Контролер EPSON RC700D

Информации за производот

Спецификации

• Модел: RC700-D
• Рачна ревизија: 5
• Производител: Корпорацијата Сеико Епсон
• Заштитен знак: Лого на Microsoft, Windows, Windows

Најчесто поставувани прашања

• Q: Каде можам да ги најдам информациите за контакт за производителот?
  • A: Информациите за контакт на производителот се опишани во делот „Добавувачи“ во Прирачникот за безбедност на системот за роботи.
• Q: Како треба да го фрлам овој производ?
  • A: Кога го фрлате овој производ, следете ги законите и прописите на вашата земја. За отстранување на батеријата, погледнете го прирачникот за одржување за постапката за отстранување/замена на батеријата.
• Q: Дали има некои посебни размислувања за клиентите од Калифорнија?
  • A: Да, литиумските батерии во овој производ содржат материјал од перхлорат. Може да се примени посебно ракување. Посетете www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate за повеќе информации.

Упатство за употреба на производот

Предговор

Ви благодариме што го купивте роботскиот контролер RC700-D. Овој прирачник ги дава сите потребни информации за правилна употреба на роботскиот контролер. Пред да го инсталирате роботскиот систем, внимателно прочитајте го ова упатство и другите поврзани прирачници. Чувајте го ова упатство достапно во секое време за лесно упатување.

Контроли на квалитет и усогласеност

Системот за роботи и неговите изборни делови се подложени на строги контроли на квалитетот, тестови и инспекции за да се обезбеди усогласеност со стандардите за високи перформанси. Имајте предвид дека основните перформанси на производот може да бидат засегнати доколку се користат надвор од наведените услови за користење и спецификации на производот споменати во прирачниците.

Безбедносни мерки на претпазливост

• Овој прирачник содржи информации за можните опасности и последици.
• Неопходно е да се придржувате до безбедносните мерки на претпазливост споменати во ова упатство за да се обезбеди безбедна и правилна употреба на роботскиот систем.

Заштитни знаци

Следниве заштитни знаци се споменати во овој прирачник:

• Логото на Microsoft, Windows и Windows се или регистрирани заштитни знаци или заштитни знаци на Microsoft Corporation во Соединетите Американски Држави и/или други земји.
• Другите имиња на брендови и производи се заштитни знаци или регистрирани заштитни знаци на нивните соодветни сопственици.

Контакт информации за производителот

• Информациите за контакт може да се најдат во делот „Добавувачи“ на првите страници од Прирачникот за безбедност на системот за роботи.

Отстранување

• Кога го фрлате овој производ, следете ги законите и прописите на вашата земја.
• За отстранување на батеријата, погледнете го прирачникот за одржување за постапката за отстранување/замена на батеријата.

Забелешка за клиентите од Европската Унија

• Ве молиме одделете ги искористените батерии од другите текови на отпад за да обезбедите еколошки рециклирање.
• Контактирајте ја канцеларијата на локалната самоуправа или продавачот на мало каде што сте го купиле овој производ за повеќе информации за достапните капацитети за собирање.

Белешка за клиентите во Калифорнија

• Литиумските батерии во овој производ содржат перхлорат материјал и може да се примени посебно ракување.
• Посетете www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate за повеќе информации.

Мерки за сајбер безбедност

Пред да го прочитате овој прирачник:

Неопходно е да се спроведат организациски мерки за сајбер безбедност. Преземете ги следните чекори:

• Вршете анализа на ризик врз основа на безбедносни закани и ранливости поврзани со средствата на вашата организација.
• Да се ​​развие безбедносна политика за справување со ризиците и да се едуцира и обучи соодветен персонал.
• Создадете упатства за тоа како да реагирате кога ќе се појават безбедносни проблеми и да ги објавите низ вашата организација.

Безбедносни мерки за мрежни врски

• Оваа информација ќе биде дадена во следните делови од прирачникот.

ПРЕДГОВОР

Ви благодариме што ги купивте нашите производи за роботи. Овој прирачник ги содржи информациите потребни за правилна употреба на роботскиот контролер. Ве молиме внимателно прочитајте го ова упатство и другите поврзани прирачници пред да го инсталирате роботскиот систем. Чувајте го ова упатство при рака за лесен пристап во секое време.

Системот за роботи и неговите изборни делови се испорачуваат на нашите клиенти само откако ќе бидат подложени на најстроги контроли за квалитет, тестови и инспекции за да се потврди неговата усогласеност со нашите стандарди за високи перформанси. Ве молиме имајте предвид дека основните перформанси на производот нема да бидат прикажани ако нашиот роботски систем се користи надвор од условите за користење и спецификациите на производот опишани во прирачниците.

Овој прирачник ги опишува можните опасности и последици што можеме да ги предвидиме. Погрижете се да се придржувате до безбедносните мерки на претпазливост во овој прирачник за правилно и безбедно користење на нашиот роботски систем.

ТРГОВСКИ МАРКИ

Логото на Microsoft, Windows и Windows се или регистрирани заштитни знаци или заштитни знаци на Microsoft Corporation во Соединетите Американски Држави и/или други земји. Другите имиња на брендови и производи се заштитни знаци или регистрирани заштитни знаци на соодветните иматели.

ЗАБЕЛЕШКА ЗА ТРГОВСКА МАРКА ВО ОВОЈ ПРИРАЧНИК

Microsoft® Windows® 8 оперативен систем Microsoft® Windows® 10 оперативен систем Microsoft® Windows® 11 Оперативен систем Во текот на овој прирачник, Windows 8, Windows 10 и Windows 11 се однесуваат на горенаведените соодветни оперативни системи. Во некои случаи, Windows генерички се однесува на Windows 8, Windows 10 и Windows 11.

ИЗВЕСТУВАЊЕ

Ниту еден дел од овој прирачник не смее да се копира или репродуцира без овластување. Содржината на овој прирачник е предмет на промена без претходна најава. Ве молиме известете не доколку најдете грешки во ова упатство или ако имате какви било коментари во врска со неговата содржина.

ОТПАЃАЊЕ

Кога го фрлате овој производ, фрлете го во согласност со законите и прописите на секоја земја.

Во врска со отстранувањето на батериите

Постапката за отстранување/замена на батеријата е опишана во следните прирачници: Прирачник за одржување

Само за клиенти од Европската Унија

Етикетата со прецртана корпа со тркала што може да се најде на вашиот производ покажува дека овој производ и вградените батерии не треба да се фрлаат преку вообичаениот тек на отпадот од домаќинството. За да спречите можна штета по животната средина или здравјето на луѓето, ве молиме одвојте го овој производ и неговите батерии од другите текови на отпад за да се осигурате дека може да се рециклира на еколошки здрав начин. За повеќе детали за достапните капацитети за собирање, ве молиме контактирајте ја канцеларијата на локалната самоуправа или продавачот на мало каде што сте го купиле овој производ. Употребата на хемиските симболи Pb, Cd или Hg покажува дали овие метали се користат во батеријата.

ЗАБЕЛЕШКА

Овие информации се однесуваат само на клиентите во Европската Унија, согласно Директивата 2006/66/ЕЗ НА ЕВРОПСКИОТ ПАРЛАМЕНТ И НА СОВЕТОТ ОД 6 септември 2006 година за батерии и акумулатори и отпадни батерии и акумулатори и за укинување на Директивата 91/157/ЕЕЗ и законодавството транспонирање и имплементација на истиот во различните национални правни системи и на клиентите во земјите во Европа, Блискиот Исток и Африка (EMEA) каде што имаат имплементирано еквивалентни регулативи. За други земји, ве молиме контактирајте ја вашата локална самоуправа за да ја испита можноста за рециклирање на вашиот производ.

За корисници во регионот на Тајван

Ве молиме одвојте ги искористените батерии од другите текови на отпад за да се осигурате дека може да се рециклираат на еколошки здрав начин. За повеќе детали за достапните капацитети за собирање, ве молиме контактирајте ја канцеларијата на локалната самоуправа или продавачот на мало каде што сте го купиле овој производ.

Само за клиенти од Калифорнија

Литиумските батерии во овој производ содржат перхлорат материјал - може да се примени посебно ракување, видете www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate

Пред да го прочитате овој прирачник

ВНИМАНИЕ

Неопходност од организациски мерки за сајбер безбедност
Следниве организациски мерки треба да се преземат за да се решат ризиците за сајбер безбедноста:

• Вршете анализа на ризик врз основа на безбедносни закани и ранливости поврзани со средствата на вашата организација.
• Да се ​​развие безбедносна политика за справување со ризиците и да се едуцира и обучи соодветен персонал.
• Создадете упатства за тоа како да реагирате кога ќе се појават безбедносни проблеми и да ги објавите низ вашата организација.

Безбедносни мерки за мрежни врски

Системите за роботи Epson се дизајнирани да се користат во затворена локална мрежа. Ве молиме воздржете се од поврзување на мрежи со пристап до Интернет. Ако е потребна врска со Интернет, ве молиме спроведете ги потребните технички мерки* за да ги заштитите од малициозни напади и слабости преку Интернет. *: Овие мерки вклучуваат, но не се ограничени на, контроли за пристап, заштитни ѕидови, податочни диоди итн.

ЗАБЕЛЕШКА

• Не поврзувајте го следново со TP-портата на RC700-D. Поврзувањето со следново може да резултира со дефект на уредот бидејќи распоредите на пиновите се различни. ОПЦИОНАЛЕН УРЕД за кукла приклучок Оперативен приврзок OP500 Оперативен приврзок OP500RC подлога за џогирање JP500 Наставно приврзок TP-3** Оперативен панел OP1
• За RC700-D, погрижете се прво да го инсталирате EPSON RC+7.0 на развојниот компјутер, а потоа поврзете ги развојниот компјутер и RC700-D со USB-кабелот. Ако RC700-D и развојниот компјутер се поврзани без да го инсталирате EPSON RC+7.0 на развојниот компјутер, се појавува [Add New Hardware Wizard]. Ако се појави овој волшебник, кликнете на копче.
• Што се однесува до безбедносната поддршка за мрежното поврзување: Функцијата за мрежно поврзување (Етернет) на нашите производи претпоставува употреба во локалната мрежа како што е фабричката LAN мрежа. Не поврзувајте се на надворешна мрежа како што е Интернет. Дополнително, преземете мерки за безбедност како на пример за вирусот од мрежната врска со инсталирање на антивирусен софтвер.
• Безбедносна поддршка за USB-меморијата: проверете дали USB-меморијата не е заразена со вирус кога се поврзувате со контролорот.

Структура на роботски систем

• Контролерот RC700-D може да се користи со следната верзија. EPSON RC+ 7.0 Ver.7.5.1B или понова верзија
• Секој манипулатор може да се користи со следната верзија. Серија GX4, GX8: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.5.1B

Прирачниците за овој производ

Следниве се типични рачни типови за овој производ и преглед на описите.

Прирачник за безбедност (книга, PDF) Овој прирачник содржи безбедносни информации за сите луѓе кои ракуваат со овој производ. Прирачникот исто така го опишува процесот од распакување до работа и упатството што треба да го погледнете следно. Прво прочитајте го ова упатство. – Безбедносни мерки на претпазливост во врска со роботскиот систем и преостанатиот ризик – Декларација за усогласеност – Обука – Тек од распакување до работа

Прирачник од серијата RC700-D (PDF) Овој прирачник ја објаснува инсталацијата на целиот роботски систем и спецификациите и функциите на контролерот. Прирачникот е првенствено наменет за луѓе кои дизајнираат роботски системи. – Постапката за инсталација на роботскиот систем (специфични детали од распакување до работа) – Дневна проверка на контролорот – Спецификации на контролорот и основни функции

Прирачник од серијата GX (PDF) Овој прирачник ги опишува спецификациите и функциите на манипулаторот. Прирачникот е првенствено наменет за луѓе кои дизајнираат роботски системи. – Технички информации, функции, спецификации итн. потребни за инсталација и дизајн на манипулаторот – Дневна инспекција на манипулаторот

Статусна шифра/Список со шифри за грешка (PDF) Овој прирачник содржи список со броеви на кодови прикажани на контролерот и пораки прикажани во областа за софтверски пораки. Прирачникот е првенствено наменет за луѓе кои дизајнираат роботски системи или програмираат.

Прирачници за одржување, сервисни прирачници за одржување или сервис не доаѓаат со производите. Само овластен персонал кој поминал обука за одржување од страна на производителот или продавачот треба да има дозвола да врши одржување на роботот. Ве молиме контактирајте со добавувачот на вашиот регион за повеќе информации.

Инсталација

Овој дел опишува преглед од распакување до функционирање на роботскиот систем и дизајнот на роботскиот систем.

Безбедност

Ве молиме прочитајте го „Безбедносен прирачник“ и проверете ги безбедносните размислувања пред да го инсталирате роботскиот систем или пред да ги поврзете каблите. Чувајте го ова упатство при рака за лесен пристап во секое време. Овој производ е наменет за транспорт и склопување на делови во безбедно изолиран простор.

Конвенции

Важните безбедносни размислувања се означени низ прирачникот со следните симболи. Не заборавајте да ги прочитате описите прикажани со секој симбол.

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ ВНИМАНИЕ

• Овој симбол покажува дека постои опасност од можна сериозна повреда или смрт доколку соодветните упатства не се следат правилно.
• Овој симбол покажува дека постои опасност од можна штета на луѓето предизвикана од електричен удар доколку не се следат правилно поврзаните упатства.
• Овој симбол покажува дека постои опасност од можна штета на луѓето или физичко оштетување на опремата и објектите доколку не се следат правилно поврзаните упатства.

Систем прample

Опција

• Експанзија В/И табла Пулс излезна плоча
• Fieldbus PROFIBUS-DP DeviceNet CC-Link EtherNet/IP PROFINET EtherCAT
• Аналоген влез/излезен сензор за сила на табла I/F плоча EUROMAP67 плоча

Потребна е подготовка по употреба

TP3 (опција)

1. За системските барања, погледнете го следното упатство: Упатство за корисникот EPSON RC+ 7.0
2. Може да се контролира кој било од приврзокот Teach.
3. Кога се поврзувате со RC700-D, потребен е посебен кабел за конверзија.

Отпакување

Отпакувањето на манипулаторите и роботската опрема ќе го врши персонал кој поминал обука за системи за роботи што ја одржуваме ние и добавувачите и треба да одговара на сите национални и локални кодови. Ве молиме прочитајте го „Безбедносен прирачник“ и проверете ги безбедносните размислувања пред да го инсталирате роботскиот систем или пред да ги поврзете каблите.

Транспорт

Мерки на претпазливост при транспорт

Транспортот на манипулаторите и роботската опрема ќе го врши персонал кој поминал обука за системот за роботи што ја одржуваме ние и добавувачите и треба да одговара на сите национални и локални кодови. Ве молиме прочитајте го „Безбедносен прирачник“ и проверете ги безбедносните размислувања пред да го инсталирате роботскиот систем или пред да ги поврзете каблите. За време на распакувањето и преместувањето, избегнувајте да нанесувате надворешна сила на краците и моторите на манипулаторот. Кога го транспортирате Манипулаторот на долго растојание, прицврстете го на опремата за испорака за да не може да падне манипулаторот. Доколку е потребно, пакувајте го манипулаторот на ист начин како што е испорачан.

Број на луѓе и позиција за држење, при транспорт на манипулатор

• Каде да се одржи
• Под раката 1 и дното на основата *(дел за сенка)
• Кога го држите дното на основата, внимавајте да не ги фатите рацете или прстите.
• Минимален број на луѓе: 2 лица

GX8 Како да префрлите

• Каде да се одржи
  • Минимален број на луѓе Не држете

Врвна монтажа

• Поминете појаси низ завртките и подигнете ги со рацете.
• Под раката 1 и долниот дел од основата *(дел за сенка) * Кога го држите дното на основата, внимавајте да не ги фатите рацете или прстите.

Инсталација на манипулатор

Мерки на претпазливост при транспорт

Инсталирањето на манипулаторите и роботската опрема ќе го врши персонал кој поминал обука за системи за роботи што ја одржуваме ние и добавувачите и треба да одговара на сите национални и локални кодови. Ве молиме прочитајте го „Безбедносен прирачник“ и проверете ги безбедносните размислувања пред да го инсталирате роботскиот систем или пред да ги поврзете каблите.

Животна средина

Потребна е соодветна средина за правилно и безбедно функционирање на роботскиот систем. Погрижете се да го инсталирате роботскиот систем во средина што ги исполнува следните услови:

• Инсталирајте во затворен простор.
• Да се ​​чува подалеку од директна сончева светлина.
• Да се ​​чува подалеку од прашина, масен чад, соленост, метален прав или други загадувачи.
• Да се ​​чува подалеку од запаливи или корозивни растворувачи и гасови.
• Да се ​​чува подалеку од вода.
• Чувајте се подалеку од удари или вибрации.
• Чувајте го подалеку од извори на електрична бучава.
• Чувајте се подалеку од експлозивна област
• Чувајте го подалеку од големо количество зрачење

Кога производот се користи во средина со ниска температура околу минималната температура од спецификацијата на производот, или кога производот е суспендиран долго време на празници или ноќе, може да се појави грешка при откривање судир поради големиот отпор на погонската единица веднаш по почетокот на работата. Во таков случај, се препорачува загревање околу 10 минути.

ЗАБЕЛЕШКА

Манипулаторите не се погодни за работа во сурови средини како што се области за бојадисување итн. Кога користите манипулатори во несоодветни средини кои не ги исполнуваат горенаведените услови, ве молиме контактирајте со добавувачот на вашиот регион. – Ако има спроводливи работи како огради или скали на 2.5 m од Манипулаторот, заземјете ги работите.

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ

Посебни еколошки услови Површината на манипулаторот има општа отпорност на масло. Меѓутоа, ако вашите барања специфицираат дека манипулаторот мора да издржи одредени видови масло, ве молиме контактирајте со добавувачот на вашиот регион. Брзата промена на температурата и влажноста може да предизвика кондензација во манипулаторот. Ако вашите барања специфицираат дека манипулаторот ракува со храна, ве молиме контактирајте со добавувачот на вашиот регион за да проверите дали манипулаторот ќе ја оштети храната или не.

Манипулаторот не може да се користи во корозивни средини каде што се користи киселина или алкална. Во солена средина каде што веројатно ќе се собере 'рѓата, манипулаторот е подложен на 'рѓа. Користете прекинувач за заземјување на кабелот за напојување со наизменична струја на контролорот за да избегнете електричен удар и дефект на колото. Подгответе го прекинувачот за заземјување што се однесува на контролорот што го користите. За детали, погледнете го прирачникот за роботски контролер.

ВНИМАНИЕ

Кога го чистите манипулаторот, не го тријте силно со алкохол или бензен. Може да го изгуби сјајот на обложеното лице.

Ниво на бучава

• За нивото на бучава поради работата на манипулаторот, погледнете го следното упатство. Прирачник за манипулатор Додаток А. Табела со спецификации

Основна табела

Не е испорачана основна табела за прицврстување на манипулаторот. Направете или добијте ја основната табела за вашиот манипулатор. Обликот и големината на основната табела се разликуваат во зависност од употребата на роботскиот систем. За ваша референца, овде набројуваме некои барања за табелата за манипулатори. Основната маса не само што треба да може да ја издржи тежината на манипулаторот туку и да може да го издржи динамичкото движење на манипулаторот кога работи со максимално забрзување. Погрижете се да има доволно цврстина на основната маса со прицврстување на материјали за зајакнување како што се вкрстени греди. Вртежниот момент и силата на реакција произведени од движењето на манипулаторот се како што следува:

• GX4
• GX8

Макс. Вртежен момент на реакција на хоризонталната плоча (N·m) Макс. Хоризонтална реакциона сила (N) Макс. Вертикална сила на реакција (N) Дупки со навој за завртката за монтирање

• Користете ги завртките за монтирање кои одговараат на јачината на ISO898-1 класата на својства 10.9 или 12.9.
• Плочата за лицето за монтирање на манипулаторот треба да биде дебела 20 mm или повеќе и изработена од челик за да се намалат вибрациите. Грубоста на површината на челичната плоча треба да биде 25 m или помалку.

Кога го користите манипулаторот во чиста просторија, следете ги чекорите подолу пред инсталацијата

1. Отпакувајте го манипулаторот надвор од чистата просторија.
2. Прицврстете го манипулаторот на опремата за испорака како што е палета со завртки за да не падне манипулаторот.
3. Избришете ја прашината на манипулаторот со малку алкохол или дестилирана вода на крпа без влакненца.
4. Пренесете го манипулаторот во чистата просторија.
5. Прицврстете го манипулаторот на основната табела.

Постапка за инсталација

Кога манипулаторот е модел за чиста соба, отпакувајте го надвор од чистата просторија. Прицврстете го манипулаторот да не падне, а потоа избришете ја прашината на манипулаторот со малку алкохол или дестилирана вода на крпа без влакненца. После тоа, транспортирајте го манипулаторот во чистата просторија. По монтажата, поврзете издувна цевка со издувната порта.

ВНИМАНИЕ

Инсталирајте го манипулаторот за монтирање на маса со две или повеќе луѓе. Тежините на манипулаторот се како што следува. Внимавајте да не ве фатат рацете, прстите или стапалата и/или опремата да не се оштети од пад на манипулаторот. GX4-A251**: околу 15 kg : 33 lbs. GX4-A301**: околу 15 kg: 33 lbs. GX4-A351**: околу 16 kg: 35 lbs.

Стандардна спецификација

1. Прицврстете ја основата на основната маса со четири завртки. Бидете сигурни да користите подлошки.

ЗАБЕЛЕШКА: Користете завртки со спецификации кои се во согласност со класата на својства ISO898-1: 10.9 или 12.9.

Вртежен момент на затегнување: 32.0 N·m (326 kgf·cm)

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ

Инсталирајте го повеќекратниот манипулатор за монтирање со две или повеќе лица. Тежините на манипулаторот се како што следува. Бидете внимателни да не добивате раце, прсти или стапала фатени и/или да имате опрема оштетена од падот на манипулаторот. GX4-A301*M: прибл. 17 кг: 38 фунти. GX4-A351*M: прибл. 17 кг: 38 фунти.
Кога го инсталирате Манипулаторот на ѕидот, потпрете го Манипулаторот, а потоа прицврстете ги завртките за прицврстување. Отстранувањето на потпирачот без правилно прицврстување на завртките за прицврстување е крајно опасно и може да резултира со пад на манипулаторот.

ЗАБЕЛЕШКА: Проверете дали основната маса на која е инсталирана повеќекратната монтажа не пречи на каблите и цевките што се поврзуваат со манипулаторот.

Дизајнирање на безбеден роботски систем

Важно е безбедно да ракувате со роботите. Исто така, важно е за корисниците на роботи внимателно да размислат за безбедноста на целокупниот дизајн на роботскиот систем.
Овој дел ги сумира минималните услови што треба да се почитуваат кога користите роботи EPSON во вашите роботски системи.
Ве молиме дизајнирајте и произведувајте роботски системи во согласност со принципите опишани во овој и во следните делови.

Услови на животната средина

Внимателно набудувајте ги условите за инсталирање на роботи и роботски системи што се наведени во табелите „услови на животната средина“ вклучени во прирачниците за целата опрема што се користи во системот.

Распоред на системот

Кога го дизајнирате распоредот за роботски систем, внимателно разгледајте ја можноста за грешка помеѓу роботите и периферната опрема. Застанувањето во итни случаи бара особено внимание, бидејќи роботот ќе застане откако ќе следи патека што е различна од неговата нормална патека на движење. Дизајнот на распоредот треба да обезбеди доволно маргини за безбедност. Погледнете ги прирачниците за секој робот и погрижете се распоредот да биде заштитен ampпростор за одржување и инспекциски работи.
Кога дизајнирате роботски систем за ограничување на областа на движење на роботите, направете го тоа во согласност со методите опишани во секој прирачник за манипулатор. Користете и софтверски и механички запирања како мерки за ограничување на движењето.
Инсталирајте го прекинувачот за итно запирање на локација во близина на оперативната единица за роботскиот систем каде што операторот може лесно да го притисне и држи во итен случај.
Не инсталирајте го контролорот на место каде што може да истече вода или други течности во контролорот. Освен тоа, никогаш не користете течности за чистење на контролорот.
За безбедно блокирање за време на сервисот и одржувањето, раставувачите треба да се постават надвор од заштитниот простор секогаш кога е можно.

Инсталација

Оневозможување напојување на системот користејќи заклучување / tag надвор

Приклучокот за напојување за роботскиот контролер треба да биде таков што може да се заклучи и tagсе става во исклучена положба за да спречи некој да го вклучи напојувањето додека некој друг е во заштитеното подрачје. Контролер усогласен со UL (RC700-D-UL): Изведете заклучување користејќи ја следната постапка. Корисниците треба да подготват катанец за заклучување. Применлив дијаметар на окови: 4.0 до 6.5 mm

1. Рачно извадете ја завртката за прицврстување на држачот за заклучување А.
2. Завртете го држачот за заклучување А.
3. Поставете ја завртката отстранета во чекорот (1) на држачот за заклучување B за да не го изгубите.

Дизајн на краен ефектор

Обезбедете жици и цевки што ќе го спречат ефектот на роботот да го ослободи предметот (работното парче) кога моќта на роботскиот систем е исклучена.
Дизајнирајте го крајниот ефектор на роботот така што неговата тежина и моментот на инерција не ги надминуваат дозволените граници. Употребата на вредности што ги надминуваат дозволените граници може да го подложи роботот на прекумерни оптоварувања. Ова не само што ќе го скрати работниот век на роботот туку може да доведе до неочекувано опасни ситуации поради дополнителните надворешни сили што се применуваат на крајниот ефектор и на работното парче.
Внимателно дизајнирајте ја големината на крајниот ефектор, бидејќи телото на роботот и ефекторот на крајот на роботот можат да се мешаат едни со други.

Дизајн на периферна опрема

Кога дизајнирате опрема што отстранува и доставува делови и материјали на системот на роботи, проверете дали дизајнот му обезбедува на операторот доволна безбедност. Ако има потреба да се отстранат и да се доставуваат материјали без да се запре роботот, инсталирајте шатл-уред или преземете други мерки за да се осигурате дека операторот нема потреба да влезе во потенцијално опасна зона.
Уверете се дека прекинот на напојувањето (исклучување на струја) на периферната опрема не доведе до опасна ситуација. Преземете мерки кои не само што спречуваат отпуштање на работното парче што се држи како што е споменато во „Крајниот ефекторски дизајн“, туку и обезбедуваат безбедно запирање на периферната опрема што не е роботот. Потврдете ја безбедноста на опремата за да се осигурате дека, кога ќе се исклучи напојувањето, областа е безбедна.

Далечински управувач

Меѓутоа, за безбедност на целокупниот систем, потребни се безбедносни мерки за да се елиминираат ризиците поврзани со стартувањето и исклучувањето на периферната опрема со далечински управувач.
Со овој производ, роботскиот систем може да се ракува од далечина со доделување далечинска функција на В/И на контролорот. За да се спречи опасност од ненамерен далечински управувач, функцијата за далечински управувач нема да биде овозможена без соодветни поставки. Исто така, кога далечинскиот управувач е валиден, извршувањето на командата за движење и излезот В/И се достапни само од далечински.

Заштита

За да обезбедите безбедно работење, инсталирајте безбедносен систем користејќи заштитни врати, светлосни завеси, заштитни патосници, итн. При инсталирање на заштитниот систем, строго почитувајте ги следниве точки: Инсталирајте ја заштитната заштита која има безбедносна функција повеќе од PLd.

• Безбедносна функција на влез за безбедносна врата: Категорија 3, PLd (референца ISO13849-1 2015)
• Категорија за запирање на влез за безбедносна врата: Категорија 1 (референца IEC60204-1 2016)

ЗАБЕЛЕШКА: Тест пулсот не може да се користи со заштитниот влез на овој модел.

Погледнете го секој прирачник за манипулатор и инсталирајте го заштитниот систем надвор од максималниот простор. Внимателно разгледајте ја големината на крајниот ефектор и работните парчиња што треба да се држат така што нема да има грешка помеѓу подвижните делови и заштитниот систем.
Направете го заштитниот систем за да ги издржи пресметаните надворешни сили (сили што ќе се додадат за време на работата и сили од околината).
Кога го дизајнирате заштитниот систем, проверете дали нема остри агли и проекции и дека самиот заштитен систем не претставува опасност.
Уверете се дека заштитниот систем може да се отстрани само со помош на алатка.
Постојат неколку видови заштитни уреди, вклучувајќи заштитни врати, заштитни бариери, светлосни завеси, безбедносни порти и заштитни патосници. Инсталирајте ја функцијата за блокирање во заштитниот уред. Заштитната брава мора да биде поставена така што заштитната блокада е принудена да работи во случај на дефект на уредот или друга неочекувана несреќа. За прampЛе, кога користите врата со прекинувач како заклучување, не потпирајте се на силата на сопствената пружина на прекинувачот за да го отворите контактот. Контактниот механизам мора веднаш да се отвори во случај на несреќа.
Поврзете го прекинувачот за заклучување со заштитниот влез на конекторот EMERGENCY на погонската единица. Заштитниот влез го информира контролорот на роботот дека операторот може да биде во заштитната област. Кога заштитниот влез е активиран, роботот веднаш застанува и влегува во статус на пауза, како и статус на забранета работа или статус на ограничен (статус со мала моќност).
Погрижете се да ја инсталирате заштитната брава во областа каде што работниците влегуваат во внатрешноста на заштитата.
Проверете дали заштитната блокада е заклучена откако ќе се активира, додека намерно не се ослободи. Конекторот за ИТНИТЕ ЛИЦА на контролорот има влез за ослободување на бравата за ослободување на бравата на заштитната блокада. Инсталирајте прекинувач за ослободување на бравата на заштитната брава надвор од безбедносната врата и влезот за ослободување од жица до бравата.

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ

Опасно е да дозволите некој друг по грешка да ја ослободи заштитната блокада додека операторот работи внатре во заштитеното подрачје. За да го заштитите операторот кој работи внатре во заштитеното подрачје, преземете мерки за заклучување и tag надвор од прекинувачот за ослободување на бравата. Конекторот EMERGENCY на контролерот има заштитно влезно коло за поврзување на прекинувачот за блокирање на безбедносниот уред. За да ги заштитите операторите кои работат во близина на роботот, погрижете се да го поврзете прекинувачот за блокирање и проверете дали работи правилно.

• Не отворајте ја заштитата непотребно додека моторот е вклучен. Честите заштитни влезови влијаат на животниот век на релето.
• Груб нормален век на реле: Приближно 20,000 пати
• За заштита, не користете го колото E-STOP. За детали за инструкциите за поврзување на жици, погледнете во „11Итна помош“.
• За детали за заштитата, погледнете ги и следните прирачници.

Поврзување со EMERGENCY приклучок

Манипулаторот во функција не може да запре веднаш по отворањето на заштитата. Покрај тоа, времето на запирање и растојанието за сопирање се разликуваат од следниве фактори:

• Тежина на рацете
• Поставување ТЕЖИНА Поставување ACCEL
• Тежина на работното парче БРЗИНА Поставување Држење на телото итн.
• За времето на запирање и растојанието за сопирање на манипулаторот погледнете го следното упатство.
• Прирачник за манипулатор Додаток В: Време и растојание на слободното трчање кога е отворена заштитата.

Уред за сензори за присуство

Горенаведеното заштитно блокирање е тип на уред за сензори за присуство, бидејќи укажува на можноста некој да биде внатре во заштитниот систем. Меѓутоа, кога одделно инсталирате уред за мерење присуство, направете задоволителна проценка на ризикот и посветете темелно внимание на неговата доверливост.

Еве мерки на претпазливост што треба да се забележат:

• Дизајнирајте го системот така што кога уредот за сензори за присуство не е активиран или сè уште постои опасна ситуација, ниту еден персонал да не може да влезе во заштитниот простор или да ги стави рацете во него.
• Дизајнирајте го уредот за сензори за присуство така што, без оглед на ситуацијата, системот да работи безбедно.
• Ако роботот престане да работи кога ќе се активира уредот за сензори за присуство, неопходно е да се осигура дека тој нема да започне повторно додека не се отстрани откриениот предмет. Проверете дали роботот не може автоматски да се рестартира.

Ресетирање на заштитната заштита

Осигурете се дека системот на робот може да се рестартира само преку внимателно ракување надвор од заштитениот систем. Роботот никогаш нема да се рестартира едноставно со ресетирање на заштитниот прекинувач за блокирање. Применете го овој концепт на затворачките порти и уредите за чувствителност на присуство за целиот систем.

Оперативен панел за роботи

• Осигурете се дека роботскиот систем може да се ракува надвор од заштитниот простор.

Поврзување

ЗАБЕЛЕШКА: Деталите за безбедносните барања за овој дел се опишани во Прирачникот за безбедност. Ве молиме погледнете ги за да го зачувате безбеден роботскиот систем.

ВНИМАНИЕ

• Не само кога го вклучувате уредот, туку и кога ја менувате околината за употреба, како што се додавање опции или замена на делови за одржување, проверете дали итно запирање или безбедносната врата работат правилно.
• За безбедност, поврзете заштитен прекинувач или прекинувач за итно стопирање на конекторот EMERGENCY на контролорот. Кога ништо не е поврзано со конекторот EMERGENCY, контролорот не работи нормално.
• Пред да го поврзете конекторот, проверете дали игличките не се свиткани. Поврзувањето со свиткани иглички може да го оштети конекторот и да резултира со дефект на роботскиот систем.

Приклучок за итни случаи

• Безбедносен прекинувач за врата и прекинувач за ослободување на бравата
  • Конекторот EMERGENCY има влезни терминали за прекинувачот Safety Door и прекинувачот Emergency Stop. Не заборавајте да ги користите овие влезни терминали за да го одржите системот безбеден.

Направете резервна копија на проектот и системската конфигурација

Иако ова е само какоampво проектот, ќе направиме резервна копија на проектот и конфигурацијата на контролорот. Бекапот може лесно да се направи со EPSON RC+ 7.0. Важно е редовно да чувате резервни копии на вашите апликации на надворешен медиум како што е USB-мемориски клуч.

Следете ги чекорите подолу за да направите резервна копија на проектот и конфигурацијата на системот: (1) Изберете го менито EPSON RC+ 7.0 – [Project] – [Copy]. (2) Променете го [Destination Drive] во произволен погон. (3) Кликнете . Проектот ќе биде копиран на надворешните медиуми. (4) Изберете го менито EPSON RC+ 7.0 – [Tools] – [Controller]. (5) Кликнете на копчето . (6) Изберете го произволниот погон. (7) Кликнете . Ќе се направи резервна копија на системската конфигурација на надворешниот медиум.

Ажурирање на фирмверот

Ова поглавје ги опишува постапката и податоците за надградба на фирмверот file иницијализација кога грешките во конфигурацијата на фирмверот или роботот предизвикуваат стартување или неуспех на контролорот.

Ажурирање на фирмверот

• Фирмвер (софтвер зачуван во неиспарлива меморија) и податоци fileНеопходните за контрола на контролорот и роботот се претходно инсталирани во контролорот. Комплетот за конфигурација на контролорот од EPSON RC+ 7.0 секогаш се зачувува во контролерот.
• Фирмверот на контролорот се доставува преку CD-ROM по потреба. Ве молиме контактирајте со добавувачот на вашиот регион за информации.
• Мора да користите компјутер што работи Epson RC+ 7.0 поврзан со контролер со USB за да го ажурирате фирмверот на контролорот. Фирмверот не може да се ажурира со Ethernet врска.
• Кога го инсталирате фирмверот верзија 7.5.0.x или понова верзија, задолжително користете го компјутерот на кој е инсталиран EPSON RC+ 7.0 верзија 7.5.0 или понова верзија.

Постапка за надградба на фирмверот

Постапката за надградба на фирмверот е опишана на следниов начин: (1) Поврзете ги развојниот компјутер и контролорот со USB-кабел (фирмверот не може да се менува со етернет конекција). (2) ВКЛУЧЕТЕ го контролорот. (Не стартувајте го софтверот за развој EPSON RC+ 7.0 додека не заврши надградбата на фирмверот.) (3) Вметнете го „ЦД-РОМ-от на фирмверот“ во погонот за CD-ROM-от за развој на компјутерот. (4) Извршете „Ctrlsetup70.exe“. Се појавува следниов дијалог. (5) Изберете го копчето за опција и кликнете на копче.

Обнова на контролорот

Ако контролорот стане нефункционален, користете ги процедурите опишани во овој дел за да го вратите.
Резервната копија на контролорот се препорачува за лесно враќање на операцијата на контролорот. За детали за резервната копија на контролорот, погледнете во Редовна проверка 2. Бекап и обновување.

Следниве два услови го опишуваат статусот на грешка на контролорот откако ќе го вклучите контролорот. Услов А Контролорот автоматски се менува во режим за обновување и свети сијаличката на ERROR, TEACH и PROGRAM. Можете да комуницирате со развојниот компјутер иако контролорот не работи правилно. Услов Б Светлосните сијалички на TEACH, AUTO и PROGRAM не трепкаат. Не може да комуницира со контролорот користејќи го развојниот компјутер.

Етернет

Упатство за корисникот EPSON RC+ 7.0 „1.9 Security for Controller Ethernet Connection“ „1.10 Security for Compact Vision CV2-A Ethernet Connection“ „1.11 Security for Feeder Ethernet Connection“ „4.3.3 Ethernet Communication“
Функција „7. LAN (Етернет комуникациски) приклучок“

• RS-232C (Опција)
  • EPSON RC+ 7.0 Упатство за корисникот „RS-232C Communication“
  • Функција „14.4 RS-232C Board“
• Аналогна В/И табла (опција)
  • Функција „14.6 Аналогна I/O табла“
• Плочка I/F со сензор за сила (опција)
  • Функција „14.7 Force Sensor I/F плоча“

Безбедносна функција

Следниве безбедносни карактеристики што ги има роботскиот систем се особено важни. Уверете се дека овие и другите функции функционираат правилно пред да ракувате со роботскиот систем.
Прекинувач за итно стопирање Конекторот EMERGENCY на погонската единица има експанзивни влезни терминали за итно стопирање што се користат за поврзување на прекинувачите за итно стопирање. Со притискање на кој било прекинувач за итно стопирање може веднаш да се исклучи напојувањето на моторот и роботскиот систем ќе влезе во состојба на итно стопирање. Користете го прекинувачот за итни случаи кој има безбедносна функција повеќе од PLd. Безбедносната функција на влез за итно стопирање: Категорија 3, PLd (референца ISO13849-1 2015) Категорија за запирање на влез за итно стопирање: Категорија 1 (референца IEC60204-1 2016)

Влез за безбедносна врата За да ја активирате оваа функција, проверете дали прекинувачот за влез на безбедносна врата е поврзан со конекторот EMERGENCY на погонската единица. Кога безбедносната врата е отворена, вообичаено, манипулаторот веднаш ја прекинува тековната работа, а статусот на моќност на манипулаторот е забрането да работи додека безбедносната врата не се затвори и не се ослободи состојбата на бравата. За да ја извршите операцијата Манипулатор додека е отворена безбедносната врата, мора да го смените прекинувачот на копчето за избирање режим на приврзокот за учење во режимот „Поучи“. Моторот на манипулаторот може да се вклучи само кога е вклучен прекинувачот за овозможување. Во овој случај, манипулаторот работи во статус со мала моќност. Користете го влезот за безбедносна врата кој има безбедносна функција повеќе од PLd. Безбедносната функција на влезот за заштитна врата: Категорија 3, PLd (референца ISO13849-1 2015) Категорија за запирање на влез за заштитна врата: Категорија 1 (референца IEC60204-1 2016) Дури и кога користите светлосна завеса како безбедносна врата, задржете ја работата- забранет статус додека не се ослободи состојбата на бравата, како со безбедносната врата.

Карактеристики на заштита

Системот за контрола на роботот поддржува заштитни карактеристики опишани подолу. Сепак, овие карактеристики се подготвени за неочекувана појава.

Режим со мала моќност: Моќта на моторот се намалува во овој режим. Извршувањето на инструкција за промена на статусот на напојување ќе се смени во статус на ограничена (ниска моќност) без оглед на условите на безбедносната врата или режимот на работа. Статусот на ограничена (ниска моќност) ја гарантира безбедноста на операторот и ја намалува можноста за уништување или оштетување на периферната опрема предизвикано од невнимателно работење.

Динамичка сопирачка

Динамичкото коло на сопирачките вклучува релеи кои ги скратуваат арматурите на моторот. Динамичкото коло на сопирачките се активира кога има влез за итно стопирање или кога е откриена некоја од следниве грешки: исклучување на кабелот на енкодерот, преоптоварување на моторот, неправилен вртежен момент на моторот, грешка во брзината на моторот, серво грешка (позиционирање или прелевање на брзината), неправилен процесор, Грешка за проверка на сумата на меморијата и состојба на прегревање во модулот за двигател на моторот.

Откривање на преоптоварување на моторот Динамичкото коло на сопирачките се активира кога системот ќе го открие статусот на преоптоварување на моторот.

Откривање на неправилен вртежен момент на моторот (манипулатор надвор од контрола) Динамичкото коло на сопирачките се активира кога ќе се открие неправилен вртежен момент на моторот (излез на моторот).

Откривање на грешка во брзината на моторот Динамичкото коло на сопирачките се активира кога системот ќе открие дека моторот работи со неправилна брзина.
Грешка во серво за прелевање на позиционирање - Откривање Динамичкото коло на сопирачките се активира кога системот ќе открие дека разликата помеѓу вистинската позиција на манипулаторот и командната позиција ја надминува дозволената маргина на грешка.
Грешка во серво за прелевање на брзината - Откривање Динамичкото коло на сопирачките се активира кога ќе се открие вистинската брзина на манипулаторот за да се означи грешка со прелевање (вистинската брзина е надвор од номиналниот опсег).

Откривање на неправилности на процесорот Неправилноста на процесорот што го контролира моторот е откриена од тајмерот за надзор. Системскиот процесор и процесорот што го контролира моторот во погонската единица се исто така дизајнирани постојано да се проверуваат меѓусебно за какви било несовпаѓања. Ако се открие несовпаѓање, се активира динамичкото коло на сопирачките. Откривање грешка при проверка на сумата на меморијата Динамичкото коло на сопирачките се активира кога ќе се открие грешка во проверката на сумата на меморијата.

Имиња и функции на делови

• Откривање на прегревање кај модулот за двигател на моторот Динамичкото коло на сопирачките се активира кога температурата на уредот за напојување во модулот за двигател на моторот е над номиналната граница.
• Откривање на таложење на реле Динамичкото коло на сопирачките се активира кога ќе се открие таложење на релето, грешка на спојот или отворен дефект.
• Над-волtagд Откривање Динамичкото коло на сопирачките се активира кога волtage на погонската единица е над нормалната граница.
• Напојување со наизменична струја Voltagд Откривање пад Динамичкото коло на сопирачките се активира кога падот на напојувањето јачинаtagе откриена.
• Откривање на аномалија на температурата Температурната аномалија е откриена.
• Откривање на дефект на вентилаторот Откриен е дефект на брзината на ротација на вентилаторот.

Барања за животната средина

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ

Не расклопувајте ги деловите што не се опишани во упатството и не вршете одржување на метод различен од описот. Неправилното расклопување и одржување може да предизвикаат не само дефект на роботскиот систем, туку и да предизвикаат сериозни безбедносни проблеми.

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ

Манипулаторот и контролорот мора да се користат во услови на животна средина опишани во нивните прирачници. Овој производ е дизајниран и произведен строго за употреба во нормална внатрешна средина. Користењето на производот во средина што ги надминува условите не само што може да го скрати животниот циклус на производот туку и да предизвика сериозни безбедносни проблеми.

Животна средина

ЗАБЕЛЕШКА

Со цел да се оптимизираат перформансите на роботскиот систем за безбедност, контролорот мора да биде поставен во средина што ги задоволува следните услови:

• Контролорот не е дизајниран за спецификација за чиста соба. Ако мора да се инсталира во чиста просторија, погрижете се да го инсталирате во соодветно куќиште со соодветна вентилација и ладење.
• Инсталирајте контролер на локација која овозможува лесно поврзување/исклучување на каблите. – Инсталирајте го контролорот надвор од заштитната заштита. – Доколку има спроводливи работи како што се огради или скали на 2.5 m од контролорот,
  сомелете ги работите.

2 kV или помалку (жица за напојување)

1 kV или помалку (Сигнална жица) 4 kV или помалку Користете основна маса што е најмалку 100 mm од подот. Поставувањето на контролорот директно на подот може да овозможи пенетрација на прав што ќе доведе до дефект. Навалите 0.5° или помалку (Кога се поставува исправено, ја ставате раката на неа, може да падне.) 2000 m или помалку

Инсталација

Ако контролорот мора да се користи во средина што не ги исполнува условите споменати погоре, преземете соодветни контрамерки. За прampЛе, контролорот може да биде затворен во кабинет со соодветна вентилација и ладење. – Инсталирајте само внатре. – Ставете го во добро проветрено место. – Да се ​​чува подалеку од директна сончева светлина и топлина од радијација. – Да се ​​чува подалеку од прашина, мрсна магла, масло, соленост, метален прав или други загадувачи. – Да се ​​чува подалеку од вода. – Чувајте се подалеку од удари или вибрации. – Да се ​​чува подалеку од извори на електронски шум – Да се ​​чува подалеку од силни електрични или магнетни полиња.

Исправена монтажа (C) Монтирање на решетка

* Гуменото стапало треба да се замени. Прицврстете ја гумената нога со рамната страна свртена кон контролерот. Отстранете ги завртките што ја попречуваат гумената нога. Големината на завртката што ја обезбедува гумената нога е M4 × 8. Кога ја заменувате гумената нога, внимавајте да не ја изгубите завртката. Исто така, не користете завртка со големина, освен M4 × 8.

*Потребна е плоча за монтирање на решетка.

Функции

ЗАБЕЛЕШКА

За инсталација на контролорот во кутијата на контролорот или основната табела, обработете ги отворите за завртките на следниов начин.

• Обезбедете проток на воздух околу портите за напојување и издувни гасови и инсталирајте го контролорот додека оставате простор од друга опрема или ѕидови како подолу. * Чувајте го просторот околу 200 mm или повеќе на врвот за одржување.
• Топол воздух со повисока температура од температурата на околината (околу 10 °C) излегува од контролорот. Уверете се дека уредите чувствителни на топлина не се поставени во близина на штекерот.
• Наредете ги каблите пред контролорот за да можете да го повлечете контролерот напред.

Инсталација

Опција за поставување на Wallид

• Контролорот има опција за монтирање на ѕид. За повеќе информации, ве молиме контактирајте со добавувачот на вашиот регион.
• Надворешни димензии на контролорот при користење на опцијата за монтирање на ѕид Димензии на дупките за монтирање на ѕидот
• Обезбедете проток на воздух околу портите за напојување и издувни гасови и инсталирајте го контролорот додека оставате простор од друга опрема или ѕидови како подолу.
• Чувајте го просторот околу 200 mm или повеќе на врвот за одржување.
• Монтирање на ѕид со предната страна надолу
• Монтирање на ѕид со предната страна нагоре

Напојување

• Спецификации Осигурете се дека достапната моќност ги исполнува следните спецификации.

Ставка Voltage

• Фазна фреквенција Моментален прекин на моќност Номинален капацитет

Макс оптоварување струја

Оцена на струја на краток спој Максимална импеданса на извор на напојување Протекување на струја од струја Отпорност на заземјување

Кога напојувањето е вклучено: приближно 85 A (2 ms.) Кога моторот е вклучен: приближно 75 A (2 ms.) Помалку од 3.5 mA TN Заземјување (100 или помалку)

Инсталирајте прекинувач за истекување на заземјување во напојниот кабел за наизменична струја на 15 А или помалку. И двете треба да бидат двополен тип на исклучување. Ако инсталирате прекинувач за истекување на заземјување, погрижете се да користите тип на инвертер кој не работи со индукција од струја на истекување од 10 kHz или повеќе. Ако инсталирате прекинувач на колото, ве молиме изберете го оној што ќе се справи со горенаведената „приливна струја“. Приклучокот за напојување треба да биде инсталиран во близина на опремата и да биде лесно достапен.

Инсталација на функции

Кабел за напојување со наизменична струја Проверете дали операциите ги врши квалификувано лице. Погрижете се да ја поврзете жицата за заземјување (зелена/жолта) на кабелот за напојување со наизменична струја со
терминал за заземјување на фабричкото напојување. Опремата мора постојано да се заземјува правилно за да се избегне ризикот од електричен удар.

ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ Секогаш користете приклучок за напојување или уред за исклучување за кабел за напојување.

Никогаш не поврзувајте го контролорот директно на фабричкото напојување. Изберете го приклучокот или уредот за исклучување што одговара на безбедносните стандарди за нациите. Кога го поврзувате приклучокот на кабелот за напојување со наизменична струја со контролерот, вметнете го додека не кликне како што е прикажано на сликата подолу.

Документи / ресурси

Контролер EPSON RC700D [pdf] Упатство за употреба RC700D контролер, RC700D, контролер

Референци

• Упатство за употреба