TRINAMIC PD-1160 УНИКАТНИ КАРАКТЕРИСТИКИ Степерен мотор со драјвер за контролер
Информации за производот
- Име на производ: Степер мотор PANDdrive со контролер / драјвер
- Хардверска верзија: V1.1
- Производител: TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
- Webсајт: www.trinamic.com
Уникатни карактеристики
- Степер мотор со контролер/двигател
- Вртежен момент од 0.55 – 3.1 Nm
- 48V sensOstepTM енкодер
- USB, RS485 и CAN интерфејси
- Чекор/Дир интерфејс
Кодови за нарачки
PD-1160
Механички и електричен интерфејс
PD57-1160 Димензии
Димензиите за PD57-1160 се достапни во прирачникот за хардвер.
PD60-1160 Димензии
Димензиите за PD60-1160 се достапни во прирачникот за хардвер.
Скокачи
Престанок на автобус RS485
Упатствата за завршување на автобусот RS485 се достапни во хардверскиот прирачник.
Престанок на автобус CAN
Упатствата за завршување на автобусот CAN се достапни во хардверскиот прирачник.
Криви
PD57-1160 Криви на вртежен момент
Кривите на вртежниот момент за PD57-1160 се достапни во хардверскиот прирачник.
PD60-1160 Криви на вртежен момент
Кривите на вртежниот момент за PD60-1160 се достапни во хардверскиот прирачник.
Функционален опис
Детален функционален опис е достапен во прирачникот за хардвер.
Оперативен опис
Оперативниот опис за PD-1160 е достапен во прирачникот за хардвер.
Политика за поддршка на животот
Информациите за политиката за животна поддршка се достапни во прирачникот за хардвер.
Историја на ревизии
Историјата на ревизии за PD-1160 е достапна во прирачникот за хардвер.
PD-1160
Степер мотор со контролер / драјвер 0.55 – 3.1 Nm / 48 V sensOstep™ енкодер USB, RS485 и CAN Step/Dir интерфејс
Карактеристики
PANDrive™ PD-1160 е целосно мехатроничко решение со најсовремен комплет одлики. Тој е високо интегриран и нуди практично ракување. PD-1160 вклучува чекорен мотор, електроника на контролер/двигател и шифриран TRINAMICs sensOstep™. Може да се користи во многу децентрализирани апликации и е дизајниран за 0.55… 3.1 Nm макс. задржувачки вртежен момент и номинално напојување од 24 или 48 V DC волtagд. Со неговата висока енергетска ефикасност од coolStep технологијата на TRINAMIC, трошоците за потрошувачка на енергија се одржуваат надолу. Фирмверот TMCL™ овозможува самостојна работа и директен режим.
ГЛАВНИ КАРАКТЕРИСТИКИ
Контролор за движење
- Motion profile пресметка во реално време
- Во лет менување на параметрите на моторот (на пр. позиција, брзина, забрзување)
- Микроконтролер со високи перформанси за целокупна системска контрола и ракување со протоколот за сериска комуникација
Двигател на биполарен чекор мотор
- До 256 микрочекори по целосен чекор
- Високо ефикасно работење, мала дисипација на енергија
- Динамичка контрола на струјата
- Интегрирана заштита
- StallGuard2 функција за откривање на застој
- Функција coolStep за намалена потрошувачка на енергија и дисипација на топлина
Кодер
- SenOstep магнетен енкодер (1024 чекори по ротација) на пр. за откривање на губење на чекори при сите работни услови и надзор на позиционирање
- Интерфејс за поврзување на надворешен инкрементален a/b/n енкодер
Интерфејси
- RS485 интерфејс
- CAN (2.0B до 1Mbit/s) интерфејс
- USB интерфејс со целосна брзина (12Mbit/s).
- Интерфејс чекор/насока (оптички изолиран)
- 3 влезови за прекинувачи за стоп и домашен прекинувач (компатибилен +24V) со програмабилно влечење
- 2 влеза за општа намена (компатибилен +24V) и 2 излези за општа намена (отворен колектор)
- Инкрементален интерфејс за шифрирање a/b/n (ТТЛ и сигналите со отворен колектор се поддржани директно)
Безбедносни карактеристики
- Влез за исклучување - драјверот ќе биде оневозможен во хардверот се додека оваа игла е оставена отворена или скратена на земјата
- Одделно снабдување волtage влезови за двигател и дигитална логика – снабдување со драјвер волtage може да се исклучи надворешно додека снабдувањето со дигитална логика и затоа дигиталната логика останува активна
Софтвер
- TMCL: самостојна работа или далечинско контролирана работа, програмска меморија (не испарлива) за до 2048 TMCL команди и софтвер за развој на апликации базиран на компјутер TMCL-IDE достапен бесплатно.
- Подготвени за CANopen
Електрични и механички податоци
- Набавка волtage: заедничко снабдување томtages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC поддржани (+9 V… +51 V DC)
- Струја на моторот: до 2.8 A RMS (може да се програмира)
- 0.55… 3.1 Nm макс. вртежен момент на задржување (зависи од моторот)
- Со чекорен мотор NEMA23 (големина на прирабницата на моторот 57 мм) или NEMA24 (големина на прирабницата на моторот 60 мм)
Исто така, погледнете во одделниот прирачник за фирмвер TMCL.
TRINAMICS УНИКАТНИ КАРАКТЕРИСТИКИ – ЛЕСЕН ЗА КОРИСТЕЊЕ СО TMCL
stallGuard2™ stallGuard2 е високопрецизно мерење на оптоварување без сензор со помош на задниот EMF на намотките. Може да се користи за откривање на застој, како и за други намени при оптоварувања помали од оние што го блокираат моторот. Мерната вредност на stallGuard2 се менува линеарно во широк опсег на оптоварување, брзина и тековни поставки. При максимално оптоварување на моторот, вредноста оди на нула или близу до нула. Ова е најенергетско најефикасна точка на работа на моторот.
coolStep™ coolStep е автоматско скалирање на струјата приспособливо на оптоварување врз основа на мерењето на оптоварувањето преку stallGuard2, приспособувајќи ја потребната струја на товарот. Потрошувачката на енергија може да се намали за дури 75%. coolStep овозможува значителни заштеди на енергија, особено за мотори кои гледаат различни оптоварувања или работат со висок циклус на работа. Бидејќи апликацијата за чекорен мотор треба да работи со резерва на вртежен момент од 30% до 50%, дури и апликацијата со постојано оптоварување овозможува значителни заштеди на енергија бидејќи coolStep автоматски овозможува резерва на вртежен момент кога е потребно. Намалувањето на потрошувачката на енергија го одржува системот поладен, го зголемува животниот век на моторот и овозможува намалување на трошоците.
Кодови за нарачки
PD-1160 моментално е достапен со две различни серии на чекорни мотори (големина на прирабница NEMA23 / 57 mm или големина на прирабница NEMA24 / 60 mm):
Со мотор со големина на прирабница NEMA 23 / 57 mm:
Должината на PANDdrives е одредена без должината на оската. За вкупната должина на производот, ве молиме додадете 24 мм.
Табела 2.1 Кодови за нарачки (PD57-1160)
| Код за нарачка | Опис | Големина (мм3) |
| PD57-1-1160 | PANDпогон со максимален 0.55 Nm/вртежен момент на задржување | 60 x 60 x 58 |
| PD57-2-1160 | PANDпогон со максимален 1.01 Nm/вртежен момент на задржување | 60 x 60 x 68 |
Со мотор со големина на прирабница NEMA 24 / 60 mm:
Должината на PANDdrives е одредена без должината на оската. За вкупната должина на производот додадете 24 мм.
Табела 2.2 Кодови за нарачки (PD60-1160)
| Код за нарачка | Опис | Големина (мм3) |
| PD60-3-1160 | PANDпогон со максимален 2.10 Nm/вртежен момент на задржување | 60 x 60 x 82 |
| PD60-4-1160 | PANDпогон со максимален 3.10 Nm/вртежен момент на задржување | 60 x 60 x 103 |
За овој модул е достапен комплет за кабелски разбој:
Табела 2.3 Кодови за нарачки за разбој за кабли
| Код за нарачка | Опис |
| PD-1160-КАБЕЛ | Разбој за кабли за PD-1160:
– 1x разбој за кабел за приклучок за напојување (должина 200 mm) – 1x разбој за кабел за комуникациски конектор (должина 200 mm) – 1x разбој за кабел за повеќенаменски I/O конектор (должина 200mm) – 1x разбој за кабел за S/D конектор (должина 200 mm) – 1x разбој за кабел за конектор за енкодер (должина 200 mm) – 1x USB конектор од типот А до кабел за конектор за мини-USB тип Б (должина 1.5 m) |
Механички и електричен интерфејс
PD57-1160 и PD60-1160 Димензии
- PD57-1160 Димензии
PD57-1160 го вклучува модулот за контролер/двигател на чекор мотор TMCM-1160, магнетниот енкодер базиран на технологијата sensOstep и биполарен чекор мотор NEMA23. Во моментов, постои избор помеѓу два биполарни степер мотори NEMA 23/57mm со различни должини и различни вртежи на задржување.
- PD60-1160 Димензии
Во моментов, постои избор помеѓу два биполарни степер мотори NEMA 24/60 mm со различни должини и различни вртежи на задржување.
Конектори на PD-1160
PD-1160 нуди седум конектори вклучувајќи го и приклучокот за мотор кој се користи за прицврстување на намотките на моторот на електрониката. Покрај приклучокот за напојување, има два конектори за сериска комуникација (mini-USB конектор и 5пински конектор за RS485 и CAN) и три конектори за чекор/насока, повеќенаменски влезни/излезни сигнали и за надворешен енкодер.
Повеќенаменскиот конектор нуди два излеза за општа намена, два влеза за општа намена, два влеза за прекинувачи за стоп и еден за дополнителен домашен прекинувач.
Конекторот за напојување нуди посебни влезови за двигател и за логичко напојување плус влез за исклучување на хардверот. Ако го оставите отворен влезот за исклучување или го врзете за заземјување, ќе се оневозможи возачот на моторотtage во хардвер. За работа, овој влез треба да биде врзан за напојување voltage.
Табела 3.1 Конектори и приклучоци за парење, контакти и применлива жица
| Етикета | Тип на конектор | Тип на приклучок за парење |
| Конектор за напојување | JST B4B-EH-A
(JST EH серија, 4 пинови, теренот 2.5 мм) |
Куќиште на конектор: JST EHR-4 Контакти: JST SEH-001T-P0.6
Жица: 0.33 mm2, AWG 22 |
| Сериска комуникација
Конектор |
JST B5B-PH-KS
(JST PH серија, 5 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-5 Контакти: JST SPH-002T-P0.5S
Жица: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Повеќенаменски В/И конектор | JST B8B-PH-KS
(JST PH серија, 8 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-8 Контакти: JST SPH-002T-P0.5S
Жица: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Конектор за чекор/насока | JST B4B-PH-KS
(JST EH серија, 4 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-4 Контакти: JST SPH-002T-P0.5S
Жица: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Конектор за енкодер | JST B5B-PH-KS
(JST EH серија, 5 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-5 Контакти: JST SPH-002T-P0.5S
Жица: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Конектор за мотор | JST B4B-EH-A
(JST PH серија, 4 пинови, теренот 2.5 мм) |
Куќиште на конектор: JST EHR-4 Контакти: JST SEH-001T-P0.6
Жица: 0.33 mm2, AWG 22 |
| Мини-USB
Конектор |
Молекс 500075-1517
Вертикален приклучок за мини USB тип Б |
Секој стандарден мини-USB приклучок |
Конектор за напојување
Овој PANDdrive нуди посебни влезови за напојување за дигитална логика (пин 2) и драјвер/напојувањеtage (игла 1). Двата влеза за напојување користат заеднички приклучоци за заземјување (пин 4). На овој начин, напојување за возачот сtage може да се исклучи додека сеуште се одржуваат информациите за позицијата и статусот кога се одржува активно снабдувањето со дигитална логика. Поради внатрешната диода, дигиталното логичко напојување треба да биде еднакво или повисоко од двигателот/напојувањетоtagе снабдување. Во спротивно диодата помеѓу возачот/напојувањето stagСнабдувањето и дигиталното логичко снабдување може да ги скратат одделните залихи.
+ САМО СНАБДУВАЊЕ НА ВОЗАЈК
Во случај да се обезбеди напојување само на делот за напојување (пин 1), внатрешна диода ќе ја дистрибуира енергијата до логичкиот дел. Значи, кога не се потребни посебни напојувања, можно е само да се користат пиновите 1 и 4 за напојување на модулот. Ако е така, пинот 2 (логичко напојување) и пинот 3 (/влезот SHUTDOWN) може да се поврзат заедно за да се овозможи возачотtage.
ОВОЗМОЖУВАЊЕ НА ВОЗАЧОТ СTAGE
Поврзете го /SHUTDOWN влезот на +UDriver или +Ulogic за да го активирате драјверот stagд. Оставањето на овој влез отворен или поврзувањето со заземјување ќе го оневозможи возачотtage.
Како конектор за напојување на одборот се користи 4-пински конектор JST EH од серијата B4B-EH.
Табела 3.2 Конектор за напојување
| Пин | Етикета | Опис | |
| 1 | +VDriver | Модул + возач сtage влез за напојување | |
| 2 | +VLogic | (Незадолжително) одвоен дигитален логички влез за напојување | |
 |
3 |
/ИСКЛУЧУВАЊЕ |
Влез за исклучување. Поврзете го овој влез на +VВозач или +VЛогика со цел да
активирај возач stagд. Оставајќи го овој влез отворен или поврзувајќи го со земја |
| ќе го оневозможи возачотtage | |||
| 4 | ГНД | Заземјување на модулот (напојување и заземјување на сигналот) |
Напојување
За правилно функционирање, треба да се внимава на концептот и дизајнот за напојување. Поради ограничувања на просторот, модулот TMCM-1160 вклучува околу 20 μF / 100 V кондензатори за филтер за снабдување. Ова се керамички кондензатори кои се избрани за висока доверливост и долг животен век.
СОВЕТИ ЗА КАБЛИ ЗА НАПОЈУВАЊЕ
- Каблите за напојување нека бидат што пократки.
- Користете големи дијаметри за кабли за напојување.
ВНИМАНИЕ!
 |
Додадете надворешни кондензатори за напојување!
Се препорачува да се поврзе електролитски кондензатор со значителна големина (на пр. 2200 µF / 63 V) на водовите за напојување до PD-1160 особено ако растојанието до напојувањето е големо (т.е. повеќе од 2-3 m)!
μF Правило за големината на електролитски кондензатор: c = 1000 × IMOT A Покрај стабилизацијата на моќноста (тампон) и филтрирањето, овој додаден кондензатор, исто така, ќе ги намали сите волумениtagшила кои инаку би можеле да се појават од комбинација на жици за напојување со висока индуктивност и керамички кондензатори. Дополнително, ќе ја ограничи брзината на напојување voltagд на модулот. Нискиот ESR на кондензаторите за филтер само од керамика може да предизвика проблеми со стабилноста со некои прекинувачки напојувања. |
| |
Не поврзувајте или исклучувајте го моторот за време на работата!
Моторниот кабел и индуктивноста на моторот може да доведат до волtage скока кога моторот е исклучен/приклучен додека е под напон. Овие кнtagшила може да надмине voltagГраниците на двигателот MOSFET |
| и може трајно да ги оштети. Затоа, секогаш исклучувајте го напојувањето пред да го поврзете/исклучите моторот. | |
| |
Чувајте го напојувањето voltagе под горната граница од 51V!
Во спротивно, електрониката на возачот ќе биде сериозно оштетена! Особено, кога избраниот оперативен волtage е блиску до горната граница, многу се препорачува регулирано напојување. Ве молиме погледнете го и поглавјето Фелер! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (оперативни вредности). |
| |
Нема заштита од обратен поларитет!
Модулот ќе го скрати секое обратно снабдување voltagд поради внатрешните диоди на транзисторите на возачот. |
Сериски комуникациски конектор
Модулот поддржува RS485 и CAN комуникација преку овој конектор.
CAN интерфејсот ќе се деактивира во случај USB да се поврзе поради внатрешно споделување на хардверските ресурси.
За сериска комуникација се користи JST B2B-PH-K конектор со 5-пински чекор од 5 mm.
Табела 3.3 Конектор за сериска комуникација
 |
Пин | Етикета | Опис |
| 1 | МОANЕ_Х | CAN магистрален сигнал (доминантно високо) | |
| 2 | МОANЕ_Л | CAN магистрален сигнал (доминантно низок) | |
| 3 | ГНД | Заземјување на модулот (систем и заземјување сигнал) | |
| 4 | RS485+ | RS485 магистрален сигнал (непревртен) | |
| 5 | RS485- | RS485 магистрален сигнал (превртен) |
RS485
За далечинско управување и комуникација со домаќин систем, PD-1160 обезбедува двожичен RS485 магистрален интерфејс.
За правилно функционирање, треба да се земат предвид следниве ставки при поставување на мрежа RS485:
- СТРУКТУРА НА АВТОБУСОТ:
Топологијата на мрежата треба да ја следи структурата на магистралата што е можно поблиску. Односно, врската помеѓу
секој јазол и самата магистрала треба да бидат што е можно пократки. Во основа, треба да биде краток во споредба со
должина на автобусот.
- ПРЕКИНУВАЊЕ НА АВТОБУСОТ:
Особено за подолги магистрали и/или повеќе јазли поврзани со магистралата и/или големи брзини на комуникација, магистралата треба да биде правилно исклучена на двата краја. PD-1160 нуди вградени отпорници за завршување кои можат да се активираат со помош на скокач. Скокачот треба да се отстрани за единици кои не се поврзани со едниот крај на автобусот! - БРОЈ НА ЈАЗЛИ:
Стандардот за електричен интерфејс RS485 (EIA-485) овозможува до 32 јазли да се поврзат во една магистрала.
Магистралниот примопредавател што се користи на единиците PD-1160 (SN65HVD485ED) има 1/2 од стандардното оптоварување на магистралата и дозволува максимум 64 единици да се поврзат со една магистрала RS485. - БЕЗ пловечки автобуски линии:
Избегнувајте лебдечки магистрални линии додека ниту домаќинот/мајсторот ниту еден од робовите долж магистралната линија не пренесува податоци (сите магистрални јазли се префрлени во режим на примање). Пловечките автобуски линии може да доведат до грешки во комуникацијата. За да се обезбедат валидни сигнали на магистралата, се препорачува да се користи мрежа со отпорници што ги поврзува двете магистрални линии со добро дефинирани логички нивоа. За разлика од отпорниците за завршување, оваа мрежа обично се бара само еднаш по магистрала. Одредени конвертори за интерфејс RS485 достапни за компјутери веќе ги вклучуваат овие дополнителни отпорници (на пр. USB-2-485).
МОЖЕ
За далечинско управување и комуникација со домаќин систем, PD-1160 обезбедува интерфејс CAN магистрала. Ве молиме имајте предвид дека интерфејсот CAN не е достапен во случај да е поврзан USB. За правилно функционирање, треба да се земат предвид следниве ставки при поставување на мрежа CAN:
- СТРУКТУРА НА АВТОБУСОТ:
Топологијата на мрежата треба да ја следи структурата на магистралата што е можно поблиску. Односно, врската помеѓу секој јазол и самата магистрала треба да биде што е можно пократка. Во основа, треба да биде краток во споредба со должината на автобусот.
- ПРЕКИНУВАЊЕ НА АВТОБУСОТ:
Особено за подолги магистрали и/или повеќе јазли поврзани со магистралата и/или големи брзини на комуникација, магистралата треба да биде правилно исклучена на двата краја. PD-1160 нуди вградени отпорници за завршување кои можат да се активираат со помош на скокач (види поглавје 7). Скокачот треба да се отстрани за единици кои не се поврзани со едниот крај на автобусот! - БРОЈ НА ЈАЗЛИ:
Магистралниот трансивер што се користи на единиците PD-1160 (TJA1050T или слично) поддржува најмалку 110 јазли под оптимални услови. Практично остварливиот број на јазли по CAN магистрала многу зависи од должината на магистралата (подолга магистрала -> помалку јазли) и брзината на комуникација (поголема брзина -> помалку јазли).
Повеќенаменски В/И конектор
2-пински конектор JST B8B-PH-K од 8 мм се користи за поврзување на влезови за општа намена, домашни и прекинувачи и излези на единицата:
Табела 3.4 Повеќенаменски В/И конектор
 |
Пин | Етикета | Опис |
| 1 | OUT_0 | Излез за општа намена, отворен одвод (макс. 1А) Интегрирана диода со слободно тркала поврзана на +VЛогика | |
| 2 | OUT_1 | Излез за општа намена, отворен одвод (макс. 1А)
Интегрирана диода со слободно тркала поврзана на +VЛогика |
|
| 3 | IN_0 | Влез за општа намена (аналоген и дигитален), компатибилен +24V
Резолуција кога се користи како аналоген влез: 12 бити (0..4095) |
|
| 4 | IN_1 | Влез за општа намена (аналоген и дигитален), компатибилен +24V
Резолуција кога се користи како аналоген влез: 12 бити (0..4095) |
|
| 5 | STOP_L | Влез на прекинувачот за лево стоп (дигитален влез), компатибилен +24V, програмабилен
внатрешно повлекување до +5V |
|
| 6 | STOP_R | Влез на прекинувачот со десен прекин (дигитален влез), компатибилен +24V, програмабилен
внатрешно повлекување до +5V |
|
| 7 | ДОМА | Влез за домашен прекинувач (дигитален влез), компатибилен со +24V, програмабилен
внатрешно повлекување до +5V |
|
| 8 | ГНД | Заземјување на модулот (систем и заземјување сигнал) |
Забелешка:
Сите влезови имаат волумен базиран на отпорникtagд разделувачи со заштитни диоди. Овие отпорници исто така обезбедуваат важечко ниво на GND кога не се поврзани.
За влезови на референтни прекинувачи (STOP_L, STOP_R, HOME) може да се активира отпорник за повлекување од 1 k до +5V (одделно за секој влез). Тогаш овие влезови имаат стандардно (неповрзано) логичко ниво „1“ и може да се поврзе надворешен прекинувач на GND.
- Дигитални влезови STOP_L, STOP_R и HOME
Конекторот со осум пинови на PD-1160 обезбедува три дигитални влезови со референтни прекинувачи STOP_L, STOP_R и HOME.
Сите три влеза прифаќаат влезни сигнали до +24 V. Тие се заштитени од овие повисоки томtages користејќи voltagд разделувачи на отпорници заедно со ограничувачки диоди против волtagе под 0 V (GND) и над +3.3 V DC.
Сите три дигитални влезови се поврзани со вградениот процесор и можат да се користат како дигитални влезови за општа намена! - Влезови за општа намена IN_0 и IN_1
Конекторот со осум пинови на PD-1160 обезбедува два влеза за општа намена кои може да се користат како дигитални или аналогни влезови.
ВЛЕЗОВИ ЗА ОПШТА НАМЕНА КАКО АНАЛОГНИ ВЛЕЗИ
Како аналоген влез нудат целосен влезен опсег од 0… +10 V со резолуција на внатрешниот аналогно-дигитален конвертор на микроконтролерот од 12 бити (0… 4095). Влезот е заштитен од поголем волуменtagе до +24 V со користење на волtagд разделувачи на отпорници заедно со ограничувачки диоди против волtagе под 0 V (GND) и над +3.3 V DC.
- Излези OUT_0, OUT_1
Конекторот со осум пинови на PD-1160 нуди два излеза за општа намена OUT_0 и OUT_1. Овие два излеза се излези со отворен одвод и можат да потонат до 1 А секој. Излезите на N-каналните MOSFET транзистори се поврзани со диоди со слободно тркала секоја за заштита од јачинаtage шила особено од индуктивните оптоварувања (релеи итн.) над напојувањето волtage.- Во случај диодите со слободни тркала да се приклучат на напојувањето VDD voltage:
Ниту еден од двата излеза не треба да се поврзе со ниту еден волtage над понудата волtagе од модулот. - Се препорачува да се поврзе +Vlogic на приклучокот за напојување со излезот за напојување во случај кога излезите OUT_0/1 се користат за префрлување на индуктивни оптоварувања (на пр. релеи итн.).
- Во случај диодите со слободни тркала да се приклучат на напојувањето VDD voltage:
Конектор за чекор/насока
За влезни сигнали за чекор и правец се користи JST B2B-PH-K конектор со 4 пински чекор од 4 mm. Ова е опција во случај контролорот на одборот да се користи за конфигурација на возачот stagе, само. Влезот Step/Direction е оптички изолиран и ќе овозможи директна контрола на возачотtage.
Ве молиме не прикачувајте никаков сигнал на овој влез ако се користи контролорот за движење на одборот! Во спротивно, сигналот за чекор или насока поврзан овде може да пречи на сигналите генерирани на одборот.
Табела 3.4 Конектор за сигнали за чекор/насока
 |
Пин | Етикета | Опис |
| 1 | COM | Заедничко напојување за влезовите на опто-спојувачот (+5V… +24V) | |
| 2 | Овозможи | Овозможи влез на сигнал
(функцијата зависи од фирмверот) |
|
| 3 | ЧЕКОР | Влез на сигнал од чекор
(поврзан со чекор влез на IC на драјверот TMC262) |
|
| 4 | НАСОКА | Сигнал за насока
(поврзан со влезот за насока на IC на драјверот TMC262) |
Чекор / Насока / Овозможи влезови
Влезовите Step, Direction и Enable се електрично (оптички) изолирани од напојувањето и сите други сигнали на модулот. Овие влезови имаат еден заеднички референтен влез COMMON.
Влезот COMMON треба да се поврзе со позитивно напојување волtage помеѓу +5 V и +24 V. Сигналите за чекор / насока / овозможување може да се придвижуваат или со излези со отворен колектор / отворен одвод или со излези со притискање.
Во случај на притисни излези, ЗАЕДНИЧКО напојување voltage треба да биде еднаква / слична на високата јачина на сигналотtage ниво на двигателите за притискање.
Конектор за енкодер
Модулот поддржува надворешен поединечен a/b/n енкодер преку овој конектор. Надворешниот енкодер може да се користи дополнително или како алтернатива на внатрешниот / вградениот енкодер sensOstep.
За поврзување на надворешен енкодер со TTL (+2 V push-pull) или сигнали со отворен колектор директно се користи 5-пински конектор JST B5B-PH-K од 5 мм:
Табела 3.5 Конектор за надворешен инкрементален енкодер
|
Пин | Етикета | Опис |
| 1 | ГНД | Заземјување на модулот (систем и заземјување сигнал) | |
| 2 | +5 V | +5V излез на напојување за надворешно коло за шифрирање (макс. 100 mA) | |
| 3 | ENC_A | Кодер за влез на канал (внатрешно влечење) | |
| 4 | ENC_B | Влез на канал b енкодер (внатрешно влечење) | |
| 5 | ENC_N | Изборен енкодер n / влезен канал за индекс (внатрешно влечење) |
Влезови на енкодер
PD-1160 нуди наменски влез за енкодер за поединечни a/b енкодери со изборен n / индекс-канал.
Можно е директно да се поврзат енкодери со +5 V сигнали за притискање (TTL) или сигнали за отворен колектор (вклучување на одборот).
Овој конектор нуди излез за напојување +5 V за напојување на колото на енкодерот. Од овој излез може да се извлечат до 100 mA.
Поврзување надворешен енкодер е опција. Надворешен енкодер може да се користи дополнително или како алтернатива на внатрешниот енкодер sensOstep.
Конектор за мотор
Двете намотки на моторните намотки (биполарен чекорен мотор) се поврзани со приклучокот на моторот.
Слика 3.4 Приклучок за мотор
 |
Пин | Етикета | Опис |
| 1 | OA1 | Моторна калем А | |
| 2 | OA2 | Моторна калем А | |
| 3 | ОБ1 | Моторна калем Б | |
| 4 | ОБ2 | Моторна калем Б |
ВНИМАНИЕ!
Чувајте ја електрониката без (метални) честички!
Интегрираниот енкодер sensOstep™ користи магнет на крајот од оската на моторот за да ја следи положбата. Магнетот природно привлекува особено ситни метални честички. Овие честички може да се држат на горната страна на ПХБ и уште полошо - да почнат да се движат во согласност со ротирачкото магнетно поле штом моторот ќе почне да се движи. Ова може да доведе до кратки електронски контакти / жици на таблата и целосно непредвидливо однесување на модулот! Доколку е потребно, користете компримиран воздух за чистење на модулот.
Мини-USB конектор
На одборот е достапен стандарден мини-USB конектор со 5 пински. Овој модул поддржува USB 2.0 конекции со целосна брзина (12Mbit/s).
Ве молиме имајте предвид:
- Вградената дигитална логика на јадрото (главно процесор и EEPROM) ќе се напојува преку USB во случај да не е поврзано друго напојување. УСБ-врската може да се користи за поставување параметри / преземање програми TMCL или за ажурирање на фирмверот додека напојувањето за модулот (и остатокот од машината) е исклучено или не е поврзано.
- CAN интерфејсот ќе се деактивира веднаш штом ќе се поврзе USB поради внатрешно споделување на хардверските ресурси.
Табела 3.6 Мини USB конектор
 |
Пин | Етикета | Опис |
| 1 | ВБУС | +5V напојување од домаќинот | |
| 2 | D- | Податоци - | |
| 3 | D+ | Податоци + | |
| 4 | ID | Не е поврзано | |
| 5 | ГНД | Заземјување на модулот (систем и заземјување сигнал) |
За далечинско управување и комуникација со домаќин систем, PD-1160 обезбедува USB 2.0 интерфејс со целосна брзина (12Mbit/s) (mini-USB конектор). Штом ќе се поврзе USB-домаќин, модулот ќе прифаќа команди преку USB.
РЕЖИМ НА РАБОТА СО НАПОЈУВАЊЕ НА УСБ БУС
PD-1160 ги поддржува и двете, самонапојување преку USB (кога надворешно напојување се напојува преку конекторот за напојување) и USB магистрала (нема надворешно напојување преку конектор за напојување).
Вградената дигитална логика на јадрото ќе се напојува преку USB во случај да не е поврзано друго напојување (работа напојувана со USB автобус). Дигиталната логика на јадрото го опфаќа самиот микроконтролер, а исто така и EEPROM. Режимот на работа со напојување со USB автобус е имплементиран за да овозможи конфигурација, поставки на параметрите, читања, ажурирања на фирмверот итн. само со поврзување на USB-кабел помеѓу модулот и компјутерот-домаќин. Не се потребни дополнителни кабли или надворешни уреди (на пр. напојување).
Ве молиме имајте предвид дека модулот може да црпи струја од напојувањето на автобусот USB +5 V дури и при самонапојување со USB во зависност од јачината на звукотtagниво на оваа понуда.
Движењата на моторот не се можни во овој режим на работа. Затоа, поврзете го конекторот за напојување и префрлете се во режим на работа со само напојување преку USB.
Скокачи
Повеќето поставки на таблата се прават преку софтверот. Сепак, два џемпери се достапни за конфигурација.
- Престанок на автобус RS485
Плочката вклучува отпорник од 120 Ohm за правилно завршување на магистралата на интерфејсот RS485. Кога овој скокач е затворен, отпорникот ќе биде поставен помеѓу двете диференцијални магистрални линии RS485+ и RS485-. - Престанок на автобус CAN
Плочката вклучува отпорник од 120 Ohm за правилно завршување на магистралата на CAN интерфејсот. Кога овој скокач е затворен, отпорникот ќе биде поставен помеѓу двете диференцијални магистрални линии CAN_H и CAN_L.
Ресетирање на фабрички поставки
Можно е да се ресетира PD-1160 на стандардните фабрички поставки без да се воспостави врска за комуникација. Ова може да биде корисно во случај кога комуникациските параметри на претпочитаниот интерфејс се поставени на непознати вредности или случајно се изгубени.
За оваа постапка треба да се скратат две влошки на долната страна на таблата (види слика 5.1).
ИЗВРШЕТЕ ГИ СЛЕДНИТЕ ЧЕКОРИ:
- Исклучено напојување и исклучен USB кабел
- Кратки две влошки како што е означено на Слика 5.1
- Плоча за напојување (напојувањето преку USB е доволно за оваа намена)
- Почекајте додека црвените и зелените LED диоди на одборот не почнат брзо да трепкаат (ова може да потрае малку)
- Табла за исклучување (исклучете го USB-кабелот)
- Отстранете го кратката помеѓу влошките
- По вклучувањето на напојувањето/поврзувањето на USB-кабелот, сите постојани поставки се вратени на фабричките поставки
Вградени LED диоди
Плочката нуди две LED диоди со цел да се покаже статусот на плочата. Функцијата на двете LED диоди зависи од верзијата на фирмверот. Кај стандардниот фирмвер TMCL, зелената LED светилка треба да трепка за време на работата, а црвената LED треба да биде исклучена.
Кога нема валиден фирмвер програмиран на плочката или при ажурирање на фирмверот, црвената и зелената LED диоди се постојано вклучени.
ОДНЕСУВАЊЕ НА LED диоди СО СТАНДАРДЕН TMCL ФИРМВЕР
| Статус | Етикета | Опис |
| Отчукување на срцето | Трчај | Зелената ЛЕД трепка за време на работата. |
| Грешка | Грешка | Црвената LED свети ако се појави грешка. |
Оперативни рејтинзи
Оперативните оценки ги покажуваат наменетите или карактеристичните опсези и треба да се користат како дизајнерски вредности.
Во никој случај нема да се надминат максималните вредности!
ОПШТИ ОПЕРАТИВНИ ОЦЕНКИ НА МОДУЛОТ
Табела 7.1 Општи оперативни оценки на модулот
| Симбол | Параметар | мин | Тип | Макс | Единица |
| +VDriver / +VLogic | Напојување волtagд за работа | 9 | 12, 24, 48 | 51 | V DC *) |
| IUSB | Струја на напојување со USB при напојување со USB магистрала (+5V
USB напојување) |
70 | mA | ||
| ICOIL_peak | Струја на моторна намотка за врв на синусен бран (сецкач
регулирано, прилагодливо преку софтвер) |
0 | 4 | A | |
| ICOIL_RMS | Континуирана струја на моторот (RMS) | 0 | 2.8 | A | |
| ПОСТАВУВАЊЕ | Струја за напојување | << ICOIL | 1.4 * ЈасНАМОТКАТА | A | |
| TENV | Температура на околината на +48V напојување и номинална струја (100% работен циклус, без принудно ладење
потребно) |
40 | °C | ||
| TENV | Температура на околината на +24V напојување и номинална струја (100% работен циклус, без принудно ладење
потребно) |
50 | °C |
Внимание: поради внатрешната диода помеѓу VDriver и VLogic VLogic треба секогаш да биде еднаква или повисока од VDriver.
ОПШТИ ОПЕРАТИВНИ ОЦЕНКИ НА ВЛЕЗ ЧЕКОР/ПРАВКА
Табела 7.2 Оперативни оценки за влез чекор/дир
| Симбол | Параметар | мин | Тип | Макс | Единица |
| VCOMMON | Набавка волtage за заеднички влез за снабдување за чекор,
насока и овозможи (влезовите имаат негативна логика) |
5… 24 | 27 | V | |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Сигнал волtage во чекор, насока и овозможете внесување
(активен, вклучен опто-спојувач) |
3.5 | 4.5… 24 | 30 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_OF
F |
Сигнал волtage во чекор, насока и овозможете внесување
(неактивен, исклучен опто-спојувач) |
-5.5 | 0 | 2 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Струја на опто-спојувач кога е вклучена
(внатрешно регулирано) |
6… 8 | mA | ||
| fЧЕКОР | Фреквенција на чекор | 1 *) | MHz |
Максималната фреквенција за сигналите за чекори на ниво +5 V TTL е со работен циклус од 50%.
ОПЕРАТИВНИ ОЦЕНКИ НА ВЛЕЗ/ИЗЛЕЗИ ЗА ОПШТА НАМЕНА
Табела 7.3 Оперативни оценки на влезови/излези со општа намена
| Симбол | Параметар | мин | Тип | Макс | Единица |
| VSTOP_L/R/HOME | Влез волtage за STOP_L/R/HOME | 0 | 24 | V | |
| VSTOP_L/R/HOME_L | Ниско ниво voltage за STOP_L/R/HOME | 0 | 1.3 | V | |
| VSTOPL/R/HOME_H | Високо ниво voltage за STOP_L/R/HOME
(внатрешно програмабилно повлекување од 1k до +5V) |
3 | 24 | V | |
| VIN_0/1_дигитален | Влез волtage за IN_0 и IN_1 кога се користат како
дигитален влез |
0 | 24 | V | |
| VIN_0/1_аналоген | Влез со целосен опсег voltage за IN_0 и IN_1 кога
се користи како аналоген влез |
0 | 10 | V | |
| VIN_0/1_L | Ниско ниво voltage за IN_0 и IN_1 кога се користат како дигитален влез
(внатрешно паѓање од 10k) |
0 | 1.3 *) | V | |
| VIN_0/1_H | Високо ниво voltage за IN_0 и IN_1 кога се користат
како дигитален влез |
3 *) | 24 | V | |
| VOUT_0/1 | Voltagд на излез на отворен колектор | 0 | VLOGIC +
0.5 **) |
V | |
| IOUT_0/1 | Излезна струја на мијалник на отворени излези на колекторот | 1 | A |
- овој томtage е програмабилна (внатрешна 12-битна ADC)
- ограничено на снабдување со модули волtage + 0.5V поради интегрираната диода со слободно тркала помеѓу излезот за општа намена и јачината на напојувањето на модулотtage
Криви на вртежен момент
TRINAMIC го нуди TMCM-1160 во комбинација со две различни серии на степер мотори: QSH5718 и QSH6018. Следните параграфи ќе ви ги покажат кривите на секој PANDdrive.
Криви на PD57-1160
PD57-1-1160 Криви на вртежен момент
PD57-2-1160 Криви на вртежен момент
Криви на PD60-1160
PD60-3-1160 Криви на вртежен момент
PD60-4-1160 Криви на вртежен момент
Функционален опис
PD-1160 е високо интегриран мехатронски уред кој може да се контролира преку неколку сериски интерфејси. Комуникацискиот сообраќај се одржува низок бидејќи сите времиња критични операции, на прamp пресметките се вршат на одборот. Заедничка понуда волtagтие се +12VDC / +24VDC / +48VDC. PANDdrive е дизајниран и за: директен режим и самостојна работа. Можно е целосно далечинско управување со уредот со повратни информации. Фирмверот на модулот може да се ажурира преку кој било од сериските интерфејси.
На слика 9.1 се прикажани главните делови на PD-1160:
- микропроцесорот, кој работи со оперативниот систем TMCL (поврзан со TMCL меморија),
- контролерот за движење, кој пресметува рamps и speed profileвнатрешно со хардвер,
- енергетскиот двигател со stallGuard2 и неговата енергетски ефикасна карактеристика coolStep,
- возачот на MOSFET сtage,
- QSH степер моторот и
- енкодерот sensOstep со резолуција од 10 бити (1024 чекори) по револуција.
PD-1160 доаѓа со околина за развој на софтвер базирана на компјутер TMCL-IDE за јазикот Trinamic Motion Control (TMCL). Користењето на претходно дефинирани команди на високо ниво на TMCL, како што е преместување до позиција, е загарантиран брз и брз развој на апликациите за контрола на движење.
Ве молиме погледнете го прирачникот за фирмвер PD-1160 за повеќе информации за командите TMCL.
PD-1160 Оперативен опис
Пресметка: Брзина и забрзување наспроти Microstep и Fullstep фреквенција
Вредностите на параметрите испратени до TMC429 немаат типични вредности на моторот како ротации во секунда како брзина. Но, овие вредности може да се пресметаат од параметрите TMC429 како што е прикажано во овој дел.
ПАРАМЕТРИ НА TMC429
Табела 10.1 TMC429 параметри за брзина
| Сигнал | Опис | Опсег |
| fCLK | часовник-фреквенција | 16 MHz |
| брзина | – | 0… 2047 |
| a_max | максимално забрзување | 0… 2047 |
|
пулс_див |
делител за брзина. Колку е поголема вредноста, толку е помала максималната брзина
стандардна вредност = 0 |
0… 13 |
|
ramp_div |
делител за забрзување. Колку е поголема вредноста, толку е помало максималното забрзување
стандардна вредност = 0 |
0… 13 |
| УСС | микростеп-резолуција (микрочекор по целосен чекор = 2 usrs) | 0… 8 |
МИКРОСТЕП ФРЕКВЕНЦИЈА
Микростепената фреквенција на чекорниот мотор се пресметува со
ЦЕЛОСНА ФРЕКВЕНЦИЈА
За да се пресмета фреквенцијата на целосниот чекор од фреквенцијата на микростеп, фреквенцијата на микрочекор мора да се подели со бројот на микрочекор по целосен чекор.
Промената на брзината на пулсот по временска единица (промена на фреквенцијата на пулсот во секунда - забрзувањето a) е дадена со
Ова резултира со забрзување во целосни чекори на:
EXAMPЛЕ:
| Сигнал | вредност |
| f_CLK | 16 MHz |
| брзина | 1000 |
| a_max | 1000 |
| пулс_див | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
ПРЕСМЕТКА НА БРОЈ НА РОТАЦИИ
Степер мотор има на пр. 72 целосни чекори по ротација
Политика за поддршка на животот
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG не овластува или гарантира ниту еден од своите производи за употреба во системи за одржување во живот, без специфична писмена согласност од TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Системите за одржување во живот се опрема наменета за поддршка или одржување на живот, и чиешто неисполнување, кога правилно се користи во согласност со дадените упатства, може разумно да се очекува да резултира со лична повреда или смрт.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 година
Се верува дека информациите дадени во овој лист со податоци се точни и веродостојни. Сепак, не се презема ниту одговорност за последиците од неговата употреба ниту за какво било прекршување на патенти или други права на трети страни, што може да произлезат од неговата употреба.
Спецификациите се предмет на промена без претходна најава.
Сите користени трговски марки се сопственост на нивните соодветни сопственици.
Историја на ревизии
Ревизија на документ
Табела 12.1 Ревизија на документот
| Верзија | Датум | Автор
GE – Göran Eggers SD – Соња Дверштег |
Опис |
| 0.91 | 2012-МАЈ-03 | GE | Почетна верзија |
|
1.00 |
2012-ЈУНИ-12 |
SD |
Првата комплетна верзија, вклучувајќи ги следните поглавја:
– Ресетирање на фабрички поставки, – LED диоди |
| 1.01 | 2012-ЈУЛИ-30 | SD | Корегирани се влезовите за општа намена. |
| 1.02 | 2013-ЈУЛИ-08 | SD | Поглавје 3.2.1 е ажурирано. |
Ревизија на хардверот
Табела 12.2 Ревизија на хардверот
| Верзија | Датум | Опис |
| TMCM-1160_V10 | 2011-ЈУЛИ-20 | Почетна верзија |
| TMCM-1160_V11 | 2012-ЈАН-24 | – Влезовите IN_0 и IN_1 може да се користат и како аналогни влезови |
Референци
[PD-1160 TMCL] Прирачник за фирмвер PD-1160 TMCL[TMCL-IDE] Упатство за употреба TMCL-IDE
[QSH5718] QSH5718 Прирачник
[QSH5718] QSH5718 Прирачник
Ве молиме погледнете го www.trinamic.com.
Преземено од Arrow.com.
Документи / ресурси
 |
TRINAMIC PD-1160 УНИКАТНИ КАРАКТЕРИСТИКИ Степерен мотор со драјвер за контролер [pdf] Упатство за користење PD-1160 УНИКАТНИ КАРАКТЕРИСТИКИ Степерен мотор со двигател на контролорот, PD-1160, УНИКАТНИ КАРАКТЕРИСТИКИ Степен мотор со двигател на контролорот, Мотор со двигател за контролер, двигател на контролер, двигател |