Pokyny k softwaru TRINAMIC TMCL IDE

Otevřete konzolový terminál a rozbalte staženou složku pomocí následujících příkazů:
- mkdir TMCL_IDE
- tar xvzf TMCL-IDE-v3.0.19.0001.tar.gz -C TMCL_IDE

Aktualizace systému:

Aktualizujte svůj systém spuštěním následujících příkazů v konzole:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get upgrade

Konfigurace COM portů:

Zabraňte správci modemu v ovládání COM portů se zařízeními Trinamic přidáním specifických pravidel:
- sudo adduser dialout
- sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
Přidejte následující řádky do file:
- ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1

Znovu načtěte nastavení pomocí:
- sudo udevadm control --reload-rules

Případně můžete správce modemu vyčistit pomocí:
- sudo apt-get purge modemmanager

Spusťte program:

Přejděte do adresáře, kde se nachází TMCL IDE a spusťte program spuštěním:
- ./TMCL-IDE.sh
Skript můžete také spustit kliknutím na něj a spuštěním jako program.

Poznámka: Testováno s Ubuntu 16.04

FAQ

Q: Které verze Linuxu jsou kompatibilní s TMCL IDE?
- A: TMCL IDE bylo testováno a ověřeno, že funguje na Ubuntu 16.04. Může také fungovat na jiných distribucích Linuxu, ale oficiální podpora je pro Ubuntu 16.04.

“`

View Fullscreen

Revize V3.3.0.0 | Revize dokumentu V3.05 • 2021-Mar-04

TMCL-IDE je integrované vývojové prostředí vytvořené pro vývoj aplikací, které využívají moduly a čipy Trinamic. Obsahuje sadu nástrojů pro snadné nastavování parametrů, pro vizualizaci naměřených dat a pro vývoj a ladění samostatných aplikací pomocí TMCL™, jazyka Trinamic Motion Control Language. TMCL-IDE je k dispozici zdarma a běží na Windows 7, Windows 8.x nebo Windows 10. Bezplatně je k dispozici také verze pro Linux.

Zavedení

Získání TMCL-IDE

TMCL-IDE lze zdarma stáhnout ze softwarové sekce TRINAMIC webmísto: https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414. Vždy tam najdete nejnovější verzi.
V případě potřeby lze odtud stáhnout i starší verze.

Instalace TMCL-IDE

Windows

Vždy je možné stáhnout verzi s automatickou instalací (filenázev: TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe).
Po stažení tohoto file, stačí na něj dvakrát kliknout a spustit proces instalace. Pro snadnou instalaci doporučujeme použít tento file.
Existuje i verze bez instalace. Toto je ZIP file která obsahuje vše potřebné files. Po stažení tohoto file, rozbalte jej do jednoho adresáře.

Linux

Verzi pro Linux najdete na GitHubu. Klikněte prosím na odkaz na GitHub ze sekce Software na TRINAMIC webmísto. Zde také naleznete podrobné pokyny pro instalaci TMCL-IDE na Linux.

Podporovaná rozhraní

Pro připojení k modulu Trinamic nebo k vyhodnocovací desce Trinamic lze použít různá rozhraní. Jedná se o USB, RS232, RS485 a CAN. Každý modul nebo vyhodnocovací desku, která je vybavena rozhraním USB, lze připojit přímo přes USB. Poté bude automaticky rozpoznán TMCL-IDE.

U modulů vybavených rozhraním RS232 nebo RS485 bude také potřeba příslušné rozhraní na PC. Lze použít mnoho standardních standardních rozhraní RS232 a RS485. Pro připojení přes CAN sběrnici bude potřeba CAN rozhraní, které je podporováno IDE. Tabulka 1 obsahuje seznam všech aktuálně podporovaných rozhraní CAN.

Spuštění TMCL-IDE

Ve Windows spusťte TMCL-IDE jednoduše výběrem položky TMCL-IDE z nabídky Start nebo dvojitým kliknutím na ikonu TMCL-IDE na ploše nebo (hlavně pokud používáte neinstalační verzi) dvojitým kliknutím na TMCL-IDE .exe file.

V systému Linux spusťte skript TMCL-IDE.sh buď z příkazového řádku, nebo kliknutím na něj.
Nejprve se objeví úvodní obrazovka, která ukazuje průběh načítání programu a všech jeho součástí. Poté se zobrazí hlavní okno TMCL-IDE.

Hlavní okno

Po spuštění TMCL-IDE se na obrazovce objeví hlavní okno. Hlavní okno obsahuje následující části:

Panel nabídek a stavový řádek

Lišta nabídek je umístěna v horní části hlavního okna, stavová lišta je umístěna dole. Obě tyče nejsou pohyblivé.

Obrázek 2: Nabídka a stavový řádek

Stavový řádek zobrazuje na levé straně skutečné zprávy a na pravé straně aktuální rychlost příkazů TMCL, což znamená počet požadavků plus odpovědi za sekundu. Kromě toho se zobrazuje použitá paměť a zatížení CPU. Příkazy nabídky jsou seřazeny do pěti položek:

• File: Zkratka 'alt gr + p' umožňuje snímek aktuálního okna nástroje jako png file a do schránky.
• Nástroje: Volání kontejnerových nástrojů.
• Možnosti: Vlastnosti pohybu nebo chování oken nástrojů.
• Views: Skryjte nebo zobrazte ostatní okna kolem centrály view.
• Nápověda: Navštivte kanál TRINAMIC YouTube, zobrazte nějaké systémové informace, otevřete tento dokument nebo vyhledejte aktualizace.

Pole Informace dává konecview cest, kde jsou komponenty nainstalovány. INI file slouží k uložení všech nastavení a nachází se v zobrazené domovské cestě. Pracovní adresář je dočasná cesta uživatelů plus TMCLIDE. Některé součásti generují protokolovací zprávy do file debug.log. Kliknutím na odkaz ve spodní části jej otevřete file pomocí vašeho systémového editoru view a uložte obsah.

Panel nástrojů

Zde můžete najít nejpotřebnější běžné nástroje, jako je nástroj pro aktualizaci firmwaru, TMCL-PC Host nebo kompilace několika průvodců. Jsou to stejné jako nástroje panelu nabídek. V pravém rohu se dostanete kliknutím na ikonu pro otevření seznamu všech modulů, Můžete si vybrat jakýkoli existující modul do souvisejících nástrojů

Kliknutím na vyvoláte nástroj pro aktualizaci firmwaru. Flash daného firmwaru file do modulu.
Ikona otevře nástroj Export/Import nastavení. Vyberte modul a importujte nebo exportujte nastavení parametrů pomocí files.
Kliknutím na zavoláte hostitele TMCL/PC. Tento nástroj umožňuje psát instrukce TMCL pro řízení mezi různými moduly a jejich osami.
Volejte průvodce pomocí . V nástroji průvodce si můžete vybrat modul, který bude mít kolekci dostupných průvodců. vynese až čtyři páry hodnot do XY grafu. Smíchejte libovolné hodnoty z libovolných os z libovolného modulu.

Zařízení se stromem nástrojů

Položky kořene stromu představují rodiny různých sériových fyzických rozhraní: USB, sériový komunikační port, CAN a také nefyzické virtuální moduly. Každá kořenová položka obsahuje připojená rozhraní a každé rozhraní je rodičem jednoho nebo více připojených modulů TMC. Každý modul je rodičem nástrojů v závislosti na jeho vlastnostech.

Kliknutí pravým tlačítkem myši otevře vyskakovací nabídku. Užitečná položka může být Alias v případě, že jsou připojeny stejné moduly. Alias je sloupec s upravitelnými poli v řádcích modulu, takže lze zadat jedinečný název.
Pokud je vybráno, zobrazí se také okno historie TMCL a/nebo pokročilé okno s nápovědou. Ty, lišta ikon a strom zařízení jsou volně pohyblivé a lze je uspořádat do vlastního rozvržení.

Spojení

V závislosti na hostitelských rozhraních, kterými je modul vybaven, existují různé způsoby připojení modulu k PC. Mnoho, ale ne všechny moduly jsou vybaveny rozhraním USB, což je často nejjednodušší způsob prvního připojení k počítači. K připojení modulu lze ale také použít RS485, RS232 nebo CAN. Všechny moduly jsou vybaveny alespoň jedním z těchto rozhraní.

USB

Pro použití modulu s USB připojením stačí zasunout USB kabel do modulu a PC. Mnoho modulů TRINAMIC je také napájeno USB, ale to bude fungovat pouze pro konfiguraci modulu. USB napájení nestačí pro napájení motorů, proto bude vždy nutné připojit modul také ke zdroji, aby bylo možné motor provozovat pomocí USB připojení.

Po připojení USB kabelu se modul automaticky objeví ve stromu modulů na levé straně hlavního okna a strom nástrojů, který obsahuje všechny nástroje, které lze s tímto modulem použít, se zobrazí pod položkou modulu v strom. V závislosti na operačním systému vašeho počítače může být nutné nainstalovat správný ovladač USB files pro modul, který používáte. Většinou to udělá automaticky TMCL-IDE. Někdy může být také nutné nainstalovat ovladač ručně. Za tímto účelem řidič files lze stáhnout z TRINAMIC webmísto.

Protože všechny moduly TRINAMIC, které jsou vybaveny rozhraním USB, používají třídu CDC (třída komunikačních zařízení), zobrazí se jako virtuální sériové porty. V závislosti na operačním systému se zobrazí buď jako COMxx nebo /dev/ttyUSBxx, kde xx představuje libovolné číslo přidělené operačním systémem. Kliknutím na virtuální COM port zobrazený ve stromu view otevře okno připojení pro tento port.

Nastavení připojení

Na kartě Připojení v okně Připojení USB lze provést obecná nastavení připojení:

• Pomocí tlačítka Disconnect je možné dočasně ukončit připojení USB k modulu, aby se k modulu mohl připojit jiný PC software, aniž by bylo nutné zavřít samotné TMCL-IDE.
• Tlačítkem Connect se znovu připojte k modulu poté, co bylo spojení ukončeno pomocí tlačítka Disconnect. Před opětovným připojením se prosím ujistěte, že žádný jiný program nepřistupuje k modulu přes rozhraní USB

Pauza mezi příkazy TMCL: v některých vzácných případech se zdá, že je nutné vkládat pauzy mezi příkazy, protože jinak by mohlo dojít k chybám. Pokud k tomu dojde, nastavte tuto hodnotu vyšší než nula. Normálně lze toto nastavení ponechat na nule.

Nastavení časovače

Záložka Timer v okně USB připojení slouží k ovládání časovače, který se používá k pravidelnému dotazování hodnot z modulu. To je potřeba u nástrojů, které pravidelně potřebují aktualizovat hodnoty, které zobrazují, jako je graf polohy nebo graf rychlosti např.ample. Zde lze provést následující nastavení:

• Prodleva mezi požadavky TMCL: Toto je interval dotazování. Ve výchozím nastavení je tato hodnota nastavena na 5 ms, ale v případě potřeby ji lze nastavit na nižší nebo vyšší hodnotu.
• K zastavení časovače použijte tlačítko Stop. Tím se zastaví dotazování hodnot z modulu. Hodnoty zobrazené ve většině nástrojů již nebudou aktualizovány.
• Pomocí tlačítka Start spusťte časovač. Hodnoty zobrazené v nástrojích budou poté znovu aktualizovány.

Nastavení protokolu TMCL

Pomocí karty Protokol TMCL v okně připojení USB můžete ovládat, které příkazy se zobrazují v okně Protokol TMCL:

• Zaškrtávací políčko Historie obecně zapíná nebo vypíná zobrazení historie pro tento modul.
• Blokovat trasované hodnoty: Tato funkce zabraňuje zobrazení hodnot, které jsou pravidelně trasovány nástroji, v okně protokolu TMCL. Zapnutí této možnosti výrazně snižuje množství dat zobrazovaných v okně TMCL Log.
• Blokovat kruhové hodnoty: Tato funkce zabraňuje zobrazení hodnot, které jsou dotazovány nástroji pomocí časovače, v okně protokolu TMCL. Zapnutí této možnosti také výrazně snižuje množství dat zobrazovaných v okně protokolu TMCL.

RS485 / RS232

Mnoho modulů TRINAMIC lze také připojit přes RS485, RS232 nebo sériové rozhraní na úrovni TTL. TMCLIDE může také přes tyto typy sériových rozhraní. K tomuto účelu slouží sériový port (úroveň RS485, RS232 nebo TTL) připojený k PC (např.ample přes USB) nebo zabudované v PC (napřample jako PCI karta). K tomuto účelu lze použít sériové porty od většiny výrobců. Před použitím se ujistěte, že byl správně nainstalován. Podívejte se také do hardwarové příručky vašeho modulu, jak správně připojit modul k sériovému portu. Pomocí RS485 je také možné připojit více než jeden modul k jednomu portu.

Všechny sériové porty (bez ohledu na úroveň RS485, RS232 nebo TTL) jsou zobrazeny ve stromu view na levé straně hlavního okna. V závislosti na operačním systému jsou jejich názvy buď COMxx nebo /dev/ttyxx, kde xx představuje libovolné číslo přidělené operačním systémem. Kliknutím na příslušný port COM (ten, ke kterému je připojen váš modul) zobrazíte okno připojení pro konkrétní port.

Nastavení připojení

Pomocí záložky Připojení proveďte obecná nastavení pro připojení a pro připojení k vašemu modulu. K dispozici jsou následující možnosti:

• Baudrate: Zde zvolte přenosovou rychlost sériového portu. Výchozí tovární hodnota na všech modulech TRINAMIC je 9600 bps, takže tato hodnota je pro nový modul vždy dobrá. Toto změňte, pokud jste svůj modul nastavili tak, aby používal jinou přenosovou rychlost.
• Hledat ID z/do: Ke sběrnici RS485 je možné připojit více než jeden modul. Z tohoto důvodu může TMCL-IDE vyhledat více než jeden modul na sériovém portu. Zde zadejte ID prvního modulu připojeného ke sběrnici a ID posledního modulu připojeného ke sběrnici. Pokud je připojen pouze jeden modul, můžete normálně ponechat obě hodnoty na 1, protože toto je také výchozí tovární nastavení modulů TRINAMIC. Nebo pokud je modul nastaven na jiné ID, nastavte obě hodnoty na toto ID. Pokud si nejste jisti nastavením ID modulu, můžete také zadat od 1 do 255, takže TMCL-IDE automaticky prohledá všechna možná ID sériových modulů, ale to bude nějakou dobu trvat.
• ID odpovědi: ID odpovědi připojených modulů. Obvykle by to mělo být stejné na všech modulech. Výchozí tovární nastavení je 2.

• Připojit: Klepnutím na tlačítko Připojit otevřete připojení a zahájíte vyhledávání modulů připojených k sériovému portu. Průběh hledání bude indikován indikátorem průběhu. Všechny moduly, které byly nalezeny, se objeví ve stromu view na levé straně hlavního okna.
• Odpojit: Klepnutím sem připojení ukončíte.

Nastavení časovače

Záložka Timer v okně připojení sériového portu slouží k ovládání časovače, který se používá pro pravidelné dotazování hodnot z modulu. To je potřeba u nástrojů, které pravidelně potřebují aktualizovat hodnoty, které zobrazují, jako je graf polohy nebo graf rychlosti např.ample. Zde lze provést následující nastavení:

• Prodleva mezi požadavky TMCL: Toto je interval dotazování. Ve výchozím nastavení je tato hodnota nastavena na 5 ms, ale v případě potřeby ji lze nastavit na nižší nebo vyšší hodnotu. Nejnižší možná hodnota závisí na zvolené přenosové rychlosti.
• K zastavení časovače použijte tlačítko Stop. Tím se zastaví dotazování hodnot z modulu. Hodnoty zobrazené ve většině nástrojů již nebudou aktualizovány.
• Pomocí tlačítka Start spusťte časovač. Hodnoty zobrazené v nástrojích budou poté znovu aktualizovány.

Syntaxe TMCL™

Tato část definuje syntaxi příkazů TMCL™ používaných v TMCL™ Creator. Další vysvětlení týkající se funkčnosti všech příkazů TMCL™, které váš modul podporuje, naleznete v příručce TMCL™ Firmware Manual vašeho modulu. Zde uvedené mnemotechnické zkratky se používají v TMCL™ Creator. Viz také sampprogram files, které jsou k dispozici na TRINAMIC webmísto.

8.1 Direktivy assembleru Direktiva assembleru začíná znakem # a jediná direktiva je #include, která obsahuje file. Jméno toho file musí být uvedeno za direktivou #include. Pokud toto file již byl načten do editoru, odtud bude převzat. Jinak bude načten z file, pomocí include file cestu, kterou lze nastavit v dialogu Možnosti nástroje TMCL™ Creator. Přample #include test.tmc 8

.2 Symbolické konstanty Symbolické konstanty jsou definovány pomocí následující syntaxe: = Název musí vždy začínat písmenem nebo znakem _ a může pak obsahovat libovolnou kombinaci písmen, číslic a znaku _. Hodnota musí být vždy dekadické, hexadecimální nebo binární číslo nebo konstantní výraz. Hexadecimální čísla začínají znakem $, binární čísla začínají znakem %.

Example 1 Rychlost =1000 Rychlost2 = Rychlost /2 3 Maska = $FF Binární hodnota =%1010101 8.3 Konstantní výrazy Kdekoli je potřeba číselná hodnota, lze ji také vypočítat během montáže. K tomuto účelu lze použít konstantní výrazy. Konstantní výraz je pouze vzorec, který se vyhodnotí jako konstantní hodnota. Syntaxe je velmi podobná BASICu nebo jiným programovacím jazykům.

Tabulka 2 ukazuje všechny funkce a tabulka 3 všechny operátory, které lze použít v konstantních výrazech. Výpočet probíhá během kompilace a ne během běhu. Interně assembler používá k vyhodnocení konstantního výrazu aritmetiku s plovoucí desetinnou čárkou, ale protože příkazy TMCL™ přebírají pouze celočíselné hodnoty, bude výsledek konstantního výrazu vždy zaokrouhlen na celočíselnou hodnotu, když je použit jako argument pro příkaz TMCL™.

Funkce v konstantních výrazech

Název Funkce

SIN Sinus COS Cosinus TAN Tangens ASIN Arcus Sinus ACOS Arcus Cosinus ATAN Arcus Tangens LOG Logaritmus Základ 10 LD Logaritmus Základ 2 LN Logaritmus Základ e EXP Výkon k základu e SQRT Druhá odmocnina CBRT Kubická odmocnina ABS Absolutní hodnota INT ROUND Integer (Integer) ) STROP Kulaté nahoru PODLAŽÍ Zaokrouhlit dolů ZNAK -1 pokud argument<1 0 pokud argument=0 1 pokud argument>0 DEG Převede z radiantu na stupně RAD Převede ze stupňů na radiant tangens hyperbolicus

Doplňkové směrnice

Informace o výrobci

TRINAMIC vlastní obsah této uživatelské příručky v plném rozsahu, včetně, ale bez omezení na obrázky, loga, ochranné známky a zdroje. © Copyright 2021 TRINAMIC. Všechna práva vyhrazena. Elektronicky vydává TRINAMIC, Německo.

Redistribuce zdrojového nebo odvozeného formátu (napřample, Portable Document Format nebo Hypertext Markup Language) musí zachovat výše uvedenou poznámku o autorských právech a úplnou dokumentaci Datasheet User Manual tohoto produktu včetně souvisejících poznámek k aplikaci; a odkaz na další dostupnou dokumentaci související s produktem.

Označení a symboly ochranných známek

Označení ochranných známek a symboly použité v této dokumentaci znamenají, že produkt nebo funkce jsou vlastněny a registrovány jako ochranná známka a/nebo patent buď společností TRINAMIC nebo jinými výrobci, jejichž produkty jsou používány nebo na které se odkazuje v kombinaci s produkty TRINAMIC a produktovou dokumentací TRINAMIC.

Tento počítačový software je nekomerční publikace, jejímž cílem je poskytnout cílovému uživateli stručné vědecké a technické uživatelské informace. Označení ochranných známek a symboly jsou tedy uvedeny pouze ve zkrácené specifikaci tohoto dokumentu, která představuje produkt na první pohled. Označení/symbol ochranné známky se zadává také tehdy, když se název produktu nebo funkce vyskytuje v dokumentu poprvé. Všechny použité ochranné známky a názvy značek jsou majetkem příslušných vlastníků.

Cílový uživatel

Zde uvedená dokumentace je pouze pro programátory a inženýry, kteří jsou vybaveni potřebnými dovednostmi a byli vyškoleni pro práci s tímto typem produktu. Cílový uživatel ví, jak odpovědně používat tento produkt, aniž by způsobil újmu sobě nebo ostatním a aniž by způsobil poškození systémů nebo zařízení, do kterých uživatel produkt začlenil.

Prohlášení: Life Support Systems

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG nepovoluje ani neposkytuje záruku na žádný ze svých produktů pro použití v systémech podpory života bez výslovného písemného souhlasu TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG. Systémy na podporu života jsou zařízení určená k podpoře nebo udržení života, u nichž lze při správném používání v souladu s poskytnutými pokyny důvodně očekávat, že jejich selhání povede ke zranění nebo smrti.

Informace uvedené v tomto dokumentu jsou považovány za přesné a spolehlivé. Nepřebíráme však žádnou odpovědnost za důsledky jeho použití ani za porušení patentů nebo jiných práv třetích stran, které může z jeho použití vyplývat. Specifikace se mohou bez upozornění změnit.

Zřeknutí se odpovědnosti: Zamýšlené použití

Údaje uvedené v této uživatelské příručce jsou určeny výhradně pro účely popisu produktu. Žádná prohlášení nebo záruky, ať už výslovné nebo předpokládané, prodejnosti, vhodnosti pro určitý účel

Dodací podmínky a práva na technické změny vyhrazeny.
Stáhněte si nejnovější verzi na www.trinamic.com

Dokumenty / zdroje

Software TRINAMIC TMCL IDE [pdfPokyny
xxxx.x, 3.0.19.0001, 5.9.1, TMCL IDE Software, TMCL IDE, Software

Reference

Uživatelská příručka

Software TRINAMIC TMCL IDE

Návod k použití produktu

FAQ