Istruzioni per u software TRINAMIC TMCL IDE

Apri un terminal di cunsola è scomprime u cartulare telecaricatu cù i seguenti cumandamenti:
- mkdir TMCL_IDE
- tar xvzf TMCL-IDE-v3.0.19.0001.tar.gz -C TMCL_IDE

Actualizazione di u sistema:

Aghjurnate u vostru sistema eseguendu i seguenti cumandamenti in a cunsola:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get upgrade

Configurate i porti COM:

Impedisce à u modem manager di cuntrullà i porti COM cù i dispositi Trinamic aghjunghjendu regule specifiche:
- sudo adduser dialout
- sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
Aghjunghjite e seguenti linee à u file:
- ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1

Ricaricate i paràmetri cù:
- sudo udevadm control --reload-rules

In alternativa, pudete purgà modemmanager cù:
- sudo apt-get purge modemmanager

Cumincià u prugramma:

Navigate à u repertoriu induve si trova TMCL IDE è inizià u prugramma in esecuzione:
- ./TMCL-IDE.sh
Pudete ancu eseguisce u script clicchendu nantu à ellu è eseguisce cum'è un prugramma.

Nota: Pruvatu cù Ubuntu 16.04

FAQ

Q: Quali versioni di Linux sò cumpatibili cù TMCL IDE?
- A: TMCL IDE hè statu pruvatu è verificatu per travaglià in Ubuntu 16.04. Puderà ancu travaglià in altre distribuzioni Linux, ma u supportu ufficiale hè per Ubuntu 16.04.

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Revisione V3.3.0.0 | Document Revision V3.05 • 2021-MAR-04

U TMCL-IDE hè un ambiente di sviluppu integratu fattu per sviluppà applicazioni chì utilizanu moduli Trinamic è chips. Contene un inseme di strumenti per stabilisce facilmente i paràmetri, per visualizà e dati misurati è per sviluppà è debugging applicazioni stand-alone cù TMCL™, u Trinamic Motion Control Language. U TMCL-IDE hè dispunibule gratuitamente è funziona in Windows 7, Windows 8.x o Windows 10. Una versione per Linux hè ancu dispunibule gratuitamente.

Introduzione

Ottene u TMCL-IDE

U TMCL-IDE pò esse scaricatu gratuitamente da a sezione di software di TRINAMIC websitu: https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414. L'ultima versione pò esse sempre truvata quì.
Ancu e versioni più vechje ponu esse scaricate da quì se necessariu.

Installazione di TMCL-IDE

Windows

Hè sempre pussibule di scaricà una versione cù installazione automatizata (filenome: TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe).
Dopu avè scaricatu questu file, fate un doppiu clic per inizià u prucessu di stallazione. Per facilità di stallazione, ricumandemu di utilizà questu file.
Ci hè ancu una versione senza installazione. Questu hè un ZIP file chì cuntene tuttu ciò chì hè necessariu files. Dopu avè scaricatu questu file, unpack lu in un cartulare.

Linux

A versione Linux pò esse truvata in GitHub. Segui u ligame à GitHub da a sezione Software di TRINAMIC websitu. Quì pudete ancu truvà struzzioni dettagliate per installà u TMCL-IDE in Linux.

Interfacce supportate

Per cunnette à un modulu Trinamic o à una scheda di valutazione Trinamic, ponu esse aduprate diverse interfacce. Quessi sò USB, RS232, RS485 è CAN. Ogni modulu o bordu di valutazione chì hè dotatu di una interfaccia USB pò esse cunnessu direttamente via USB. Tandu serà automaticamente ricunnisciutu da u TMCL-IDE.

Per i moduli dotati di interfaccia RS232 o RS485, una interfaccia adatta serà ancu necessaria in u PC. Parechje interfacce standard off-the-shelf RS232 è RS485 ponu esse aduprate. Per a cunnessione via bus CAN, serà necessaria una interfaccia CAN supportata da l'IDE. A Tabella 1 cuntene una lista di tutte l'interfacce CAN attualmente supportate.

Lanciamentu di u TMCL-IDE

In Windows, eseguite u TMCL-IDE solu scegliendu l'entrata TMCL-IDE da u menu di partenza o doppiu clicchendu nantu à l'icona di u desktop TMCL-IDE o (principalmente s'è vo aduprate a versione senza installazione) da un doppiu clicu nantu à TMCL-IDE. .exe file.

In Linux, eseguite u script TMCL-IDE.sh da a linea di cummanda o clicchendu nantu à questu.
À u principiu, apparirà una schermu splash chì mostra u prugressu di carica u prugramma è tutti i so cumpunenti. Allora apparirà a finestra principale di TMCL-IDE.

A Finestra Principale

Dopu avè lanciatu u TMCL-IDE, a finestra principale apparirà nantu à u screnu. A finestra principale cuntene i seguenti parti:

Barra di menu è barra di statutu

A barra di menu hè posta in cima di a finestra principale, a barra di statutu hè posta à u fondu. I dui bars ùn sò micca movibili.

Figura 2: U Menu è Status Bar

A barra di statutu mostra nantu à a sinistra i missaghji attuali è à a diritta a tarifa di cumandamentu TMCL attuale, chì significa u numeru di dumande più risposte per seconda. In più di questu, a memoria usata è a carica di CPU sò visualizate. I cumandamenti di menu sò ordinati in cinque voci:

• File: U shortcut 'alt gr + p' permette di scattà a finestra di l'uttellu attuale cum'è png file è à u clipboard.
• Strumenta: Chjama arnesi cuntainer.
• Opzioni: Pruprietà di finestri strumentu muvimenti o cumpurtamentu.
• Views: Oculta o mostra l'altri finestri intornu à u centru view.
• Aiutu: Visita TRINAMIC canale YouTube, mustrà qualchi infurmazione sistemu, apre stu documentu o circannu aghjornamenti.

A scatula circa dà un sopraview di i camini induve i cumpunenti sò stallati. Un INI file hè utilizatu per almacenà tutti i paràmetri è si trova in a strada di casa mostrata. U cartulare di travagliu hè u percorsu tempurale di l'utilizatori più TMCLIDE. Certi cumpunenti sò generà missaghji logging à u file debug.log. Pudete cliccà nantu à u ligame à u fondu per apre questu file cù u vostru editore di sistema à view è salvà u cuntenutu.

Tool Bar

Quì pudete truvà l'uttene cumuni più necessarii cum'è l'utillita di aghjurnamentu di firmware, TMCL-PC Host o a compilazione di parechji maghi. Quessi sò listessi cum'è l'arnesi di a barra di menu. In u cantonu drittu pudete ottene clicchendu l'icona per apre una lista di tutti i moduli, Pudete sceglie qualsiasi modulu esistente à l'arnesi rilativi

Cliccà nant'à vi chjamà u Firmware Update Tool. Flash un firmware datu file à u modulu.
L'icona apre u Strumentu di Esportazione / Importazione di Settings. Sceglite un modulu è im- o esportate i paràmetri di u paràmetru utilizendu files.
Cliccà nantu à chjamà u TMCL / PC Host. Stu strumentu permette di scrive struzzioni TMCL per u cuntrollu trà diversi moduli è i so assi.
Chjamate Wizards cù . In l'utile di mago pudete sceglie un modulu per avè una cullizzioni di maghi dispunibili. traccia finu à quattru coppie di valori in un graficu XY. Imbulighjate qualsiasi valori da qualsiasi assi da ogni modulu.

Dispositivu cù Tool Tree

L'arbureti di l'arbureti rapprisentanu e famiglie di diverse interfacce fisiche seriali: USB, portu di cumunicazione seriale, CAN è ancu moduli virtuali non fisichi. Ogni entrata di a radica cuntene l'interfaccia cunnessi è ogni interfaccia hè u genitore di unu o più Moduli TMC cunnessi. Ogni modulu hè u genitore di l'arnesi secondu e so caratteristiche.

Cliccate cù u dirittu di u mouse apre un menu popup. Un articulu utile forsi Alias in casu chì certi moduli identici sò cunnessi. Alias hè una colonna cù campi editibili in e fila di u modulu cusì un nome unicu pò esse datu.
Se selezziunate a finestra di a storia di TMCL è / o a finestra di tooltip avanzata serà ancu mostrata. Quessi, a barra di l'icona è l'arburu di u dispositivu sò liberamente movibili è ponu esse disposti in un propiu layout.

Cunnessioni

Sicondu l'interfaccia di l'ospiti, u modulu hè equipatu, ci sò diverse manere di cunnette u modulu à u PC. Parechji, ma micca tutti i moduli sò furnuti cù una interfaccia USB chì hè spessu u modu più faciule per una prima cunnessione à un PC. Ma ancu RS485, RS232 o CAN pò esse usatu per cunnette u modulu. Tutti i moduli sò dotati di almenu una di queste interfacce.

USB

Per utilizà un modulu cù cunnessione USB, basta à inserisce u cable USB in u modulu è u PC. Parechji moduli TRINAMIC sò ancu alimentati da USB, ma questu solu travaglià per cunfigurà u modulu. A putenza USB ùn hè micca abbastanza per alimentà i mutori, per quessa, serà sempre necessariu di cunnette u modulu ancu à una fonte di energia per esse capace di gestisce un mutore cù una cunnessione USB.

Dopu avè ingaghjatu u cable USB, u modulu apparirà automaticamente in l'arburu di u modulu à a manca di a finestra principale, è l'arburu di l'uttene chì cuntene tutti l'arnesi chì ponu esse aduprati cù stu modulu serà visualizatu sottu à l'entrata di u modulu in a finestra principale. arbre. Sicondu u sistema upirativu di u vostru PC, pò esse necessariu installà u driver USB curretta files per u modulu chì site aduprate. A maiò parte di questu serà fattu automaticamente da u TMCL-IDE. Calchì volta pò ancu esse necessariu di stallà u driver manually. Per questu scopu, u driver files pò esse scaricatu da u TRINAMIC websitu.

Cum'è tutti i moduli TRINAMIC chì sò dotati di una interfaccia USB utilizanu a classa CDC (classe di dispositivi di cumunicazione) apparisceranu cum'è porti seriali virtuali. Sicondu u sistema operatore, saranu o cum'è COMxx o /dev/ttyUSBxx, induve xx significa qualsiasi numeru attribuitu da u sistema operatore. Cliccate nant'à u portu COM virtuale mostratu in l'arburu view apre a finestra di cunnessione per stu portu.

Impostazioni di cunnessione

Nantu à a tabulazione di Cunnessione di a finestra di cunnessione USB, i paràmetri di cunnessione generale ponu esse fatti:

• Utilizendu u buttone Disconnect, hè pussibule di chjude temporaneamente a cunnessione USB à u modulu, perchè altri software di PC ponu cunnette à u modulu senza avè da chjude u TMCL-IDE stessu.
• Aduprate u buttone Connect per re-connect à u modulu dopu chì a cunnessione era stata chjusa cù u buttone Disconnect. Per piacè assicuratevi chì nisun altru prugramma accede à u modulu via l'interfaccia USB prima di ricunniscendu

Pausa trà i cumandamenti TMCL: in certi casi rari, pare esse necessariu di inserisce pause trà i cumandamenti, altrimenti l'errore pò accade. Se questu succede, stabilisce stu valore più altu di cero. Normalmente sta paràmetra pò esse lasciata à zero.

Impostazioni di u timer

Aduprate a tabulazione Timer di a finestra di cunnessione USB per cuntrullà u timer chì hè utilizatu per regularmente i valori di sondaghju da u modulu. Questu hè necessariu per l'arnesi chì anu bisognu regularmente à aghjurnà i valori chì mostranu, cum'è u Graficu di Posizione o u Graficu di Velocità per ex.ample. I seguenti paràmetri ponu esse fatti quì:

• Delay trà e dumande TMCL: Questu hè l'intervallu di polling. Per automaticamente, questu hè stabilitu à 5 ms, ma pò esse stabilitu più bassu o più altu se necessariu.
• Aduprà u buttone Stop à firmà u timer. Questu fermerà i valori di polling da u modulu. I valori affissati in a maiò parte di l'arnesi ùn saranu più aghjurnati allora.
• Aduprà u buttone Start à principiatu u timer. I valori affissati in l'arnesi seranu allora aghjurnati di novu.

Impostazioni di log TMCL

Aduprate a tabulazione TMCL Log di a finestra di cunnessione USB per cuntrullà quali cumandamenti sò visualizati in a finestra TMCL Log:

• A casella di spunta Storia generalmente accende o disattiva a visualizazione di a storia per stu modulu.
• Block Traced Values: Sta funzione impedisce à i valori chì sò regularmente tracciati da l'arnesi da esse visualizati in a finestra di log TMCL. L'attivazione di sta opzione riduce considerablemente a quantità di dati chì sò visualizati in a finestra di log TMCL.
• Block Circular Values: Sta funzione impedisce à i valori chì sò polled da l'arnesi chì utilizanu u timer da esse visualizati in a finestra di TMCL Log. L'attivazione di sta opzione riduce ancu considerablemente a quantità di dati chì sò visualizati in a finestra di log TMCL.

RS485 / RS232

Parechji moduli TRINAMIC ponu ancu esse cunnessi via RS485, RS232 o una interfaccia seriale di livellu TTL. U TMCLIDE pò ancu via questi tipi di interfacce seriali. A tal fine un portu seriale (RS485, RS232 o TTL) cunnessu à u PC (per es.ample via USB) o integrate in u PC (per esample cum'è una carta PCI) hè necessariu. I porti seriali da a maiò parte di i manufacurers ponu esse utilizati per questu scopu. Pigliate cura chì hè stata installata bè prima di pruvà à aduprà. Per piacè vede ancu u manuale di hardware di u vostru modulu nantu à cumu cunnette bè u modulu à u portu seriale. Utilizendu RS485 hè ancu pussibule di cunnette più di un modulu à un portu.

Tutti i porti seriali (indipendentemente da u nivellu RS485, RS232 o TTL) sò mostrati in l'arbulu view à a manu manca di a finestra principale. Sicondu u sistema operatore, i so nomi sò o COMxx o /dev/ttyxx induve xx significa ogni numeru attribuitu da u sistema operatore. Cliccate nantu à u portu COM appropritatu (quellu chì u vostru modulu hè cunnessu) per vede a finestra di cunnessione per u portu specificu.

Impostazioni di cunnessione

Aduprate a tabulazione Cunnessione per fà paràmetri generale per a cunnessione è per cunnette à u vostru modulu. E seguenti opzioni sò dispunibili:

• Baudrate: Sceglie u baud rate di u portu seriale quì. U valore predeterminatu di fabbrica in tutti i moduli TRINAMIC hè 9600bps, cusì stu valore hè sempre bonu per un novu modulu. Cambia questu s'è avete cunfiguratu u vostru modulu per utilizà una velocità di baud differente.
• Ricerca ID da / à: Hè pussibule di cunnette più di un modulu à un bus RS485. Per quessa, u TMCL-IDE pò cercà più di un modulu nantu à u portu seriale. Inserite quì l'ID di u primu modulu cunnessu à l'autobus è l'ID di l'ultimu modulu cunnessu à l'autobus. Se un solu modulu hè cunnessu, pudete normalmente lascià i dui valori à 1, postu chì questu hè ancu u paràmetru predeterminatu di fabbrica nantu à i moduli TRINAMIC. O se u modulu hè stabilitu à un ID diversu, stabilisce i dui valori à quellu ID. Se ùn site micca sicuru di u paràmetru di l'ID di un modulu, pudete ancu inserisce da 1 à 255 per chì u TMCL-IDE scanserà automaticamente tutti l'ID di moduli seriali pussibuli, ma questu duverà qualchì tempu.
• ID di risposta: ID di risposta di i moduli cunnessi. Questu deve esse normalment u listessu in tutti i moduli. L'impostazione predefinita di fabbrica hè 2.

• Connect: Cliccate u buttone Connect per apre a cunnessione è per cumincià a ricerca di moduli cunnessi à u portu seriale. U prugressu di ricerca serà mostratu da l'indicatore di prugressu. Tutti i moduli chì sò stati truvati appariscenu nantu à l'arbulu view à a manu manca di a finestra principale.
• Disconnect: Cliccate quì per chjude a cunnessione.

Impostazioni di u timer

Aduprate a tabulazione Timer di a finestra di cunnessione di u portu seriale per cuntrullà u timer chì hè utilizatu per regularmente i valori di sondaghju da u modulu. Questu hè necessariu per l'arnesi chì anu bisognu regularmente à aghjurnà i valori chì mostranu, cum'è u Graficu di Posizione o u Graficu di Velocità per ex.ample. I seguenti paràmetri ponu esse fatti quì:

• Delay trà e dumande TMCL: Questu hè l'intervallu di polling. Per automaticamente, questu hè stabilitu à 5 ms, ma pò esse stabilitu più bassu o più altu se necessariu. U valore più bassu pussibule dipende da u baud rate sceltu.
• Aduprà u buttone Stop à firmà u timer. Questu fermerà i valori di polling da u modulu. I valori affissati in a maiò parte di l'arnesi ùn saranu più aghjurnati allora.
• Aduprà u buttone Start à principiatu u timer. I valori affissati in l'arnesi seranu allora aghjurnati di novu.

A sintassi di TMCL™

Questa sezione definisce a sintassi di i cumandamenti TMCL™ utilizati in u Creatore TMCL™. Per piacè vede u Manuale di Firmware TMCL™ di u vostru modulu per ulteriori spiegazioni riguardanti a funziunalità di tutti i cumandamenti TMCL™ chì u vostru modulu supporta. I mnemotecichi di cumandamenti dati sò usati in u Creatore TMCL™. Si veda ancu u sampu prugramma files chì sò dispunibili nantu à u TRINAMIC websitu.

8.1 Direttive Assembler Una direttiva assembler principia cù u signu #, è l'unica direttiva hè #include per include un file. U nome di questu file deve esse datu dopu à a direttiva #include. Sì questu file hè digià stata caricata in l'editore allora serà pigliatu da quì. Altrimenti sarà caricatu da file, usendu u include file percorsu chì pò esse stabilitu in u dialogu Opzioni di u Creatore TMCL™. Esample #include test.tmc 8

.2 Custanti simbolichi I custanti simbolichi sò definiti cù a sintassi seguente: = Un Nome deve sempre principià cù una lettera o u segnu _ è pò esse tandu cuntene ogni cumminazione di lettere, numeri è u signu _. Un Valore deve esse sempre un numeru decimale, esadecimale o binariu o una espressione constante. I numeri esadecimali cumincianu cù un signu $, i numeri binari cumincianu cù un signu %.

Example 1 Speed =1000 Speed2 = Speed /2 3 Mask = $FF Binary Value =%1010101 8.3 Espressioni Constant Induve hè necessariu un valore numericu, pò ancu esse calculatu durante l'assemblea. Per questu scopu, l'espressioni custanti ponu esse usate. Una espressione constante hè solu una formula chì valuta à un valore constante. A sintassi hè assai simile à BASIC o altre linguaggi di prugrammazione.

A Tabella 2 mostra tutte e funzioni è a Tabella 3 mostra tutti l'operatori chì ponu esse utilizati in espressioni custanti. U calculu hè fattu durante u tempu di compilazione è micca durante u runtime. Internamente, l'assembler usa l'aritmetica in virgule flottante per valutà una espressione constante, ma cum'è i cumandamenti TMCL™ piglianu solu valori interi, u risultatu di una espressione constante serà sempre arrotondatu à un valore interu quandu hè adupratu cum'è argumentu per un cumandamentu TMCL™.

Funzioni in Espressioni Custanti

Funzione di nome

SIN Sinus COS Cosinus TAN Tangens ASIN Arcus Sinus ACOS Arcus Cosinus ATAN Arcus Tangens LOG Logarithm Base 10 LD Logarithm Base 2 LN Logarithm Base e EXP Power to Base e SQRT Radice quadrata CBRT Radice cubica ABS Valore assolutu INT Integer (truncate) ROUND Inte ) CEIL Round up FLOOR Round down SIGN -1 if argument<1 0 if argument=0 1 if argument>0 DEG Converte da radiante in gradi RAD Converte da gradi in radiante SINH Sinus hyperbolicus COSH Cosinus hyperbolicus TANH Tangens hyperbolicus ASINH Arcus sinus hyperbolicus ACOSH Arcus cosinus hyperbolicus ATANH Arcus tangens hyperbolicus

Direttive supplementari

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Documenti / Risorse

Software TRINAMIC TMCL IDE [pdf] Istruzzioni
xxxx.x, 3.0.19.0001, 5.9.1, TMCL IDE Software, TMCL IDE, Software

Referenze

Manuale d'usu

Software TRINAMIC TMCL IDE

Istruzzioni per l'usu di u produttu

FAQ