Interface 6AXX Multicomponent Sensor Instruction Manual

O le seti o le 6AXX Multicomponent Sensors e aofia ai masini malosi e ono tuto'atasi ua fa'apipi'iina i fua fa'atatau. I le fa'aaogaina o fa'ailoga e ono, e fa'aaoga ai se tulafono fa'atatau e fa'atatau ai le malosi i totonu ole toluspatial axes ma taimi e tolu o lo'o siomia ai. Ole fua ole fua ole masini e tele vaega ua fuafuaina:

e ala i le fuaina o fua o le ono tuto'atasi sensors malosi, ma
e ala i le faatulagaga geometrical o le ono malosi sensors po e ala i le lautele o le leo.

O fa'ailo ta'ito'atasi mai fa'amalosi malosi e ono e le mafai ona fa'afeso'ota'i sa'o ma le malosi fa'apitoa po'o le taimi e ala i le fa'ateleina ma se fa'afuainumera.

O le tulafono fa'atatau e mafai ona fa'amatala sa'o ile fa'amatematika e le koluse oloa mai le fa'avasegaina matrix fa'atasi ai ma le ve'a o fa'ailoga e ono.

O lenei faiga fa'atino o lo'o i ai le advan neitage:

Aemaise le maualuga maualuga,

Aemaise lava le vavaeeseina o vaega e ono ("maualalo cross-talk").

Fa'avasegaina matrix

O le calibration matrix A o loʻo faʻamatalaina le fesoʻotaʻiga i le va o faʻailoga faʻaalia U o le fua ampLifier i luga o alalaupapa 1 i le 6 (u1, u2, u3, u4, u5, u6) ma vaega 1 i le 6 (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) o le aveveta uta L.

Fua le tau: fa'ailoga o le gaosiga u1, u2, ...u6 i luga ole ala 1 i le 6	fa'ailoga fa'ailoga U
Tau fa'atatau: malosi Fx, Fy, Fz; taimi Mx, My, Mz	utaina le vector L
Tulafono fa'atatau: Fa'asoa fa'asaga	L = A x U

O le calibration matrix Aij e aofia ai elemene 36, faʻatulagaina i laina 6 (i = 1..6) ma 6 koluma (j = 1..6).
Ole iunite ole matrix elemene ole N/(mV/V) ile laina 1 ile 3 ole matrix.
Ole iunite ole matrix elemene ole Nm/(mV/V) ile laina 4 i le 6 ole matrix.
O le fa'avasegaina matrix e fa'alagolago i mea totino o le masini ma le fua ampola
E fa'aoga mo le fua BX8 ampliifier ma mo tagata uma amplifiers, o lo'o fa'ailoa mai ai fa'ailoga alalaupapa i le mV/V.
O elemene matrix e mafai ona toe faʻaleleia i isi iunite i se mea masani e ala i le faʻateleina (faʻaaogaina o se "oloa scalar").
O le fa'avasegaina matrix e fa'atatauina taimi i le amataga o le faiga fa'amaopoopo fa'avae.
O le amataga o le faiga faamaopoopo o loʻo i le tulaga lea e fesoʻotaʻi ai le z-axis ma le pito i luma o le masini. 1) O le amataga ma le faʻatulagaina o toʻi o loʻo faʻaalia e se togitogiga i luga o le faʻasagaga o le masini.

1) O le tulaga o le amataga e mafai ona fesuisuiai i ituaiga eseese 6AXX sensor. O le amataga o loʻo faʻamaumauina i le pepa faʻavasegaina. EG o le amataga o le 6A68 o loʻo i le ogatotonu o le masini.

Exampo le fa'avasegaina matrix (6AXX, 6ADF)

	u1 ile mV/V	u2 ile mV/V	u3 ile mV/V	u4 ile mV/V	u5 ile mV/V	u6 ile mV/V
Fx ile N / mV/V	-217.2	108.9	99.9	-217.8	109.2	103.3
Fy ile N / mV/V	-2.0	183.5	-186.3	-3.0	185.5	-190.7
Fz i le N / mV/V	-321.0	-320.0	-317.3	-321.1	-324.4	-323.9
Mx ile Nm / mV/V	7.8	3.7	-3.8	-7.8	-4.1	4.1
O la'u i le Nm / mV/V	-0.4	6.6	6.6	-0.4	-7.0	-7.0
Mz ile Nm / mV/V	-5.2	5.1	-5.1	5.1	-5.0	5.1

O le malosi i le x-direction e fa'atatau i le fa'ateleina ma le fa'ato'atoaina o elemene matrix o le laina muamua a1j fa'atasi ai ma laina o le ve'a o fa'ailo o fa'ailoga uj.
Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1+ 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4+ 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6

Mo example: i luga uma 6 ala fua o u1 = u2 = u3 = u4 = u5 = u6 = 1.00mV/V faʻaalia. Ona i ai lea o le malosi Fx o le -13.7 N. O le malosi i le z itu e fuafua e tusa ai ma le faʻateleina ma le faʻaputuina o le laina lona tolu o le matrix a3j ma le vector o le vol faʻaalia.tage uj:
Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.

Matrix Plus mo masini 6AXX / 6ADF

A faʻaaogaina le faʻasologa o le "Matrix Plus", e lua koluse oloa e fuafuaina: matrix A x U + matrix B x U *

Fua fuaina: fa'ailoga o le gaosiga u1, u2, … u6 alalaupapa 1 i le 6	fa'ailoga o galuega U
O fua fa'atatau o fa'ailo o lo'o gaosia e pei o oloa fefiloi: u1u2, u1u3, u1u4, u1u5, u1u6, u2u3 o alavai 1 i le 6	fa'ailoga o galuega U*
Tau fa'atatau: Malosi Fx, Fy, Fz; Taimi Mx, My, Mz	utaina vete L.
Tulafono fa'atatau: Fa'asoa fa'asaga	L = A x U + B x U*

Example o le fa'avasegaina matrix "B"

	u1·u2 i totonu (mV/V)²	u1·u3 i totonu (mV/V)²	u1·u4 i totonu (mV/V)²	u1·u5 i totonu (mV/V)²	u1·u6 i totonu (mV/V)²	u2·u3 i totonu (mV/V)²
Fx ile N / (mV/V)²	-0.204	-0.628	0.774	-0.337	-3.520	2.345
Fy ile N /(mV/V)²	-0.251	1.701	-0.107	-2.133	-1.408	1.298
Fz ile N / (mV/V)²	5.049	-0.990	1.453	3.924	19.55	-18.25
Mx ile Nm /(mV/V)²	-0.015	0.082	-0.055	-0.076	0.192	-0.054
O la'u i le Nm / (mV/V)²	0.050	0.016	0.223	0.036	0.023	-0.239
Mz ile Nm / (mV/V)²	-0.081	-0.101	0.027	-0.097	-0.747	0.616

O le malosi i le x-direction e fuafuaina e ala i le faʻateleina ma faʻaputuina elemene matrix A o le laina muamua a1j ma laina j o le vector o faailo o le gaosiga uj faʻatasi ai ma elemene matrix B o le laina muamua a1j ma laina j o le vector o o fa'ailoga fa'afefiloi fa'atosina:

Example o Fx

Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6
-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3

Example o Fz

Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.
+5.049 N/(mV/V)² u1u2 -0.990 N/(mV/V)² u1u3
+1.453 N/(mV/V)² u1u4 +3.924 N/(mV/V)² u1u5
+19.55 N/(mV/V)² u1u6 -18.25 N/(mV/V)² u2u3
Fa'alogo: O le tu'ufa'atasiga o fa'aupuga fa'afefiloi e mafai ona suia e fa'atatau i le masini.

Offset o le amataga

O malosiaga e le faʻaaogaina i le amataga o le faʻaogaina o loʻo faʻaalia e le faʻaaliga i le tulaga o Mx, My ma Mz taimi e faʻavae i luga o le lima leve.

I le tulaga masani, o le malosi e faʻaaogaina i se mamao z mai le faʻasaga i luga o le masini. O le nofoaga o le felauaiga malosi e mafai foi ona suia i le x- ma le zdirections pe a manaʻomia.

Afai e fa'aogaina le malosi i le mamao x, y po'o le z mai le amataga o le faiga fa'amaopoopo, ma o taimi o lo'o fa'ata'amilo i le nofoaga e tu'uina atu ai le malosi e tatau ona fa'aalia, o fa'asa'oga nei e mana'omia:

Fa'asa'o taimi Mx1, My1, Mz1 pe a mae'a se suiga i le fa'ao'o malosi (x, y, z) mai le amataga.

Mx1 = Mx + y*Fz – z*Fy
La'u1 = La'u + z*Fx – x*Fz
Mz1 = Mz + x*Fy – y*Fx

Fa'aaliga: O le masini e faʻaalia foi i taimi Mx, My ma Mz, faʻatasi ai ma taimi Mx1, My1 ma Mz1 faʻaalia. O taimi fa'atagaina Mx, My ma Mz e le tatau ona sili atu.

Fuafuaina o le fa'avasegaina matrix

E ala i le faasinoina o elemene matrix i le iunite mV/V, e mafai ona faaaoga le matrix calibration i avanoa uma. amplifi

O le fa'avasegaina matrix ma le N/V ma le Nm/V matrix elemene e fa'aoga ile BSC8 fua. amplifier fa'atasi ai ma le fa'aogaina o le 2 mV / V ma le fa'ailoga o le 5V fa'atasi ai ma le fa'ailoga fa'aoga 2mV/V.

O le fa'ateleina o elemene matrix uma ile fua ole 2/5 fua ole matrix mai le N/(mV/V) ma le Nm/(mV/V) mo se gaosiga o le 5V i le fa'aogaina o le 2 mV/V (BSC8).

I le fa'ateleina o elemene matrix uma i se vaega o le 3.5/10, o le Matrix e fa'afuaina mai le N/(mV/V) ma le Nm/(mV/V) mo se fa'ailoga o le 10V i le fa'aogaina o le 3.5 mV/V (BX8). )

Ole iunite ole fua ole (mV/V)/V
O le iunite o elemene o le vete uta (u1, u2, u3, u4, u5, u6) o vol.tagi totonu V

Example o Fx

Fa'atusa fa'atusa fa'atasi ma le BX8, fa'aoga ma'ale'ale 3.5 mV/V, fa'ailoga fa'aalia 10V:
Fx =
3.5/10 (mV/V)/V
(-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6 ) + (3.5/10)² ( (mV/V)/V )²
(-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3)

Matrix 6×12 mo 6AXX masini

Faatasi ai ma le sensors 6A150, 6A175, 6A225, 6A300 e mafai ona faʻaaoga se 6 × 12 matrix nai lo le a6x6 matrix mo taui sese.

O le 6x12 matrix e ofoina atu le saʻo sili ona maualuga ma le pito sili ona maualalo o le crosstalk, ma e fautuaina mo masini mai le 50kN malosi.

I lenei tulaga, o masini e iai le aofaʻi o 12 fua faʻatatau ma lua fesoʻotaʻiga. O feso'ota'iga ta'itasi o lo'o i ai se masini fa'amalosi malosi-tuto'atasi fa'atasi ma fa'ailoga fa'ailoga e 6. O nei feso'ota'iga ta'itasi e feso'ota'i i lana lava fua. amplifi BX8.

Nai lo le faʻaaogaina o le 6 × 12 matrix, e mafai foi ona faʻaogaina le masini faʻatasi ma le fesoʻotaʻiga A, faʻatasi ma le fesoʻotaʻiga B, poʻo faʻatasi uma fesoʻotaʻiga mo le tele o fua. I lenei tulaga, o le 6 × 6 matrix o loʻo tuʻuina atu mo le fesoʻotaʻiga A ma mo le fesoʻotaʻiga B. O le 6 × 6 matrix o loʻo tuʻuina atu o se tulaga masani.

O le fa'amaopoopoina o fa'amaumauga e mafai ona fa'ata'ita'i i le fesoasoani a le uaea fa'atasi. Mo ampfa'aola fa'atasi ma le EtherCat fa'afeso'ota'i e mafai ona fa'aogaina laina ole BUS.

O malosiaga Fx, Fy, Fz ma taimi Mx, My, Mz o loʻo faʻatulagaina i le polokalama BlueDAQ. O iina e 12 laina fa'aoga u1…u12 e fa'ateleina i le 6x12 matrix A e maua ai le 6 alalaupapa o le uta L.

O ala o feso'ota'iga "A" o lo'o tu'uina atu i alalaupapa 1…6 i le BlueDAQ software.
A maeʻa ona utaina ma faʻagaoioia le matrix 6 × 12 i le BlueDAQ software, o le malosi ma taimi o loʻo faʻaalia i luga o laina 1 i le 6.
Auala 7…12 o lo'o iai fa'amatalaga mata'utia o feso'ota'iga B ma e le talafeagai mo nisi iloiloga. O nei auala (faʻatasi ai ma le igoa "dummy7") i le "dummy12") e mafai ona natia e mafai ona natia Pe a faʻaaogaina le 6 × 12 matrix, o le malosi ma taimi e fuafuaina faʻapitoa e le polokalama, talu ai e aofia ai faʻamaumauga mai fua eseese e lua. amplifi

Motugaafa: A faʻaaogaina le polokalama BlueDAQ, o le faʻatulagaina ma le fesoʻotaʻiga i le 6 × 12 matrix e mafai ona faia e le "Save Session". ma oomi le “Tatala Session”. ina ia na'o le tasi lava le taimi e fai ai le fa'atonuga ma le alalaupapa.

Malosi Matrix

Example o se matrix malo

6A130 5kN/500Nm

Fx	Fy	Fz	Mx	My	Mz
93,8 kN/mm	0,0	0,0	0,0	3750 kN	0,0	Ux
0,0	93,8 kN/mm	0,0	-3750 kN	0,0	0,0	Uy
0,0	0,0	387,9 kN/mm	0,0	0,0	0,0	Uz
0,0	-3750 kN	0,0	505,2 knm	0,0	0,0	phix
3750 kN	0,0	0,0	0,0	505,2 knm	0,0	phi
0,0	0,0	0,0	0,0	0,0	343,4 knm	phiz

Pe a utaina i le 5kN i le x-direction, o le suiga o le 5 / 93.8 mm = 0.053 mm i le x direction, ma le mimilo o le 5 kN / 3750 kN = 0.00133 rad e maua ai le y-direction.
Pe a utaina i le 15kN i le z-direction, o se suiga o le 15 / 387.9 mm = 0.039 mm i le z itu (ma e leai se mimilo).
A Mx 500 Nm a mimilo o 0,5kNm / 505,2kNm = 0.00099 rad iʻu i le x-axis, ma sefe mai le 0,5kNm / -3750 kN = -0,000133m = -0,133mm.
Pe a utaina i le Mz 500Nm se taunuuga mimilo o 0,5kNm / 343.4 kNm = 0.00146 rad e uiga i le z-axis (ma leai se suiga).

Fa'avasegaina Matrix mo 5AR Sensors

O masini o le ituaiga 5ARe fa'ataga le fuaina o le malosi Fz ma taimi Mxand My.
E mafai ona fa'aogaina masini 5AR mo le fa'aalia o le malosi fa'a-fa'ato'aga e 3 Fx, Fy, ma Fz, pe a va'ava'aia le fua fa'atatau i le lima leve z (mamao o le fa'aogaina o le malosi Fx, Fy o le amataga o le faiga fa'amaopoopo).

	ch1	ch2	ch3	ch4
Fz i le N / mV/V	100,00	100,00	100,00	100,00
Mx ile Nm / mV/V	0,00	-1,30	0,00	1,30
O la'u i le Nm / mV/V	1,30	0,00	-1,30	0,00
H	0,00	0,00	0,00	0,00

O le malosi i le itu z e fuafuaina e ala i le faʻateleina ma faʻaputuina elemene matrix o le laina muamua A1J ma laina o le vector o faʻailoga uj.

Fz =
100 N/mV/V u1 + 100 N/mV/V u2 + 100 N/mV/V u3 + 100 N/mV/V u4

Example: i luga uma 6 alafua fua o u1 = u2 = u3 = u4 = 1.00 mV/V faʻaalia. Ona faʻamalosi Fz iʻuga o le 400 N.

O le fa'avasegaina matrix A o le 5AR sensor e iai le fua 4 x. 4
O le vector u o fa'ailo o le fua o le fua amplifier e 4 x le fua. 1 Ole fua ole fua (Fz, Mx, My, H) e iai le fua ole 4 x. 1 I galuega faatino a ch1, ch2 ma ch3 pe a uma ona faʻaogaina le faʻavasegaina matrix, o le malosi Fz ma taimi Mx ma My o loʻo faʻaalia. I luga ole alalaupapa 4 fa'aaliga H o lo'o fa'aalia pea 0V ile laina lona fa.

Fa'atonuina o le masini

O le BlueDAQ software e faʻaaogaina e faʻaalia ai le fuaina o malosiaga ma taimi. O le BlueDAQsoftware ma tusi lesona fa'atatau e mafai ona la'u mai i le webnofoaga.

Laa	Fa'amatalaga
1	Fa'apipi'i ole polokalame Blue DAQ
2	Faʻafesoʻotaʻi le fua amplifier BX8 e ala i le uafu USB; Faʻafesoʻotaʻi le sensor 6AXX i le fua amplifi. Fa'aola le fua ampola
3	Kopi le fa'atonuga fa'atasi ma le fa'avasegaina matrix (tuuina atu le la'au USB) i le ta'avale talafeagai ma le ala.
4	Amata polokalame Blue DAQ
5	Fa'amalama autu: Button Add Channel; Filifili ituaiga masini: BX8 Filifili fa'aoga: mo fa'ataample COM3 Filifili le ala 1 i le 6 e tatala ai le Button Connect
6	Fa'amalama autu: Ki Fa'apitoa Fa'apitoa Filifili le ono axis sensor
7	Fa'amalama “Fa'atonuga fa'aono-ono: Ki Fa'aopoopo le Sensor
8	a) Button Change Dir Filifili le lisi ma le files Numera Fa'asologa.dat ma Numera Fa'asologa. Matrix. b) Ki Filifili Sensor ma filifili Numera Serial i) Ki Fa'aigoa Fa'aigoa Aunoa Ala o) pe a mana'omia. Filifili le suiga ole vaega ole fa'aoga malosi. e) Fa'amau OK Fa'aaga le Sensor
9C	Filifili le Recorder Yt" faamalama, amata fua;

Faʻatonuina o le 6 × 12 sensor

Pe a faʻatonuina le 6 × 12 sensor, alalaupapa 1 i le 6 o le fua ampLifier i le feso'ota'iga "A" e tatau ona tu'uina atu i vaega 1 i le 6.

Ala 7…12 o le fua amplifi i le so'oga "B" o lo'o tu'uina atu i vaega 7 i le 12.

A fa'aogaina le uaea fa'amaopoopo, o feso'ota'iga 25-pin SUB-D tama'ita'i (tane) i tua o le ampe feso'ota'i le lifier i le uaea fa'amaopoopo.

O le synchronization cable e feso'ota'i ai ports nu. 16 o le fua ampfa'aola A ma B fa'atasi.

Mo amplifier O se uafu 16 ua fa'atulagaina e fai ma galuega faatino o le matai, mo amplifier Bport 16 ua faʻatulagaina e fai ma faʻaoga mo le galuega o se pologa.

O faʻatulagaga e mafai ona maua i lalo o le "Measini" Faʻatonu Faʻatonu" Dig-IO.

Fa'ata'ita'iga: O le fa'atulagaina o fa'amaumauga e tatau ona faia i le "Master" fa'apea fo'i ma le "Slave". Ole fua ole taimi ole matai e le tatau ona maualuga atu nai lo le fua ole taimi ole pologa.