Lámhleabhar Braiteoir Ilchomhpháirteach Chomhéadain 6AXX

Cuimsíonn an sraith de Bhraiteoirí Ilchomhpháirt 6AXX sé braiteoir fórsa neamhspleácha atá feistithe le tomhasairí brú. Ag baint úsáide as na sé chomhartha braiteora, cuirtear riail ríofa i bhfeidhm chun na fórsaí laistigh d'aiseanna trí spásúlachta agus na trí mhóimint timpeall orthu a ríomh. Cinntear raon tomhais an bhraiteora ilchomhpháirteach:

de réir raonta tomhais na sé braiteoir fórsa neamhspleách, agus
trí shocrú geoiméadrach na sé braiteoir fórsa nó trí thrastomhas an bhraiteora.

Ní féidir na comharthaí aonair ó na braiteoirí sé fhórsa a nascadh go díreach le fórsa nó móimint ar leith trí iad a iolrú le fachtóir scálaithe.

Is féidir an riail ríomha a chur síos go beacht i dtéarmaí matamaitice ag an trastáirge ón maitrís calabrúcháin le veicteoir na sé chomhartha braiteora.

Tá na nithe seo a leanas ag baint leis an gcur chuige feidhmeach seotagé:

Ard-rigity go háirithe,

Scaradh éifeachtach ar leith idir na sé chomhpháirt (“croschaint íseal”).

Maitrís calabrú

Déanann maitrís calabrúcháin A cur síos ar an gceangal idir na comharthaí aschuir atá léirithe U den tomhas amplifier ar chainéil 1 go 6 (u1, u2, u3, u4, u5, u6) agus comhpháirteanna 1 go 6 (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) den veicteoir ualaigh L.

Luach tomhaiste: comharthaí aschuir u1, u2, …u6 ar chainéil 1 go 6	comhartha aschuir U
Luach ríofa: fórsaí Fx, Fy, Fz; chuimhneacháin Mx, Mo, Mz	Íosluchtaigh veicteoir l
Riail ríofa: Crostáirge	L = A x U

Áirítear sa mhaitrís calabrúcháin Aij 36 eilimint, eagraithe i 6 shraith (i=1..6) agus 6 cholún (j=1..6).
Is é N/(mV/V) aonad na n-eilimintí maitrís i sraitheanna 1 go 3 den mhaitrís.
Is é Nm/(mV/V) aonad na n-eilimintí maitrís i sraitheanna 4 go 6 den mhaitrís.
Braitheann an maitrís calabrúcháin ar airíonna an bhraiteora agus ar airíonna an tomhais amplitheoir.
Baineann sé le tomhas BX8 amplifier agus do chách ampardaitheoirí, a léiríonn comharthaí aschuir droichead i mV/V.
Féadfar na heilimintí maitrís a athscálú in aonaid eile trí fhachtóir coiteann trí iolrú (ag úsáid “táirge scálach”).
Ríomhann an mhaitrís calabrúcháin na móimintí timpeall ar bhunús an chórais chomhordanáidigh bhunúsach.
Tá bunús an chórais chomhordanáidigh suite ag an bpointe a dtrasnaíonn an z-ais le dromchla tosaigh an bhraiteora. 1) Taispeántar tionscnamh agus treoshuíomh na haiseanna le greanadh ar dhromchla tosaigh an bhraiteora.

1) Féadfaidh suíomh an tionscnaimh a bheith éagsúil le cineálacha éagsúla braiteoir 6AXX. Tá an tionscnamh doiciméadaithe ar an mbileog calabrúcháin. EG tá bunús 6A68 i lár an bhraiteora.

Example maitrís calabrúcháin (6AXX, 6ADF)

	u1 i mV/V	u2 i mV/V	u3 i mV/V	u4 i mV/V	u5 i mV/V	u6 i mV/V
Fx i N / mV/V	-217.2	108.9	99.9	-217.8	109.2	103.3
Fy i N / mV/V	-2.0	183.5	-186.3	-3.0	185.5	-190.7
Fz i N / mV/V	-321.0	-320.0	-317.3	-321.1	-324.4	-323.9
Mx in Nm / mV/V	7.8	3.7	-3.8	-7.8	-4.1	4.1
Tá mo chuid i Nm / mV/V	-0.4	6.6	6.6	-0.4	-7.0	-7.0
Mz in Nm / mV/V	-5.2	5.1	-5.1	5.1	-5.0	5.1

Ríomhtar an fórsa sa treo x trí eilimintí maitrís na chéad sraithe a1j a iolrú agus a iomlánú le sraitheanna veicteoir na gcomharthaí aschuir uj.
Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1+ 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4+ 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6

Le haghaidh example: ar gach 6 chainéal tomhais taispeántar u1 = u2 = u3 = u4 = u5 = u6 = 1.00mV/V. Ansin tá fórsa Fx de -13.7 N ann. Ríomhtar an fórsa sa treo z dá réir sin tríd an tríú sraith den mhaitrís a3j a iolrú agus a achoimriú le veicteoir an toirt léirithetagtá uj:
Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.

Maitrís Plus le haghaidh braiteoirí 6AXX / 6ADF

Agus an nós imeachta calabraithe “Maitrís Plus” á úsáid, ríomhtar dhá chrostháirge: maitrís A x U + maitrís B x U *

Luachanna tomhaiste: comharthaí aschuir u1, u2, … u6 ag cainéil 1 go 6	comharthaí aschuir U
Is comharthaí aschuir iad luachanna tomhaiste mar tháirgí measctha: u1u2, u1u3, u1u4, u1u5, u1u6, u2u3 de chainéil 1 go 6	comharthaí aschuir U*
Luach ríofa: Forces Fx, Fy, Fz; Moments Mx, My, Mz	Luchtaigh veicteoir L.
Riail ríofa: Crostáirge	L = A x U + B x U*

Example maitrís calabrúcháin "B"

	u1·u2 in (mV/V)²	u1·u3 in (mV/V)²	u1·u4 in (mV/V)²	u1·u5 in (mV/V)²	u1·u6 in (mV/V)²	u2·u3 in (mV/V)²
Fx i N / (mV/V)²	-0.204	-0.628	0.774	-0.337	-3.520	2.345
Fy i N /(mV/V)²	-0.251	1.701	-0.107	-2.133	-1.408	1.298
Fz i N / (mV/V)²	5.049	-0.990	1.453	3.924	19.55	-18.25
Mx in Nm /(mV/V)²	-0.015	0.082	-0.055	-0.076	0.192	-0.054
Mo in Nm / (mV/V)²	0.050	0.016	0.223	0.036	0.023	-0.239
Mz in Nm / (mV/V)²	-0.081	-0.101	0.027	-0.097	-0.747	0.616

Ríomhtar an fórsa sa x-treo trí na heilimintí maitrís Aof den chéad ró a1j a iolrú agus a achoimriú le sraitheanna j veicteoir na gcomharthaí aschuir uj móide eilimintí maitrís B den chéad ró a1j leis na sraitheanna j den veicteoir de na comharthaí aschuir chearnach mheasctha:

Example de Fx

Fx =
-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6
-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3

Example de Fz

Fz =
-321.0 N/(mV/V) u1 -320.0 N/(mV/V) u2 -317.3 N/(mV/V) u3
-321.1 N/(mV/V) u4 -324.4 N/(mV/V) u5 -323.9 N/(mV/V) u6.
+5.049 N/(mV/V)² u1u2 -0.990 N/(mV/V)² u1u3
+1.453 N/(mV/V)² u1u4 +3.924 N/(mV/V)² u1u5
+19.55 N/(mV/V)² u1u6 -18.25 N/(mV/V)² u2u3
Aird: Féadfaidh comhdhéanamh na dtéarmaí cearnacha measctha athrú ag brath ar an braiteoir.

Fritháireamh an tionscnaimh

Léirítear fórsaí nach gcuirtear i bhfeidhm i dtionscnamh an chórais chomhordanáidigh le táscaire i bhfoirm chuimhneacháin Mx, My agus Mz bunaithe ar lámh an luamháin.

Go ginearálta, cuirtear na fórsaí i bhfeidhm fad z ó dhromchla tosaigh an bhraiteora. Féadfar suíomh an tarchuir fórsa a aistriú freisin i dtreonna x- agus z de dhíth.

Má chuirtear na fórsaí i bhfeidhm ag fad x, y nó z ó bhunús an chórais chomhordanáidigh, agus is gá na téamaí timpeall suíomh tarchurtha an fhórsa fhritháireamh a thaispeáint, is gá na ceartúcháin seo a leanas:

Móimintí ceartaithe Mx1, My1, Mz1 tar éis aistriú i bhfeidhm tarchuir (x, y, z) ón mbunús

Mx1 = Mx + y*Fz – z*Fy
My1 = Mo + z*Fx – x*Fz
Mz1 = Mz + x*Fy – y*Fx

Nóta: Tá an braiteoir nochta freisin do na chuimhneacháin Mx, My agus Mz, le chuimhneacháin Mx1, My1 agus Mz1 ar taispeáint. Ní ceadmhach Mx, My agus Mz a shárú.

Scálú na maitrís calabrúcháin

Trí na heilimintí maitrís a tharchur chuig an aonad mV/V, is féidir an maitrís calabrúcháin a chur i bhfeidhm ar infhaighte ampardaitheoirí.

Baineann an mhaitrís calabrúcháin leis na heilimintí maitrís N/V agus Nm/V le tomhas BSC8 ampleachtaitheoir a bhfuil íogaireacht ionchuir 2 mV / V aige agus comhartha aschuir 5V le comhartha ionchuir 2mV/V.

Scálaí ar an maitrís ó N/(mV/V) agus Nm/(mV/V) le haghaidh aschur 2V ag íogaireacht ionchuir 5 mV/V (BSC5) nuair a iolraítear na heilimintí maitrís go léir faoi fhachtóir 2/8.

Trí na heilimintí maitrís go léir a iolrú faoi fhachtóir 3.5/10, déantar an Maitrís a scála ó N/(mV/V) agus Nm/(mV/V) le haghaidh comhartha aschuir 10V ag íogaireacht ionchuir 3.5 mV/V (BX8). )

Is é (mV/V)/V aonad an fhachtóra
Is é aonad dúile an veicteora ualaigh (u1, u2, u3, u4, u5, u6) toirtetagtá i V

Example de Fx

Aschur analógach le BX8, íogaireacht ionchuir 3.5 mV / V, comhartha aschuir 10V:
Fx =
3.5/10 (mV/V)/V
(-217.2 N/(mV/V) u1 + 108.9 N/(mV/V) u2 + 99.9 N/(mV/V) u3
-217.8 N/(mV/V) u4 + 109.2 N/(mV/V) u5 +103.3 N/(mV/V) u6 ) + (3.5/10)² ( (mV/V)/V )²
(-0.204 N/(mV/V)² u1u2 0.628 N/(mV/V)² u1u3 + 0.774 N/(mV/V)² u1u4
-0.337 N/(mV/V)² u1u5 3.520 N/(mV/V)² u1u6 + 2.345 N/(mV/V)² u2u3)

Maitrís 6×12 le haghaidh braiteoirí 6AXX

Leis na braiteoirí 6A150, 6A175, 6A225, 6A300 is féidir maitrís 6×12 a úsáid in ionad maitrís a6x6 le haghaidh cúitimh earráide.

Tugann an maitrís 6 × 12 an cruinneas is airde agus an crosstalk is ísle, agus moltar é do bhraiteoirí ó fhórsa 50kN.

Sa chás seo, tá iomlán de 12 cainéal tomhais agus dhá chónaisc ag na braiteoirí. Tá braiteoir fórsa-chasmhóiminte leictreach neamhspleách i ngach cónascaire le 6 chomhartha braiteora. Tá gach ceann de na cónaisc seo ceangailte lena thomhas féin ampardaitheoir BX8.

In ionad maitrís 6 × 12 a úsáid, is féidir an braiteoir a úsáid go heisiach le cónascaire A, nó go heisiach le cónascaire B, nó leis an dá chónasc le haghaidh tomhais iomarcach. Sa chás seo, soláthraítear maitrís 6×6 do chónascaire A agus do chónascaire B. Soláthraítear an maitrís 6×6 mar chaighdeán.

Is féidir sioncrónú na sonraí tomhaiste a bheith eg le cabhair ó chábla sioncrónaithe. Le haghaidh ampLifiers le comhéadan EtherCat is féidir sioncrónú trí na línte BUS.

Ríomhtar na fórsaí Fx, Fy, Fz agus chuimhneacháin Mx, My, Mz sna bogearraí BlueDAQ. Ansin déantar na 12 chainéal ionchuir u1…u12 a iolrú faoin maitrís 6×12 A chun 6 chainéal aschuir den veicteoir ualaigh L a fháil.

Sanntar cainéil an chónascaire “A” do chainéil 1…6 sna bogearraí BlueDAQ.. Sanntar cainéil an chónascaire “B” do chainéil 7…12 sna bogearraí BlueDAQ.
Tar éis an maitrís 6 × 12 a luchtú agus a ghníomhachtú sna bogearraí BlueDAQ, taispeántar na fórsaí agus na chuimhneacháin ar chainéil 1 go 6.
Cuimsíonn Cainéil 7…12 na sonraí amha maidir le cónascaire B agus níl siad ábhartha le haghaidh tuilleadh meastóireachta. Is féidir na cainéil seo (leis an ainmniú “dummy7”) go “caochadán12”) a chur i bhfolach Agus an maitrís 6×12 in úsáid, ríomhtar na fórsaí agus na móimintí go heisiach trí bhogearraí, toisc go bhfuil sé comhdhéanta de shonraí ó dhá thomhas ar leith. ampardaitheoirí.

Leid: Agus na bogearraí BlueDAQ á n-úsáid, is féidir an chumraíocht agus an nascadh leis an maitrís 6×12 a dhéanamh trí “Sábháil Seisiún”. agus “Seisiún Oscailte” brúite. ionas nach mór an braiteoir agus cumraíocht an chainéil a dhéanamh ach uair amháin.

Maitrís stiffness

Example de maitrís stiffness

6A130 5kN/500Nm

Fx	Fy	Fz	Mx	My	Mz
93,8 kN/mm	0,0	0,0	0,0	3750 kN	0,0	Ux
0,0	93,8 kN/mm	0,0	-3750 kN	0,0	0,0	Uy
0,0	0,0	387,9 kN/mm	0,0	0,0	0,0	Uz
0,0	-3750 kN	0,0	505,2 kNm	0,0	0,0	phix
3750 kN	0,0	0,0	0,0	505,2 kNm	0,0	fiaigh
0,0	0,0	0,0	0,0	0,0	343,4 kNm	phis

Nuair a bhíonn sé luchtaithe le 5kN i x-treo, tá athrú 5 / 93.8 mm = 0.053 mm sa treo x, agus casadh de 5 kN / 3750 kN = 0.00133 rad mar thoradh ar an y-treo.
Nuair a bheidh sé luchtaithe le 15kN i z-treo, aistriú 15 / 387.9 mm = 0.039 mm sa treo z (gan casadh ar bith).
Nuair a Mx 500 Nm casadh casadh de 0,5kNm / 505,2kNm = 0.00099 rad mar thoradh ar an x-ais, agus luaith ó 0,5kNm / -3750 kN = -0,000133m = -0,133mm.
Nuair a bheidh sé luchtaithe le Mz 500Nm torthaí casta de 0,5kNm / 343.4 kNm = 0.00146 rad thart ar an z-ais (gan aon athrú).

Maitrís Chalabrúcháin le haghaidh Braiteoirí 5AR

Ceadaíonn na braiteoirí den chineál 5AR an fórsa Fz agus na móimintí Mxand My a thomhas.
Is féidir na braiteoirí 5AR a úsáid chun 3 fhórsa orthogonal Fx, Fy, agus Fz a thaispeáint, nuair a roinntear na chasmhóiminte tomhaiste ar an lámh luamhán z (fad feidhme an fhórsa Fx, Fy de bhunadh an chórais chomhordanáidí).

	ch1	ch2	ch3	ch4
Fz i N / mV/V	100,00	100,00	100,00	100,00
Mx in Nm / mV/V	0,00	-1,30	0,00	1,30
Tá mo chuid i Nm / mV/V	1,30	0,00	-1,30	0,00
H	0,00	0,00	0,00	0,00

Ríomhtar an fórsa sa treo z trí na heilimintí maitrís den chéad ró A1J a iolrú agus a achoimriú le línte veicteora na gcomharthaí aschuir uj

Fz =
100 N/mV/V u1 + 100 N/mV/V u2 + 100 N/mV/V u3 + 100 N/mV/V u4

Example: ar gach 6 chainéal tomhais taispeántar u1 = u2 = u3 = u4 = 1.00 mV/V. Ansin forfheidhmigh torthaí Fz de 400 N.

Tá na toisí 5 x ag an maitrís calabrúcháin A de bhraiteoir 4AR. 4
An veicteoir u de chomharthaí aschuir an tomhais amptá na toisí 4 x ag an leitheoir. 1 Is é 4 x toise an veicteoir torthaí (Fz, Mx, My, H). 1 Ag aschuir ch1, ch2 agus ch3 tar éis an maitrís calabrúcháin a chur i bhfeidhm, taispeántar an fórsa Fz agus na móimintí Mx agus My. Ar Chainéal 4 taispeántar aschur H i gcónaí 0V faoin gceathrú líne.

Coimisiúnú an braiteoir

Úsáidtear na bogearraí BlueDAQ chun na fórsaí agus na móimintí tomhaiste a thaispeáint. Is féidir na bogearraí BlueDAQ agus na lámhleabhair ghaolmhara a íoslódáil ón suíomh Gréasáin websuíomh.

Céim	Cur síos
1	Suiteáil na bogearraí Blue DAQ
2	Ceangail an tomhas ampardaitheoir BX8 via USB port; Ceangail an braiteoir 6AXX leis an tomhas amplitheoir. Cuir an tomhas ar siúl amplitheoir.
3	Cóipeáil eolaire le maitrís calabrúcháin (bata USB soláthraithe) chuig tiomántán agus cosán oiriúnach.
4	Tosaigh bogearraí Blue DAQ
5	Príomhfhuinneog: Button Cuir Cainéal leis; Roghnaigh cineál gléas: BX8 Roghnaigh comhéadan: le haghaidh example COM3Roghnaigh cainéal 1 go 6 chun Button Connect a oscailt
6	Príomhfhuinneog: Cnaipe Braiteoir Speisialta Roghnaigh braiteoir sé ais
7	Fuinneog “Socruithe braiteoir sé-ais: Button Cuir Braiteoir leis
8	a) Button Change Dir Roghnaigh an t-eolaire leis an files Sraithuimhir.dat agus Sraithuimhir. Maitrís. b) Cnaipe Roghnaigh Braiteoir agus roghnaigh Sraithuimhir c) Cainéil Athainmnigh Cnaipe d ) más gá. Roghnaigh díláithriú an phointe iarratais fórsa. e) Cnaipe OK Cumasaigh an Braiteoir seo
9C	Roghnaigh Recorder Yt” fuinneog, tús a thomhas;

Coimisiúnú an braiteoir 6×12

Agus an braiteoir 6×12 á choimisiúnú, cainéil 1 go 6 den tomhas ampní mór an atnascaire lifier “A” a shannadh do chomhpháirteanna 1 go 6.

Cainéil 7…12 den tomhas ampsanntar an litheoir ag cónascaire “B” do chomhpháirteanna 7 go 12.

Nuair a bhíonn an cábla sioncrónaithe á úsáid, déantar na nascóirí baineann SUB-D 25-bioráin (fireann) ar chúl an ampLifier atá ceangailte leis an cábla sioncrónaithe.

Ceanglaíonn an cábla sioncrónaithe na calafoirt uimh. 16 den tomhas amplifitheoirí A agus B lena chéile.

Le haghaidh amplifier Tá port 16 cumraithe mar aschur don fheidhm mar mháistir, le haghaidh amptá an leitheoir Bport 16 cumraithe mar ionchur don fheidhm mar sclábhaí.

Is féidir na socruithe a fháil faoi “Socrú Casta Gléas” Dig-IO.

Leid: Ní mór cumraíocht na minicíochta sonraí a dhéanamh ag an "Máistir" agus ag an "Slave". Níor cheart go mbeadh minicíocht tomhais an mháistir riamh níos airde ná minicíocht tomhais an sclábhaí.