Ovladač EPSON RC700D

Informace o produktu

Specifikace

• Model: RC700-D
• Revize manuálu: 5
• Výrobce: Společnost Seiko Epson Corporation
• Ochranná známka: Microsoft, Windows, logo Windows

FAQ

• Q: Kde najdu kontaktní informace na výrobce?
  • A: Kontaktní informace výrobce jsou popsány v části „Dodavatelé“ v Bezpečnostním manuálu robotického systému.
• Q: Jak mám tento produkt zlikvidovat?
  • A: Při likvidaci tohoto produktu dodržujte zákony a předpisy vaší země. Postup při likvidaci/výměně baterie naleznete v Návodu k údržbě.
• Q: Existují nějaké zvláštní úvahy pro zákazníky z Kalifornie?
  • A: Ano, lithiové baterie v tomto produktu obsahují chloristan. Může být vyžadováno zvláštní zacházení. Návštěva www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate pro více informací.

Návod k použití produktu

Předmluva

Děkujeme, že jste si zakoupili řídicí jednotku robota RC700-D. Tato příručka poskytuje všechny potřebné informace pro správné používání řídicí jednotky robota. Před instalací robotického systému si prosím pečlivě přečtěte tento návod a další související návody. Uschovejte tento návod vždy k dispozici pro snadné použití.

Kontrola kvality a dodržování předpisů

Robotický systém a jeho volitelné části podléhají přísným kontrolám kvality, testům a inspekcím, aby byla zajištěna shoda s vysokými standardy výkonu. Vezměte prosím na vědomí, že základní výkon produktu může být ovlivněn, pokud je používán mimo specifikované podmínky použití a specifikace produktu uvedené v návodech.

Bezpečnostní opatření

• Tato příručka obsahuje informace o možných nebezpečích a následcích.
• Pro zajištění bezpečného a správného používání robotického systému je nezbytné dodržovat bezpečnostní opatření uvedená v této příručce.

ochranné známky

V tomto návodu jsou zmíněny následující ochranné známky:

• Microsoft, Windows a logo Windows jsou registrované ochranné známky nebo ochranné známky společnosti Microsoft Corporation ve Spojených státech a/nebo jiných zemích.
• Ostatní názvy značek a produktů jsou ochranné známky nebo registrované ochranné známky příslušných vlastníků.

Kontaktní informace výrobce

• Kontaktní informace naleznete v části „Dodavatelé“ na prvních stránkách Bezpečnostní příručky robotického systému.

Likvidace

• Při likvidaci tohoto produktu dodržujte zákony a předpisy vaší země.
• Postup při likvidaci/výměně baterie naleznete v Návodu k údržbě.

Poznámka pro zákazníky z Evropské unie

• Oddělte prosím použité baterie od ostatních toků odpadu, abyste zajistili ekologickou recyklaci.
• Pro více informací o dostupných sběrných místech kontaktujte místní vládní úřad nebo prodejce, u kterého jste tento produkt zakoupili.

Poznámka pro zákazníky z Kalifornie

• Lithiové baterie v tomto produktu obsahují chloristan a může být vyžadováno zvláštní zacházení.
• Návštěva www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate pro více informací.

Opatření kybernetické bezpečnosti

Než si přečtete tento návod:

Je nutné zavést organizační opatření pro kybernetickou bezpečnost. Proveďte následující kroky:

• Proveďte analýzu rizik na základě bezpečnostních hrozeb a zranitelností souvisejících s aktivy vaší organizace.
• Vypracujte bezpečnostní politiku pro řešení rizik a vzdělávejte a školte vhodný personál.
• Vytvořte pokyny, jak reagovat, když se objeví problémy se zabezpečením, a oznamte je v celé organizaci.

Bezpečnostní opatření pro síťová připojení

• Tyto informace budou uvedeny v následujících částech příručky.

PŘEDMLUVA

Děkujeme, že jste si zakoupili naše robotické produkty. Tato příručka obsahuje informace nezbytné pro správné používání řídicí jednotky robota. Před instalací robotického systému si prosím pečlivě přečtěte tento návod a další související návody. Mějte tento návod po ruce, abyste k němu měli vždy snadný přístup.

Robotický systém a jeho volitelné části jsou dodávány našim zákazníkům pouze poté, co byly podrobeny nejpřísnějším kontrolám kvality, testům a inspekcím, abychom potvrdili, že splňují naše vysoké výkonové standardy. Vezměte prosím na vědomí, že základní výkon produktu se neprojeví, pokud je náš robotický systém používán mimo podmínky použití a specifikace produktu popsané v návodech.

Tato příručka popisuje možná nebezpečí a důsledky, které můžeme předvídat. Ujistěte se, že dodržujete bezpečnostní opatření uvedená v této příručce, abyste mohli náš robotický systém používat bezpečně a správně.

OCHRANNÉ ZNÁMKY

Microsoft, Windows a logo Windows jsou registrované ochranné známky nebo ochranné známky společnosti Microsoft Corporation ve Spojených státech a/nebo jiných zemích. Ostatní názvy značek a produktů jsou ochranné známky nebo registrované ochranné známky příslušných vlastníků.

OZNAČENÍ OCHRANNÉ ZNÁMKY V TOMTO NÁVODU

Operační systém Microsoft® Windows® 8 Operační systém Microsoft® Windows® 10 Operační systém Microsoft® Windows® 11 V této příručce Windows 8, Windows 10 a Windows 11 odkazují na výše uvedené operační systémy. V některých případech Windows obecně odkazuje na Windows 8, Windows 10 a Windows 11.

OZNÁMENÍ

Žádná část této příručky nesmí být kopírována nebo reprodukována bez povolení. Obsah této příručky se může bez upozornění změnit. Informujte nás, pokud byste v této příručce našli nějaké chyby nebo pokud máte nějaké připomínky k jejímu obsahu.

LIKVIDACE

Při likvidaci tohoto produktu postupujte v souladu se zákony a předpisy každé země.

Ohledně likvidace baterie

Postup vyjmutí/výměny baterie je popsán v následujících příručkách: Návod k údržbě

Pouze pro zákazníky z Evropské unie

Štítek přeškrtnuté popelnice, který lze nalézt na vašem produktu, znamená, že tento produkt a vložené baterie by neměly být likvidovány běžným domovním odpadem. Abyste předešli možnému poškození životního prostředí nebo lidského zdraví, oddělte prosím tento produkt a jeho baterie od ostatních toků odpadu, abyste zajistili, že je lze recyklovat způsobem šetrným k životnímu prostředí. Pro více podrobností o dostupných sběrných místech kontaktujte prosím místní vládní úřad nebo prodejce, u kterého jste tento produkt zakoupili. Použití chemických symbolů Pb, Cd nebo Hg označuje, zda jsou tyto kovy v baterii použity.

POZNÁMKA

Tyto informace se týkají pouze zákazníků v Evropské unii, podle směrnice EVROPSKÉHO PARLAMENTU A RADY 2006/66/ES ze dne 6. září 2006 o bateriích a akumulátorech a odpadních bateriích a akumulátorech a o zrušení směrnice 91/157/EHS a právních předpisů transponovat a implementovat jej do různých národních právních systémů a zákazníkům v zemích Evropy, Středního východu a Afriky (EMEA), kde zavedli ekvivalentní předpisy. V ostatních zemích se obraťte na místní vládu a prozkoumejte možnost recyklace vašeho produktu.

Pro uživatele v regionu Tchaj-wan

Oddělte prosím použité baterie od ostatních toků odpadu, abyste zajistili, že je lze recyklovat způsobem šetrným k životnímu prostředí. Pro více podrobností o dostupných sběrných místech kontaktujte prosím místní vládní úřad nebo prodejce, u kterého jste tento produkt zakoupili.

Pouze pro zákazníky z Kalifornie

Lithiové baterie v tomto produktu obsahují chloristanový materiál – může být vyžadováno zvláštní zacházení, viz www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate

Před přečtením této příručky

POZOR

Nezbytnost organizačních opatření pro kybernetickou bezpečnost
K řešení rizik kybernetické bezpečnosti by měla být přijata následující organizační opatření:

• Proveďte analýzu rizik na základě bezpečnostních hrozeb a zranitelností souvisejících s aktivy vaší organizace.
• Vypracujte bezpečnostní politiku pro řešení rizik a vzdělávejte a školte vhodný personál.
• Vytvořte pokyny, jak reagovat, když se objeví problémy se zabezpečením, a oznamte je v celé organizaci.

Bezpečnostní opatření pro síťová připojení

Robotické systémy Epson jsou navrženy pro použití v rámci uzavřené místní sítě. Nepřipojujte se k sítím s přístupem k internetu. Pokud je vyžadováno připojení k internetu, zaveďte prosím nezbytná technická opatření* na ochranu před škodlivými útoky a zranitelností na internetu. *: Tato opatření zahrnují, ale nejsou omezena na, řízení přístupu, firewally, datové diody a tak dále.

POZNÁMKA

• K portu TP RC700-D nepřipojujte následující. Připojení k následujícímu může způsobit poruchu zařízení, protože přiřazení pinů je odlišné. VOLITELNÉ DEVICE záslepka Operační přívěsek OP500 Operační přívěsek OP500RC Jog Pad JP500 Výukový přívěsek TP-3** Ovládací panel OP1
• U RC700-D se ujistěte, že jste nejprve nainstalovali EPSON RC+7.0 do vývojového počítače, poté připojte vývojový počítač a RC700-D kabelem USB. Pokud jsou RC700-D a vývojový počítač připojeny bez instalace EPSON RC+7.0 do vývojového počítače, zobrazí se [Průvodce přidáním nového hardwaru]. Pokud se zobrazí tento průvodce, klepněte na tlačítko.
• Pokud jde o podporu zabezpečení pro síťové připojení: Funkce síťového připojení (Ethernet) na našich produktech předpokládá použití v místní síti, jako je tovární síť LAN. Nepřipojujte se k externí síti, jako je internet. Kromě toho proveďte bezpečnostní opatření, jako je například virus ze síťového připojení, a to instalací antivirového softwaru.
• Bezpečnostní podpora pro USB paměť: Ujistěte se, že USB paměť není při připojování k ovladači infikována virem.

Struktura robotického systému

• Regulátor RC700-D lze použít s následující verzí. EPSON RC+ 7.0 Ver.7.5.1B nebo novější
• Každý manipulátor lze použít s následující verzí. Řada GX4, GX8: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.5.1B

Návody k tomuto produktu

Následují typické typy příruček pro tento produkt a přehled popisů.

Bezpečnostní příručka (kniha, PDF) Tato příručka obsahuje bezpečnostní informace pro všechny osoby, které s tímto produktem manipulují. Manuál také popisuje proces od vybalení až po obsluhu a manuál, na který byste se měli dále podívat. Nejprve si přečtěte tento návod. – Bezpečnostní opatření týkající se robotického systému a zbytkového rizika – Prohlášení o shodě – Školení – Průběh od vybalení do provozu

Příručka řady RC700-D (PDF) Tato příručka vysvětluje instalaci celého robotického systému a specifikace a funkce ovladače. Příručka je primárně určena lidem, kteří navrhují robotické systémy. – Postup instalace robotického systému (konkrétní detaily od vybalení až po provoz) – Denní kontrola ovladače – Specifikace ovladače a základní funkce

Příručka řady GX (PDF) Tato příručka popisuje specifikace a funkce manipulátoru. Příručka je primárně určena lidem, kteří navrhují robotické systémy. – Technické informace, funkce, specifikace atd. potřebné pro instalaci a návrh manipulátoru – Denní kontrola manipulátoru

Seznam stavových kódů/chybových kódů (PDF) Tato příručka obsahuje seznam čísel kódů zobrazených na řídicí jednotce a zpráv zobrazených v oblasti zpráv softwaru. Příručka je primárně určena lidem, kteří navrhují systémy robotů nebo programují.

Příručky o údržbě, Servis Příručky o údržbě nebo servisu se nedodávají s produkty. Údržbu robota by měl provádět pouze oprávněný personál, který absolvoval školení údržby pořádané výrobcem nebo prodejcem. Další informace vám poskytne dodavatel ve vaší oblasti.

Instalace

Tato část popisuje nástin od vybalení až po provoz robotického systému a návrh robotického systému.

Bezpečnost

Před instalací robotického systému nebo před připojením kabelů si přečtěte „Bezpečnostní příručku“ a ověřte si bezpečnostní aspekty. Mějte tento návod po ruce, abyste k němu měli vždy snadný přístup. Tento výrobek je určen k přepravě a montáži dílů v bezpečně izolované oblasti.

Konvence

Důležité bezpečnostní pokyny jsou v celé příručce označeny následujícími symboly. Nezapomeňte si přečíst popisy zobrazené u jednotlivých symbolů.

VAROVÁNÍ POZOR

• Tento symbol označuje, že existuje nebezpečí možného vážného zranění nebo smrti, pokud nejsou správně dodržovány související pokyny.
• Tento symbol označuje, že existuje nebezpečí možného zranění osob elektrickým proudem, pokud nejsou správně dodržovány příslušné pokyny.
• Tento symbol označuje, že existuje nebezpečí možného zranění osob nebo fyzického poškození zařízení a zařízení, pokud nebudou správně dodržovány příslušné pokyny.

Systém Přample

Volba

• Rozšiřující I/O deska Pulsní výstupní deska
• Fieldbus PROFIBUS-DP DeviceNet CC-Link EtherNet/IP PROFINET EtherCAT
• Analogová I/O deska Snímač síly I/F deska EUROMAP67 deska

Vyžaduje přípravu podle použití

TP3 (volitelné)

1. Systémové požadavky naleznete v následující příručce: EPSON RC+ 7.0 User's Guide
2. Jakýkoli přívěsek Teach lze ovládat.
3. Při připojování k RC700-D je vyžadován vyhrazený konverzní kabel.

Vybalování

Vybalení manipulátorů a robotického vybavení musí provádět personál, který absolvoval školení o robotických systémech, které pořádáme my a dodavatelé, a měl by odpovídat všem národním a místním předpisům. Před instalací robotického systému nebo před připojením kabelů si přečtěte „Bezpečnostní příručku“ a ověřte si bezpečnostní aspekty.

Přeprava

Bezpečnostní opatření při přepravě

Přeprava manipulátorů a robotického vybavení musí být prováděna personálem, který prošel školením o robotických systémech u nás a dodavatelů a měl by odpovídat všem národním a místním předpisům. Před instalací robotického systému nebo před připojením kabelů si přečtěte „Bezpečnostní příručku“ a ověřte si bezpečnostní aspekty. Během vybalování a přemisťování se vyhněte působení vnější síly na ramena a motory manipulátoru. Při přepravě Manipulátoru na velkou vzdálenost jej zajistěte k přepravnímu zařízení tak, aby Manipulátor nemohl spadnout. V případě potřeby zabalte Manipulátor stejným způsobem, jakým byl dodán.

Počet osob a pozice pro držení při přepravě manipulátoru

• Kde držet
• Pod paží 1 a spodní částí základny * (část stínidla)
• Když držíte spodní část základny, dávejte pozor, abyste si nezachytili ruce nebo prsty.
• Minimální počet osob: 2 osoby

GX8 Jak přenést

• Kde držet
  • Minimální počet osob Nedržet

Montáž nahoře

• Protáhněte pásy šrouby s okem a zvedněte je rukama.
• Pod paží 1 a spodní částí základny *(stínící část) * Při držení spodní části základny dávejte pozor, abyste si nepřiskřípli ruce nebo prsty.

Instalace manipulátoru

Bezpečnostní opatření při přepravě

Instalaci manipulátorů a robotického vybavení musí provádět personál, který absolvoval školení o robotických systémech u nás a dodavatelů a měl by odpovídat všem národním a místním předpisům. Před instalací robotického systému nebo před připojením kabelů si přečtěte „Bezpečnostní příručku“ a ověřte si bezpečnostní aspekty.

Prostředí

Pro správnou a bezpečnou funkci robotického systému je nezbytné vhodné prostředí. Ujistěte se, že jste robotický systém instalovali v prostředí, které splňuje následující podmínky:

• Instalujte uvnitř.
• Chraňte před přímým slunečním zářením.
• Chraňte před prachem, mastným kouřem, slaností, kovovým práškem nebo jinými nečistotami.
• Uchovávejte mimo dosah hořlavých nebo korozivních rozpouštědel a plynů.
• Chraňte před vodou.
• Chraňte před otřesy nebo vibracemi.
• Uchovávejte mimo dosah zdrojů elektrického šumu.
• Uchovávejte mimo výbušnou oblast
• Chraňte před velkým množstvím záření

Pokud je produkt používán v prostředí s nízkou teplotou kolem minimální teploty specifikované produktem, nebo je-li produkt na dlouhou dobu pozastaven o dovolené nebo v noci, může dojít k chybě detekce kolize kvůli velkému odporu pohonné jednotky. ihned po zahájení provozu. V takovém případě se doporučuje zahřát asi 10 minut.

POZNÁMKA

Manipulátory nejsou vhodné pro provoz v náročných prostředích, jako jsou lakovny apod. Při použití manipulátorů v nevyhovujících prostředích, které nesplňují výše uvedené podmínky, kontaktujte dodavatele ve vašem regionu. – Pokud se ve vzdálenosti 2.5 m od manipulátoru nacházejí vodivé věci, jako jsou ploty nebo žebříky, uzemněte je.

VAROVÁNÍ

Zvláštní podmínky prostředí Povrch manipulátoru je obecně odolný vůči oleji. Pokud však vaše požadavky stanoví, že manipulátor musí odolat určitým druhům oleje, kontaktujte dodavatele ve vaší oblasti. Rychlá změna teploty a vlhkosti může způsobit kondenzaci uvnitř manipulátoru. Pokud je ve vašich požadavcích uvedeno, že Manipulátor manipuluje s potravinami, kontaktujte prosím dodavatele ve vašem regionu a zkontrolujte, zda Manipulátor potraviny nepoškodí či nikoliv.

Manipulátor nelze používat v korozivním prostředí, kde se používají kyseliny nebo zásady. Ve slaném prostředí, kde se pravděpodobně hromadí rez, je manipulátor náchylný ke korozi. Použijte proudový chránič na napájecím kabelu střídavého proudu ovladače, abyste zabránili úrazu elektrickým proudem a přerušení obvodu. Připravte si jistič zemního spojení, který patří k ovladači, který používáte. Podrobnosti naleznete v příručce k ovladači robota.

POZOR

Při čištění manipulátoru jej silně neotírejte alkoholem nebo benzenem. Na povrstveném obličeji může ztratit lesk.

Úroveň hluku

• Informace o hladině hluku v důsledku provozu manipulátoru naleznete v následujícím návodu. Příručka k manipulátoru Příloha A. Tabulka specifikací

Základní stůl

Základní stůl pro ukotvení manipulátoru není součástí dodávky. Vyrobte nebo získejte základní stůl pro váš manipulátor. Tvar a velikost základního stolu se liší v závislosti na použití robotického systému. Pro vaši informaci zde uvádíme některé požadavky na tabulku manipulátoru. Základní stůl musí nejen unést hmotnost manipulátoru, ale také unést dynamický pohyb manipulátoru, když pracuje s maximálním zrychlením. Ujistěte se, že je na základním stole dostatečná pevnost připojením výztužných materiálů, jako jsou příčné nosníky. Točivý moment a reakční síla vytvářená pohybem manipulátoru jsou následující:

• GX4
• GX8

Max. Reakční moment na vodorovné desce (N·m) Max. Horizontální reakční síla (N) Max. Vertikální reakční síla (N) Závitové otvory pro montážní šroub

• Použijte montážní šrouby odpovídající pevnosti ISO898-1 třídy vlastností 10.9 nebo 12.9.
• Deska pro montážní čelo manipulátoru by měla mít tloušťku 20 mm nebo více a vyrobena z oceli pro snížení vibrací. Drsnost povrchu ocelového plechu by měla být 25 m nebo méně.

Při použití manipulátoru v čistém prostoru proveďte před instalací níže uvedené kroky

1. Vybalte manipulátor mimo čistou místnost.
2. Zajistěte manipulátor k přepravnímu zařízení, jako je paleta, pomocí šroubů, aby se manipulátor nepřevrátil.
3. Prach na manipulátoru setřete trochou alkoholu nebo destilované vody na hadříku, který nepouští vlákna.
4. Přeneste manipulátor do čisté místnosti.
5. Zajistěte manipulátor k základnímu stolu.

Postup instalace

Když je manipulátor modelem pro čisté prostory, vybalte jej mimo čistý prostor. Zajistěte manipulátor, aby nespadl, a poté setřete prach na manipulátoru trochou alkoholu nebo destilované vody na hadříku, který nepouští vlákna. Poté transportujte manipulátor do čisté místnosti. Po instalaci připojte výfukové potrubí k výfukovému portu.

POZOR

Nainstalujte manipulátor pro montáž na stůl ve dvou nebo více lidech. Hmotnosti manipulátoru jsou následující. Dávejte pozor, abyste si nezachytili ruce, prsty nebo nohy a/nebo aby nedošlo k poškození zařízení pádem manipulátoru. GX4-A251**: cca 15 kg : 33 lbs. GX4-A301**: cca 15 kg : 33 lbs. GX4-A351**: cca 16 kg : 35 lbs.

Standardní specifikace

1. Připevněte základnu k základnímu stolu čtyřmi šrouby. Ujistěte se, že používáte podložky.

POZNÁMKA: Použijte šrouby se specifikacemi v souladu s třídou vlastností ISO898-1: 10.9 nebo 12.9.

Utahovací moment: 32.0 N·m (326 kgf·cm)

VAROVÁNÍ

Vícenásobný montážní manipulátor instalujte ve dvou nebo více lidech. Hmotnosti manipulátoru jsou následující. Dávejte pozor, abyste si nezachytili ruce, prsty nebo nohy a/nebo aby nedošlo k poškození zařízení pádem manipulátoru. GX4-A301*M: přibl. 17 kg: 38 liber GX4-A351*M: přibl. 17 kg: 38 liber
Při instalaci manipulátoru na stěnu podepřete manipulátor a poté zajistěte kotevní šrouby. Odstranění podpěry bez řádného zajištění kotevních šroubů je extrémně nebezpečné a může vést k pádu manipulátoru.

POZNÁMKA: Ujistěte se, že základní stůl, na kterém je instalováno vícenásobné upevnění, nezasahuje do kabelů a elektroinstalačních trubek, které se připojují k manipulátoru.

Navrhování bezpečného robotického systému

Je důležité provozovat roboty bezpečně. Pro uživatele robotů je také důležité, aby pečlivě zvážili bezpečnost celkového návrhu robotického systému.
Tato část shrnuje minimální podmínky, které je třeba dodržovat při používání robotů EPSON ve vašich robotických systémech.
Navrhněte a vyrobte robotické systémy v souladu se zásadami popsanými v této a následujících částech.

Podmínky prostředí

Pečlivě dodržujte podmínky pro instalaci robotů a robotických systémů, které jsou uvedeny v tabulkách „Podmínky prostředí“, které jsou součástí příruček pro všechna zařízení používaná v systému.

Rozložení systému

Při navrhování uspořádání robotického systému pečlivě zvažte možnost chyby mezi roboty a periferním zařízením. Nouzová zastavení vyžadují zvláštní pozornost, protože robot se zastaví poté, co sleduje dráhu, která se liší od jeho normální dráhy pohybu. Návrh uspořádání by měl poskytovat dostatečné rezervy pro bezpečnost. Podívejte se do příruček pro každého robota a ujistěte se, že rozložení je bezpečné ample prostor pro údržbářské a kontrolní práce.
Při navrhování robotického systému k omezení oblasti pohybu robotů tak udělejte v souladu s metodami popsanými v každé příručce k manipulátoru. Používejte softwarové i mechanické dorazy jako opatření k omezení pohybu.
Nainstalujte nouzový vypínač na místo poblíž ovládací jednotky robotického systému, kde jej operátor může v případě nouze snadno stisknout a podržet.
Neinstalujte ovladač na místo, kde může dovnitř ovladače unikat voda nebo jiné kapaliny. Kromě toho k čištění ovladače nikdy nepoužívejte tekutiny.
Pro bezpečné uzamčení během servisu a údržby by měly být odpojovače umístěny mimo zabezpečení, kdykoli je to možné.

Instalace

Vypnutí napájení systému pomocí uzamčení / tag ven

Napájecí přípojka pro řídicí jednotku robota by měla být taková, aby ji bylo možné uzamknout a tagve vypnuté poloze, aby nikdo nemohl zapnout napájení, když je někdo jiný v chráněném prostoru. Řídicí jednotka vyhovující UL (RC700-D-UL): Proveďte uzamčení pomocí následujícího postupu. Uživatelé by si měli připravit visací zámek pro uzamčení. Použitelný průměr třmenu: 4.0 až 6.5 mm

1. Rukou demontujte upevňovací šroub zajišťovací konzoly A.
2. Otočte blokovací konzolu A.
3. Šroub vyjmutý v kroku (1) nasaďte na blokovací konzolu B, abyste jej neztratili.

Design koncového efektoru

Zajistěte kabeláž a potrubí, které zabrání koncovému efektoru robotu uvolnit držený předmět (obrobek), když se vypne napájení systému robota.
Navrhněte koncový efektor robota tak, aby jeho hmotnost a moment setrvačnosti nepřesáhly povolené limity. Použití hodnot, které překračují povolené limity, může robota vystavit nadměrnému zatížení. To nejen zkrátí životnost robota, ale může vést k neočekávaně nebezpečným situacím v důsledku dodatečných vnějších sil působících na koncový efektor a obrobek.
Velikost koncového efektoru navrhujte opatrně, protože tělo robota a koncový efektor robota se mohou vzájemně rušit.

Design periferních zařízení

Při navrhování zařízení, které odebírá a dodává díly a materiály do systému robota, zajistěte, aby konstrukce poskytovala obsluze dostatečnou bezpečnost. Pokud je potřeba odstranit a dodat materiály bez zastavení robota, nainstalujte kyvadlové zařízení nebo proveďte jiná opatření, abyste zajistili, že obsluha nebude muset vstupovat do potenciálně nebezpečné zóny.
Zajistěte, aby přerušení napájení (vypnutí napájení) periferního zařízení nevedlo k nebezpečné situaci. Přijměte opatření, která nejen zabrání uvolnění drženého obrobku, jak je uvedeno v části „Návrh koncového efektoru“, ale která také zajistí, že se jiná periferní zařízení než roboti mohou bezpečně zastavit. Ověřte bezpečnost zařízení, abyste zajistili, že po vypnutí napájení je oblast bezpečná.

Dálkové ovládání

Pro bezpečnost celého systému jsou však potřebná bezpečnostní opatření, která eliminují rizika spojená se spouštěním a vypínáním periferních zařízení dálkovým ovládáním.
S tímto produktem lze robotický systém ovládat vzdáleně přiřazením vzdálené funkce I/O řídicí jednotky. Aby se předešlo nebezpečí způsobenému nechtěným dálkovým ovládáním, funkce dálkového ovládání nebude povolena bez správného nastavení. Také když je platný vzdálený, provedení pohybového příkazu a I/O výstup jsou dostupné pouze ze vzdáleného.

Ochranka

Pro zajištění bezpečného provozu nainstalujte bezpečnostní systém pomocí bezpečnostních dveří, světelných závěsů, bezpečnostních podlahových rohoží atd. Při instalaci zabezpečovacího systému dodržujte přesně následující body: Nainstalujte zabezpečení, které má bezpečnostní funkci více než PLd.

• Bezpečnostní funkce vstupu bezpečnostních dveří: Kategorie 3, PLd (reference ISO13849-1 2015)
• Kategorie zastavení vstupu bezpečnostních dveří: Kategorie 1 (reference IEC60204-1 2016)

POZNÁMKA: Testovací impuls nelze použít s ochranným vstupem tohoto modelu.

Viz každý manuál manipulátoru a nainstalujte ochranný systém mimo maximální prostor. Pečlivě zvažte velikost koncového efektoru a obrobků, které mají být drženy, aby nedošlo k chybě mezi pohyblivými částmi a ochranným systémem.
Vyrobte zabezpečovací systém tak, aby odolal vypočteným vnějším silám (sílám, které se budou sčítat během provozu, a silám z okolního prostředí).
Při navrhování ochranného systému se ujistěte, že nemá ostré rohy a výstupky a že samotný ochranný systém nepředstavuje nebezpečí.
Ujistěte se, že ochranný systém lze odstranit pouze pomocí nástroje.
Existuje několik typů bezpečnostních zařízení, včetně bezpečnostních dveří, bezpečnostních zábran, světelných závor, bezpečnostních bran a bezpečnostních podlahových rohoží. Nainstalujte blokovací funkci do ochranného zařízení. Ochranné blokování musí být instalováno tak, aby ochranné blokování bylo nuceno fungovat v případě poruchy zařízení nebo jiné neočekávané nehody. Napřample, při použití dveří se spínačem jako blokováním nespoléhejte na vlastní pružinu spínače k ​​otevření kontaktu. Kontaktní mechanismus se musí v případě nehody okamžitě otevřít.
Připojte blokovací spínač k ochrannému vstupu NOUZOVÉHO konektoru pohonné jednotky. Ochranný vstup informuje řídicí jednotku robota, že se uvnitř ochranné oblasti může nacházet operátor. Když je aktivován ochranný vstup, robot se okamžitě zastaví a přejde do stavu pauzy a také do stavu zakázaného provozu nebo stavu omezení (stav nízké spotřeby).
Ujistěte se, že jste nainstalovali bezpečnostní blokování v oblasti, kde pracovníci vcházejí dovnitř ochranného zařízení.
Ujistěte se, že je bezpečnostní blokování po aktivaci uzamčeno, dokud není úmyslně uvolněno. NOUZOVÝ konektor ovladače má vstup pro uvolnění západky pro uvolnění západky bezpečnostního blokování. Nainstalujte spínač pro uvolnění západky bezpečnostního blokování vně bezpečnostních dveří a kabel k uvolnění západky.

VAROVÁNÍ

Je nebezpečné dovolit někomu jinému, aby omylem uvolnil bezpečnostní blokování, když operátor pracuje uvnitř chráněného prostoru. Pro ochranu operátora pracujícího v chráněném prostoru proveďte opatření k zablokování a tag vytáhněte západkový spínač. NOUZOVÝ konektor na ovladači má ochranný vstupní obvod pro připojení spínače blokování bezpečnostního zařízení. Abyste ochránili operátory pracující v blízkosti robota, nezapomeňte připojit blokovací spínač a ujistěte se, že funguje správně.

• Neotevírejte zbytečně ochranný kryt, když je motor ZAPNUTÝ. Časté bezpečnostní vstupy ovlivňují životnost ochrany.
• Hrubá normální životnost relé: Přibližně 20,000 XNUMXkrát
• Pro ochranu nepoužívejte obvod E-STOP. Podrobnosti o pokynech pro zapojení naleznete v části „11Nouzové stavy“.
• Podrobnosti o zabezpečení naleznete také v následujících příručkách.

Připojení k NOUZOVÉMU konektoru

Provozovaný manipulátor se nemůže zastavit ihned po otevření pojistky. Kromě toho se doba zastavení a dráha zastavení liší podle následujících faktorů:

• Váha ruky
• WEIGHT Setting ACCEL Setting
• Hmotnost obrobku RYCHLOST Nastavení Pozice atd.
• Čas zastavení a dráhu zastavení manipulátoru naleznete v následujícím návodu.
• Manuál k manipulátoru Příloha C: Čas a vzdálenost volného chodu při otevření ochranného krytu.

Zařízení pro detekci přítomnosti

Výše uvedené bezpečnostní blokování je typem zařízení pro detekci přítomnosti, protože indikuje možnost, že se někdo nachází uvnitř ochranného systému. Při samostatné instalaci zařízení pro detekci přítomnosti však proveďte uspokojivé posouzení rizik a věnujte důkladnou pozornost jeho spolehlivosti.

Zde jsou preventivní opatření, která je třeba vzít v úvahu:

• Navrhněte systém tak, aby v případě, že zařízení pro detekci přítomnosti není aktivováno nebo stále existuje nebezpečná situace, nemohl žádný personál vstoupit do ochranného prostoru nebo do něj vložit ruce.
• Navrhněte zařízení pro detekci přítomnosti tak, aby bez ohledu na situaci systém fungoval bezpečně.
• Pokud robot přestane fungovat při aktivaci zařízení pro detekci přítomnosti, je nutné zajistit, aby se znovu nespustil, dokud nebude odstraněn detekovaný předmět. Ujistěte se, že se robot nemůže automaticky restartovat.

Resetování ochrany

Ujistěte se, že robotický systém lze restartovat pouze pečlivým provozem z vnějšku chráněného systému. Robot se nikdy nerestartuje jednoduše resetováním bezpečnostního blokovacího spínače. Aplikujte tento koncept na blokovací brány a zařízení pro detekci přítomnosti pro celý systém.

Ovládací panel robota

• Ujistěte se, že robotický systém lze ovládat z vnějšku ochranného zařízení.

Spojovací

POZNÁMKA: Podrobnosti o bezpečnostních požadavcích pro tuto část jsou popsány v Bezpečnostní příručce. Nahlédněte do nich, abyste udrželi robotický systém v bezpečí.

POZOR

• Nejen při zapínání zařízení, ale také při změně prostředí používání, jako je přidávání doplňků nebo výměna dílů kvůli údržbě, se ujistěte, že nouzové zastavení nebo bezpečnostní dveře fungují správně.
• Pro bezpečnost připojte ochranný spínač nebo nouzový vypínač k nouzovému konektoru řídicí jednotky. Pokud není k NOUZOVÉMU konektoru nic připojeno, ovladač nepracuje normálně.
• Před připojením konektoru se ujistěte, že kolíky nejsou ohnuté. Připojení s ohnutými kolíky může poškodit konektor a způsobit poruchu systému robota.

NOUZOVÝ konektor

• Bezpečnostní spínač dveří a západkový spínač
  • NOUZOVÝ konektor má vstupní svorky pro spínač bezpečnostních dveří a spínač nouzového zastavení. Ujistěte se, že používáte tyto vstupní svorky, aby byl systém bezpečný.

Zálohujte projekt a konfiguraci systému

I když je to jen jakoample projektu, zálohujeme projekt a konfiguraci regulátoru. Zálohování lze snadno provést pomocí EPSON RC+ 7.0. Je důležité, abyste pravidelně zálohovali své aplikace na externí médium, jako je paměťový klíč USB.

Při zálohování projektu a konfigurace systému postupujte podle následujících kroků: (1) Vyberte nabídku EPSON RC+ 7.0 – [Project] – [Copy]. (2) Změňte [Cílová jednotka] na libovolnou jednotku. (3) Klikněte . Projekt bude zkopírován na externí médium. (4) Vyberte nabídku EPSON RC+ 7.0 – [Tools] – [Controller]. (5) Klikněte na tlačítko. (6) Vyberte libovolnou jednotku. (7) Klikněte . Konfigurace systému bude zálohována na externí médium.

Aktualizace firmwaru

Tato kapitola popisuje postup aktualizace firmwaru a data file inicializaci, když chyby firmwaru nebo konfigurace robotu způsobí spuštění nebo selhání provozu řídicí jednotky.

Aktualizace firmwaru

• Firmware (software uložený v energeticky nezávislé paměti) a data fileV ovladači jsou předinstalovány potřebné prvky pro ovládání ovladače a robota. Konfigurace ovladače z EPSON RC+ 7.0 je vždy uložena v ovladači.
• Firmware ovladače je dodáván na CD-ROM podle potřeby. Informace vám sdělí dodavatel ve vaší oblasti.
• K aktualizaci firmwaru řadiče musíte použít počítač se systémem EPSON RC+ 7.0 připojený k řadiči s USB. Firmware nelze aktualizovat pomocí ethernetového připojení.
• Při instalaci firmwaru verze 7.5.0.x nebo novější se ujistěte, že používáte počítač, na kterém je nainstalován EPSON RC+ 7.0 verze 7.5.0 nebo novější.

Postup upgradu firmwaru

Postup aktualizace firmwaru je popsán následovně: (1) Propojte vývojové PC a kontrolér pomocí USB kabelu (firmware nelze změnit pomocí ethernetového připojení). (2) Zapněte ovladač. (Nespouštějte vývojový software EPSON RC+ 7.0, dokud není aktualizace firmwaru dokončena.) (3) Vložte „firmwarový disk CD-ROM“ do jednotky CD-ROM vývojového počítače. (4) Spusťte „Ctrlsetup70.exe“. Zobrazí se následující dialog. (5) Vyberte tlačítko volby a klepněte na tlačítko.

Obnova ovladače

Pokud se ovladač stane nefunkčním, použijte k obnovení postupy popsané v této části.
Záloha ovladače se doporučuje pro snadné obnovení provozu ovladače. Podrobnosti o zálohování řadiče viz Pravidelná kontrola 2. Zálohování a obnova.

Následující dvě podmínky popisují chybový stav ovladače po zapnutí ovladače. Podmínka A Ovladač se automaticky přepne do režimu zotavení a LED diody ERROR, TEACH a PROGRAM svítí. Můžete komunikovat s vývojovým PC, i když ovladač nefunguje správně. Podmínka B LED diody TEACH, AUTO a PROGRAM neblikají. Nelze komunikovat s ovladačem pomocí vývojového PC.

Ethernet

EPSON RC+ 7.0 User's Guide „1.9 Security for Controller Ethernet Connection“ „1.10 Security for Compact Vision CV2-A Ethernet Connection“ „1.11 Security for Feeder Ethernet Connection“ „4.3.3 Ethernet Communication“
Funkce „7. Port LAN (ethernetová komunikace)”

• RS-232C (volitelné)
  • EPSON RC+ 7.0 Uživatelská příručka „Komunikace RS-232C“
  • Funkce “14.4 RS-232C Board”
• Analogová I/O deska (volitelná)
  • Funkce “14.6 Analogová I/O deska”
• Deska Force Sensor I/F (volitelná)
  • Funkce „14.7 deska Force Sensor I/F“

Bezpečnostní funkce

Zvláště důležité jsou následující bezpečnostní prvky, kterými robotický systém disponuje. Před spuštěním robotického systému se ujistěte, že tyto a další funkce správně fungují.
Spínač nouzového zastavení Konektor EMERGENCY na pohonné jednotce má rozšiřující vstupní svorky nouzového zastavení používané pro připojení spínačů nouzového zastavení. Stisknutí libovolného vypínače nouzového zastavení může okamžitě vypnout napájení motoru a systém robota přejde do stavu nouzového zastavení. Použijte nouzový spínač, který má bezpečnostní funkci více než PLd. Bezpečnostní funkce vstupu nouzového zastavení: Kategorie 3, PLd (odkaz ISO13849-1 2015) Kategorie zastavení vstupu nouzového zastavení: Kategorie 1 (odkaz IEC60204-1 2016)

Vstup bezpečnostních dveří Chcete-li aktivovat tuto funkci, ujistěte se, že je spínač vstupu bezpečnostních dveří připojen k nouzovému konektoru na pohonné jednotce. Když jsou bezpečnostní dveře otevřeny, manipulátor normálně okamžitě zastaví aktuální provoz a stav napájení manipulátoru je provoz zakázán, dokud se bezpečnostní dveře nezavřou a neuvolní se aretovaný stav. Chcete-li provést operaci manipulátoru při otevřených bezpečnostních dvířkách, musíte přepnout klíčový přepínač režimu na přívěsku Teach do režimu „Teach“. Motor manipulátoru lze zapnout, pouze když je zapnutý aktivační spínač. V tomto případě je manipulátor provozován ve stavu nízké spotřeby. Použijte vstup pro bezpečnostní dveře, který má bezpečnostní funkci více než PLd. Bezpečnostní funkce vstupu bezpečnostních dveří: Kategorie 3, PLd (reference ISO13849-1 2015) Kategorie zastavení vstupu bezpečnostních dveří: Kategorie 1 (reference IEC60204-1 2016) I když používáte světelnou závoru jako bezpečnostní dveře, dodržujte zakázaný stav, dokud se neuvolní blokovací stav, jako u bezpečnostních dveří.

Ochranné funkce

Řídicí systém robota podporuje ochranné funkce popsané níže. Tyto vlastnosti jsou však připraveny na neočekávaný výskyt.

Režim nízké spotřeby: Výkon motoru je v tomto režimu snížen. Provedením příkazu ke změně stavu napájení se změní stav na omezený (nízký výkon) bez ohledu na podmínky bezpečnostních dveří nebo provozní režim. Omezený stav (nízký výkon) zajišťuje bezpečnost obsluhy a snižuje možnost zničení periferního zařízení nebo poškození způsobeného neopatrnou obsluhou.

Dynamická brzda

Okruh dynamické brzdy obsahuje relé, která zkratují kotvy motoru. Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když je přítomen vstup nouzového zastavení nebo když je detekována jakákoli z následujících chyb: odpojení kabelu kodéru, přetížení motoru, nepravidelný točivý moment motoru, chyba rychlosti motoru, chyba serva (polohování nebo přetečení rychlosti), nepravidelný CPU, chyba kontrolního součtu paměti a přehřátí uvnitř modulu ovladače motoru.

Detekce přetížení motoru Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když systém detekuje stav přetížení motoru.

Detekce nepravidelného točivého momentu motoru (nekontrolovaný manipulátor) Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když je detekován nepravidelný točivý moment motoru (výstup motoru).

Detekce chyby otáček motoru Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když systém detekuje, že motor běží nesprávnou rychlostí.
Detekce chyb serva přetečení polohování Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když systém detekuje, že rozdíl mezi skutečnou polohou manipulátoru a nařízenou polohou překračuje povolenou meze chyby.
Detekce chyby serva při přetečení rychlosti Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když je detekována skutečná rychlost manipulátoru, což znamená chybu přetečení (skutečná rychlost je mimo jmenovitý rozsah).

Detekce nepravidelnosti CPU Nepravidelnost CPU, která řídí motor, je detekována hlídacím časovačem. Systémový CPU a motor řídící CPU uvnitř pohonné jednotky jsou také navrženy tak, aby se navzájem neustále kontrolovaly, zda nevykazují jakékoli nesrovnalosti. Pokud je zjištěna nesrovnalost, aktivuje se dynamický brzdový okruh. Detekce chyby kontrolního součtu paměti Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když je detekována chyba kontrolního součtu paměti.

Názvy dílů a funkce

• Detekce přehřátí na modulu ovladače motoru Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když teplota výkonového zařízení uvnitř modulu ovladače motoru překročí nominální limit.
• Detekce depozice relé Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když je detekována depozice relé, chyba spoje nebo porucha přerušení.
• Over-Voltage Detekce Okruh dynamické brzdy se aktivuje, když zvtage pohonné jednotky je nad normálním limitem.
• Napájení AC Voltage Detekce poklesu Okruh dynamické brzdy se aktivuje při poklesu napájecího napětí objtage je detekováno.
• Detekce teplotní anomálie Je detekována teplotní anomálie.
• Detekce poruchy ventilátoru Byla zjištěna porucha rychlosti otáčení ventilátoru.

Environmentální požadavky

VAROVÁNÍ

Nerozebírejte díly, které nejsou popsány v návodu, ani neprovádějte údržbu způsobem odlišným od popisu. Nesprávná demontáž a údržba může způsobit nejen poruchu systému robota, ale také vážné bezpečnostní problémy.

VAROVÁNÍ

Manipulátor a ovladač musí být používány v podmínkách prostředí popsaných v jejich manuálech. Tento produkt byl navržen a vyroben výhradně pro použití v normálním vnitřním prostředí. Používání produktu v prostředí, které překračuje podmínky, může nejen zkrátit životnost produktu, ale také způsobit vážné bezpečnostní problémy.

Prostředí

POZNÁMKA

Aby byl výkon robotického systému optimalizován z hlediska bezpečnosti, musí být ovladač umístěn v prostředí, které splňuje následující podmínky:

• Regulátor není určen pro specifikaci čistých prostor. Pokud musí být instalován v čisté místnosti, ujistěte se, že je instalován ve správném krytu s odpovídající ventilací a chlazením.
• Nainstalujte ovladač na místo, které umožňuje snadné připojení / odpojení kabelů. – Nainstalujte ovladač mimo ochranný kryt. – Pokud se ve vzdálenosti 2.5 m od ovladače nacházejí vodivé předměty, jako jsou ploty nebo žebříky,
  uzemnit věci.

2 kV nebo méně (napájecí kabel)

1 kV nebo méně (signální vodič) 4 kV nebo méně Použijte základní stůl, který je alespoň 100 mm nad podlahou. Umístění ovladače přímo na podlahu by mohlo umožnit pronikání prachu vedoucí k poruše. Naklonění 0.5° nebo méně (Při instalaci nastojato na něj položíte ruku, může se převrátit.) 2000 m nebo méně

Instalace

Pokud musí být regulátor používán v prostředí, které nesplňuje výše uvedené podmínky, přijměte odpovídající protiopatření. NapřampŘídicí jednotka může být uzavřena ve skříni s odpovídající ventilací a chlazením. – Instalujte pouze uvnitř. – Umístěte na dobře větrané místo. – Chraňte před přímým slunečním zářením a sálavým teplem. – Chraňte před prachem, mastnou mlhou, olejem, slaností, kovovým práškem nebo jinými nečistotami. – Chraňte před vodou. – Chraňte před otřesy a vibracemi. – Chraňte před zdroji elektronického šumu – Chraňte před silnými elektrickými nebo magnetickými poli.

Svislá montáž (C) Montáž do racku

* Gumovou patku je třeba vyměnit. Připevněte gumovou nožičku plochou stranou směrem k ovladači. Odstraňte šrouby, které překážejí gumové noze. Velikost šroubu, který zajišťuje gumovou patku, je M4×8. Při výměně gumové nožky dávejte pozor, abyste neztratili šroub. Také nepoužívejte šroub jiné velikosti než M4×8.

*Je vyžadována deska pro montáž do racku.

Funkce

POZNÁMKA

Při instalaci ovladače do krabice ovladače nebo základního stolu zpracujte otvory pro šrouby následovně.

• Zajistěte proudění vzduchu kolem přívodních a výfukových portů a nainstalujte ovladač a ponechte prostor od ostatních zařízení nebo stěn, jak je uvedeno níže. * Kvůli údržbě ponechte nahoře prostor asi 200 mm nebo více.
• Z regulátoru vychází horký vzduch o teplotě vyšší než je teplota okolí (cca 10 °C). Ujistěte se, že zařízení citlivá na teplo nejsou umístěna v blízkosti zásuvky.
• Uspořádejte kabely před ovladačem tak, abyste mohli ovladač vytáhnout dopředu.

Instalace

Možnost upevnění na zeď

• Ovladač má možnost montáže na stěnu. Pro více informací kontaktujte dodavatele ve vašem regionu.
• Vnější rozměry ovladače při použití možnosti montáže na stěnu Rozměry montážních otvorů pro stěnu
• Zajistěte proudění vzduchu kolem přívodních a výfukových portů a nainstalujte ovladač a ponechte prostor od ostatních zařízení nebo stěn, jak je uvedeno níže.
• Pro údržbu ponechte nahoře prostor asi 200 mm nebo více.
• Montáž na stěnu přední stranou dolů
• Montáž na stěnu přední stranou nahoru

Napájení

• Specifikace Ujistěte se, že dostupný výkon splňuje následující specifikace.

Položka svtage

• Fáze Frekvence Okamžité přerušení napájení Jmenovitá kapacita

Max. zatěžovací proud

Jmenovitý zkratový proud Maximální impedance zdroje zdroje Zapínací proud Svodový proud Zemní odpor

Když je napájení zapnuto: přibližně 85 A (2 ms.) Když je motor zapnutý: přibližně 75 A (2 ms.) Méně než 3.5 mA TN Uzemnění (100 nebo méně)

Nainstalujte proudový chránič do vedení střídavého napájecího kabelu s jmenovitým proudem 15 A nebo méně. Oba by měly být typu dvoupólového odpojení. Pokud instalujete jistič proti zemnímu proudu, ujistěte se, že používáte typ měniče, který nepracuje s indukcí svodového proudu 10 kHz nebo více. Pokud instalujete jistič, vyberte si takový, který zvládne výše zmíněný „náběhový proud“. Napájecí zásuvka musí být instalována v blízkosti zařízení a musí být snadno přístupná.

Instalace funkcí

AC napájecí kabel Ujistěte se, že operace provádí kvalifikovaný personál. Ujistěte se, že jste připojili zemnící vodič (zelený/žlutý) AC napájecího kabelu k
zemnicí svorka továrního napájecího zdroje. Zařízení musí být vždy řádně uzemněno, aby se zabránilo riziku úrazu elektrickým proudem.

VAROVÁNÍ Pro napájecí kabel vždy používejte zástrčku nebo odpojovací zařízení.

Nikdy nepřipojujte ovladač přímo k továrnímu napájení. Vyberte zástrčku nebo odpojovací zařízení, které odpovídá bezpečnostním normám pro země. Při připojování zástrčky napájecího kabelu střídavého proudu k ovladači zasuňte, dokud nezaklapne, jak je znázorněno na obrázku níže.

Dokumenty / zdroje

Ovladač EPSON RC700D [pdfNávod k obsluze Ovladač RC700D, RC700D, Ovladač

Reference

• Uživatelská příručka