TRINAMIC PD-1160 CARACTÉRISTIQUES INIK Motè stepper ak chofè contrôleur
Enfòmasyon sou pwodwi
- Non pwodwi: PANdrive Stepper Motor ak Kontwolè / Chofè
- Materyèl vèsyon: V1.1
- Manifakti: TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
- Websit: www.trinamic.com
Karakteristik inik
- Motè stepper ak kontwolè/chofè
- 0.55 - 3.1 Nm koupl
- 48V sensOstepTM Encoder
- Entèfas USB, RS485, ak CAN
- Etap/Dir Entèfas
Kòd lòd
PD-1160
Mekanik ak elektrik entèfas
PD57-1160 Dimansyon
Dimansyon pou PD57-1160 yo disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
PD60-1160 Dimansyon
Dimansyon pou PD60-1160 yo disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
Kavalye
Teminasyon otobis RS485
Enstriksyon pou revokasyon otobis RS485 yo disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
CAN Otobis Teminasyon
Enstriksyon pou revokasyon otobis CAN yo disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
Koub
PD57-1160 Koub koupl
Koub koupl pou PD57-1160 yo disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
PD60-1160 Koub koupl
Koub koupl pou PD60-1160 yo disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
Deskripsyon Fonksyonèl
Detaye deskripsyon fonksyonèl ki disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
Deskripsyon operasyonèl
Deskripsyon operasyonèl pou PD-1160 disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
Règleman Sipò pou lavi
Enfòmasyon sou politik sipò lavi a disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
Istwa revizyon
Istwa revizyon pou PD-1160 disponib nan manyèl pyès ki nan konpitè.
PD-1160
Motè Stepper ak Kontwolè / Chofè 0.55 – 3.1 Nm / 48 V SenOstep™ Encoder USB, RS485, ak CAN Step/Dir Entèfas
Karakteristik
PANdrive™ PD-1160 a se yon solisyon mekatronik konplè ak seri karakteristik dènye modèl. Li trè entegre epi li ofri yon manyen pratik. PD-1160 a gen ladan yon motè stepper, elektwonik kontwolè/chofè, ak ankode TRINAMICs sensOstep™. Li ka itilize nan anpil aplikasyon desantralize e li te fèt pou 0.55... 3.1Nm max. kenbe koupl ak 24 oswa 48 V DC nominal ekipman pou voltage. Avèk efikasite enèji segondè li yo soti nan pri teknoloji coolStep TRINAMIC pou konsomasyon pouvwa kenbe desann. Firmware TMCL™ a pèmèt pou operasyon otonòm ak mòd dirèk.
Karakteristik prensipal yo
Kontwolè mouvman
- Mosyon profile kalkil an tan reyèl
- Chanjman an vole nan paramèt motè (egzanp pozisyon, vitès, akselerasyon)
- Mikwokontwolè segondè pèfòmans pou kontwòl sistèm jeneral ak manyen pwotokòl kominikasyon seri
Chofè motè stepper bipolè
- Jiska 256 microsteps pou chak etap konplè
- Segondè-efikas operasyon, ba pouvwa dissipation
- Kontwòl aktyèl dinamik
- Pwoteksyon entegre
- stallGuard2 karakteristik pou deteksyon bloke
- karakteristik coolStep pou redwi konsomasyon pouvwa ak dissipation chalè
Ankode
- SenOstep ankode mayetik (1024 ogmantasyon pou chak wotasyon) egzanp pou deteksyon etap-pèt nan tout kondisyon fonksyònman ak sipèvizyon pwezante
- Entèfas pou koneksyon ekstèn incrémentielle a/b/n encoder
Entèfas
- RS485 koòdone
- KA (2.0B jiska 1Mbit/s) koòdone
- USB plen vitès (12Mbit/s) koòdone
- Etap/Direksyon koòdone (optik izole)
- 3 antre pou switch sispann ak switch lakay (+24V konpatib) ak pwogramasyon pull-up
- 2 entrées jeneral (+24V konpatib) ak 2 sorties jeneral (open collector)
- Koòdone a/b/n enkremantal (TTL ak siyal pèseptè louvri yo sipòte dirèkteman)
Karakteristik sekirite
- Antre fèmen - chofè a ap enfim nan pyès ki nan konpitè osi lontan ke PIN sa a rete louvri oswa kout sou tè a
- Ekipman separe voltage entrées pou chofè ak lojik dijital – driver supply voltage yo ka etenn deyò pandan y ap rezèv pou lojik dijital ak kidonk lojik dijital rete aktif
Lojisyèl
- TMCL: operasyon otonòm oswa operasyon kontwòl remote, memwa pwogram (ki pa temèt) pou jiska 2048 kòmandman TMCL, ak lojisyèl devlopman aplikasyon ki baze sou PC TMCL-IDE ki disponib gratis.
- Pare pou CANopen
Done elektrik ak mekanik
- Pwovizyon pou voltage: rezèv komen voltagè +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC sipòte (+9 V... +51 V DC)
- Kouran motè: jiska 2.8 A RMS (pwogramab)
- 0.55... 3.1Nm max. kenbe koupl (depann sou motè)
- Avèk NEMA23 (gwosè bride motè 57mm) oswa NEMA24 (gwosè bride motè 60mm) motè stepper
Gade tou nan Manyèl Firmware TMCL separe.
TRINAMICS CARACTÉRISTIQUES INIK - FASIL POU ITILIZE AK TMCL
stallGuard2™ stallGuard2 se yon mezi chaj-wo presizyon sensorless lè l sèvi avèk EMF nan do sou bobin yo. Li ka itilize pou deteksyon nòmal osi byen ke lòt itilizasyon nan chaj anba a sa yo ki bloke motè a. Valè mezi stallGuard2 chanje lineyèman sou yon pakèt chaj, vitès ak paramèt aktyèl yo. Nan chaj motè maksimòm, valè a ale nan zewo oswa tou pre zewo. Sa a se pwen ki pi efikas nan operasyon pou motè a.
coolStep™ coolStep se yon chaj-adapte otomatik eskalade aktyèl ki baze sou mezi chaj la atravè stallGuard2 adapte aktyèl ki nesesè a chaj la. Konsomasyon enèji ka redwi pa otan ke 75%. coolStep pèmèt ekonomi enèji sibstansyèl, espesyalman pou motè ki wè chaj varye oswa opere nan yon sik devwa segondè. Paske yon aplikasyon motè stepper bezwen travay ak yon rezèv koupl 30% a 50%, menm yon aplikasyon chaj konstan pèmèt ekonomi enèji enpòtan paske coolStep otomatikman pèmèt rezèv koupl lè sa nesesè. Diminye konsomasyon pouvwa kenbe sistèm nan pi fre, ogmante lavi motè, epi pèmèt diminye pri.
Kòd lòd
PD-1160 la disponib kounye a ak de diferan seri motè stepper (NEMA23 / 57mm gwosè bride oswa NEMA24 / 60mm gwosè bride):
Avèk motè gwosè bride NEMA 23 / 57mm:
Longè PANdrives yo espesifye san longè aks la. Pou longè an jeneral nan pwodwi a tanpri ajoute 24mm.
Tablo 2.1 Kòd lòd (PD57-1160)
| Kòd lòd | Deskripsyon | Gwosè (mm3) |
| PD57-1-1160 | PANdrive ak 0.55Nm max. / koupl kenbe | 60 x 60 x 58 |
| PD57-2-1160 | PANdrive ak 1.01Nm max. / koupl kenbe | 60 x 60 x 68 |
Avèk motè gwosè bride NEMA 24 / 60mm:
Longè PANdrives yo espesifye san longè aks la. Pou longè total pwodwi a ajoute 24mm.
Tablo 2.2 Kòd lòd (PD60-1160)
| Kòd lòd | Deskripsyon | Gwosè (mm3) |
| PD60-3-1160 | PANdrive ak 2.10Nm max. / koupl kenbe | 60 x 60 x 82 |
| PD60-4-1160 | PANdrive ak 3.10Nm max. / koupl kenbe | 60 x 60 x 103 |
Gen yon seri tise kab ki disponib pou modil sa a:
Tablo 2.3 Kòd lòd tise kab
| Kòd lòd | Deskripsyon |
| PD-1160-KABLE | Tise kab pou PD-1160:
- 1x kab tise pou konektè pouvwa (longè 200mm) - 1x kab tise pou konektè kominikasyon (longè 200mm) - 1x kab tise pou multipurpose I/O Connector (longè 200mm) - 1x kab tise pou konektè S/D (longè 200mm) - 1x kab tise pou konektè ankode (longè 200mm) - 1x USB tip A konektè pou mini-USB tip B konektè kab (longè 1.5m) |
Mekanik ak elektrik entèfas
PD57-1160 ak PD60-1160 Dimansyon
- PD57-1160 Dimansyon
PD57-1160 a gen ladann TMCM-1160 motè stepper kontwolè/modil chofè, encoder mayetik ki baze sou teknoloji sensOstep ak yon motè stepper bipolè NEMA23. Kounye a, gen yon chwa ant de NEMA 23/57mm motè stepper bipolè ak longè diferan ak koupl kenbe diferan.
- PD60-1160 Dimansyon
Kounye a, gen yon chwa ant de NEMA 24/60mm motè stepper bipolè ak longè diferan ak koupl kenbe diferan.
Konektè PD-1160
PD-1160 a ofri sèt konektè ki gen ladan konektè motè a ki itilize pou tache bobin motè yo nan elektwonik yo. Anplis de konektè pouvwa a gen de konektè pou kominikasyon seri (mini-USB konektè ak konektè 5pin pou RS485 ak CAN) ak twa konektè pou Etap / Direksyon, siyal multipurpose antre / pwodiksyon, ak pou yon ankode ekstèn.
Konektè milti-purpose a ofri de rezilta jeneral, de entrées jeneral, de entrées pou switch stop ak youn pou yon switch lakay adisyonèl.
Konektè ekipman pou pouvwa a ofri entrées separe pou chofè ak pou ekipman pou pouvwa lojik plis antre pyès ki nan konpitè fèmen. Si w kite antre nan fèmen louvri oswa mare li nan tè a pral enfim chofè motè atage nan pyès ki nan konpitè. Pou operasyon, D' sa a ta dwe mare pou bay voltage.
Tablo 3.1 Konektè ak konektè kwazman, kontak ak fil aplikab
| Mete etikèt sou | Kalite Connector | Konektè kalite konektè |
| Konektè pouvwa | JST B4B-EH-A
(JST EH seri, 4pins, 2.5mm anplasman) |
Konektè lojman: JST EHR-4 Kontak: JST SEH-001T-P0.6
Fil: 0.33mm2, AWG 22 |
| Kominikasyon seri
Konektè |
JST B5B-PH-KS
(JST PH seri, 5pins, 2mm anplasman) |
Konektè lojman: JST PHR-5 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S
Fil: 0.22mm2, AWG 24 |
| Multi-purpose I/O Connector | JST B8B-PH-KS
(JST PH seri, 8pins, 2mm anplasman) |
Konektè lojman: JST PHR-8 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S
Fil: 0.22mm2, AWG 24 |
| Etap/Direksyon Connector | JST B4B-PH-KS
(JST EH seri, 4pins, 2mm anplasman) |
Konektè lojman: JST PHR-4 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S
Fil: 0.22mm2, AWG 24 |
| Encoder Connector | JST B5B-PH-KS
(JST EH seri, 5pins, 2mm anplasman) |
Konektè lojman: JST PHR-5 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S
Fil: 0.22mm2, AWG 24 |
| Motè Connector | JST B4B-EH-A
(JST PH seri, 4pins, 2.5mm anplasman) |
Konektè lojman: JST EHR-4 Kontak: JST SEH-001T-P0.6
Fil: 0.33mm2, AWG 22 |
| Mini-USB
Konektè |
Molex 500075-1517
Mini USB tip B vètikal resipyan |
Nenpòt estanda mini-USB ploge |
Konektè pouvwa
PANdrive sa a ofri entrées ekipman pou pouvwa separe pou lojik dijital (pin 2) ak chofè/pouvwa stage (pin 1). Tou de antre ekipman yo itilize koneksyon tè komen (pin 4). Fason sa a, ekipman pou pouvwa pou chofè a stage yo ka etenn pandan y ap toujou kenbe enfòmasyon sou pozisyon ak estati lè w ap kenbe rezèv lojik dijital aktif. Akòz Dyòd entèn ekipman lojik dijital la dwe egal oswa pi wo pase chofè/pouvwa atage ekipman pou. Sinon Dyòd ki genyen ant chofè/pouvwa stagPwovizyon ak ekipman lojik dijital ta ka kout pwovizyon separe yo.
+PROVIZYON POU DWRIV SÈLMAN
Nan ka ekipman pou pouvwa yo bay sèlman nan seksyon pouvwa a (pin 1) yon dyod entèn pral distribye pouvwa a nan seksyon an lojik. Se konsa, lè ekipman pou pouvwa separe yo pa nesesè, li posib jis itilize PIN 1 ak 4 pou alimante modil la. Si se konsa, PIN 2 (pwovizyon pou lojik) ak PIN 3 (/ FERM antre) ka konekte ansanm pou pèmèt chofè a.tage.
AKMET CHOFÈ STAGE
Konekte / SHUTDOWN antre nan +UDriver oswa +ULogic yo nan lòd yo aktive chofè atage. Si w kite opinyon sa a louvri oswa konekte li ak tè a pral enfim chofè atage.
Yo itilize yon konektè 4-pin JST EH seri B4B-EH kòm konektè pouvwa sou tablo.
Tablo 3.2 Konektè pou ekipman pou pouvwa
| PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon | |
| 1 | +VDriver | Modil + chofè stage D' ekipman pou pouvwa | |
| 2 | +VLogic | (Si ou vle) separe dijital lojik ekipman pou pouvwa D' | |
 |
3 |
/FÈMEN |
Antre fèmen. Konekte opinyon sa a ak +VChofè oswa +VLojik yo nan lòd yo
aktive chofè stage. Kite opinyon sa a louvri oswa konekte li ak tè |
| pral enfim chofè stage | |||
| 4 | GND | Modil tè (ekipman ak tè siyal) |
Pwovizyon pou pouvwa
Pou bon operasyon yo dwe pran swen ak konsiderasyon konsèp ak konsepsyon ekipman pou pouvwa a. Akòz restriksyon espas modil la TMCM-1160 gen ladan apeprè 20 μF / 100 V nan kondansateur filtè ekipman pou. Sa yo se kondansateur seramik ki te chwazi pou segondè fyab ak tan lavi ki long.
KONSÈY POU KAB ENERGIS
- Kenbe câbles ekipman pou pouvwa osi kout ke posib.
- Sèvi ak gwo dyamèt pou kab ekipman pou pouvwa.
ATANSYON!
 |
Ajoute kondansateur ekstèn ekipman pou pouvwa!
Li rekòmande pou konekte yon kondansateur elektwolitik ki gen yon gwosè enpòtan (egzanp 2200 µF / 63 V) nan liy ekipman pou pouvwa yo akote PD-1160 a espesyalman si distans la ak ekipman pou pouvwa a gwo (sa vle di plis pase 2-3m)!
μF Règ pous pou gwosè kondansateur elektwolitik: c = 1000 × IMOT A Anplis estabilizasyon pouvwa (tanpon) ak filtraj sa a kondansateur te ajoute ap tou redwi nenpòt voltage Spikes ki ta ka otreman rive nan yon konbinezon de fil elektrik segondè enduktans ak kondansateur seramik yo. Anplis de sa li pral limite slew-pousantaj nan ekipman pou pouvwa voltage nan modil la. ESR ki ba nan kondansateur filtre seramik sèlman ka lakòz pwoblèm estabilite ak kèk ekipman pou chanje pouvwa. |
| |
Pa konekte oswa dekonekte motè pandan operasyon an!
Kab motè ak endiktivite motè ta ka mennen nan voltage Spikes lè motè a dekonekte / konekte pandan y ap kouran. Sa yo voltagSpikes ka depase voltage limit MOSFET chofè yo |
| epi li ka domaje yo nèt ale. Se poutèt sa, toujou dekonekte ekipman pou pouvwa anvan konekte / dekonekte motè a. | |
| |
Kenbe ekipman pou pouvwa a voltage anba limit siperyè 51V!
Sinon elektwonik chofè a pral seryezman domaje! Espesyalman, lè vol la opere chwazitage se tou pre limit siperyè yon ekipman pou pouvwa reglemante trè rekòmande. Tanpri gade tou chapit Fehler! Verweisquelle konnen nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnen nicht gefunden werden. (valè opere). |
| |
Pa gen okenn pwoteksyon ranvèse polarite!
Modil la pral kout nenpòt ranvèse ekipman pou voltage akòz diodes entèn nan tranzistò chofè yo. |
Konektè kominikasyon seri
Modil la sipòte kominikasyon RS485 ak CAN atravè Connector sa a.
CAN koòdone pral de-aktive nan ka USB konekte akòz pataje entèn nan resous pyès ki nan konpitè.
Yo itilize yon konektè 2mm 5-pin JST B5B-PH-K pou kominikasyon seri.
Tablo 3.3 Konektè pou kominikasyon seri
 |
PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| 1 | CAN_H | CAN siyal otobis (dominan segondè) | |
| 2 | CAN_L | CAN siyal otobis (dominan ba) | |
| 3 | GND | Modil tè (sistèm ak tè siyal) | |
| 4 | RS485+ | Siyal otobis RS485 (ki pa envèse) | |
| 5 | RS485- | Siyal otobis RS485 (envèse) |
RS485
Pou kontwòl remote ak kominikasyon ak yon sistèm lame PD-1160 a bay yon koòdone otobis RS485 de fil.
Pou yon bon fonksyonman, atik sa yo ta dwe pran an konsiderasyon lè w ap mete yon rezo RS485:
- Estrikti BIS:
Topoloji rezo a ta dwe swiv yon estrikti otobis osi byen ke posib. Sa vle di, koneksyon ki genyen ant
chak ne ak otobis la li menm ta dwe kout ke posib. Fondamantalman, li ta dwe kout konpare ak la
longè bis la.
- TERMINATION BIS:
Espesyalman pou otobis ki pi long yo ak/oswa plizyè nœuds ki konekte ak otobis la ak/oswa gwo vitès kominikasyon, otobis la ta dwe byen fini nan tou de bout yo. PD-1160 a ofri rezistans revokasyon sou tablo ki ka aktive avèk èd nan yon kavalye. Yo dwe retire kavalye a pou inite ki pa konekte nan yon bout bis la! - KANTITE NÒD:
Estanda koòdone elektrik RS485 (EIA-485) pèmèt jiska 32 nœuds yo dwe konekte nan yon otobis sèl.
Transceiver otobis yo itilize sou inite PD-1160 yo (SN65HVD485ED) gen 1/2 nan chaj otobis estanda a epi li pèmèt yon maksimòm 64 inite yo konekte ak yon sèl otobis RS485. - PA GEN LIY OBIS FLOTANTE:
Evite liy otobis k ap flote pandan ke ni lame/mèt la, ni youn nan esklav yo sou liy otobis la ap transmèt done (tout nœuds otobis yo chanje nan mòd resevwa). Liy otobis k ap flote ka lakòz erè kominikasyon. Yo nan lòd yo asire siyal valab nan otobis la li rekòmande pou itilize yon rezo rezistans ki konekte tou de liy otobis yo nan nivo lojik byen defini. Kontrèman ak rezistans yo revokasyon rezo sa a nòmalman obligatwa yon fwa pou chak otobis. Sèten konvètisè koòdone RS485 ki disponib pou PC yo deja gen ladan rezistans adisyonèl sa yo (egzanp USB-2-485).
KAPAB
Pou kontwòl remote ak kominikasyon ak yon sistèm lame PD-1160 a bay yon koòdone otobis CAN. Tanpri sonje ke koòdone CAN an pa disponib nan ka USB konekte. Pou yon bon fonksyonman ta dwe pran an konsiderasyon bagay sa yo lè w ap mete yon rezo CAN:
- Estrikti BIS:
Topoloji rezo a ta dwe swiv yon estrikti otobis osi byen ke posib. Sa vle di, koneksyon ki genyen ant chak ne ak otobis la li menm ta dwe pi kout ke posib. Fondamantalman, li ta dwe kout konpare ak longè bis la.
- TERMINATION BIS:
Espesyalman pou otobis ki pi long yo ak/oswa plizyè nœuds ki konekte ak otobis la ak/oswa gwo vitès kominikasyon, otobis la ta dwe byen fini nan tou de bout yo. PD-1160 a ofri rezistans revokasyon sou tablo ki ka aktive avèk èd nan yon kavalye (gade chapit 7). Yo dwe retire kavalye a pou inite ki pa konekte nan yon bout bis la! - KANTITE NÒD:
Transceiver otobis yo itilize sou inite PD-1160 yo (TJA1050T oswa menm jan an) sipòte omwen 110 nœuds nan kondisyon pi gwo. Pratikman ka reyalize kantite nœuds pou chak otobis CAN depann anpil de longè otobis (pi long otobis -> mwens nœuds) ak vitès kominikasyon (pi gwo vitès -> mwens nœuds).
Multipurpose I/O Connector
Yo itilize yon konektè JST B2B-PH-K 8mm anplasman 8-pin pou konekte entrain jeneral, switch kay ak sispann ak rezilta nan inite a:
Tablo 3.4 Multipurpose I/O Connector
 |
PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| 1 | SOTI_0 | Pwodiksyon objektif jeneral, drenaj louvri (max. 1A) Dyòd freewheeling entegre ki konekte ak + VLojik | |
| 2 | SOTI_1 | Pwodiksyon objektif jeneral, drenaj louvri (max. 1A)
Dyòd freewheeling entegre ki konekte ak + VLojik |
|
| 3 | IN_0 | Antre objektif jeneral (analòg ak dijital), + 24V konpatib
Rezolisyon lè yo itilize kòm opinyon analòg: 12bit (0..4095) |
|
| 4 | IN_1 | Antre objektif jeneral (analòg ak dijital), + 24V konpatib
Rezolisyon lè yo itilize kòm opinyon analòg: 12bit (0..4095) |
|
| 5 | STOP_L | Goch arè switch opinyon (dijital opinyon), + 24V konpatib, pwogramasyon
rale entèn jiska +5V |
|
| 6 | STOP_R | Dwa switch switch Dwa (entrée dijital), + 24V konpatib, pwogramasyon
rale entèn jiska +5V |
|
| 7 | LAKAY | Kay switch opinyon (dijital opinyon), + 24V konpatib, pwogramasyon
rale entèn jiska +5V |
|
| 8 | GND | Modil tè (sistèm ak tè siyal) |
Nòt:
Tout entrées gen rezistans ki baze sou voltage séparateurs ak pwoteksyon diodes. Rezistans sa yo asire tou yon nivo GND valab lè yo pa konekte.
Pou opinyon switch referans (STOP_L, STOP_R, HOME) ka aktive yon rezistans rale 1k a +5V (separe pou chak opinyon). Lè sa a, antre sa yo gen yon nivo lojik default (ki pa konekte) nan "1" ak yon switch ekstèn nan GND ka konekte.
- Antre dijital STOP_L, STOP_R, ak HOME
Konektè uit PIN nan PD-1160 la bay twa entrées dijital switch referans STOP_L, STOP_R ak HOME.
Tout twa entrées aksepte jiska +24 V D' siyal yo. Yo pwoteje kont sa yo pi wo voltages using voltage séparateurs résistance ansanm ak limitation diodes kont voltages anba 0 V (GND) ak pi wo a +3.3 V DC.
Tout twa entrain dijital yo konekte ak processeur a sou tablo epi yo ka itilize kòm entrain dijital objektif jeneral! - Antre Objektif Jeneral IN_0 ak IN_1
Konektè uit PIN nan PD-1160 a bay de entrées pou objektif jeneral ki ka itilize swa kòm entrain dijital oswa analòg.
ENTRE OBJEKTIF JENERAL KÒM ANTRE ANALOG
Kòm opinyon analòg yo ofri yon seri opinyon konplè nan 0... +10 V ak yon rezolisyon nan konvètisè entèn analòg-a-dijital nan mikrokontwolè a nan 12bit (0... 4095). D' a pwoteje kont pi wo voltages jiska +24 V lè l sèvi avèk voltage séparateurs résistance ansanm ak limitation diodes kont voltages anba 0 V (GND) ak pi wo a +3.3 V DC.
- Sòti OUT_0, OUT_1
Konektè uit PIN nan PD-1160 la ofri de rezilta jeneral OUT_0 ak OUT_1. De pwodiksyon sa yo se pwodiksyon louvri-drenaj epi yo ka koule jiska 1 A chak. Sòti yo nan tranzistò MOSFET N-chanèl yo konekte ak dyod freewheeling yo chak pou pwoteksyon kont vol.tage Spikes espesyalman nan charj endiktif (relè elatriye) pi wo a ekipman pou voltage.- Nan ka diodes free-wheeling yo konekte ak ekipman pou VDD voltage:
Okenn nan de rezilta yo ta dwe konekte nan nenpòt voltage pi wo a ekipman pou voltage nan modil la. - Li rekòmande pou konekte +Vlogic nan konektè pouvwa a ak pwodiksyon ekipman pou pouvwa a nan ka rezilta yo OUT_0/1 yo itilize pou chanje chaj endiktif (egzanp relè elatriye).
- Nan ka diodes free-wheeling yo konekte ak ekipman pou VDD voltage:
Etap/Direksyon Connector
Yo itilize yon konektè 2mm 4-pin JST B4B-PH-K pou etap ak direksyon siyal opinyon. Sa a se yon opsyon nan ka kontwolè a sou tablo yo itilize pou konfigirasyon chofè yotage, sèlman. Antre Etap/Direksyon an se optik izole epi li pral pèmèt kontwòl dirèk chofè atage.
Tanpri pa tache okenn siyal nan opinyon sa a si yo itilize kontwolè mouvman an! Sinon etap oswa direksyon siyal ki konekte isit la ta ka entèfere ak siyal ki te pwodwi sou tablo a.
Tablo 3.4 Konektè pou siyal etap/direksyon
 |
PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| 1 | COM | Ekipman komen pou antre opto-kouplè yo (+5V... +24V) | |
| 2 | AKMET | Pèmèt opinyon siyal
(fonksyon depann sou firmwèr) |
|
| 3 | ETAP | Etap siyal opinyon
(konekte ak opinyon etap nan IC chofè TMC262) |
|
| 4 | DIREKSYON | Siyal direksyon
(konekte ak opinyon direksyon TMC262 chofè IC) |
Etap / Direksyon / Pèmèt Antre
Antre Etap, Direksyon ak Pèmèt yo izole elektrik (optik) nan ekipman pou pouvwa a ak tout lòt siyal modil la. Antre sa yo gen yon sèl opinyon referans komen COMMON.
D' COMMON a ta dwe konekte ak yon materyèl pozitif voltage ant +5 V ak +24 V. Etap / Direksyon / Pèmèt siyal yo ta ka kondwi swa pa pèseptè louvri / louvri-drenaj pwodiksyon oswa pa pwodiksyon pouse-rale.
Nan ka pouse-rale sorties ekipman COMMON voltage ta dwe egal / menm jan ak siyal segondè voltage nivo chofè pouse-rale yo.
Encoder Connector
Modil la sipòte yon ekstèn encoder a/b/n atravè konektè sa a. Ankode ekstèn lan ka itilize anplis oswa kòm yon altènativ a ankode entèn / sou tablo sensOstep la.
Yo itilize yon konektè JST B2B-PH-K 5mm anplasman 5-pin pou konekte yon ankode ekstèn ak TTL (+5 V pouse-rale) oswa siyal louvri-pèseptè dirèkteman:
Tablo 3.5 Konektè pou yon ekstèn ankode incrémentielle
|
PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| 1 | GND | Modil tè (sistèm ak tè siyal) | |
| 2 | +5V | + 5V pwodiksyon ekipman pou sikwi ekstèn ankode (100 mA max.) | |
| 3 | ENC_A | Ankode yon opinyon chanèl (rale entèn) | |
| 4 | ENC_B | Encoder b chanèl D' (entèn pull-up) | |
| 5 | ENC_N | Si ou vle ankode n / endèks kanal opinyon (entèn pull-up) |
Antre ankode
PD-1160 a ofri yon antre ankode dedye pou ankode incrémentielle a/b ak opsyon n / endèks-chanèl.
Ankode ki gen +5 V pouse-rale (TTL) siyal oswa siyal louvri-pèseptè (sou-tablo pull-ups) ta ka konekte dirèkteman.
Connector sa a ofri yon pwodiksyon ekipman pou + 5 V pou ekipman pou sikwi ankode. Jiska 100mA ta ka trase nan pwodiksyon sa a.
Konekte yon ankode ekstèn se yon opsyon. Yo ka itilize yon ankode ekstèn anplis oswa kòm altènativ a ankode entèn sensOstep la.
Motè Connector
Tou de bobin bobin motè (motè stepper bipolè) konekte ak konektè motè a.
Figi 3.4 Konektè motè
 |
PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| 1 | OA1 | Bobin motè A | |
| 2 | OA2 | Bobin motè A | |
| 3 | OB1 | Bobin motè B | |
| 4 | OB2 | Bobin motè B |
ATANSYON!
Kenbe elektwonik yo san patikil (metal)!
SenOstep™ ankode entegre itilize yon leman nan fen aks motè a pou kontwole pozisyon an. Leman an natirèlman atire espesyalman ti patikil metal. Patikil sa yo ta ka fèt sou bò anwo PCB a e menm vin pi mal - kòmanse deplase an akò ak wotasyon jaden mayetik la le pli vit ke motè a kòmanse deplase. Sa a ta ka mennen nan bout pantalon nan kontak elektwonik / fil sou tablo a ak konpòtman totalman iregilye nan modil la! Sèvi ak lè konprese pou netwaye modil la si sa nesesè.
Mini-USB Connector
Yon konektè mini-USB estanda 5-pin disponib sou tablo. Modil sa a sipòte koneksyon USB 2.0 plen vitès (12Mbit/s).
Tanpri sonje:
- Lojik nwayo dijital sou tablo (sitou processeur ak EEPROM) pral mache atravè USB nan ka pa gen okenn lòt ekipman ki konekte. Koneksyon USB a ta ka itilize pou mete paramèt / telechaje pwogram TMCL oswa fè mizajou firmwèr pandan ke ekipman pou modil la (ak rès machin nan) te etenn oswa li pa konekte.
- CAN koòdone pral de-aktive le pli vit ke USB konekte akòz pataje entèn nan resous pyès ki nan konpitè.
Tablo 3.6 Mini USB konektè
 |
PIN | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| 1 | V-BIS | +5V rezèv nan men lame | |
| 2 | D- | Done - | |
| 3 | D+ | Done + | |
| 4 | ID | Pa konekte | |
| 5 | GND | Modil tè (sistèm ak tè siyal) |
Pou kontwòl remote ak kominikasyon ak yon sistèm lame PD-1160 a bay yon koòdone USB 2.0 plen vitès (12Mbit/s) (mini-USB Connector). Le pli vit ke yon USB-Lame konekte modil la pral aksepte kòmandman atravè USB.
USB BUS POWERED MÒD OPERASYON
PD-1160 a sipòte tou de, USB pwòp tèt ou Powered operasyon (lè yon pouvwa ekstèn apwovizyone atravè konektè ekipman pou pouvwa a) ak USB otobis Powered operasyon, (pa gen okenn ekipman pou pouvwa ekstèn atravè konektè ekipman pou pouvwa).
Lojik nwayo dijital sou tablo a pral mache atravè USB nan ka pa gen okenn lòt ekipman ki konekte (operasyon USB otobis mache). Lojik nwayo dijital la konprann mikrokontwolè a tèt li epi tou EEPROM la. Yo te aplike mòd operasyon USB otobis la pou pèmèt konfigirasyon, paramèt paramèt, lekti, mizajou firmwèr, elatriye pa jis konekte yon kab USB ant modil ak PC lame. Pa gen okenn lòt kablaj oswa aparèy ekstèn (egzanp ekipman pou pouvwa) ki nesesè.
Tanpri sonje ke modil la ta ka tire kouran nan USB + 5 V ekipman pou otobis la menm nan operasyon USB pwòp tèt ou mache depann sou vol la.tage nivo rezèv sa a.
Mouvman motè yo pa posib nan mòd operasyon sa a. Se poutèt sa, konekte Connector pouvwa a ak chanje nan mòd operasyon USB pwòp tèt ou.
Kavalye
Pifò anviwònman nan tablo a yo fè atravè lojisyèl an. Men, de kavalye ki disponib pou konfigirasyon.
- Teminasyon otobis RS485
Komisyon Konsèy la gen ladan yon rezistans 120 Ohm pou revokasyon otobis apwopriye nan koòdone RS485 la. Lè kavalye sa a fèmen, yo pral mete rezistans nan ant de liy otobis diferans RS485 + ak RS485-. - CAN Otobis Teminasyon
Komisyon Konsèy la gen ladan yon rezistans 120 Ohm pou revokasyon otobis apwopriye nan koòdone CAN an. Lè kavalye sa a fèmen, yo pral mete rezistans nan ant de liy otobis diferans CAN_H ak CAN_L.
Reyajiste nan default faktori
Li posib pou reset PD-1160 a nan paramèt default faktori san yo pa etabli yon lyen kominikasyon. Sa a ta ka itil nan ka paramèt kominikasyon nan koòdone pi pito yo te mete nan valè enkoni oswa yo te aksidantèlman pèdi.
Pou pwosedi sa a, de kousinen sou bò anba tablo a dwe vin pi kout (gade Figi 5.1).
FÈ ETAP SA YO:
- Ekipman pou pouvwa koupe ak kab USB dekonekte
- Kout de kousinen jan yo make nan Figi 5.1
- Pouvwa moute tablo (pouvwa atravè USB se ase pou objektif sa a)
- Rete tann jiskaske LED wouj ak vèt sou tablo yo kòmanse flache vit (sa a ta ka pran yon ti tan)
- Koulè-off tablo (dekonekte kab USB)
- Retire kout ant kousinen yo
- Apre chanje sou ekipman pou pouvwa/konekte USB kab tout paramèt pèmanan yo te retabli nan default faktori
On-board LEDs
Komisyon Konsèy la ofri de LED yo nan lòd yo endike estati tablo a. Fonksyon tou de poul depann de vèsyon firmwèr la. Avèk firmwèr estanda TMCL ki ap dirije vèt la ta dwe flache pandan operasyon an epi ki ap dirije wouj la ta dwe etenn.
Lè pa gen okenn firmwèr ki valab pwograme nan tablo a oswa pandan aktyalizasyon firmwèr, LED wouj ak vèt yo limen pou tout tan.
KONPÒTMAN DIRIJÈ AK FIRMWARE STANDARD TMCL
| Estati | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| Batman kè | Kouri | LED vèt la ap klere pandan operasyon an. |
| Erè | Erè | Dirije wouj la limen si yon erè rive. |
Evalyasyon operasyonèl
Evalyasyon operasyonèl yo montre ranje ki gen entansyon oswa karakteristik yo epi yo ta dwe itilize kòm valè konsepsyon.
Nan okenn ka yo pa dwe depase valè maksimòm yo!
RISK JENERAL OPERASYONÈ MODIL LA
Tablo 7.1 Evalyasyon jeneral operasyonèl nan modil
| Senbòl | Paramèt | Min | Typ | Max | Inite |
| +VDriver / +VLogic | Ekipman pou pouvwa voltage pou operasyon | 9 | 12, 24, 48 | 51 | V DC *) |
| IUSB | Aktyèl ekipman pou USB lè otobis USB mache (+5V
Ekipman USB) |
70 | mA | ||
| ICOIL_peak | Kouran bobin motè pou pik vag sinis (chopper
reglemante, reglabl atravè lojisyèl) |
0 | 4 | A | |
| ICOIL_RMS | Kouran motè kontinyèl (RMS) | 0 | 2.8 | A | |
| PWOVNI | Aktyèl ekipman pou pouvwa | << ICOIL | 1.4 * mwenBOBINE | A | |
| TENV | Tanperati anviwònman an nan + 48V rezèv ak aktyèl rated (100% devwa-sik, pa gen refwadisman fòse
obligatwa) |
40 | °C | ||
| TENV | Tanperati anviwònman an nan + 24V rezèv ak aktyèl rated (100% devwa-sik, pa gen refwadisman fòse
obligatwa) |
50 | °C |
Atansyon: akòz dyòd entèn ant VDriver ak VLogic VLogic ta dwe toujou egal oswa pi wo pase VDriver.
EVALUAS OPERASYONÈ JENERAL ENTREP ETAP/DIRECTION
Tablo 7.2 Evalyasyon operasyonèl nan opinyon etap / Dir
| Senbòl | Paramèt | Min | Kalite | Max | Inite |
| VCOMMON | Pwovizyon pou voltage pou antre komen ekipman pou etap,
direksyon ak pèmèt (antre yo gen lojik negatif) |
5…24 | 27 | V | |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Siyal voltage nan etap, direksyon ak pèmèt opinyon
(aktif, opto-kouplè sou) |
3.5 | 4.5…24 | 30 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_OF
F |
Siyal voltage nan etap, direksyon ak pèmèt opinyon
(inaktif, opto-kouple koupe) |
-5.5 | 0 | 2 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Opto-kouplè aktyèl lè li chanje
(entèn reglemante) |
6…8 | mA | ||
| fETAP | Etap frekans | 1 *) | MHz |
Frekans maksimòm pou siyal etap + 5 V TTL se ak 50% sik devwa.
EVALASYON OPERASYONÈ OBJEKTIF JENERAL ENTRASYON/SOTISYON
Tablo 7.3 Evalyasyon operasyonèl nan objektif jeneral antre/sorti yo
| Senbòl | Paramèt | Min | Kalite | Max | Inite |
| VSTOP_L/R/AKAY | Antre voltage pou STOP_L/R/HOME | 0 | 24 | V | |
| VSTOP_L/R/HOME_L | Low level voltage pou STOP_L/R/HOME | 0 | 1.3 | V | |
| VSTOPL/R/HOME_H | Wo nivo voltage pou STOP_L/R/HOME
(entèn pwogramasyon 1k rale jiska +5V) |
3 | 24 | V | |
| VIN_0/1_digital | Antre voltage pou IN_0 ak IN_1 lè yo itilize kòm
opinyon dijital |
0 | 24 | V | |
| VIN_0/1_analog | Ranje konplè D 'voltage pou IN_0 ak IN_1 lè
itilize kòm opinyon analòg |
0 | 10 | V | |
| VIN_0/1_L | Low level voltage pou IN_0 ak IN_1 lè yo itilize kòm opinyon dijital
(entèn 10k rale desann) |
0 | 1.3 *) | V | |
| VIN_0/1_H | Wo nivo voltage pou IN_0 ak IN_1 lè yo itilize
kòm opinyon dijital |
3 *) | 24 | V | |
| VOUT_0/1 | Voltage nan pwodiksyon pèseptè louvri | 0 | VLOGIC +
0.5**) |
V | |
| IOUT_0/1 | Kouran pwodiksyon koule nan pwodiksyon pèseptè louvri | 1 | A |
- vol sa atage se pwogramasyon (entèn 12bit ADC)
- limite nan rezèv modil voltage + 0.5V akòz entegre freewheeling Dyòd ant pwodiksyon objektif jeneral ak ekipman pou modil voltage
Koub koupl
TRINAMIC ofri TMCM-1160 an konbinezon ak de diferan seri motè stepper: QSH5718 ak QSH6018. Paragraf sa yo pral montre w koub chak PANdrive.
Koub nan PD57-1160
PD57-1-1160 Koub koupl
PD57-2-1160 Koub koupl
Koub nan PD60-1160
PD60-3-1160 Koub koupl
PD60-4-1160 Koub koupl
Deskripsyon Fonksyonèl
PD-1160 a se yon aparèy mekatronik trè entegre ki ka kontwole atravè plizyè koòdone seri. Trafik kominikasyon kenbe ba depi tout tan operasyon kritik, pa egzanp ramp kalkil yo fèt sou tablo. Pwovizyon komen voltagyo se +12VDC / +24VDC / +48VDC. PANdrive a fèt pou tou de: mòd dirèk ak operasyon otonòm. Kontwòl total remote nan aparèy ak fidbak posib. Ka firmwèr modil la dwe mete ajou atravè nenpòt nan entèfas seri yo.
Nan Figi 9.1 yo montre pati prensipal yo nan PD-1160:
- mikroprosesè a, ki kouri sistèm operasyon TMCL (konekte ak memwa TMCL),
- kontwolè mouvman an, ki kalkile ramps ak vitès profiles anndan pa pyès ki nan konpitè,
- chofè pouvwa a ak stallGuard2 ak karakteristik enèji efikas coolStep li yo,
- chofè MOSFET stage,
- motè stepper QSH, ak
- ankode a sensOstep ak rezolisyon 10bit (1024 etap) pou chak revolisyon.
PD-1160 a vini ak anviwònman devlopman lojisyèl ki baze sou PC TMCL-IDE pou langaj kontwòl mouvman Trinamic (TMCL). Sèvi ak kòmandman wo nivo TMCL predefini tankou deplase nan pozisyon yon devlopman rapid ak rapid nan aplikasyon kontwòl mouvman garanti.
Tanpri gade Manyèl Firmware PD-1160 pou plis enfòmasyon sou kòmandman TMCL.
PD-1160 Operasyon Deskripsyon
Kalkil: Vitès ak Akselerasyon kont Microstep ak Frekans Fullstep
Valè paramèt yo voye bay TMC429 a pa gen valè motè tipik tankou wotasyon pa segonn kòm vitès. Men, valè sa yo ka kalkile nan paramèt TMC429 yo jan yo montre nan seksyon sa a.
PARAMÈT TMC429
Tablo 10.1 TMC429 paramèt vitès
| Siyal | Deskripsyon | Range |
| fCLK | revèy-frekans | 16 MHz |
| vitès | – | 0…2047 |
| a_max | akselerasyon maksimòm | 0…2047 |
|
pulsasyon_div |
divizeur pou vitès la. Plis valè a pi wo, se mwens vitès maksimòm lan
valè default = 0 |
0…13 |
|
ramp_div |
divizyon pou akselerasyon an. Plis valè a se pi wo, mwens se akselerasyon maksimòm lan
valè default = 0 |
0…13 |
| Usrs | microstep-rezolisyon (mikrostep pa fullstep = 2usrs) | 0…8 |
MICROSEP FREKANS
Se microstep frekans motè stepper la kalkile ak
FULLSTEP frekans
Pou kalkile frekans fullstep apati frekans microstep, yo dwe divize frekans microstep pa kantite microsteps pou chak fullstep.
Chanjman nan to batman kè a pou chak inite tan (chanjman frekans batman kè pa segonn - akselerasyon a a) se bay pa
Sa a lakòz akselerasyon nan etap konplè nan:
EXAMPOU:
| Siyal | valè |
| f_CLK | 16 MHz |
| vitès | 1000 |
| a_max | 1000 |
| pulsasyon_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
KALKIL KANTITE WOTASYON
Yon motè stepper gen egzanp 72 fullsteps pa wotasyon
Règleman Sipò pou lavi
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG pa otorize oswa garanti okenn nan pwodwi li yo pou itilize nan sistèm sipò lavi, san konsantman espesifik alekri TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Sistèm sipò lavi yo se ekipman ki gen entansyon sipòte oswa kenbe lavi, epi ki gen echèk yo fè, lè yo byen itilize an akò ak enstriksyon yo bay yo, yo ka rezonab espere lakòz blesi pèsonèl oswa lanmò.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Yo kwè enfòmasyon yo bay nan fèy done sa a yo egzat ak serye. Sepandan, ni responsablite yo sipoze pou konsekans yo nan itilizasyon li yo, ni pou nenpòt vyolasyon patant oswa lòt dwa twazyèm pati, ki ka lakòz nan itilizasyon li yo.
Espesifikasyon yo sijè a chanje san avètisman.
Tout mak komèsyal yo itilize yo se pwopriyete pwopriyetè respektif yo.
Istwa revizyon
Revizyon dokiman
Tablo 12.1 Revizyon dokiman
| Version | Dat | Otè
GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg |
Deskripsyon |
| 0.91 | 2012-ME-03 | GE | Premye vèsyon |
|
1.00 |
2012-JUN-12 |
SD |
Premye vèsyon konplè ki gen ladan chapit sa yo:
- Reyajiste nan default faktori, – dirije |
| 1.01 | 2012-JUL-30 | SD | Antre objektif jeneral yo korije. |
| 1.02 | 2013-JUL-08 | SD | Chapit 3.2.1 mete ajou. |
Revizyon Materyèl
Tablo 12.2 Revizyon pyès ki nan konpitè
| Version | Dat | Deskripsyon |
| TMCM-1160_V10 | 2011-JUL-20 | Premye vèsyon |
| TMCM-1160_V11 | 2012-JAN-24 | – Antre IN_0 ak IN_1 ka itilize kòm antre analòg, tou |
Referans
[PD-1160 TMCL] PD-1160 TMCL Firmware Manyèl[TMCL-IDE] TMCL-IDE Manyèl Itilizatè
[QSH5718] QSH5718 Manyèl
[QSH5718] QSH5718 Manyèl
Tanpri gade www.trinamic.com.
Telechaje soti nan Arrow.com.
Dokiman / Resous
 |
TRINAMIC PD-1160 CARACTÉRISTIQUES INIK Motè stepper ak chofè contrôleur [pdfManyèl Itilizatè PD-1160 CARACTÉRISTIQUES INIK Motè Stepper ak chofè kontwolè, PD-1160, CARACTÉRISTIQUES INIK Motè stepper ak chofè kontwolè, motè ak chofè kontwolè, chofè kontwolè, chofè |