќе биде прикажан со индикаторот за напредок. Сите модули што се пронајдени ќе се појават на дрвото view на левата страна на главниот прозорец.
• Прекини: кликнете овде за да ја затворите врската.

Поставки на тајмерот

Користете го табот Тајмер на прозорецот за поврзување на сериската порта за да го контролирате тајмерот што се користи за редовно избирање вредности од модулот. Ова е потребно за алатки кои редовно треба да ги ажурираат вредностите што ги прикажуваат, како што е Графикот на позиција или Графикот на брзина за пр.ampле. Следниве поставки може да се направат овде:

• Доцнење помеѓу барањата за TMCL: Ова е интервал на гласање. Стандардно, ова е поставено на 5 ms, но може да се постави пониско или повисоко доколку е потребно. Најниската можна вредност зависи од избраната брзина на бауд.
• Користете го копчето Стоп за да го запрете тајмерот. Ова ќе престане да ги избира вредностите од модулот. Вредностите што се прикажуваат во повеќето алатки нема да се ажурираат повеќе тогаш.
• Користете го копчето Start за да го вклучите тајмерот. Вредностите прикажани во алатките потоа повторно ќе се ажурираат.

Синтаксата на TMCL™

Овој дел ја дефинира синтаксата на командите TMCL™ што се користат во TMCL™ Creator. Ве молиме погледнете го прирачникот за фирмвер TMCL™ на вашиот модул за дополнителни објаснувања во врска со функционалноста на сите TMCL™ команди што ги поддржува вашиот модул. Командата mnemonics дадена таму се користи во TMCL™ Creator. Ве молиме погледнете ги и сampпрограма fileкои се достапни на TRINAMIC webсајт.

8.1 Директиви за асемблер Директивата за асемблер започнува со знакот #, а единствената директива е #вклучете да вклучи file. Името на тоа file мора да се даде по директивата #вклучи. Ако ова file веќе е вчитан во уредувачот, а потоа ќе биде преземен од таму. Во спротивно ќе се вчита од file, користејќи го вклучуваат file патека што може да се постави во дијалогот Опции на TMCL™ Creator. Прample #include test.tmc 8

.2 Симболички константи Симболичките константи се дефинираат со следнава синтакса: = Името секогаш мора да започнува со буква или знак _ и потоа може да содржи каква било комбинација од букви, броеви и знакот _. Вредноста секогаш мора да биде децимален, хексадецимален или бинарен број или константен израз. Хексадецималните броеви започнуваат со знак $, бинарните броеви започнуваат со знакот %.

Example 1 Брзина =1000 Брзина2 = Брзина /2 3 Маска = $FF Бинарна вредност =%1010101 8.3 Постојани изрази Секаде каде што е потребна нумеричка вредност, таа може да се пресмета и при склопување. За таа цел може да се користат постојани изрази. Константен израз е само формула која се проценува на константна вредност. Синтаксата е многу слична на BASIC или други програмски јазици.

Табелата 2 ги прикажува сите функции, а табелата 3 ги прикажува сите оператори кои можат да се користат во константни изрази. Пресметката се одвива за време на компајлирањето, а не за време на траење. Внатрешно, асемблерот користи аритметика со подвижна запирка за да оцени константен израз, но бидејќи командите TMCL™ земаат само цели броеви, резултатот од константниот израз секогаш ќе биде заокружен на цел број кога се користи како аргумент за командата TMCL™.

Функции во постојани изрази

Функција за име

SIN Sinus COS Cosinus TAN Tangens ASIN Arcus Sinus ACOS Arcus Cosinus ATAN Arcus Tangens LOG Логаритам Основа 10 LD логаритам основа 2 LN логаритам Основа e EXP Моќност до база e SQRT Квадратен корен CBRT Кубен корен ABS Апсолутна вредност INTRound ) ТАВАН Заокружете нагоре КАТ Заокружете надолу ЗНАК -1 ако аргумент<1 0 ако аргумент=0 1 ако аргумент>0 DEG Конвертира од зраци во степени RAD Конвертира од степени во зрачни SINH Синус хиперболикус COSH Косинус хиперболикус TANH Tangens hyperbolicus ASINH Arcus sinus hyperbolicus ACOSH хиперболичен ATANH Arcus tangens хиперболичен

Дополнителни директиви

Информации за производителот

Авторски права

TRINAMIC ја поседува содржината на ова упатство за употреба во целост, вклучувајќи, но не ограничувајќи се на слики, логоа, трговски марки и ресурси. © Авторски права 2021 TRINAMIC. Сите права се задржани. Електронски објавено од ТРИНАМИК, Германија.

Прераспределба на изворен или изведен формат (на прample, формат на пренослив документ или јазик за означување на хипертекст) мора да го задржи горенаведеното известување за авторски права и комплетната документација за корисничкиот прирачник од листот со податоци за овој производ, вклучувајќи ги поврзаните белешки за апликацијата; и упатување на друга достапна документација поврзана со производот.

Ознаки и симболи на заштитни знаци

Ознаките и симболите на заштитните марки што се користат во оваа документација покажуваат дека производ или карактеристика е во сопственост и регистриран како заштитен знак и/или патент или од TRINAMIC или од други производители, чии производи се користат или наведени во комбинација со производите на TRINAMIC и документацијата за производите на TRINAMIC.

Овој софтвер за компјутер е некомерцијална публикација која се обидува да обезбеди концизни научни и технички информации за корисникот на целниот корисник. Така, ознаките и симболите на заштитните знаци се внесуваат само во Кратките спецификации на овој документ што го воведува производот на брз поглед. Ознаката /симболот на трговската марка се внесува и кога името на производот или функцијата се појавува за прв пат во документот. Сите користени трговски марки и имиња на брендови се сопственост на нивните соодветни сопственици.

Целен корисник

Документацијата дадена овде, е наменета само за програмери и инженери, кои се опремени со потребните вештини и се обучени да работат со овој тип на производи. Целниот корисник знае како одговорно да го користи овој производ без да му наштети на себе или на другите и без да предизвика оштетување на системите или уредите во кои корисникот го вградува производот.

Одрекување: Системи за поддршка на животот

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG не овластува или гарантира ниту еден од своите производи за употреба во системи за одржување во живот, без специфична писмена согласност од TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG. Системите за одржување во живот се опрема наменета за поддршка или одржување на живот, и чиешто неисполнување, кога правилно се користи во согласност со дадените упатства, може разумно да се очекува да резултира со лична повреда или смрт.

Се верува дека информациите дадени во овој документ се точни и веродостојни. Сепак, не се презема никаква одговорност за последиците од неговата употреба ниту за какво било прекршување на патенти или други права на трети страни што може да произлезат од неговата употреба. Спецификациите се предмет на промена без претходна најава.

Одрекување: наменета употреба

Податоците наведени во ова упатство за корисникот се наменети исклучиво за целите на описот на производот. Никакви застапувања или гаранции, или експлицитни или имплицитни, за прометливост, соодветност за одредена цел

Условите за испорака и правата за технички промени се задржани.
Преземете ја најновата верзија на www.trinamic.com

Документи / ресурси

Софтвер TRINAMIC TMCL IDE [pdf] Инструкции
xxxx.x, 3.0.19.0001, 5.9.1, TMCL IDE софтвер, TMCL IDE, софтвер

Референци

Упатство за употреба

Софтвер TRINAMIC TMCL IDE

Упатство за употреба на производот