TRINAMIC PD-1160 EZAUGARRI BAKARRAK Stepper Motor kontrolagailu kontrolatzailearekin

Produktuaren informazioa

• Produktuaren izena: PANdrive Stepper Motor Kontrolagailu / Gidariarekin
• Hardware bertsioa: V1.1
• Fabrikatzailea: TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
• Webgunea: www.trinamic.com

Ezaugarri bereziak

• Stepper motor kontrolagailu/gidariarekin
• 0.55 – 3.1 Nm-ko momentua
• 48V sensOstepTM kodetzailea
• USB, RS485 eta CAN interfazeak
• Step/Dir Interfazea

Eskaera-kodeak

PD-1160

Interfaze mekanikoa eta elektrikoa

PD57-1160 Neurriak
PD57-1160-ren neurriak hardwarearen eskuliburuan daude eskuragarri.

PD60-1160 Neurriak
PD60-1160-ren neurriak hardwarearen eskuliburuan daude eskuragarri.

Jauzilariak

RS485 Bus Amaiera

RS485 bus amaierarako argibideak hardwarearen eskuliburuan daude eskuragarri.

CAN Autobusaren amaiera
CAN bus amaierarako argibideak hardwarearen eskuliburuan daude eskuragarri.

Kurbak
PD57-1160 Torque Kurbak
PD57-1160rako momentu-kurbak hardwarearen eskuliburuan daude eskuragarri.

PD60-1160 Torque Kurbak
PD60-1160rako momentu-kurbak hardwarearen eskuliburuan daude eskuragarri.

Deskribapen funtzionala
Deskribapen funtzional zehatza hardwarearen eskuliburuan dago eskuragarri.

Deskribapen operatiboa
PD-1160-ren funtzionamendu deskribapena hardwarearen eskuliburuan dago eskuragarri.

Bizitza-euskarri politika
Bizitza eusteko politikari buruzko informazioa hardwarearen eskuliburuan dago eskuragarri.

Berrikuspen historia
PD-1160-ren berrikuspen historia hardwarearen eskuliburuan dago eskuragarri.

PD-1160

Urrats-motorra kontroladorearekin / kontrolatzailearekin 0.55 - 3.1 Nm / 48 V sensOstep™ kodetzailea USB, RS485 eta CAN Step/Dir Interfazea

Ezaugarriak

PANdrive™ PD-1160 soluzio mekatroniko oso bat da, punta-puntako funtzio multzoa duena. Oso integratuta dago eta manipulazio erosoa eskaintzen du. PD-1160-k urratseko motor bat, kontrolagailu/kontrolatzaile elektronikoa eta TRINAMICs sensOstep™ kodetzailea ditu. Aplikazio deszentralizatu askotan erabil daiteke eta 0.55... 3.1 Nm gehienez diseinatu da. euste-momentua eta 24 edo 48 V DC-ko hornidura nominala boltage. TRINAMIC-en coolStep teknologiaren eraginkortasun energetiko handiari esker, energia-kontsumoaren kostua murrizten da. TMCL™ firmwareak funtzionamendu autonomoa eta modu zuzena ahalbidetzen ditu.

EZAUGARRI NAGUSIAK

Mugimendu kontrolatzailea

• Motion profile kalkulua denbora errealean
• Motor-parametroen aldaketa hegan (adibidez, posizioa, abiadura, azelerazioa)
• Errendimendu handiko mikrokontroladorea sistema orokorrean kontrolatzeko eta serieko komunikazio-protokoloak kudeatzeko

Urratseko motor bipolarra gidaria

• Gehienez 256 mikropauso urrats oso bakoitzeko
• Eraginkortasun handiko funtzionamendua, potentzia xahutze baxua
• Korronte-kontrol dinamikoa
• Babes integratua
• stallGuard2 funtzioa geldialdia detektatzeko
• coolStep funtzioa energia-kontsumoa murrizteko eta beroa xahutzeko

Kodetzailea

• sensOstep kodetzaile magnetikoa (1024 inkrementa biraketa bakoitzeko), adibidez, urrats-galerak detektatzeko, funtzionamendu-baldintza guztietan eta kokatzea gainbegiratzeko
• Kanpoko a/b/n kodetzaile inkrementala konektatzeko interfazea

Interfazeak

• RS485 interfazea
• CAN (2.0B gehienez 1Mbit/s) interfazea
• USB abiadura osoko (12 Mbit/s) interfazea
• Urrats/Norabide interfazea (optikoki isolatua)
• 3 sarrera etengailuetarako eta etxeko etengailuetarako (+24V bateragarria) pull-up programagarriarekin
• Helburu orokorreko 2 sarrera (+24V bateragarriak) eta helburu orokorreko 2 irteera (kolektore irekia)
• A/b/n kodetzailearen interfaze gehigarria (TTL eta bilduma irekiko seinaleak zuzenean onartzen dira)

Segurtasun-ezaugarriak

• Itzali sarrera - kontrolatzailea desgaitu egingo da hardwarean, pin hau irekita edo lurrera laburtuta geratzen den bitartean
• Hornidura bereizia boltaggidariaren eta logika digitalaren e sarrerak – gidariaren hornidura voltage kanpotik itzalita egon daiteke logika digitalaren hornidura bitartean eta, beraz, logika digitalak aktibo jarraitzen du

Softwarea

• TMCL: funtzionamendu autonomoa edo urruneko kontrolatutako eragiketa, programaren memoria (ez lurrunkorra) 2048 TMCL komandoetarako eta TMCL-IDE ordenagailuan oinarritutako aplikazioak garatzeko softwarea doan eskuragarri.
• CANopenerako prest

Datu elektrikoak eta mekanikoak

• Hornidura bolumenatage: hornidura komuna voltagda +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC onartzen (+9 V... +51 V DC)
• Motor-korrontea: 2.8 A RMS arte (programagarria)
• 0.55… 3.1 Nm gehienez. eusteko momentua (motorren araberakoa)
• NEMA23 (57 mm-ko motorraren brida tamaina) edo NEMA24 (60 mm-ko motor-brida tamaina) urratseko motorrekin

Kontsultatu bereizitako TMCL Firmware eskuliburua ere.

TRINAMICS EZAUGARRI BAKARRAK - TMCL-KIN ERABILTZEKO ERRAZA

stallGuard2™ stallGuard2 doitasun handiko sentsorerik gabeko karga neurketa da bobinetako atzeko EMF erabiliz. Geltokiak detektatzeko erabil daiteke, baita motorra geldiarazten dutenen azpitik dauden karga batzuetan beste erabilera batzuetarako ere. stallGuard2 neurketa-balioa linealki aldatzen da karga, abiadura eta korronte ezarpen ugaritan. Motor-karga maximoan, balioa zerora edo zerora hurbiltzen da. Hau da motorraren funtzionamendu-punturik eraginkorrena.

coolStep™ coolStep kargara egokitzeko korronte automatikoko eskalatze bat da, stallGuard2 bidezko kargaren neurketan oinarrituta, behar den korrontea kargara egokituz. Energia-kontsumoa %75eraino murriztu daiteke. coolStep-ek energia-aurrezpen handia ahalbidetzen du, batez ere karga desberdinak ikusten dituzten edo lan-ziklo handian funtzionatzen duten motorretan. Stepper motorren aplikazio batek % 30 eta % 50 arteko momentu-erreserba batekin funtzionatu behar duelako, karga konstanteko aplikazio batek ere energia aurrezteko aukera ematen du coolStep-ek automatikoki ahalbidetzen duelako momentu-erreserba beharrezkoa denean. Energia-kontsumoa murrizteak sistema hozten du, motorraren bizitza handitzen du eta kostuak murrizten ditu.

Eskaera-kodeak

PD-1160-a bi urratseko motor serie desberdinekin dago eskuragarri (NEMA23 / 57 mm-ko brida-tamaina edo NEMA24 / 60 mm-ko brida-tamaina):

NEMA 23 / 57 mm-ko brida-tamainako motorrekin:
PANdriven luzera ardatzaren luzerarik gabe zehazten da. Produktuaren luzera orokorrari dagokionez, gehitu 24 mm.

2.1. taula Eskaera kodeak (PD57-1160)

Eskaera kodea	Deskribapena	Neurria (mm3)
PD57-1-1160	PANdrive 0.55 Nm gehienez/eutsi momentuarekin	60 x 60 x 58
PD57-2-1160	PANdrive 1.01 Nm gehienez/eutsi momentuarekin	60 x 60 x 68

NEMA 24 / 60 mm-ko brida-tamainako motorrekin:
PANdriven luzera ardatzaren luzerarik gabe zehazten da. Produktuaren luzera guztira 24 mm gehitu.

2.2. taula Eskaera kodeak (PD60-1160)

Eskaera kodea	Deskribapena	Neurria (mm3)
PD60-3-1160	PANdrive 2.10 Nm gehienez/eutsi momentuarekin	60 x 60 x 82
PD60-4-1160	PANdrive 3.10 Nm gehienez/eutsi momentuarekin	60 x 60 x 103

Modulu honetarako kable-ehungailu-multzo bat dago eskuragarri:

2.3. taula Kableen ehungailuen eskaera-kodeak

Eskaera kodea

Deskribapena

PD-1160-KABLEA

PD-1160rako kable-ehundura: - 1 kable-ehundura potentzia-konektorerako (200 mm-ko luzera) - 1 kable-ehundura komunikazio-konektorerako (200 mm-ko luzera) - 1 kable-bilduma erabilera anitzeko I/O konektorerako (200 mm-ko luzera) - 1 kable-ehundura S/D konektorerako (200 mm-ko luzera) - 1x kable-ehundura kodetzailearen konektorerako (luzera 200 mm) - 1 USB A motako konektorea mini-USB motako B konektorearen kablerako (1.5 m-ko luzera)

Interfaze mekanikoa eta elektrikoa

PD57-1160 eta PD60-1160 Neurriak

1. PD57-1160 Neurriak
   PD57-1160-k TMCM-1160 urratseko motor kontrolagailu/kontrolatzaile modulua, sensOstep teknologian oinarritutako kodetzaile magnetikoa eta NEMA23 urratseko motor bipolarra ditu. Gaur egun, bi NEMA 23/57mm bipolarren urratseko motorren artean aukera dago, luzera eta euste-momentu desberdinak dituztenak.
2. PD60-1160 Neurriak
   Gaur egun, bi NEMA 24/60mm bipolarren urratseko motorren artean aukera dago, luzera eta euste-momentu desberdinak dituztenak.

PD-1160-ren konektoreak
PD-1160-k zazpi konektore eskaintzen ditu motor-konektorea barne, motor-bobinak elektronikara lotzeko erabiltzen dena. Potentzia-konektoreaz gain, serieko komunikaziorako bi konektore daude (mini-USB konektorea eta 5pin-konektorea RS485 eta CAN-erako) eta hiru konektore Step/Direction, erabilera anitzeko sarrera/irteera seinaleak eta kanpoko kodetzaile baterako.

Erabilera anitzeko konektoreak helburu orokorreko bi irteera eskaintzen ditu, helburu orokorreko bi sarrera, gelditzeko etengailuetarako bi sarrera eta etxeko etengailu gehigarri baterako.
Elikatze-konektoreak gidariaren eta elikadura logikorako sarrera bereiziak eskaintzen ditu eta hardwarea itzaltzeko sarrera eskaintzen du. Itzaltzeko sarrera irekita uzteak edo lurrera lotzeak motor-kontrolatzaileak desgaituko ditutage hardwarean. Funtzionatzeko, sarrera hau hornidura bolumenarekin lotu behar datage.

3.1. taula Konektoreak eta elkartze-konektoreak, kontaktuak eta aplikagarria den kablea

Etiketa	Konektore mota	Lotura-konektore mota
Potentzia-konektorea	JST B4B-EH-A (JST EH seriea, 4 pin, 2.5 mm-ko altuera)	Konektorearen karkasa: JST EHR-4 Kontaktuak: JST SEH-001T-P0.6 Haria: 0.33 mm2, AWG 22
Serieko komunikazioa Konektorea	JST B5B-PH-KS (JST PH seriea, 5 pin, 2 mm-ko altuera)	Konektorearen karkasa: JST PHR-5 Kontaktuak: JST SPH-002T-P0.5S Haria: 0.22 mm2, AWG 24
Erabilera anitzeko I/O konektorea	JST B8B-PH-KS (JST PH seriea, 8 pin, 2 mm-ko altuera)	Konektorearen karkasa: JST PHR-8 Kontaktuak: JST SPH-002T-P0.5S Haria: 0.22 mm2, AWG 24
Urrats/Norabide Konektorea	JST B4B-PH-KS (JST EH seriea, 4 pin, 2 mm-ko altuera)	Konektorearen karkasa: JST PHR-4 Kontaktuak: JST SPH-002T-P0.5S Haria: 0.22 mm2, AWG 24
Kodetzaile-konektorea	JST B5B-PH-KS (JST EH seriea, 5 pin, 2 mm-ko altuera)	Konektorearen karkasa: JST PHR-5 Kontaktuak: JST SPH-002T-P0.5S Haria: 0.22 mm2, AWG 24
Motor konektorea	JST B4B-EH-A (JST PH seriea, 4 pin, 2.5 mm-ko altuera)	Konektorearen karkasa: JST EHR-4 Kontaktuak: JST SEH-001T-P0.6 Haria: 0.33 mm2, AWG 22
Mini-USB Konektorea	Molex 500075-1517 Mini USB B motako hargune bertikala	Edozein mini-USB entxufe estandarra

Potentzia-konektorea
PANdrive honek elikadura-iturri sarrera bereiziak eskaintzen ditu logika digitalarentzat (2 pin) eta kontrolatzaile/potentziarakotage (pin 1). Bi hornidura-sarrerek lurreko konexio komunak erabiltzen dituzte (4. pin). Horrela, gidariaren elikadura horniduratagLogika digitalaren hornidura aktibo mantentzen posizio eta egoera informazioa mantenduz itzalita egon daiteke. Barne diodoaren ondorioz, hornidura logiko digitalak kontrolatzaile/potentzia baino berdina edo handiagoa izan behar dutage hornidura. Bestela driver/potentzia s arteko diodoatagHornidurak eta hornikuntza logika digitalak hornidura bereiziak labur ditzakete.

+GIDARI HORNIDURA BAKARRIK
Elikadura hornidura elikadura-ataleari soilik ematen bazaio (1. pin-a) barne-diodo batek sekzio logikorako potentzia banatuko du. Beraz, elikatze-iturri bereiziak behar ez direnean, posible da 1 eta 4 pinak erabiltzea modulua elikatzeko. Hala bada, 2 pin (hornidura logikoa) eta 3 pin (/SHUTDOWN sarrera) elkarrekin konekta daitezke kontrolatzailea gaitzeko.tage.

GIDARIA STAGE
Konektatu /SHUTDOWN sarrera +UDriver edo +ULogic-era kontrolatzaileak aktibatzekotage. Sarrera hau irekita utziz gero edo lurrera konektatuz gero, kontrolatzaileak desgaituko diratage.

4 pin JST EH serieko B4B-EH konektorea energia-konektore gisa erabiltzen da.

3.2. taula Elikadurarako konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	+ VDriver	Modulua + gidariatage elikadura hornidura sarrera
	2	+Vlogikoa	(Aukerakoa) elikadura-iturri logiko digitalaren sarrera bereizia
	3	/ITZALI	Itzali sarrera. Konektatu sarrera hau +V-raGidaria edo +VLogika izateko aktibatu gidaria stage. Sarrera hau irekita uztea edo lurrera konektatzea
			gidari s desgaituko dutage
	4	GND	Moduluaren lurra (energia hornidura eta seinalearen lurra)

Elikatze Hornidura
Funtzionamendu egokia izateko, arreta jarri behar da elikadura-horniduraren kontzeptua eta diseinua. Espazio murrizketak direla eta TMCM-1160 moduluak hornidura-iragazki-kondentsadoreak 20 μF / 100 V inguru ditu. Hauek fidagarritasun handiko eta bizitza luzerako hautatutako zeramikazko kondentsadoreak dira.

ELIKADURA ELIKADURA KABLEETARAKO AHOLKUAK

• Mantendu elikadura-kableak ahalik eta laburren.
• Erabili diametro handiak elikadura-kableetarako.

KONTUZ!

Gehitu kanpoko elikadura-kondentsadoreak! Gomendatzen da tamaina handiko kondentsadore elektrolitiko bat (adibidez, 2200 µF / 63 V) PD-1160-ren ondoko elikadura-lerroetara konektatzea, batez ere elikadura-iturrirako distantzia handia bada (hau da, 2-3 m baino gehiago)!   μF Kondentsadore elektrolitikoaren tamainaren oinarrizko araua: c = 1000 × IMOT A Potentzia egonkortzeaz (buffer) eta gehitutako kondentsadore hau iragazteaz gain, edozein bolumena ere murriztuko datagInduktantzia handiko elikadura-hornidura-hariak eta zeramikazko kondentsadoreak konbinatuta egon daitezkeen puntuak. Horrez gain, elikadura-horniduraren bolumen-tasa mugatuko dutage moduluan. Zeramikazko soilik diren iragazkien kondentsadoreen ESR baxuak egonkortasun-arazoak sor ditzake zenbait elikadura kommutazioarekin.

Ez konektatu edo deskonektatu motorra funtzionatzen ari den bitartean! Motor-kableak eta motorraren induktibitateak boltagE erpinak egiten dira motorra deskonektatuta / konektatzen denean energizatuta dagoen bitartean. Hauek liburukitagerpinek bolumena gainditu dezaketetaggidariaren MOSFETen mugak

	eta betirako kalte ditzakete. Horregatik, beti deskonektatu elikadura-hornidura motorra konektatu/deskonektatu aurretik.
	Mantendu elikadura hornidura voltage 51V-ren goiko mugatik behera! Bestela, gidariaren elektronika larriki hondatuko da! Batez ere, hautatutako bolumen eragilea deneantage goiko mugatik gertu dago elikadura-hornidura arautua oso gomendagarria da. Mesedez, ikusi kapitulua ere Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (funtzionamendu-balioak).
	Ez dago alderantzizko polaritate babesik! Moduluak alderantzizko hornidura bolumen laburtuko dutage transistore kontrolatzaileen barne diodoengatik.

Serial Komunikazio Konektorea
Moduluak RS485 eta CAN komunikazioa onartzen du konektore honen bidez.

CAN interfazea desaktibatu egingo da USBa konektatzen bada hardware-baliabideen barne partekatzea dela eta.

Serieko komunikaziorako 2 mm-ko altuera 5 pin JST B5B-PH-K konektorea erabiltzen da.

3.3. taula Serieko komunikaziorako konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	CAN_H	CAN bus seinalea (nagusia altua)
	2	CAN_L	CAN bus seinalea (nagusia baxua)
	3	GND	Moduluaren lurra (sistema eta seinalearen lurra)
	4	RS485+	RS485 busaren seinalea (alderantzizkoa ez)
	5	RS485-	RS485 bus seinalea (alderantzizkoa)

RS485
Urruneko kontrola eta ostalari-sistema batekin komunikatzeko PD-1160-k bi haritako RS485 bus interfazea eskaintzen du.
Funtzionamendu egokia izateko, honako elementu hauek hartu behar dira kontuan RS485 sare bat konfiguratzean:

1. AUTOBUS EGITURA:
   Sarearen topologiak ahalik eta hurbilen jarraitu behar du bus egitura. Hau da, arteko lotura
   nodo bakoitzak eta autobusa bera ahalik eta laburren izan behar dute. Funtsean, laburra izan behar du rekin alderatuta
   autobusaren luzera.
2. AUTOBUS GEHERA:
   Batez ere, autobus luzeagoetarako eta/edo autobusera konektatutako nodo anitzetarako eta/edo komunikazio-abiadura handietarako, autobusa behar bezala amaitu behar da bi muturretan. PD-1160-k jauzi baten laguntzaz aktiba daitezkeen amaierako erresistentziak eskaintzen ditu. Jumper kendu egin behar da autobusaren mutur batera konektatuta ez dauden unitateetan!
3. NODO KOPURUA:
   RS485 interfaze elektrikoaren estandarrak (EIA-485) bus bakar batera 32 nodo konektatzeko aukera ematen du.
   PD-1160 unitateetan (SN65HVD485ED) erabiltzen den bus-hartzaileak bus-karga estandarraren 1/2 du eta gehienez 64 unitate RS485 bus bakar batera konektatzeko aukera ematen du.
4. AUTOBUS LINEA FLIGARRIK EZ:
   Saihestu autobus-lerro flotagarriak ez ostalari/maisuak ez bus-linean zehar dauden esklaboetako batek datuak transmititzen ari ez diren bitartean (bus-nodo guztiak jasotzeko modura aldatu dira). Autobusen linea flotatzaileak komunikazio-akatsak sor ditzake. Busean baliozko seinaleak ziurtatzeko, gomendatzen da erresistentzia-sare bat erabiltzea, bi bus-lineak ondo definitutako maila logikoetara konektatzen dituena. Amaiera-erresistentzien aldean sare hau normalean behin bakarrik behar da bus bakoitzeko. Ordenagailuetarako eskuragarri dauden RS485 interfaze-bihurgailu batzuek erresistentzia osagarri hauek dituzte jada (adibidez, USB-2-485).

CAN
Urruneko kontrola eta ostalari sistema batekin komunikatzeko PD-1160-k CAN bus interfazea eskaintzen du. Kontuan izan CAN interfazea ez dagoela erabilgarri USBa konektatuta badago. Funtzionamendu egokia izateko, honako elementu hauek hartu behar dira kontuan CAN sare bat konfiguratzean:

1. AUTOBUS EGITURA:
   Sarearen topologiak ahalik eta hurbilen jarraitu behar du bus egitura. Hau da, nodo bakoitzaren eta autobusaren beraren arteko konexioa ahalik eta laburrena izan behar da. Funtsean, laburra izan behar du autobusaren luzerarekin alderatuta.
2. AUTOBUS GEHERA:
   Batez ere, autobus luzeagoetarako eta/edo autobusera konektatutako nodo anitzetarako eta/edo komunikazio-abiadura handietarako, autobusa behar bezala amaitu behar da bi muturretan. PD-1160-k jauzi baten laguntzaz aktiba daitezkeen amaierako erresistentziak eskaintzen ditu (ikus 7. kapitulua). Jumper kendu egin behar da autobusaren mutur batera konektatuta ez dauden unitateetan!
3. NODO KOPURUA:
   PD-1160 unitateetan (TJA1050T edo antzekoa) erabiltzen den bus-transceptoreak gutxienez 110 nodo onartzen ditu baldintza onenetan. Ia lor daitekeen nodo-kopurua CAN bus bakoitzeko busaren luzeraren (bus luzeagoa -> nodo gutxiago) eta komunikazio-abiaduraren (abiadura handiagoa -> nodo gutxiago) araberakoa da.

Erabilera anitzeko I/O konektorea
2 mm-ko altueradun 8 pin JST B8B-PH-K konektorea helburu orokorreko sarrerak, etxeko eta gelditzeko etengailuak eta irteerak unitatera konektatzeko erabiltzen da:

3.4. taula Erabilera anitzeko I/O konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	OUT_0	Xede orokorreko irteera, hustubide irekia (gehienez 1A) +V-ra konektatutako gurpil libreko diodo integratuaLogika
	2	OUT_1	Helburu orokorreko irteera, hustubide irekia (gehienez 1A) Gurpil libreko diodo integratua +V-ra konektatutaLogika
	3	IN_0	Helburu orokorreko sarrera (analogikoa eta digitala), +24V bateragarria Sarrera analogiko gisa erabiltzen denean bereizmena: 12 bit (0..4095)
	4	IN_1	Helburu orokorreko sarrera (analogikoa eta digitala), +24V bateragarria Sarrera analogiko gisa erabiltzen denean bereizmena: 12 bit (0..4095)
	5	STOP_L	Ezkerreko etengailuaren sarrera (sarrera digitala), +24V bateragarria, programagarria barneko tiraketa +5V-ra
	6	STOP_R	Eskuineko etengailuaren sarrera (sarrera digitala), +24V bateragarria, programagarria barneko tiraketa +5V-ra
	7	ETXERA	Etxeko etengailuaren sarrera (sarrera digitala), +24V bateragarria, programagarria barneko tiraketa +5V-ra
	8	GND	Moduluaren lurra (sistema eta seinalearen lurra)

Oharra:
Sarrera guztiek erresistentzian oinarritutako bolumena dutetagbabes-diododun banatzaileak. Erresistentzia hauek GND maila baliozkoa bermatzen dute konektatu gabe geratzen direnean.
Erreferentzia etengailuen sarreretarako (STOP_L, STOP_R, HOME) 1k-ko tira-erresistentzia +5V-ra aktibatu daiteke (sarrera bakoitzeko bereizita). Ondoren, sarrera hauek "1" maila logiko lehenetsia dute (konektatu gabea) eta GNDra kanpoko etengailu bat konekta daiteke.

1. STOP_L, STOP_R eta HOME sarrera digitalak
   PD-1160-ren zortzi pin konektoreak hiru erreferentzia etengailu sarrera digital eskaintzen ditu STOP_L, STOP_R eta HOME.
   Hiru sarrerek +24 V-ko sarrerako seinaleak onartzen dituzte. Goiko bolumen horien aurka babestuta daudetages voltage erresistentzia banatzaileak bolaren aurkako diodo mugatzaileekin bateratag0 V-tik beherakoa da (GND) eta +3.3 V DC-tik gorakoa.
   Hiru sarrera digitalak barneko prozesadorera konektatuta daude eta erabilera orokorreko sarrera digital gisa erabil daitezke!
2. Helburu orokorreko IN_0 eta IN_1 sarrerak
   PD-1160-ren zortzi pin konektoreak helburu orokorreko bi sarrera eskaintzen ditu, sarrera digital edo analogiko gisa erabil daitezkeenak.
   XEDE OROKORREKO SARRERAK SARRERA ANALOGIKO GISA
   Sarrera analogiko gisa 0... +10 V-eko eskala osoko sarrera-eskala eskaintzen dute mikrokontrolagailuaren barneko analogiko-digital bihurgailuaren bereizmenarekin (12... 0). Sarrera bolumen handiagoaren aurka babestuta dagotag+24 V-ra arte bolumena erabiliztage erresistentzia banatzaileak bolaren aurkako diodo mugatzaileekin bateratag0 V-tik beherakoa da (GND) eta +3.3 V DC-tik gorakoa.
3. OUT_0, OUT_1 irteerak
   PD-1160-ren zortzi pin konektoreak helburu orokorreko bi irteera eskaintzen ditu OUT_0 eta OUT_1. Bi irteera hauek drainatze irekiko irteerak dira eta 1 A-ra arte hondoratu daitezke bakoitza. N kanaleko MOSFET transistoreen irteerak gurpil askeko diodoetara konektatzen dira bakoitza bolaren aurkako babeserako.tagE erpinak batez ere hornidura bolumenaren gaineko karga induktiboetatik (erreleak eta abar).tage.
   • Gurpil libreko diodoak VDD hornidura voltage:
     Bi irteera horietako bat ere ez da edozein bolumenera konektatuta egon behartage horniduraren gaineko boltagmoduluko e.
   • Gomendagarria da potentzia-konektorearen +Vlogikoa elikadura-irteerara konektatzea, OUT_0/1 irteerak karga induktiboak aldatzeko (adibidez, erreleak, etab.) erabiltzen badira.

Urrats/Norabide Konektorea
2 mm-ko altuera 4 pin JST B4B-PH-K konektorea urrats eta norabide sarrerako seinaleetarako erabiltzen da. Hau aukera bat da kontrol-kontrolagailua kontrolatzaileen konfiguraziorako erabiltzen badatage, bakarrik. Step/Direction sarrera optikoki isolatuta dago eta gidarien kontrol zuzena ahalbidetuko dutage.
Mesedez, ez erantsi seinalerik sarrera honi barneko mugimendu-kontrolatzailea erabiltzen bada! Bestela, hemen konektatutako urrats edo norabide-seinaleak barnean sortutako seinaleak oztopatu ditzake.

3.4. taula Urrats/norabide seinaleetarako konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	COM	Opto-akoplagailuen sarreretarako hornidura komuna (+5V... +24V)
	2	GAITU	Gaitu seinalearen sarrera (Funtzioa firmwarearen araberakoa da)
	3	URRATSA	Urrats seinalearen sarrera (TMC262 kontrolatzailearen IC urratseko sarrerara konektatuta)
	4	NORABIDEA	Norabide-seinalea (TMC262 gidariaren IC-ren norabide sarrerara konektatuta)

Urrats / Norabidea / Gaitu sarrerak
Step, Direction eta Enable sarrerak elektrikoki (optikoki) isolatuta daude elikadura-iturritik eta moduluaren gainerako seinaleetatik. Sarrera hauek erreferentziazko sarrera komun bat dute COMMON.
COMMON sarrera hornidura bolumen positibo batera konektatu behar datage +5 V eta +24 V artean. Urrats / Norabidea / Gaitu seinaleak kolektore irekiko / drainatze irekiko irteerek edo push-pull irteerek eragin ditzakete.
Push-pull irteeren kasuan, hornidura OHIKOA voltage seinale altuaren bolumenaren berdina / antzekoa izan behar dutagpush-pull gidarien e maila.

Kodetzaile-konektorea
Moduluak kanpoko a/b/n kodetzaile inkremental bat onartzen du konektore honen bidez. Kanpoko kodetzailea sensOstep kodetzailea barneko/barnekoaren osagarri edo alternatiba gisa erabil daiteke.
2 mm-ko altuera 5 pin JST B5B-PH-K konektorea kanpoko kodetzaile bat TTL (+5 V push-pull) edo bilduma irekiko seinaleekin zuzenean konektatzeko erabiltzen da:

3.5. taula Kanpoko kodetzaile inkremental baterako konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	GND	Moduluaren lurra (sistema eta seinalearen lurra)
	2	+5V	+5V hornidura irteera kanpoko kodetzaile zirkuiturako (100 mA gehienez)
	3	ENC_A	Kodetu kanaleko sarrera (barneko pull-up)
	4	ENC_B	Enkodetzailea b kanaleko sarrera (barneko pull-up)
	5	ENC_N	Aukerako kodetzailea n / indize kanalaren sarrera (barneko pull-up)

Kodetzaileen sarrerak
PD-1160-k kodetzaile sarrera dedikatu bat eskaintzen du a/b kodetzaile inkrementaletarako n / indize-kanal aukerakoarekin.
+5 V-ko push-pull (TTL) seinaleak edo kolektore irekiko seinaleak dituzten kodetzaileak zuzenean konekta daitezke.
Konektore honek +5 V-ko hornidura-irteera eskaintzen du kodetzailearen zirkuitua hornitzeko. Irteera honetatik 100 mA arte atera daitezke.
Kanpoko kodetzaile bat konektatzea aukera bat da. Kanpoko kodetzaile bat erabil daiteke barneko sensOstep kodetzailearen gain edo alternatiba gisa.

Motor konektorea
Bi motor-bobinaren harilkatuak (steper motor bipolarra) motorraren konektorera konektatuta daude.

3.4. irudia Motor-konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	OA1	Motor bobina A
	2	OA2	Motor bobina A
	3	OB1	Motor bobina B
	4	OB2	Motor bobina B

KONTUZ!

Mantendu elektronika (metalezko) partikularik gabe!
SenOstep™ kodegailu integratuak iman bat erabiltzen du motor-ardatzaren amaieran posizioa kontrolatzeko. Imanak berez erakartzen ditu bereziki metal-partikula txikiak. Partikula hauek PCBaren goiko aldean egon daitezke eta are okerrago: eremu magnetiko birakariaren arabera mugitzen hasi, motorra mugitzen hasten den bezain pronto. Horrek plakako kontaktu / kable elektronikoen laburrak ekar ditzake eta moduluaren portaera guztiz irregularra! Modulua garbitzeko aire konprimitua erabili behar izanez gero.

Mini-USB konektorea
5 pin-ko mini-USB konektore estandarra eskuragarri dago taulan. Modulu honek USB 2.0 abiadura osoko (12 Mbit/s) konexioak onartzen ditu.

Kontuan izan:

• On-boardeko nukleo digitalaren logika (batez ere prozesadorea eta EEPROMa) USB bidez elikatuko da beste hornikuntzarik konektatzen ez bada. USB konexioa parametroak ezartzeko/TMCL programak deskargatzeko edo firmware-eguneratzeak egiteko erabil daiteke, moduluaren (eta makinaren gainerakoa) elikadura-iturria itzalita edo konektatuta ez dagoen bitartean.
• CAN interfazea desaktibatu egingo da USB konektatu bezain laster, hardware-baliabideen barne partekatzea dela eta.

3.6. taula Mini USB konektorea

	Pin	Etiketa	Deskribapena
	1	V-BUS	+5V hornidura ostalaritik
	2	D-	Datuak -
	3	D+	Datuak +
	4	ID	Ez dago konektatuta
	5	GND	Moduluaren lurra (sistema eta seinalearen lurra)

Urruneko kontrola eta ostalari sistema batekin komunikatzeko PD-1160-k USB 2.0 abiadura osoko (12 Mbit/s) interfazea eskaintzen du (mini-USB konektorea). USB-ostalari bat konektatu bezain laster moduluak komandoak onartuko ditu USB bidez.

USB BUS ELIKADUTAKO ERAGIKETA MODUA
PD-1160-k bi USB funtzionamendua onartzen du (kanpoko elikadura hornitzen denean elikadura-konektorearen bidez) eta USB bus-en funtzionamendua (ez dago kanpoko elikadura-iturririk elikadura-konektorearen bidez).
On-boardeko nukleo digitalaren logika USB bidez elikatuko da beste hornikuntzarik konektatzen ez bada (USB bus bidezko funtzionamendua). Nukleo digitalaren logikak mikrokontroladorea bera eta EEPROMa ere ulertzen ditu. USB bus elikatzen den eragiketa-modua inplementatu da konfigurazioa, parametroen ezarpenak, irakurketak, firmware-eguneratzeak eta abar gaitzeko, USB kable bat moduluaren eta ostalariaren ordenagailuaren artean soilik konektatuz. Ez da kableatu edo kanpoko gailu gehigarririk behar (adibidez, elikadura hornidura).
Kontuan izan moduluak USB +5 V-ko bus horniduratik korrontea atera dezakeela USB auto-elikaduraren funtzionamenduan ere bolumenaren arabera.taghornikuntza honen e maila.

Eragiketa-modu honetan ezin dira motorraren mugimenduak egin. Hori dela eta, konektatu elikadura-konektorea eta aldatu USB auto-elikadura modura.

Jauzilariak

Taularen ezarpen gehienak softwarearen bidez egiten dira. Hala ere, bi jumper daude konfiguratzeko.

1. RS485 Bus Amaiera
   Plakak 120 Ohm-ko erresistentzia bat du RS485 interfazearen bus amaiera egokia izateko. Jumper hori itxita dagoenean, erresistentzia RS485+ eta RS485- bi bus-line diferentzialen artean jarriko da.
2. CAN Autobusaren amaiera
   Plakak 120 Ohm-eko erresistentzia bat dauka CAN interfazearen bus amaiera egokia izateko. Jumper hau itxita dagoenean, erresistentzia CAN_H eta CAN_L bi bus linea diferentzialen artean jarriko da.

Berrezarri fabrikako lehenetsietara

PD-1160 fabrikako lehenetsitako ezarpenetara berrezarri daiteke komunikazio-loturarik ezarri gabe. Hau lagungarria izan daiteke hobetsitako interfazearen komunikazio-parametroak balio ezezagunetan ezarri badira edo ustekabean galdu badira.

Prozedura honetarako taularen beheko aldean dauden bi pad laburtu behar dira (ikus 5.1. Irudia).

EGIN HONAKO URRATSAK:

1. Elikatze iturria itzalita eta USB kablea deskonektatuta
2. Bi pad laburrak 5.1 irudian adierazitako moduan
3. Piztu plaka (USB bidezko energia nahikoa da horretarako)
4. Itxaron taulako LED gorri eta berdeak azkar keinuka hasten diren arte (pixka bat behar izan dezake horrek)
5. Pizteko plaka (deskonektatu USB kablea)
6. Kendu kuxinen arteko laburrak
7. Elikadura-hornidura piztu ondoren/USB kablea konektatu ondoren, ezarpen iraunkor guztiak fabrikako lehenetsietara berrezarri dira

On-boardeko LEDak

Arbelak bi LED eskaintzen ditu plakaren egoera adierazteko. Bi LEDen funtzioa firmware bertsioaren araberakoa da. TMCL firmware estandarrarekin LED berdea keinuka egon behar da funtzionatzen ari den bitartean eta LED gorriak itzalita egon behar du.
Plakan programatu baliozko firmwarerik ez dagoenean edo firmware eguneratzean LED gorriak eta berdeak etengabe piztuta daude.

TMCL FIRMWARE ESTANDARRA DUEN LEDEN JOKAERA

Egoera	Etiketa	Deskribapena
Bihotz-taupadak	Korrika	LED berdeak keinu egiten du funtzionatzen ari den bitartean.
Errorea	Errorea	LED gorria pizten da erroreren bat gertatzen bada.

Balorazioak operatiboak

Funtzionamendu-kalifikazioek aurreikusitako edo ezaugarri-tarteak erakusten dituzte eta diseinu-balio gisa erabili behar dira.
Inola ere ez dira gehienezko balioak gaindituko!

MODULUAREN BALORAZIO ERAGILE OROKORRAK

7.1. taula Moduluaren balorazio operatibo orokorrak

Ikurra	Parametroa	Min	Tip	Max	Unitatea
+VDriver / +VLogic	Energia hornidura boltage funtzionamendurako	9	12, 24, 48	51	V DC *)
IUSB	USB horniduraren korrontea USB busa elikatzen denean (+5V USB hornidura)		70		mA
ICOIL_gailurra	Motor-bobinaren korrontea uhin sinusoidalaren gailurrerako (chopper arautua, softwarearen bidez erregulagarria)	0		4	A
ICOIL_RMS	Motor-korronte jarraitua (RMS)	0		2.8	A
ESKAINTZA	Elikatze-hornidura-korrontea		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
TENV	+48 V-ko horniduran eta korronte nominalean (% 100eko lan-zikloa, behartutako hozterik gabe). beharrezkoa)			40	°C
TENV	+24 V-ko horniduran eta korronte nominalean (% 100eko lan-zikloa, behartutako hozterik gabe). beharrezkoa)			50	°C

Arreta: VDriver eta VLogic arteko barne diodoaren ondorioz VLogic VDriver baino berdina edo handiagoa izan behar da beti.

URRAT/NORANZAKO SARRERAREN BALORAZIO ERAGILE OROKORRAK 

7.2. taula Step/Dir sarreraren balorazio operatiboak

Ikurra	Parametroa	Min	Mota	Max	Unitatea
VOHIKOA	Hornidura bolumenatage urratserako hornidura-sarrera komunarako, norabidea eta gaitzea (sarrerek logika negatiboa dute)		5... 24	27	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Seinalea voltage urratsean, norabidean eta sarrera gaitu (aktiboa, opto-akoplagailua aktibatuta)	3.5	4.5... 24	30	V
VSTEP/DIR/ENABLE_OF F	Seinalea voltage urratsean, norabidean eta sarrera gaitu (aktiborik gabe, opto-akoplagailua desaktibatuta)	-5.5	0	2	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Piztuta dagoenean opto-akoplagailuaren korrontea (barne arautua)		6... 8		mA
fURRATSA	Urratsaren maiztasuna			1 *)	MHz

+5 V TTL maila-mailako urratseko seinaleen gehieneko maiztasuna % 50eko lan-zikloa da.

XEDE OROKORREKO SARREREN/IRTEERREN BALORAZIO ERAGILEAK

7.3. taula Helburu orokorreko sarrera/irteeren balorazio operatiboak

Ikurra	Parametroa	Min	Mota	Max	Unitatea
VSTOP_L/R/HOME	Sarrerako bolumenatage STOP_L/R/HOME-rako	0		24	V
VSTOP_L/R/HOME_L	Maila baxuko boltage STOP_L/R/HOME-rako	0		1.3	V
VSTOPL/R/HOME_H	Maila handiko voltage STOP_L/R/HOME-rako (Barneko 1k-ko tiraketa programagarria +5V-ra)	3		24	V
VIN_0/1_digital	Sarrerako bolumenatage IN_0 eta IN_1 gisa erabiltzen denean sarrera digitala	0		24	V
VIN_0/1_analogia	Sorta osoko sarrera boltage IN_0 eta IN_1erako noiz sarrera analogiko gisa erabiltzen da	0		10	V
VIN_0/1_L	Maila baxuko boltage IN_0 eta IN_1 sarrera digital gisa erabiltzen denean (barneko 10k beherakada)	0		1.3 *)	V
VIN_0/1_H	Maila handiko voltage IN_0 eta IN_1 erabiltzen denean sarrera digital gisa	3 *)		24	V
VOUT_0/1	liburukiatage kolektore irekiko irteeran	0		VLOGIKOA + 0.5**)	V
IOUT_0/1	Irteera-hondaiaren korrontea kolektore irekiko irteeretan			1	A

• liburu honetantage programagarria da (barneko 12 biteko ADC)
• modulu hornidura voltage + 0.5V helburu orokorreko irteeraren eta modulu hornidura bolumenaren arteko gurpil libreko diodo integratuaren ondorioztage

Torque Kurbak

TRINAMICek TMCM-1160 bi urratseko motor serie ezberdinekin konbinatuta eskaintzen du: QSH5718 eta QSH6018. Hurrengo paragrafoetan PANdrive bakoitzaren kurbak erakutsiko dizkizute.

PD57-1160-ren kurbak

PD57-1-1160 Momentu-kurbak

PD57-2-1160 Momentu-kurbak

PD60-1160-ren kurbak

PD60-3-1160 Momentu-kurbak

PD60-4-1160 Momentu-kurbak

Deskribapen funtzionala

PD-1160 oso integratuta dagoen gailu mekatroniko bat da, hainbat serieko interfazeen bidez kontrola daitekeena. Komunikazio-trafikoa baxua mantentzen da, eragiketa kritiko guztietan, adibidez, ramp kalkuluak taula gainean egiten dira. Hornikuntza komuna voltag+12VDC / +24VDC / +48VDC dira. PANdrive bietarako diseinatuta dago: zuzeneko modua eta funtzionamendu autonomoa. Gailuaren urruneko kontrol osoa feedbackarekin posible da. Moduluaren firmwarea serieko edozein interfazeren bidez egunera daiteke.

9.1 irudian PD-1160-ren zati nagusiak erakusten dira:

• mikroprozesadorea, TMCL sistema eragilea exekutatzen duena (TMCL memoriara konektatuta),
• r kalkulatzen duen mugimendu-kontrolatzaileaamps eta speed profiles barne hardware bidez,
• stallGuard2 duen potentzia-gidaria eta bere coolStep funtzio energetiko eraginkorra,
• MOSFET kontrolatzaileatage,
• QSH urratseko motorra, eta
• sensOstep kodetzailea 10bit (1024 urrats) bira bakoitzeko bereizmenarekin.

PD-1160 ordenagailuan oinarritutako software garatzeko ingurunearekin dator Trinamic Motion Control Language (TMCL) TMCL-IDE. Aurrez definitutako TMCL maila altuko komandoak erabiltzea, hala nola, mugimendua kontrolatzeko aplikazioen garapen azkarra eta azkarra kokatzea bermatuta dago.
Mesedez, ikusi PD-1160 Firmware eskuliburua TMCL komandoei buruzko informazio gehiago lortzeko.

PD-1160 Deskribapen Operatiboa

Kalkulua: Abiadura eta Azelerazioa vs Microstep eta Fullstep Frequency

TMC429-ra bidalitako parametroen balioek ez dute abiadura gisa segundoko biraketak bezalako motor-balio tipikorik. Baina balio hauek TMC429 parametroetatik kalkula daitezke atal honetan erakusten den moduan.

TMC429-REN PARAMETROAK

10.1. taula TMC429 abiadura-parametroak

Seinalea	Deskribapena	Barrutia
fCLK	erloju-maiztasuna	16 MHz
abiadura	–	0... 2047
a_gehienez	azelerazio maximoa	0... 2047
pultsu_div	abiaduraren zatitzailea. Zenbat eta balioa handiagoa izan, orduan eta abiadura maximoa txikiagoa da balio lehenetsia = 0	0... 13
ramp_div	azeleraziorako zatitzailea. Zenbat eta balioa handiagoa izan, orduan eta azelerazio maximoa txikiagoa da balio lehenetsia = 0	0... 13
Usrs	mikro-urratsen bereizmena (mikro-urrats bakoitzeko = 2usrs)	0... 8

MIKROSTEPAREN MAIZTASUNA
Stepper motorren mikropauso-frekuentziarekin kalkulatzen da

FULLSTEP MAIZTASUNA
Urrats osoko maiztasuna mikropausoaren maiztasunetik kalkulatzeko, mikropausoen maiztasuna urrats osoko mikropauso kopuruarekin zatitu behar da.

Denbora-unitate bakoitzeko pultsu-maiztasunaren aldaketa (segundoko pultsu-maiztasunaren aldaketa - a azelerazioa) honek ematen du

Horrek azelerazioa eragiten du urrats osoetan:

EXAMPZUK:

Seinalea	balioa
f_CLK	16 MHz
abiadura	1000
a_gehienez	1000
pultsu_div	1
ramp_div	1
usr	6

BIRAKETA KOPURUAREN KALKULA

Stepper-motor batek, adibidez, 72 pauso oso ditu biraketa bakoitzeko

Bizitza-euskarri politika
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-k ez du bere produkturik baimentzen edo bermatzen bizi-euskarri-sistemetan erabiltzeko, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-ren berariazko idatzizko baimenik gabe.
Bizitza eusteko sistemak bizitzari eusteko edo eusteko xedea duten ekipamenduak dira, eta haien funtzionamendua ez egiteak, emandako argibideen arabera behar bezala erabiltzen direnean, arrazoiz espero daitekeen lesio pertsonalak edo heriotza eragin ditzaketela.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Datu-orri honetan emandako informazioa zehatza eta fidagarria dela uste da. Dena den, ez da bere gain hartzen erabileraren ondorioengatik, ezta patenteen edo hirugarrenen beste eskubide batzuen urratzeen gaineko erantzukizunik ere, erabileraren ondorioz izan daitezkeenak.
Zehaztapenak abisurik gabe alda daitezke.
Erabilitako marka guztiak dagozkien jabeen jabetzakoak dira.

Berrikuspen historia

Dokumentuen Berrikuspena

12.1. taula Dokumentuen berrikuspena

Bertsioa	Data	Egilea GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg	Deskribapena
0.91	2012-MAIATZA-03	GE	Hasierako bertsioa
1.00	2012-EKA-12	SD	Lehenengo bertsio osoa kapitulu hauek barne: - Berrezarri fabrikako lehenetsietara, – LEDak
1.01	2012-UZT-30	SD	Helburu orokorreko sarrerak zuzenduta.
1.02	2013-UZT-08	SD	3.2.1. kapitulua eguneratu da.

Hardwarearen berrikuspena

12.2. taula Hardwarearen berrikuspena

Bertsioa	Data	Deskribapena
TMCM-1160_V10	2011-UZT-20	Hasierako bertsioa
TMCM-1160_V11	2012-URTARRILAK 24	– IN_0 eta IN_1 sarrerak sarrera analogiko gisa ere erabil daitezke

Erreferentziak

[PD-1160 TMCL] PD-1160 TMCL Firmware eskuliburua
[TMCL-IDE] TMCL-IDE erabiltzailearen eskuliburua
[QSH5718] QSH5718 Eskuliburua
[QSH5718] QSH5718 Eskuliburua

Mesedez, ikusi www.trinamic.com.

Hemendik deskargatu da Arrow.com.

Dokumentuak / Baliabideak

TRINAMIC PD-1160 EZAUGARRI BAKARRAK Stepper Motor kontrolagailu kontrolatzailearekin [pdfErabiltzailearen eskuliburua PD-1160 EZAUGARRI BAKARRAK Urrats-motorra kontrolagailu kontrolatzailearekin, PD-1160, EZAUGARRI BAKARRAK Urratseko motorra kontrolagailu kontrolatzailearekin, motorra kontrolagailu kontrolatzailearekin, kontrolagailu kontrolatzailea, kontrolatzailea

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua