Destûra Rêvebiriya Sensorê ya Multicomponent 6AXX

Kombûna 6AXX Sensorsên Multicomponent şeş senzorên hêzê yên serbixwe pêk tê ku bi pîvanên tîrêjê ve girêdayî ne. Bi karanîna şeş îşaretên senzorê, rêgezek hesabkirinê tê sepandin da ku hêzên di nav sê axên cihan de û sê kêliyên li dora wan hesab bike. Rêjeya pîvandinê ya senzorê pir pêkhatî tê destnîşankirin:

ji hêla pîvanên pîvana şeş senzorên hêza serbixwe ve, û
ji hêla birêkûpêkkirina geometrîkî ya şeş senzorên hêzê ve an jî bi dirêjahiya senzorê.

Nîşaneyên ferdî yên ji şeş senzorên hêzê ne dikarin rasterast bi hêzek an demek taybetî ve bi pirbûna bi faktorek pîvandinê ve werin girêdan.

Rêbaza hesabkirinê dikare bi rasthatinî di warê matematîkî de ji hêla hilbera xaçê ya ji matrixa kalibrasyonê ve bi vektora şeş sînyalên senzorê ve were diyar kirin.

Ev nêzîkatiya fonksiyonel pêşnîyara jêrîn heyetages:

Bi taybetî hişkbûna bilind,

Bi taybetî veqetandina bi bandor a şeş pêkhateyan ("gotûbêja xaça kêm").

Matrixa kalibrasyonê

Matrixa kalibrasyonê A girêdana di navbera sînyalên derketinê yên destnîşankirî de diyar dike U ya pîvandinê amplifier li ser kanalên 1 heta 6 (u1, u2, u3, u4, u5, u6) û pêkhateyên 1 heta 6 (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) yên vektora barkirinê L.

Nirxa pîvandî: li ser kanalên 1 heta 2-ê sînyalên derketinê u6, u1, …u6	sînyala derketinê U
Nirxa hesabkirî: hêzên Fx, Fy, Fz; kêliyên Mx, My, Mz	Vektora barkirinê L
Rêbaza hesabkirinê: Berhema xaçê	L = A x U

Matrixa kalibrasyonê Aij ji 36 hêmanan pêk tê, di 6 rêzan de (i=1..6) û 6 stûnan (j=1..6) hatine rêzkirin.
Yekeya hêmanên matrixê N/(mV/V) di rêzên 1 heta 3 yên matrixê de ye.
Yekeya hêmanên matrixê Nm/(mV/V) di rêzên 4 heta 6an ên matrixê de ye.
Matrixa kalibrasyonê bi taybetmendiyên sensor û pîvanê ve girêdayî ye ampzindîtir.
Ew ji bo pîvana BX8 derbas dibe ampjîndar û ji bo hemûyan amplifiers, ku sînyalên derketina pirê di mV/V de destnîşan dikin.
Dibe ku hêmanên matrixê di yekeyên din de ji hêla faktorek hevpar ve bi pirbûnê (bi karanîna "hilberek scalar") ji nû ve werin pîvandin.
Matrixa kalibrasyonê kêliyên li dora eslê pergala hevrêziya bingehîn hesab dike.
Koka pergala koordînat li cihê ku tebeqeya z bi rûbera rûbera senzorê re diqelibe cih digire. 1) Orjînal û rêgezên eksê bi gravûrek li ser rûyê rûberê senzorê têne xuyang kirin.

1) Dibe ku pozîsyona eslê bi celebên senzorên 6AXX yên cihêreng diguhere. Orjînal di kalibrasyonê de tê belge kirin. EG eslê 6A68 di navenda senzorê de ye.

Exampmatrixek kalibrasyonê (6AXX, 6ADF)

	u1 di mV/V de	u2 di mV/V de	u3 di mV/V de	u4 di mV/V de	u5 di mV/V de	u6 di mV/V de
Fx li N / mV / V	-217.2	108.9	99.9	-217.8	109.2	103.3
Di N / mV / V de biqewime	-2.0	183.5	-186.3	-3.0	185.5	-190.7
Fz li N / mV / V	-321.0	-320.0	-317.3	-321.1	-324.4	-323.9
Mx li Nm / mV / V	7.8	3.7	-3.8	-7.8	-4.1	4.1
Min di Nm / mV / V de	-0.4	6.6	6.6	-0.4	-7.0	-7.0
Mz li Nm / mV / V	-5.2	5.1	-5.1	5.1	-5.0	5.1

Hêza di arasteka x de bi zêdekirin û berhevkirina hêmanên matrîsê yên rêza yekem a1j bi rêzên vektora sînyalên derketinê uj tê hesibandin.
Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1+ 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4+ 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6

Ji bo example: li ser her 6 kanalên pîvandinê u1 = u2 = u3 = u4 = u5 =u6 = 1.00mV/V tê nîşandan. Dûv re hêzek Fx ya -13.7 N heye. Hêza di arasteya z de li gorî vê yekê bi zêdekirin û berhevkirina rêza sêyem a matrixê a3j bi vektora volka diyarkirî re tê hesibandin.tages uj:
Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.

Matrix Plus ji bo senzorên 6AXX / 6ADF

Dema ku prosedûra kalibrasyonê ya "Matrix Plus" bikar bînin, du hilberên xaçê têne hesibandin: matrix A x U + matrix B x U *

Nirxên pîvandî: sînyalên derketinê u1, u2, … u6 li ser kanalên 1 heta 6	sînyalên encam U
Nirxên pîvandî wekî hilberên tevlihev îşaretên derketinê ne: u1u2, u1u3, u1u4, u1u5, u1u6, u2u3 yên kanalên 1 heta 6	sînyalên encam U*
Nirxa hesapkirî: Hêzên Fx, Fy, Fz;Deqên Mx, My, Mz	Vektora barkirinê L.
Rêbaza hesabkirinê: Berhema xaçê	L = A x U + B x U*

Exampji matrixa kalibrasyonê "B"

	u1·u2 in (mV/V)²	u1·u3 in (mV/V)²	u1·u4 in (mV/V)²	u1·u5 in (mV/V)²	u1·u6 in (mV/V)²	u2·u3 in (mV/V)²
Fx li N / (mV/V)²	-0.204	-0.628	0.774	-0.337	-3.520	2.345
Fy li N /(mV/V)²	-0.251	1.701	-0.107	-2.133	-1.408	1.298
Fz li N / (mV/V)²	5.049	-0.990	1.453	3.924	19.55	-18.25
Mx li Nm /(mV/V)²	-0.015	0.082	-0.055	-0.076	0.192	-0.054
Min li Nm / (mV/V)²	0.050	0.016	0.223	0.036	0.023	-0.239
Mz li Nm / (mV/V)²	-0.081	-0.101	0.027	-0.097	-0.747	0.616

Hêza di arasteka x de bi zêdekirin û berhevkirina hêmanên matrixê A yên rêza yekem a1j bi rêzên j yên vektora sînyalên derketinê re uj plus hêmanên matrîsa B yên rêza yekem a1j bi rêzên j yên vektorê re tê hesibandin. sînyalên derana mixedquadratic:

Example ji Fx

Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6
-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3

Example ya Fz

Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.
+5.049 N/(mV/V)² u1u2 -0.990 N/(mV/V)² u1u3
+1.453 N/(mV/V)² u1u4 +3.924 N/(mV/V)² u1u5
+19.55 N/(mV/V)² u1u6 -18.25 N/(mV/V)² u2u3
Baldarî: Dibe ku pêkhatina şertên çargoşeyî yên tevlihev li gorî senzorê biguhere.

Offset ji eslê xwe

Hêzên ku di eslê pergala koordînat de nayên sepandin ji hêla nîşankerê ve di forma Mx, My û Mz deqên li ser bingeha milê lever têne destnîşan kirin.

Bi gelemperî, hêz li dûrahiya z ji rûyê rûberê senzorê têne sepandin. Cihê veguheztina hêzê jî dibe ku di x- û zrastiyên ku hewce ne de were guheztin.

Ger hêz li dûrahiya x, y an z ji eslê pergala hevrêziyê têne sepandin, û pêdivî ye ku kêliyên li dora cîhê veguheztina hêza offset bêne xuyang kirin, sererastkirinên jêrîn hewce ne:

Demên rastkirin Mx1, My1, Mz1 li dû guheztina hêzê (x, y, z) ji eslê xwe

Mx1 = Mx + y*Fz – z*Fy
My1 = My + z*Fx – x*Fz
Mz1 = Mz + x*Fy – y*Fx

Not: Sensor jî bi kêliyên Mx, My û Mz ve tê xuyang kirin, digel kêliyên Mx1, My1 û Mz1 têne xuyang kirin. Divê kêliyên destûr Mx, My û Mz neyê derbas kirin.

Scaling ji matrix calibration

Bi sewqkirina hêmanên matrixê li yekîneya mV/V, matrixa kalibrasyonê dikare li ser hemî berdestan were sepandin. amplifiers.

Matrixa kalibrasyonê bi hêmanên matrixê N/V û Nm/V ji bo pîvandina BSC8 tê sepandin. amplifier bi hesasiyeta ketina 2 mV / V û îşaretek derketinê ya 5V bi sînyala ketina 2mV/V.

Pirkirina hemî hêmanên matrixê bi faktorek 2/5, matrixê ji N/(mV/V) û Nm/(mV/V) ji bo hilberek 5V di hesasiyeta ketina 2 mV/V de (BSC8) pîvan dike.

Bi zêdekirina hemî hêmanên matrixê bi faktorek 3.5/10, Matrix ji N/(mV/V) û Nm/(mV/V) ji bo îşaretek derketinê ya 10V di hesasiyeta ketina 3.5 mV/V de (BX8) tê pîvandin. )

Yekeya faktorê (mV/V)/V ye
Yekeya hêmanên vektora barkirinê (u1, u2, u3, u4, u5, u6) vol in.tage di V

Example ji Fx

Hilberîna analog bi BX8, hestiyariya têketinê 3.5 mV / V, sînyala derketinê 10V:
Fx =
3.5/10 (mV/V)/V
(-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6 ) + (3.5/10)² ((mV/V)/V)²
(-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3)

Matrix 6 × 12 ji bo senzorên 6AXX

Bi senzorên 6A150, 6A175, 6A225, 6A300 mimkun e ku ji bo tezmînata xeletiyê li şûna a6x12 matrixek 6×6 bikar bînin.

Matrixa 6 × 12 rastbûna herî bilind û xaça herî kêm pêşkêşî dike, û ji bo senzorên ji hêza 50kN tê pêşniyar kirin.

Di vê rewşê de, senzor bi tevahî 12 kanalên pîvandinê û du girêdan hene. Her girêdanek senzorek hêz-torkê ya serbixwe ya elektrîkê bi 6 sînyalên senzorê vedihewîne. Her yek ji van girêdan bi pîvana xwe ve girêdayî ye. amplifier BX8.

Li şûna ku meriv matrixek 6 × 12 bikar bîne, senzor di heman demê de tenê bi girêdana A re, an bi tenê bi girêdana B re, an bi her du girêdanan re ji bo pîvandina zêde dikare were bikar anîn. Di vê rewşê de, matrixek 6×6 ji bo girêdana A û ji bo girêdana B tê peyda kirin. Matrixa 6×6 wekî standard tê peyda kirin.

Hevdemkirina daneyên pîvandî dikare bibe mînak bi alîkariya kabloya hevdemkirinê. Bo ampxêzkerên bi navbeynkariya EtherCat re hevdengiyek bi riya xetên BUS-ê gengaz e.

Hêzên Fx, Fy, Fz û kêliyên Mx, My, Mz di nermalava BlueDAQ de têne hesibandin. Li wir 12 kanalên têketinê u1…u12 bi matrixa 6×12 A têne zêde kirin da ku 6 kanalên derketinê yên vektora bargiraniyê L werin bidestxistin.

Kanalên girêdana "A" di nermalava BlueDAQ de ji kanalên 1…6 re têne destnîşan kirin. Di nermalava BlueDAQ de kanalên girêdana «B» ji kanalên 7…12 re têne destnîşan kirin.
Piştî barkirin û çalakkirina matrixê 6×12 di nermalava BlueDAQ de, hêz û kêlî li kanalên 1 heta 6 têne xuyang kirin.
Kanalên 7…12 daneyên xav ên girêdana B dihewîne û ji bo nirxandina bêtir ne têkildar in. Van kanalan (bi binavkirina "dummy7") heya "dummy12") dikarin werin veşartin, dikarin werin veşartin Dema ku matrixa 6×12 bikar bînin, hêz û kêlî bi taybetî ji hêla nermalavê ve têne hesibandin, ji ber ku ew ji daneyên du pîvandinên cuda pêk tê. amplifiers.

Bexşîş: Dema ku nermalava BlueDAQ bikar tînin, veavakirin û girêdana bi matrixa 6×12 dikare ji hêla "Save Session" ve were kirin. û "Rûniştina Vekirî" tê pêl kirin. da ku senzor û veavakirina kanalê tenê carekê were kirin.

Stiffness Matrix

Exampji matrixek hişkbûnê

6A130 5kN/500Nm

Fx	Fy	Fz	Mx	My	Mz
93,8 kN/mm	0,0	0,0	0,0	3750 kN	0,0	Ux
0,0	93,8 kN/mm	0,0	-3750 kN	0,0	0,0	Uy
0,0	0,0	387,9 kN/mm	0,0	0,0	0,0	Uz
0,0	-3750 kN	0,0	505,2 kNm	0,0	0,0	phix
3750 kN	0,0	0,0	0,0	505,2 kNm	0,0	fîy
0,0	0,0	0,0	0,0	0,0	343,4 kNm	phiz

Dema ku di arasteka x de bi 5kN tê barkirin, veguheztinek 5 / 93.8 mm = 0.053 mm di riya x de, û zivirînek 5 kN / 3750 kN = 0.00133 rad di rêça y de encam dide.
Dema ku bi 15kN-ê di arasteka z-yê de tê barkirin, veguheztinek 15 / 387.9 mm = 0.039 mm di riya z de (û bê zivirandin).
Dema ku Mx 500 Nm zivirînek 0,5kNm / 505,2kNm = 0.00099 rad di eksê x de çêdibe, û ji 0,5kNm / -3750 kN = -0,000133m = -0,133mm vedigere.
Dema ku bi Mz 500Nm tê barkirin, li ser eksê z (û bê guheztin) 0,5kNm / 343.4 kNm = 0.00146 rad diqelişe.

Matrixa Kalibrasyonê ji bo Sensorên 5AR

Sensorên cureya 5AR dihêlin pîvana hêza Fz û kêliyên Mxand My.
Sensorên 5AR dikarin ji bo nîşandana 3 hêzên ortogonal Fx, Fy, û Fz werin bikar anîn, dema ku torkên pîvandî bi milê lever z têne dabeş kirin (dûrahiya sepana hêzê Fx, Fy ya orîjînala pergala hevrêziyê).

	ch1	ch2	ch3	ch4
Fz li N / mV / V	100,00	100,00	100,00	100,00
Mx li Nm / mV / V	0,00	-1,30	0,00	1,30
Min di Nm / mV / V de	1,30	0,00	-1,30	0,00
H	0,00	0,00	0,00	0,00

Hêza di arasteya z de bi zêdekirin û berhevkirina hêmanên matrîsê yên rêza yekem A1J bi xêzên vektora sînyalên derketinê uj tê hesibandin.

Fz =
100 N/mV/V u1 + 100 N/mV/V u2 + 100 N/mV/V u3 + 100 N/mV/V u4

Example: li ser her 6 kanalên pîvandinê u1 = u2 = u3 = u4 = 1.00 mV/V tê nîşandan. Dûv re encamên Fz yên 400 N.

Matrixa kalibrasyonê A ya sensora 5AR xwedan pîvanên 4 x e. 4
Vektora u ya sînyalên derketinê yên pîvandinê amplifier xwedî pîvanên 4 x. 1 Vektora encamê (Fz, Mx, My, H) xwedî pîvana 4 x e. 1 Li derketinên ch1, ch2 û ch3 piştî sepandina matrixa kalibrasyonê, hêza Fz û deqên Mx û My têne xuyang kirin. Li ser Kanal 4 derketina H bi domdarî 0V ji hêla rêza çaremîn ve tê xuyang kirin.

Komîserkirina sensor

Nermalava BlueDAQ tê bikar anîn da ku hêz û kêliyên pîvandî nîşan bide. Nermalava BlueDAQ û destanên têkildar dikarin ji wê werin dakêşandin website.

Gav	Terîf
1	Sazkirina nermalava Blue DAQ
2	Pîvandinê girêdin amplifier BX8 bi rêya porta USB; Sensor 6AXX bi pîvanê ve girêdin amplifier. Pîvandinê vekin ampzindîtir.
3	Peldanka bi matrixa kalibrasyonê (USB-ya tê peyda kirin) li ajokar û rêça guncan kopî bikin.
4	Nermalava Blue DAQ dest pê bikin
5	Paceya sereke: Bişkojka Kanalê Zêde bike; Cureya cîhazê hilbijêrin: BX8 Vebijêrk hilbijêre: ji bo nimûneample COM3 Ji bo vekirina Bişkojka Girêdanê kanala 1 heta 6 hilbijêrin
6	Pencereya sereke: Bişkojka Sensorê Taybet Sensorê şeş eksê Hilbijêre
7	Paceya "Mîhengên senzora şeş-texne: Bişkojka Sensorê lê zêde bike
8	a) Bişkojk Guhertina Dir Pelrêça bi ya hilbijêre files Serial number.dat û Serial number. Matrix. b) Bişkojka Sensor Hilbijêre û Hejmara Rêzeyê hilbijêre c) Bişkojka Auto Guherandina Kanalan d) heke pêwîst be. Veguheztina xala serîlêdana hêzê hilbijêrin. e) Bişkojka OK Vê Sensorê çalak bike
9C	Pencere Recorder Yt hilbijêrin, dest bi pîvandinê bikin;

Komîserkirina sensora 6×12

Dema ku senzora 6 × 12 dest pê dike, pîvanê ji 1 heta 6 kanal dike ampDivê lifier atconnector "A" ji pêkhateyên 1 heta 6 re were veqetandin.

Kanalên 7…12 yên pîvandinê amplifier li girêdana "B" ji pêkhateyên 7 heta 12-ê re têne destnîşan kirin.

Dema ku kabloya hevdemkirinê bikar tînin, girêdanên jin ên SUB-D 25-pin (nêr) li pişta amplifier bi kabloya hevdemkirinê ve girêdayî ne.

Kabloya hevdemkirinê lîmanên na girêdide. 16 ya pîvandinê amplifiers A û B bi hev û din.

Bo amplifier A port 16 wek encam ji bo fonksiyona wek master mîhenkirin, ji bo amplifier Bport 16 ji bo fonksiyona xulamê wekî têketinê tête mîheng kirin.

Mîheng dikarin di bin "Cîhaz" Mîhenga Pêşkeftî" Dig-IO de werin dîtin.

Nîşe: Veavakirina frekansa daneyê divê li "Master" û hem jî li "Slave" were kirin. Divê frekansa pîvandina serdest tu carî ji frekansa pîvandinê ya xulam bilindtir nebe.