Decoder Quadrature marXperts airson Encoders Meudachaidh
Fiosrachadh toraidh
Sònrachaidhean
- Ainm toraidh: marcuadb
- Tionndadh: v1.1
- Seòrsa: Decoder Quadrature airson Encoders Meudachaidh
- Dèanadair: marXperts GmbH
Fiosrachadh toraidh
Tha am marquadb na dhecoder ceithir-cheàrnach air a dhealbhadh airson encoders mean air mhean. Tha e a’ nochdadh co-phàirtean bathar-cruaidh a’ toirt a-steach am bogsa rianadair marquadb. Leigidh an inneal suas ri 3 encoders mean air mhean a cheangal tro cheangal USB-B agus ceanglaiche D-Sub9.
The default voltagTha na roghainnean LOW aig 0.0 Volt agus HIGH aig 3.3 Volt, leis an roghainn na h-ìrean a thionndadh air ais ma tha feum air. Chan eil an inneal fìor-ùine agus tha ùine tionndaidh eadar LOW agus HIGH timcheall air 5 microseconds, a ghabhas atharrachadh airson ùine chomharran toraidh nas fhaide.
Ceistean Cumanta
- Q: Am faod an voltagna h-ìrean a thionndadh air ais air a’ mharcuadb?
- A: Tha, tha e comasach tionndadh air ais voltage ìrean air a’ mharquad ma thogras tu.
- Q: Cia mheud encoder mean air mhean a dh’ fhaodar a cheangal ris a’ mharquadb?
- A: Faodaidh am marquadb suas ri 3 encoders mean air mhean a cheangal tron cheangal D-Sub9.
Mar a chleachdas tu an leabhar-làimhe seo
Mus tòisich thu air a’ bhogsa marquadb obrachadh feuch an leugh thu an Leabhar-làimhe Cleachdaiche agus na Sgrìobhainnean Teicnigeach a tha sa phasgan sgrìobhainnean gu faiceallach.
Dearbhaidhean
Roinn-Eòrpa
Tha an ionnstramaid a’ cumail ri stiùiridhean EMC 2014/30/EU, an Voltage Stiùireadh 2014/35/EU a bharrachd air stiùireadh RoHS 3032/2012.
Chaidh gèilleadh a nochdadh le bhith a’ cumail ris na sònrachaidhean a leanas air an liostadh ann an Iris Oifigeil nan Coimhearsnachdan Eòrpach:
- EN61326-1: 2018 (Sàbhailteachd Dealain)
- EN301 489-17: V3.1.1: 2017 (EMC airson uidheamachd agus seirbheisean rèidio)
- EN301 48901 V2.2.3: 2019 (EMC airson uidheamachd agus seirbheisean rèidio)
- EN300 328 V2.2.2: 2019 (Siostam tar-chuir bann-leathann anns a ’chòmhlan 2.4 GHz)
- EN6300: 2018 (RoHS)
Ameireaga a Tuath
Thathas air faighinn a-mach gu bheil an ionnstramaid a’ cumail ri mion-chomharrachadh inneal didseatach clas B a rèir Pàirt 15 de riaghailtean FCC agus a’ coinneachadh ri riatanasan Inbhe Uidheam Adhbharan Eadar-theachd Chanada ICES-003 airson innealan didseatach.
Stiùireadh airson sgudal dealain is dealanach
Faodaidh luchd-cleachdaidh deireannach na h-ionnstramaidean a thilleadh gu Marxperts GmbH airson an toirt air falbh gun a bhith fo chosgais airson faighinn cuidhteas.
Chan eil an tairgse seo dligheach ach fo na cumhaichean a leanas:
- chaidh an aonad a reic ri companaidh no institiud taobh a-staigh an EU
- tha an aonad an-dràsta le companaidh no institiud taobh a-staigh an EU
- tha an aonad coileanta agus chan eil e air a thruailleadh
Chan eil bataraidhean anns an ionnstramaid. Mura tèid a thilleadh chun neach-dèanamh, tha e an urra ris an t-sealbhadair cumail ris na riaghailtean ionadail airson faighinn cuidhteas uidheamachd dealanach.
Gnìomh
Is e microcontroller a th’ anns a’ bhogsa marquadb a bhios a’ cunntadh comharran (“A quad B”) bho chòdairean mean air mhean. Tha encoders meudachaidh nan innealan electromechanical sreathach no rothlach aig a bheil 2 chomharra toraidh, A und B, a bhios a’ toirt a-mach buillean nuair a thèid an inneal a ghluasad. Bidh encoders mean air mhean ag aithris àrdachadh suidheachaidh cha mhòr sa bhad, a leigeas leotha sùil a chumail air gluasadan uidheamachd àrd-astar faisg air fìor-ùine. Ged a bhiodh an dàrna cuid comharra A agus B a’ sealltainn adhartas gluasad, tha an gluasad ìre eadar A agus B a’ ceadachadh slighe gluasad a dhearbhadh. Anns an taisbeanadh figear gu h-àrd, tha comharra B a’ stiùireadh A, agus mar sin tha stiùireadh a’ ghluasaid àicheil.
Bidh am bogsa marquadb a’ cunntadh buillean bho suas ri 3 stòran gu neo-eisimeileach, ach chan ann aig an aon àm. Bidh an cunntadh ag obair anns gach taobh. Bheir an ionnstramaid cunntas air stiùir a’ ghluasaid agus an ùine a chaidh seachad airson buillean a chunntadh às an tig astar a’ ghluasaid. Ach, is e fìor dhleastanas a’ bhogsa mar quadb gnìomh a bhrosnachadh às deidh dha àireamh sònraichte de bhuillean a ruighinn. Bidh am bogsa a’ biathadh comharra (coltach ri TTL) a-steach do aon de na toraidhean coaxial. Tha ìre an toraidh coaxial an dàrna cuid HIGH no LOW agus tha e mar a leanas:
- LOW mura h-eil am bogsa a’ cunntadh
- HIGH ma tha am bogsa a’ cunntadh
- gluais gu LOW ma tha an àireamh de bhuillean air an cunntadh
- tionndaidh air ais gu HIGH sa bhad no às deidh dàil a ghabhas rèiteachadh
- LOW ma stadas am bogsa a’ cunntadh
Gu gnàthach, tha LOW a’ ciallachadh 0.0 Volt agus tha HIGH a’ ciallachadh 3.3 Volt. Tha e comasach na h-ìrean a thionndadh air ais ma thogras tu. Chan e ionnstramaid fìor-ùine a th’ anns a’ bhogsa marquadb. Tha an ùine airson gluasad eadar LOW agus HIGH ann an òrdugh meudachd 5 microseconds ach tha e comasach fad a’ chomharra toraidh a mheudachadh.
Is e cleachdadh àbhaisteach den ionnstramaid comharran brosnachaidh a thoirt do sheòrsa sam bith de bhathar-cruaidh leis gu bheil motair còmhla ri encoder a’ gluasad. Thèid comharran brosnachaidh a chruthachadh às deidh dhaibh àireamh sònraichte de bhuillean a chunntadh. Chan fheum fios a bhith aig an ionnstramaid mu fheartan fiosaigeach an motair. Tha e dìreach a’ cunntadh buillean A agus B den chòdadair meudachaidh.
Example: bu chòir do motair a bheir 1000 buillean encoder gach mm de ghluasad camara a bhrosnachadh a bhios a’ losgadh dealbh às deidh gach gluasad de 1 mm. Feumaidh seo camara a tha comasach air comharran brosnachaidh seòrsa TTL fhaighinn.
Co-phàirtean bathar-cruaidh
Tha an inneal air a lìbhrigeadh leis na co-phàirtean a leanas:
Cur a-steach
Anns a ’bhogsa marquadb tha ceanglaiche USB-B aig a’ chùl a bharrachd air ceanglaiche D-Sub9. Feumaidh am bogsa a bhith ceangailte ri PC a’ cleachdadh càball USB.
Bidh na loidhnichean A, B agus talmhainn bho suas ri 3 encoders mean air mhean air am biathadh a-steach don rianadair tro cheangal 9-pin.
Tha na gnìomhan prìne air an sealltainn sa chlàr gu h-ìosal.
| Pinn | Sònrachadh | |
| 1 | Encoder 1: comharra A | 
|
| 2 | Encoder 1: comharra B | |
| 3 | Encoder 1: GND | |
| 4 | Encoder 2: comharra A | |
| 5 | Encoder 2: comharra B | |
| 6 | Encoder 2: GND | |
| 7 | Encoder 3: comharra A | |
| 8 | Encoder 3: comharra B | |
| 9 | Encoder 3: GND |
Toraidhean
Tha na comharran toraidh air an toirt seachad do luchd-ceangail coaxial a dh’ fheumas am bogsa (ceangladair dath umha) a cheangal ri inneal targaid, me camara. Nuair a tha an rianadair leisg, is e an toradh air an toradh coaxial LOW (0.0 Volt). Nuair a thòisicheas an rianadair a’ cunntadh, tha an comharra toraidh air a shuidheachadh HIGH (3.3 Volt). Às deidh dha àireamh shònraichte de chunntasan a ruighinn, bidh an comharra toraidh a’ tuiteam gu LOW. Faodar an comharra seo a chleachdadh gus camara a leughadh a-mach no gnìomh air choreigin ann an seòrsa eile de bhathar-cruaidh. Thèid an obrachadh seo a-rithist grunn thursan.
Tha fad an tionndaidh chomharran HIGH-LOW-HIGH timcheall air. 5 microseconds. Tha e comasach na comharran a thionndadh (HIGH = 0 V, LOW = 3.3 V).
Nuair a bhios an rianadair a’ cunntadh chomharran, thèid LED1 a lasadh. Rud eile, nuair a tha an rianadair leisg, tha LED1 dheth. Bidh LED2 ag obair san aon dòigh ach cha tionndaidh e air ach ma tha an comharra toraidh HIGH agus gun tèid a chuir dheth. Leis gu bheil an ùine tionndaidh eadar HIGH agus LOW gu math goirid, mar as trice bidh coltas gu bheil an dà LED a ’coimhead mar an ceudna.
Feumaidh an ùine dàil stèidhichte a bhith co-dhiù 100 milliseconds gus an diofar fhaicinn.
Ath-thòisich am putan RESET an rianadair a tha na dhòigh eile air a’ chàball USB a thoirt air falbh. Nuair a bhios tu a’ togail suas, bidh LED1 a’ frasadh 5 tursan fhad ‘s a tha LED2 an-còmhnaidh air a lasadh. Às deidh an t-sreath tòiseachaidh, thèid an dà LED a chuir dheth.
Conaltradh
Feumar smachd a chumail air an rianadair marquadb bhon PC cruinneachadh dàta tro cheangal USB (USB-B gu USB-A). Bidh an rianadair a’ toirt seachad eadar-aghaidh sreathach àbhaisteach a thuigeas òrdughan sìmplidh ASCII agus a chuireas toradh chun eadar-aghaidh sreathach mar shreathan teacsa sìmplidh.
Mar sin tha e comasach am bogsa obrachadh “le làimh” no tro API. Faodaidh tu measgachadh de phrògraman a chleachdadh a chleachdas ceanglaichean sreathach, me PuTTY air Windows no minicom air Linux. Cleachd na roghainnean ceangail sreathach a leanas:
- ìre: 115200
- co-ionannachd: Chan eil
- stadan: 1
- meud: 8 pìosan
- sruth-smachd: gin
Air Linux, dh'fhaodadh tu mar sin òrdugh sìmplidh mar na leanas, a 'dèanamh cinnteach gu bheil an inneal file aig a bheil na ceadan ceart airson an neach-cleachdaidh a leughadh bhuaithe agus sgrìobhadh thuige:
- minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200
Air Linux OS, bhiodh / dev/ttyACM0 na ainm inneal àbhaisteach. Air Windows, bhiodh e na b’ fheàrr COMn far a bheil n na aon fhigear.
Thoir an aire: nuair a chuireas tu API conaltraidh an gnìomh a’ cleachdadh na h-òrdughan gu h-ìosal, dèan cinnteach cuideachd gun leugh thu na sreathan teacsa a chruthaich an rianadair, eadhon ged nach eil thu gan cleachdadh.
àitheantan
Tuigidh an rianadair na h-òrdughan a leanas (tha sreangan eadar camagan roghainneil.
- a’ cunntadh loidhnichean N L seanail C - cuir a-steach am modh cunntaidh airson N cunntadh le loidhnichean encoder L (pulses) gach fear air sianal C (àbhaisteach: N = 0, L = 1000, C = 1)
- NL [C] - mar gu h-àrd ach às aonais prìomh fhacal “cunntadh” agus “loidhnichean” agus leis an roghainn sianal 1 gu 3 a thoirt seachad
- init [T [L]] - tòiseachadh le loidhnichean T mar fhulangas agus loidhnichean L airson tòiseachadh (àbhaisteach: T = 1, L = 1000)
- chan[nel] C - cunntais comharran bho sheanal C (1 gu 3, bunaiteach: 3)
- cuideachadh – a’ sealltainn cleachdadh
- seata - a’ sealltainn luachan gnàthach nam paramadairean socraichte
- taisbeanadh – a’ sealltainn adhartas cunntais leantainneach a’ gabhail a-steach an ùine a chaidh seachad
- àrd - a’ suidheachadh an ìre comharra àbhaisteach gu HIGH (3.3 V)
- ìosal - suidhich an ìre comharra àbhaisteach gu LOW (0 V)
- led1 | 2 air | dheth - tionndaidh LED1 | 2 air no dheth
- a-mach 1 | 2 | 3 air | dheth - tionndaidh OUT1 | 2 | 3 air (Àrd) no dheth (LOW)
- tol[erance] T - fulangas airson comharran cunntachail airson an targaid a ruighinn (àbhaisteach: T = 1)
- usec U - ùine ann am microseconds gus an ìre toraidh a thionndadh air ais bho LOW gu HIGH às deidh tachartas cunntais (àbhaisteach: U = 0)
- deireadh | casg-breith | stad - cuir crìoch air cunntadh leantainneach mus ruig thu an targaid
- gnìomhair [meallta | fìor] – tog briathrachas. Cleachd argamaid True of False
Gus tòiseachadh air cunntadh N tachartasan, tha e gu leòr dìreach cuir a-steach N. Às deidh an àithne a thoirt seachad, tòisichidh an cunntadh agus tha an comharra toraidh air a shuidheachadh gu HIGH (3.3 V). Is e am paramadair L an àireamh de loidhnichean (pulses) ri cunntadh mus cruthaichear comharra brosnachaidh air an toradh co-fhreagarrach OUT1, OUT2 no OUT3. Bidh am pròiseas seo air ath-aithris airson cuairtean N.
Fad a’ chomharra toraidh, ie. an tionndadh HIGH-LOW-HIGH, air a riaghladh le astar CPU an rianadair agus tha e timcheall air 5 microseconds. Faodar an ùine atharrachadh le bhith a’ cleachdadh àithne “usec U” far a bheil U fad a’ chomharra ann am microseconds agus a’ dol sìos gu 0. Ma tha a h-uile cunntas N air a chrìochnachadh, thèid an toradh a shuidheachadh gu LOW agus tillidh an rianadair chun staid dhìomhain.
Fhad 'sa thathar a' cunntadh, tha LED1 agus LED2 air an tionndadh air. Ma tha am modh cunntaidh gnìomhach, thèid a h-uile òrdugh eile airson loidhnichean cunntais a leigeil seachad. Chan urrainnear loidhnichean a chunntadh aig an aon àm air barrachd air 1 seanail.
Example:
Gus cunntadh 4 tursan 250 loidhne air sianal 3, cuir a-mach àithne “4 250 3”. Gheibh thu fios air ais coltach ri:
Mar a chithear, bidh an ionnstramaid a’ tilleadh na h-ùine a chaidh seachad agus an àireamh iomlan. de loidhnichean cunntachail. Bidh an àireamh iomlan de loidhnichean an dàrna cuid dearbhach no àicheil, a’ sealltainn slighe a’ ghluasaid. Bidh an àireamh de bhuillean a thèid a chunntadh, ge-tà, an-còmhnaidh air a thoirt seachad mar àireamh adhartach, ge bith dè an t-slighe gluasad a th’ ann.
Cuir fios
Ma tha ceistean agad mun t-siostam no mar a chleachdas tu e, cuir fios thugainn air fòn no post-d.
marXperts GmbH
- Werkstr. 3 22844 Norderstedt / A' Ghearmailt
- Fòn.: +49 (40) 529 884 – 0
- Facs: +49 (40) 529 884 – 20
- info@marxperts.com
- www.marxperts.com
Dlighe-sgrìobhaidh 2024 marXperts GmbH
Gach còir glèidhte.
Sgrìobhainnean/Goireasan
 |
Decoder Quadrature marXperts airson Encoders Meudachaidh [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh v1.1, Decoder Quadrature airson Encoders Meudaichte, Quadrature, Decoder airson Encoders Meudachaidh, Encoders Meudachaidh, Encoders |