TRINAMIC PD-1160 KARATTERISTIĊI UNIĊI Mutur Stepper b'Sewwieq tal-Kontrollur
Informazzjoni dwar il-Prodott
- Isem tal-Prodott: PANdrive Stepper Motor bil-Kontrollur / Sewwieq
- Verżjoni tal-Hardware: V1.1
- Manifattur: TRINAMIC Motion Control GmbH & Co KG
- Websit: www.trinamic.com
Karatteristiċi Uniċi
- Mutur stepper b'kontrollur/sewwieq
- Torque ta' 0.55 – 3.1 Nm
- 48V sensOstepTM Encoder
- USB, RS485, u interfaces CAN
- Interface Pass/Dir
Kodiċi tal-Ordni
PD-1160
Interfacing mekkaniku u elettriku
PD57-1160 Dimensjonijiet
Id-dimensjonijiet għal PD57-1160 huma disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
PD60-1160 Dimensjonijiet
Id-dimensjonijiet għal PD60-1160 huma disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
Jumpers
RS485 Bus Termination
L-istruzzjonijiet għat-terminazzjoni tal-bus RS485 huma disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
CAN Bus Terminazzjoni
L-istruzzjonijiet għat-terminazzjoni tal-linja CAN huma disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
Kurvi
PD57-1160 Kurvi tat-torque
Il-kurvi tat-torque għal PD57-1160 huma disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
PD60-1160 Kurvi tat-torque
Il-kurvi tat-torque għal PD60-1160 huma disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
Deskrizzjoni Funzjonali
Deskrizzjoni funzjonali dettaljata hija disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
Deskrizzjoni Operattiva
Deskrizzjoni operattiva għal PD-1160 hija disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
Life Support Policy
Informazzjoni dwar il-politika tas-sostenn tal-ħajja hija disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
Storja tar-Reviżjoni
L-istorja tar-reviżjoni għal PD-1160 hija disponibbli fil-manwal tal-ħardwer.
PD-1160
Mutur Stepper b'Kontrollur / Driver 0.55 – 3.1 Nm / 48 V sensOstep™ Encoder USB, RS485, u CAN Step/Dir Interface
Karatteristiċi
Il-PANdrive™ PD-1160 hija soluzzjoni mekatronika sħiħa b'sett ta 'karatteristiċi ta' l-aktar avvanzata. Huwa integrat ħafna u joffri immaniġġjar konvenjenti. Il-PD-1160 jinkludi mutur stepper, kontrollur/elettronika tas-sewwieq, u encoder TRINAMICs sensOstep™. Jista 'jintuża f'ħafna applikazzjonijiet deċentralizzati u ġie ddisinjat għal 0.55... 3.1Nm max. torque ta' żamma u provvista nominali ta' 24 jew 48 V DC voltage. Bl-effiċjenza enerġetika għolja tagħha mill-ispiża tat-teknoloġija coolStep ta 'TRINAMIC għall-konsum tal-enerġija tinżamm baxxa. Il-firmware TMCL™ jippermetti tħaddim waħdu u mod dirett.
KARATTERISTIĊI EWLENIN
Kontrollur tal-moviment
- Mozzjoni profile kalkolu f'ħin reali
- Alterazzjoni fuq il-fly tal-parametri tal-mutur (eż. pożizzjoni, veloċità, aċċelerazzjoni)
- Mikrokontrollur ta 'prestazzjoni għolja għall-kontroll ġenerali tas-sistema u l-immaniġġjar tal-protokoll ta' komunikazzjoni serjali
Sewwieq tal-mutur stepper bipolari
- Sa 256 mikropass għal kull pass sħiħ
- Operazzjoni effiċjenti għolja, dissipazzjoni ta 'enerġija baxxa
- Kontroll dinamiku tal-kurrent
- Protezzjoni integrata
- Karatteristika stallGuard2 għall-iskoperta ta 'stall
- Il-karatteristika coolStep għal konsum ta 'enerġija mnaqqas u dissipazzjoni tas-sħana
Encoder
- Encoder manjetiku sensOstep (1024 inkrementi għal kull rotazzjoni) eż. għal skoperta ta' telf ta' pass taħt il-kundizzjonijiet kollha ta' tħaddim u sorveljanza tal-pożizzjonament
- Interface għall-konnessjoni ta' encoder inkrementali estern a/b/n
Interfaces
- Interface RS485
- CAN (2.0B sa 1Mbit/s) interface
- Interfaċċja USB b'veloċità sħiħa (12Mbit/s).
- Interfaċċja Pass/Direzzjoni (iżolata ottikament)
- 3 inputs għal swiċċijiet ta 'waqfien u swiċċ tad-dar (+ 24V kompatibbli) bi pull-up programmabbli
- 2 inputs għal skopijiet ġenerali (kompatibbli + 24V) u 2 outputs għal skopijiet ġenerali (kollettur miftuħ)
- Interface inkrementali tal-kodifikatur a/b/n (TTL u sinjali open-collector appoġġjati direttament)
Karatteristiċi tas-sigurtà
- Input ta' għeluq - is-sewwieq se jkun diżattivat fil-ħardwer sakemm dan il-pin jitħalla miftuħ jew imqabbad ma' l-art
- Provvista separata voltage inputs għal sewwieq u loġika diġitali – provvista ta' sewwieq voltage jista' jintefa esternament filwaqt li l-provvista għal-loġika diġitali u għalhekk il-loġika diġitali tibqa' attiva
Software
- TMCL: operazzjoni waħedha jew operazzjoni kkontrollata mill-bogħod, memorja tal-programm (mhux volatili) sa 2048 kmand TMCL, u softwer ta 'żvilupp ta' applikazzjoni bbażat fuq PC TMCL-IDE disponibbli b'xejn.
- Lest għal CANopen
Data elettrika u mekkanika
- Provvista voltage: provvista komuni voltages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC appoġġjati (+9 V... +51 V DC)
- Kurrent tal-mutur: sa 2.8 A RMS (programmabbli)
- 0.55... 3.1Nm max. torque li jżomm (jiddependi fuq il-mutur)
- Bil-mutur stepper NEMA23 (daqs tal-ħanek tal-mutur 57mm) jew NEMA24 (daqs tal-ħanek tal-mutur 60mm)
Irreferi wkoll għall-Manwal tal-Firmware TMCL separat.
KARATTERISTIĊI UNIĊI TRINAMICS - FAĊLI BIEX TUŻA MAT-TMCL
stallGuard2™ stallGuard2 huwa kejl ta 'tagħbija mingħajr sensorju ta' preċiżjoni għolja li juża l-EMF ta 'wara fuq il-coils. Jista 'jintuża għal skoperta ta' stall kif ukoll użi oħra f'tagħbijiet taħt dawk li jwaqqfu l-mutur. Il-valur tal-kejl stallGuard2 jinbidel b'mod lineari fuq firxa wiesgħa ta' tagħbija, veloċità u settings kurrenti. F'tagħbija massima tal-mutur, il-valur imur għal żero jew qrib iż-żero. Dan huwa l-aktar punt ta 'tħaddim effiċjenti fl-enerġija għall-mutur.
coolStep™ coolStep huwa skalar tal-kurrent awtomatiku adattat għat-tagħbija ibbażat fuq il-kejl tat-tagħbija permezz ta 'stallGuard2 li jadatta l-kurrent meħtieġ għat-tagħbija. Il-konsum tal-enerġija jista' jitnaqqas sa 75%. coolStep jippermetti iffrankar sostanzjali tal-enerġija, speċjalment għal muturi li jaraw tagħbijiet li jvarjaw jew joperaw f'ċiklu ta' ħidma għoli. Minħabba li applikazzjoni ta 'mutur stepper teħtieġ taħdem b'riżerva ta' torque ta '30% sa 50%, anke applikazzjoni ta' tagħbija kostanti tippermetti iffrankar ta 'enerġija sinifikanti minħabba li coolStep awtomatikament jippermetti riżerva ta' torque meta meħtieġ. It-tnaqqis tal-konsum tal-enerġija jżomm is-sistema aktar friska, iżid il-ħajja tal-mutur, u jippermetti li tnaqqas l-ispiża.
Kodiċi tal-Ordni
Il-PD-1160 bħalissa huwa disponibbli b'żewġ serje ta 'muturi stepper differenti (daqs tal-ħanek NEMA23 / 57mm jew daqs tal-ħanek NEMA24 / 60mm):
Bil-mutur tad-daqs tal-flanġ NEMA 23 / 57mm:
It-tul tal-PANdrives huwa speċifikat mingħajr it-tul tal-assi. Għat-tul ġenerali tal-prodott jekk jogħġbok żid 24mm.
Tabella 2.1 Kodiċi tal-ordni (PD57-1160)
| Kodiċi tal-ordni | Deskrizzjoni | Daqs (mm3) |
| PD57-1-1160 | PANdrive b'0.55Nm max./holding torque | 60 x 60 x 58 |
| PD57-2-1160 | PANdrive b'1.01Nm max./holding torque | 60 x 60 x 68 |
Bil-mutur tad-daqs tal-flanġ NEMA 24 / 60mm:
It-tul tal-PANdrives huwa speċifikat mingħajr it-tul tal-assi. Għat-tul totali tal-prodott żid 24mm.
Tabella 2.2 Kodiċi tal-ordni (PD60-1160)
| Kodiċi tal-ordni | Deskrizzjoni | Daqs (mm3) |
| PD60-3-1160 | PANdrive b'2.10Nm max./holding torque | 60 x 60 x 82 |
| PD60-4-1160 | PANdrive b'3.10Nm max./holding torque | 60 x 60 x 103 |
Sett ta' newl tal-kejbil huwa disponibbli għal dan il-modulu:
Tabella 2.3 Kodiċi tal-ordni tan-newl tal-kejbil
| Kodiċi tal-ordni | Deskrizzjoni |
| PD-1160-KABLE | Cable newl għal PD-1160:
– 1x newl tal-kejbil għal konnettur tal-enerġija (tul 200mm) – 1x newl tal-kejbil għal konnettur tal-komunikazzjoni (tul 200mm) – 1x cable newl għal konnettur I/O multipurpose (tul 200mm) – 1x cable newl għal konnettur S/D (tul 200mm) – 1x cable newl għall-konnettur tal-encoder (tul 200mm) – 1x konnettur USB tat-tip A għal kejbil tal-konnettur mini-USB tat-tip B (tul 1.5m) |
Interfacing mekkaniku u elettriku
Dimensjonijiet PD57-1160 u PD60-1160
- PD57-1160 Dimensjonijiet
Il-PD57-1160 jinkludi l-modulu tal-kontrollur/sewwieq tal-mutur stepper TMCM-1160, l-encoder manjetiku bbażat fuq it-teknoloġija sensOstep u mutur stepper bipolari NEMA23. Bħalissa, hemm għażla bejn żewġ muturi stepper bipolari NEMA 23/57mm b'tulijiet differenti u torques ta 'żamma differenti.
- PD60-1160 Dimensjonijiet
Bħalissa, hemm għażla bejn żewġ muturi stepper bipolari NEMA 24/60mm b'tulijiet differenti u torques ta 'żamma differenti.
Konnetturi ta 'PD-1160
Il-PD-1160 joffri seba 'konnetturi inkluż il-konnettur tal-mutur li jintuża biex jitwaħħlu l-coils tal-mutur mal-elettronika. Minbarra l-konnettur tal-enerġija hemm żewġ konnetturi għall-komunikazzjoni serjali (konnettur mini-USB u konnettur 5pin għal RS485 u CAN) u tliet konnetturi għal Pass/Direzzjoni, sinjali ta 'input/output multipurpose, u għal encoder estern.
Il-konnettur multipurpose joffri żewġ outputs għal skopijiet ġenerali, żewġ inputs għal skopijiet ġenerali, żewġ inputs għal swiċċijiet ta 'waqfien u wieħed għal swiċċ tad-dar addizzjonali.
Il-konnettur tal-provvista tal-enerġija joffri inputs separati għas-sewwieq u għall-provvista tal-enerġija loġika flimkien mal-input tal-għeluq tal-ħardwer. Li tħalli l-input ta 'l-għeluq miftuħ jew torbot ma' l-art se jiskonnettja s-sewwieq tal-muturtage fil-ħardwer. Għat-tħaddim, dan l-input għandu jkun marbut mal-provvista voltage.
Tabella 3.1 Konnetturi u konnetturi għat-tgħammir, kuntatti u wajer applikabbli
| Tikketta | Tip ta 'konnettur | Tip ta 'konnettur tat-tgħammir |
| Konnettur tal-Enerġija | JST B4B-EH-A
(JST EH serje, 4pins, 2.5mm pitch) |
Konnettur tad-djar: JST EHR-4 Kuntatti: JST SEH-001T-P0.6
Wajer: 0.33mm2, AWG 22 |
| Komunikazzjoni serjali
Konnettur |
JST B5B-PH-KS
(serje JST PH, 5pins, żift 2mm) |
Akkomodazzjoni tal-konnettur: JST PHR-5 Kuntatti: JST SPH-002T-P0.5S
Wajer: 0.22mm2, AWG 24 |
| Konnettur I/O b'ħafna għanijiet | JST B8B-PH-KS
(serje JST PH, 8pins, żift 2mm) |
Akkomodazzjoni tal-konnettur: JST PHR-8 Kuntatti: JST SPH-002T-P0.5S
Wajer: 0.22mm2, AWG 24 |
| Konnettur Pass/Direzzjoni | JST B4B-PH-KS
(JST EH serje, 4pins, 2mm pitch) |
Akkomodazzjoni tal-konnettur: JST PHR-4 Kuntatti: JST SPH-002T-P0.5S
Wajer: 0.22mm2, AWG 24 |
| Konnettur tal-Encoder | JST B5B-PH-KS
(JST EH serje, 5pins, 2mm pitch) |
Akkomodazzjoni tal-konnettur: JST PHR-5 Kuntatti: JST SPH-002T-P0.5S
Wajer: 0.22mm2, AWG 24 |
| Konnettur tal-Mutur | JST B4B-EH-A
(serje JST PH, 4pins, żift 2.5mm) |
Konnettur tad-djar: JST EHR-4 Kuntatti: JST SEH-001T-P0.6
Wajer: 0.33mm2, AWG 22 |
| Mini-USB
Konnettur |
Molex 500075-1517
Mini USB Tip B reċipjent vertikali |
Kwalunkwe plagg mini-USB standard |
Konnettur tal-Enerġija
Dan il-PANdrive joffri inputs separati tal-provvista tal-enerġija għal loġika diġitali (pin 2) u sewwieq/qawwa stage (pin 1). Iż-żewġ inputs tal-provvista jużaw konnessjonijiet tal-art komuni (pin 4). Dan il-mod, provvista ta 'enerġija għas-sewwieq stage jista' jintefa waqt li jkun għadu jżomm l-informazzjoni dwar il-pożizzjoni u l-istatus meta tinżamm attiva l-provvista tal-loġika diġitali. Minħabba dajowd intern il-provvista tal-loġika diġitali għandha tkun ugwali jew ogħla mis-sewwieq/qawwa stage provvista. Inkella d-dijodu bejn sewwieq/qawwa stagIl-provvista u l-provvista tal-loġika diġitali jistgħu jqassmu l-provvisti separati.
+ PROVVISTA DWAR DWAR BISS
Fil-każ li l-provvista tal-enerġija tiġi pprovduta biss lis-sezzjoni tal-enerġija (pin 1) dajowd intern se jqassam l-enerġija lis-sezzjoni tal-loġika. Għalhekk, meta provvisti ta 'enerġija separati mhumiex meħtieġa huwa possibbli li tuża biss pin 1 u 4 għall-qawwa tal-modulu. Jekk iva, il-pin 2 (provvista tal-loġika) u l-pin 3 (/input ta' TWAQQI) jistgħu jiġu konnessi flimkien sabiex jippermettu lis-sewwieq stage.
LI GĦANDU GĦALL-SEWRIVER STAGE
Qabbad l-input /SHUTDOWN ma' +UDriver jew +ULogic sabiex tattiva s-sewwieq stage. Jekk tħalli dan l-input miftuħ jew tgħaqqadha ma 'l-art, is-sewwieq s jiskonnettjatage.
Konnettur 4-pin JST EH serje B4B-EH jintuża bħala konnettur tal-enerġija abbord.
Tabella 3.2 Konnettur għall-provvista tal-enerġija
| Pin | Tikketta | Deskrizzjoni | |
| 1 | + VDriver | Modulu + sewwieq stage input provvista ta 'enerġija | |
| 2 | +VLogic | (Fakultattiv) input separat tal-provvista tal-enerġija loġika diġitali | |
 |
3 |
/GĦALAQ |
Input ta' għeluq. Qabbad dan l-input ma' +VSewwieq jew +VLoġika sabiex
jattiva sewwieq stage. Li tħalli dan l-input miftuħ jew tgħaqqadha mal-art |
| se jiskonnettja sewwieq stage | |||
| 4 | GND | Art tal-modulu (provvista tal-enerġija u art tas-sinjal) |
Provvista tal-Enerġija
Għal tħaddim tajjeb trid tingħata attenzjoni fir-rigward tal-kunċett u d-disinn tal-provvista tal-enerġija. Minħabba restrizzjonijiet ta 'spazju, il-modulu TMCM-1160 jinkludi madwar 20 μF / 100 V ta' capacitors tal-filtru tal-provvista. Dawn huma capacitors taċ-ċeramika li ġew magħżula għal affidabilità għolja u żmien ta 'ħajja twila.
ĦJIEL GĦALL-KEJBS TAL-PROVVISTA TA' L-ENERĠIJA
- Żomm il-kejbils tal-provvista tal-enerġija qosra kemm jista' jkun.
- Uża dijametri kbar għall-kejbils tal-provvista tal-enerġija.
ATTENZJONI!
 |
Żid kapaċitaturi tal-provvista tal-enerġija esterna!
Huwa rakkomandat li tikkonnettja kapaċitatur elettrolitiku ta 'daqs sinifikanti (eż. 2200 µF / 63 V) mal-linji tal-provvista tal-enerġija ħdejn il-PD-1160 speċjalment jekk id-distanza għall-provvista tal-enerġija hija kbira (jiġifieri aktar minn 2-3m)!
μF Regola ġenerali għad-daqs tal-kapaċitatur elettrolitiku: c = 1000 × IMOT A Minbarra l-istabbilizzazzjoni tal-enerġija (buffer) u l-iffiltrar dan il-kapaċitatur miżjud se jnaqqas ukoll kwalunkwe voltagSpikes li inkella jistgħu jseħħu minn kombinazzjoni ta 'wajers ta' provvista ta 'enerġija ta' inductance għolja u l-capacitors taċ-ċeramika. Barra minn hekk se jillimita slew-rata tal-provvista tal-enerġija voltage fil-modulu. L-ESR baxx ta 'capacitors tal-filtru taċ-ċeramika biss jista' jikkawża problemi ta 'stabbiltà b'xi provvisti ta' enerġija li jaqilbu. |
| |
Tqabbadx jew skonnettjax il-mutur waqt it-tħaddim!
Il-kejbil tal-mutur u l-induttività tal-mutur jistgħu jwasslu għal voltage spikes meta l-mutur ikun skonnettjat / konness waqt li jkun enerġizzat. Dawn il-voltage spikes jistgħu jaqbżu l-voltage limiti tas-sewwieq MOSFETs |
| u tista’ tagħmel ħsara lilhom b’mod permanenti. Għalhekk, dejjem skonnettja l-provvista tal-enerġija qabel ma tikkonnettja / skonnettja l-mutur. | |
| |
Żomm il-provvista tal-enerġija voltage taħt il-limitu ta 'fuq ta' 51V!
Inkella l-elettronika tas-sewwieq tkun serjament bil-ħsara! Speċjalment, meta l-vol operattiv magħżultage huwa qrib il-limitu ta 'fuq provvista ta' enerġija regolata hija rakkomandata ħafna. Jekk jogħġbok ara wkoll il-kapitolu Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (valuri operattivi). |
| |
M'hemm l-ebda protezzjoni ta 'polarità inversa!
Il-modulu se qasir kull provvista maqluba voltage minħabba diodes interni tat-transisters tas-sewwieq. |
Konnettur tal-Komunikazzjoni Serjali
Il-modulu jappoġġja komunikazzjoni RS485 u CAN permezz ta 'dan il-konnettur.
L-interface CAN se jiġi diżattivat f'każ li l-USB ikun imqabbad minħabba qsim intern tar-riżorsi tal-ħardwer.
Konnettur JST B2B-PH-K ta 'pitch 5mm 5-pin jintuża għall-komunikazzjoni serjali.
Tabella 3.3 Konnettur għall-komunikazzjoni serjali
 |
Pin | Tikketta | Deskrizzjoni |
| 1 | CAN_H | Sinjal tal-linja CAN (għoli dominanti) | |
| 2 | CAN_L | Sinjal tal-linja CAN (baxx dominanti) | |
| 3 | GND | Art tal-modulu (art tas-sistema u tas-sinjal) | |
| 4 | RS485+ | Sinjal tal-bus RS485 (mhux maqlub) | |
| 5 | RS485- | Sinjal tal-bus RS485 (maqlub) |
RS485
Għal kontroll mill-bogħod u komunikazzjoni ma 'sistema ospitanti l-PD-1160 jipprovdi interface tal-linja RS485 b'żewġ wajers.
Għal tħaddim tajjeb għandhom jitqiesu l-oġġetti li ġejjin meta jiġi stabbilit netwerk RS485:
- STRUTTURA TAL-XAROJA:
It-topoloġija tan-netwerk għandha ssegwi struttura tal-linja kemm jista' jkun mill-qrib. Jiġifieri, il-konnessjoni bejn
kull node u l-bus innifsu għandhom ikunu qosra kemm jista 'jkun. Bażikament, għandu jkun qasir meta mqabbel mal-
tul tax-xarabank.
- TERMINAZZJONI TAL-XARABAL:
Speċjalment għal karozzi tal-linja itwal u/jew nodi multipli konnessi max-xarabank u/jew veloċitajiet ta 'komunikazzjoni għolja, ix-xarabank għandha tkun mitmuma sew fiż-żewġt itruf. Il-PD-1160 joffri resistors tat-terminazzjoni abbord li jistgħu jiġu attivati bl-għajnuna ta 'jumper. Il-jumper irid jitneħħa għal unitajiet mhux konnessi ma' tarf wieħed tax-xarabank! - NUMRU TA' NODI:
L-istandard tal-interface elettrika RS485 (EIA-485) jippermetti li sa 32 nodu jiġu konnessi ma 'xarabank wieħed.
It-transceiver tax-xarabank użat fuq l-unitajiet PD-1160 (SN65HVD485ED) għandu 1/2 tat-tagħbija standard tal-bus u jippermetti massimu ta '64 unità li jiġu konnessi ma' xarabank RS485 wieħed. - L-EBDA LINJI TAL-XARAXXA TA' FLUJJJU:
Evita linji tal-karozzi tal-linja li jżommu f'wiċċ l-ilma waqt li la l-host/master u lanqas wieħed mill-iskjavi tul il-linja tal-karozzi tal-linja ma jkunu qed jittrasmettu data (in-nodi tal-karozzi tal-linja kollha qalbu għall-modalità ta 'riċeviment). Linji tal-karozzi tal-linja li jżommu f'wiċċ l-ilma jistgħu jwasslu għal żbalji ta' komunikazzjoni. Sabiex jiġu żgurati sinjali validi fuq ix-xarabank huwa rrakkomandat li jintuża netwerk ta 'reżistenza li jgħaqqad iż-żewġ linji tal-linja ma' livelli loġiċi definiti sew. B'kuntrast mar-resistors tat-terminazzjoni dan in-netwerk huwa normalment meħtieġ darba biss għal kull xarabank. Ċerti konvertituri tal-interface RS485 disponibbli għall-PCs diġà jinkludu dawn ir-reżistenza addizzjonali (eż. USB-2-485).
JISTGĦU
Għal kontroll mill-bogħod u komunikazzjoni ma 'sistema ospitanti l-PD-1160 jipprovdi interface CAN bus. Jekk jogħġbok innota li l-interface CAN mhix disponibbli f'każ li l-USB ikun konness. Għal tħaddim tajjeb l-oġġetti li ġejjin għandhom jitqiesu meta jitwaqqaf netwerk CAN:
- STRUTTURA TAL-XAROJA:
It-topoloġija tan-netwerk għandha ssegwi struttura tal-linja kemm jista' jkun mill-qrib. Jiġifieri, il-konnessjoni bejn kull nodu u l-bus innifsu għandu jkun qasir kemm jista 'jkun. Bażikament, għandu jkun qasir meta mqabbel mat-tul tax-xarabank.
- TERMINAZZJONI TAL-XARABAL:
Speċjalment għal karozzi tal-linja itwal u/jew nodi multipli konnessi max-xarabank u/jew veloċitajiet ta 'komunikazzjoni għolja, ix-xarabank għandha tkun mitmuma sew fiż-żewġt itruf. Il-PD-1160 joffri resistors tat-terminazzjoni abbord li jistgħu jiġu attivati bl-għajnuna ta' jumper (ara l-kapitolu 7). Il-jumper irid jitneħħa għal unitajiet mhux konnessi ma' tarf wieħed tax-xarabank! - NUMRU TA' NODI:
It-transceiver tax-xarabank użat fuq l-unitajiet PD-1160 (TJA1050T jew simili) jappoġġja mill-inqas 110 nodi taħt kundizzjonijiet ottimali. Numru prattikament li jista 'jinkiseb ta' nodi għal kull bus CAN jiddependi ħafna fuq it-tul tax-xarabank (xarabank itwal -> inqas nodi) u l-veloċità tal-komunikazzjoni (veloċità ogħla -> inqas nodi).
Konnettur Multipurpose I/O
Konnettur JST B2B-PH-K b'pitch ta' 8mm ta' 8 pins jintuża għall-konnessjoni ta' inputs għal skopijiet ġenerali, swiċċijiet tad-dar u ta' waqfien u outputs mal-unità:
Tabella 3.4 Konnettur multipurpose I/O
 |
Pin | Tikketta | Deskrizzjoni |
| 1 | OUT_0 | Ħruġ għal skopijiet ġenerali, drain miftuħ (mass. 1A) Dajowd freewheeling integrat imqabbad ma' +VLoġika | |
| 2 | OUT_1 | Output għal skopijiet ġenerali, drain miftuħ (mass. 1A)
Dajodu freewheeling integrat imqabbad ma '+VLoġika |
|
| 3 | IN_0 | Input ta 'skop ġenerali (analogu u diġitali), + 24V kompatibbli
Riżoluzzjoni meta użata bħala input analogu: 12bit (0..4095) |
|
| 4 | IN_1 | Input ta 'skop ġenerali (analogu u diġitali), + 24V kompatibbli
Riżoluzzjoni meta użata bħala input analogu: 12bit (0..4095) |
|
| 5 | STOP_L | Input tax-xellug tal-iswiċċ tal-waqfien (input diġitali), + 24V kompatibbli, programmabbli
pull-up intern għal + 5V |
|
| 6 | STOP_R | Input tal-iswiċċ tal-waqfien tal-lemin (input diġitali), + 24V kompatibbli, programmabbli
pull-up intern għal + 5V |
|
| 7 | HOME | Input tas-swiċċ tad-dar (input diġitali), + 24V kompatibbli, programmabbli
pull-up intern għal + 5V |
|
| 8 | GND | Art tal-modulu (art tas-sistema u tas-sinjal) |
Nota:
L-inputs kollha għandhom vol ibbażat fuq ir-reżistenzatage dividers b'dijodi ta 'protezzjoni. Dawn ir-resistors jiżguraw ukoll livell GND validu meta jitħallew mhux konnessi.
Għal inputs ta 'swiċċ ta' referenza (STOP_L, STOP_R, HOME) jista 'jiġi attivat resistor pull-up 1k għal + 5V (separatament għal kull input). Imbagħad dawn l-inputs għandhom livell loġiku default (mhux konness) ta '"1" u swiċċ estern għal GND jista' jiġi konness.
- Inputs Diġitali STOP_L, STOP_R, u HOME
Il-konnettur ta 'tmien pinnijiet tal-PD-1160 jipprovdi tliet inputs diġitali ta' swiċċ ta 'referenza STOP_L, STOP_R u HOME.
It-tliet inputs kollha jaċċettaw sinjali ta 'input sa +24 V. Huma protetti kontra dawn l-ogħla voltages bl-użu voltage diviżuri tar-reżistenza flimkien ma 'dijodi limitanti kontra voltages taħt 0 V (GND) u 'l fuq minn +3.3 V DC.
It-tliet inputs diġitali huma konnessi mal-proċessur abbord u jistgħu jintużaw bħala inputs diġitali għal skopijiet ġenerali! - Inputs għal Għan Ġenerali IN_0 u IN_1
Il-konnettur ta' tmien pinnijiet tal-PD-1160 jipprovdi żewġ inputs għal skopijiet ġenerali li jistgħu jintużaw bħala inputs diġitali jew analogi.
INPUTS GĦAL GĦAN ĠENERALI BĦALA INPUTS ANALOGIĊI
Bħala input analogu joffru firxa ta' input fuq skala sħiħa ta' 0... +10 V b'riżoluzzjoni tal-konvertitur intern analogu għal diġitali tal-mikrokontrollur ta' 12bit (0... 4095). L-input huwa protett kontra vol ogħlatages sa +24 V bl-użu ta' voltage diviżuri tar-reżistenza flimkien ma 'dijodi limitanti kontra voltages taħt 0 V (GND) u 'l fuq minn +3.3 V DC.
- Outputs OUT_0, OUT_1
Il-konnettur ta 'tmien pinnijiet tal-PD-1160 joffri żewġ outputs għal skopijiet ġenerali OUT_0 u OUT_1. Dawn iż-żewġ outputs huma outputs open-drain u jistgħu jegħrqu sa 1 A kull wieħed. L-outputs tat-transistors MOSFET tal-kanal N huma konnessi ma 'dijodi freewheeling kull wieħed għall-protezzjoni kontra vol.tage spikes speċjalment minn tagħbijiet induttivi (relays eċċ.) 'il fuq mill-provvista voltage.- F'każ li dajowds b'roti ħielsa huma konnessi mal-provvista tal-VDD voltage:
L-ebda wieħed miż-żewġ outputs m'għandu jkun imqabbad ma 'kwalunkwe voltage hawn fuq provvista voltage tal-modulu. - Huwa rakkomandat li tikkonnettja +Vlogic tal-konnettur tal-enerġija mal-output tal-provvista tal-enerġija f'każ li l-outputs OUT_0/1 jintużaw biex jaqilbu tagħbijiet induttivi (eż. relays eċċ.).
- F'każ li dajowds b'roti ħielsa huma konnessi mal-provvista tal-VDD voltage:
Konnettur Pass/Direzzjoni
Konnettur JST B2B-PH-K ta 'pitch 4mm 4-pin jintuża għal sinjali ta' input ta 'pass u direzzjoni. Din hija għażla f'każ li l-kontrollur abbord jintuża għall-konfigurazzjoni tas-sewwieqatage, biss. L-input Pass/Direzzjoni huwa ottikament iżolat u se jippermetti kontroll dirett tas-sewwieq stage.
Jekk jogħġbok twaħħalx sinjal ma' dan l-input jekk jintuża l-kontrollur tal-moviment abbord! Inkella sinjal ta' pass jew ta' direzzjoni konness hawn jista' jinterferixxi mas-sinjali ġġenerati abbord.
Tabella 3.4 Konnettur għal sinjali ta 'pass/direzzjoni
 |
Pin | Tikketta | Deskrizzjoni |
| 1 | COM | Provvista komuni għall-inputs tal-opto-coupler (+5V... +24V) | |
| 2 | ABBATTIVI | Ippermetti l-input tas-sinjal
(il-funzjoni tiddependi fuq il-firmware) |
|
| 3 | PASS | Input tas-sinjal tal-pass
(konness mal-input tal-pass tas-sewwieq TMC262 IC) |
|
| 4 | DIREZZJONI | Sinjal tad-direzzjoni
(konness mad-direzzjoni tad-dħul tas-sewwieq TMC262 IC) |
Pass / Direzzjoni / Ippermetti l-Inputs
L-inputs Pass, Direzzjoni u Enable huma iżolati elettrikament (ottikament) mill-provvista tal-enerġija u s-sinjali l-oħra kollha tal-modulu. Dawn l-inputs għandhom input wieħed ta' referenza komuni KOMUNI.
L-input KOMUNI għandu jkun imqabbad ma' provvista pożittiva voltage bejn +5 V u +24 V. Is-sinjali tal-pass / id-direzzjoni / l-attivazzjoni jistgħu jitmexxew jew minn outputs open-collector / open-drain jew minn outputs push-pull.
Fil-każ ta' outputs push-pull il-provvista KOMUNI voltage għandu jkun ugwali / simili għas-sinjal għoli voltage livell tas-sewwieqa push-pull.
Konnettur tal-Encoder
Il-modulu jappoġġja encoder inkrementali estern a/b/n permezz ta 'dan il-konnettur. L-encoder estern jista' jintuża flimkien jew bħala alternattiva għall-encoder intern/abbord sensOstep.
Konnettur JST B2B-PH-K ta 'pitch 5mm 5-pin jintuża għall-konnessjoni ta' encoder estern b'TTL (+5 V push-pull) jew sinjali ta 'kollettur miftuħ direttament:
Tabella 3.5 Konnettur għal encoder inkrementali estern
|
Pin | Tikketta | Deskrizzjoni |
| 1 | GND | Art tal-modulu (art tas-sistema u tas-sinjal) | |
| 2 | +5V | Output ta 'provvista ta' + 5V għal ċirkwit ta 'encoder estern (100 mA max.) | |
| 3 | ENC_A | Encoder input ta' kanal (pull-up intern) | |
| 4 | ENC_B | Input tal-kanal tal-kodifikatur b (ġbid intern) | |
| 5 | ENC_N | Encoder fakultattiv n / input tal-kanal tal-indiċi (pull-up intern) |
Inputs tal-Encoder
Il-PD-1160 joffri input ta 'kodifikatur iddedikat għal encoders inkrementali a/b b'n / indiċi-kanal fakultattiv.
Encoders b'sinjali push-pull (TTL) ta' +5 V jew sinjali open-collector (pull-ups abbord) jistgħu jkunu konnessi direttament.
Dan il-konnettur joffri output ta 'provvista ta' +5 V għall-provvista taċ-ċirkwit tal-encoder. Sa 100mA jista 'jinġibed minn dan l-output.
Il-konnessjoni ta 'encoder estern hija għażla. Encoder estern jista' jintuża flimkien jew bħala alternattiva għall-encoder intern sensOstep.
Konnettur tal-Mutur
Iż-żewġ koljaturi tal-coil tal-mutur (mutur stepper bipolari) huma konnessi mal-konnettur tal-mutur.
Figura 3.4 Konnettur tal-mutur
 |
Pin | Tikketta | Deskrizzjoni |
| 1 | OA1 | Coil tal-mutur A | |
| 2 | OA2 | Coil tal-mutur A | |
| 3 | OB1 | Coil tal-mutur B | |
| 4 | OB2 | Coil tal-mutur B |
ATTENZJONI!
Żomm l-elettronika ħielsa minn partiċelli (tal-metall)!
L-encoder integrat sensOstep™ juża kalamita fit-tarf tal-assi tal-mutur sabiex jimmonitorja l-pożizzjoni. Il-kalamita naturalment tattira partiċelli tal-metall speċjalment ċkejkna. Dawn il-partiċelli jistgħu jinżammu fuq in-naħa ta 'fuq tal-PCB u saħansitra agħar - tibda tiċċaqlaq skont il-kamp manjetiku li jdur malli l-mutur jibda jiċċaqlaq. Dan jista 'jwassal għal xorts ta' kuntatti elettroniċi / wajers fuq il-bord u mġiba totalment erratika tal-modulu! Uża arja kkompressata għat-tindif tal-modulu jekk meħtieġ.
Konnettur Mini-USB
Konnettur standard mini-USB 5-pin huwa disponibbli abbord. Dan il-modulu jappoġġja konnessjonijiet USB 2.0 b'veloċità sħiħa (12Mbit/s).
Jekk jogħġbok innota:
- Il-loġika tal-qalba diġitali abbord (prinċipalment proċessur u EEPROM) se titħaddem permezz tal-USB f'każ li l-ebda provvista oħra ma tkun imqabbda. Il-konnessjoni USB tista 'tintuża biex tissettja parametri / tniżżel programmi TMCL jew twettaq aġġornamenti tal-firmware waqt li l-provvista tal-enerġija għall-modulu (u l-bqija tal-magna) tkun ġiet mitfija jew ma tkunx konnessa.
- L-interface CAN se jiġi diżattivat malli l-USB jiġi konness minħabba l-qsim intern tar-riżorsi tal-ħardwer.
Tabella 3.6 Mini konnettur USB
 |
Pin | Tikketta | Deskrizzjoni |
| 1 | V-BUS | + 5V provvista mill-ospitant | |
| 2 | D- | Data – | |
| 3 | D+ | Data + | |
| 4 | ID | Mhux konnessi | |
| 5 | GND | Art tal-modulu (art tas-sistema u tas-sinjal) |
Għal kontroll mill-bogħod u komunikazzjoni ma 'sistema ospitanti, il-PD-1160 jipprovdi interface USB 2.0 b'veloċità sħiħa (12Mbit/s) (konnettur mini-USB). Hekk kif USB-Host jiġi konness il-modulu jaċċetta kmandi permezz tal-USB.
MODALITÀ TA' OPERAZZJONI MĦADDJA mill-USB BUS
Il-PD-1160 jappoġġja kemm, operazzjoni li taħdem għal rasha USB (meta enerġija esterna tiġi fornuta permezz tal-konnettur tal-provvista tal-enerġija) kif ukoll tħaddim li jaħdem bil-bus USB, (l-ebda provvista ta 'enerġija esterna permezz ta' konnettur tal-provvista tal-enerġija).
Il-loġika tal-qalba diġitali abbord se titħaddem permezz tal-USB f'każ li l-ebda provvista oħra ma tkun imqabbda (tħaddim tal-USB bus powered). Il-loġika tal-qalba diġitali tifhem il-mikrokontrollur innifsu u wkoll l-EEPROM. Il-mod ta 'tħaddim li jaħdem bil-bus USB ġie implimentat biex jippermetti konfigurazzjoni, settings tal-parametri, qari, aġġornamenti tal-firmware, eċċ billi sempliċement tikkonnettja kejbil USB bejn il-modulu u l-PC ospitanti. L-ebda cabling addizzjonali jew apparat estern (eż. provvista ta' enerġija) huma meħtieġa.
Jekk jogħġbok innota li l-modulu jista 'jiġbed il-kurrent mill-provvista tax-xarabank USB + 5 V anke f'operazzjoni USB li taħdem għal rasha skont il-vol.tage livell ta’ din il-provvista.
Il-movimenti tal-mutur mhumiex possibbli f'dan il-mod ta' tħaddim. Għalhekk, qabbad il-konnettur tal-enerġija u biddel għall-mod ta 'tħaddim li jaħdem waħdu USB.
Jumpers
Il-biċċa l-kbira tas-settings tal-bord isiru permezz tas-softwer. Madankollu, żewġ jumpers huma disponibbli għall-konfigurazzjoni.
- RS485 Bus Termination
Il-bord jinkludi resistor ta '120 Ohm għat-terminazzjoni xierqa tal-bus tal-interface RS485. Meta dan il-jumper jingħalaq, ir-reżistenza se titqiegħed bejn iż-żewġ linji differenzjali tal-karozzi tal-linja RS485+ u RS485-. - CAN Bus Terminazzjoni
Il-bord jinkludi resistor ta '120 Ohm għal terminazzjoni xierqa tal-bus tal-interface CAN. Meta dan il-jumper jingħalaq, ir-reżistenza se titqiegħed bejn iż-żewġ linji differenzjali tal-karozzi tal-linja CAN_H u CAN_L.
Irrisettja għall-Defaults tal-Fabbrika
Huwa possibbli li l-PD-1160 jerġa' jiġi ssettjat għall-issettjar default tal-fabbrika mingħajr ma jiġi stabbilit link ta' komunikazzjoni. Dan jista' jkun ta' għajnuna f'każ li l-parametri tal-komunikazzjoni tal-interface preferuta jkunu ġew issettjati għal valuri mhux magħrufa jew intilfu aċċidentalment.
Għal din il-proċedura żewġ pads fuq in-naħa t'isfel tal-bord iridu jitqassru (ara Figura 5.1).
AĦBB IL-PASSI LI ĠEJJIN:
- Provvista ta 'enerġija mitfija u kejbil USB skonnettjat
- Żewġ pads qosra kif immarkat fil-Figura 5.1
- Bord tal-qawwa (l-enerġija permezz tal-USB hija biżżejjed għal dan il-għan)
- Stenna sakemm l-LEDs ħomor u ħodor abbord jibdew iteptep malajr (dan jista’ jieħu ftit żmien)
- Bord li jitfi (skonnettja l-kejbil USB)
- Neħħi qasir bejn il-pads
- Wara li tinxtegħel il-provvista tal-enerġija/il-kejbil tal-USB li tqabbad is-settings permanenti kollha ġew restawrati għall-inadempjenzi tal-fabbrika
LEDs abbord
Il-bord joffri żewġ LEDs sabiex jindika l-istatus tal-bord. Il-funzjoni taż-żewġ LEDs hija dipendenti fuq il-verżjoni tal-firmware. Bil-firmware TMCL standard l-LED aħdar għandu jteptep waqt it-tħaddim u l-LED aħmar għandu jkun mitfi.
Meta ma jkunx hemm firmware validu pprogrammat fil-bord jew waqt l-aġġornament tal-firmware, l-LEDs ħomor u ħodor ikunu mixgħula b'mod permanenti.
IMĠIEBA TA 'LEDS B'FIRMWARE STANDARD TMCL
| Status | Tikketta | Deskrizzjoni |
| Taħbit tal-qalb | Mexxi | L-LED aħdar jteptep waqt it-tħaddim. |
| Żball | Żball | L-LED aħmar jixgħel jekk iseħħ żball. |
Klassifikazzjonijiet Operattivi
Il-klassifikazzjonijiet operattivi juru l-firxiet maħsuba jew karatteristiċi u għandhom jintużaw bħala valuri tad-disinn.
Fl-ebda każ ma għandhom jinqabżu l-valuri massimi!
KLASSJONIJIET OPERAZZJONALI ĠENERALI TAL-MODULU
Tabella 7.1 Klassifikazzjonijiet operattivi ġenerali tal-modulu
| Simbolu | Parametru | Min | Tip | Max | Unità |
| +VDriver / +VLogic | Provvista ta 'enerġija voltage għall-operazzjoni | 9 | 12, 24, 48 | 51 | V DC *) |
| IUSB | Kurrent tal-provvista tal-USB meta USB bus powered (+5V
provvista USB) |
70 | mA | ||
| ICOIL_peak | Kurrent tal-coil tal-mutur għall-quċċata tal-mewġ sine (chopper
regolat, aġġustabbli permezz ta' softwer) |
0 | 4 | A | |
| ICOIL_RMS | Kurrent kontinwu tal-mutur (RMS) | 0 | 2.8 | A | |
| IPROVVISTA | Kurrent tal-provvista tal-enerġija | << ICOIL | 1.4 * ICOIL | A | |
| TENV | It-temperatura ambjentali fil-provvista ta '+48V u l-kurrent nominali (100% duty-cycle, l-ebda tkessiħ sfurzat
meħtieġ) |
40 | °C | ||
| TENV | It-temperatura ambjentali fil-provvista ta '+24V u l-kurrent nominali (100% duty-cycle, l-ebda tkessiħ sfurzat
meħtieġ) |
50 | °C |
Attenzjoni: minħabba d-dijodu intern bejn VDriver u VLogic VLogic għandu dejjem ikun ugwali jew ogħla minn VDriver.
KLASSJONIJIET OPERAZZJONALI ĠENERALI TA' L-INPUT TA' PASS/DIREZZJONI
Tabella 7.2 Klassifikazzjonijiet operattivi tal-input Step/Dir
| Simbolu | Parametru | Min | Tip | Max | Unità |
| VKOMUNI | Provvista voltage għal input ta' provvista komuni għall-pass,
direzzjoni u abilita (l-inputs għandhom loġika negattiva) |
5… 24 | 27 | V | |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Vol tas-sinjaltage fil-pass, id-direzzjoni u jippermettu input
(attiv, opto-coupler mixgħul) |
3.5 | 4.5… 24 | 30 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_OF
F |
Vol tas-sinjaltage fil-pass, id-direzzjoni u jippermettu input
(inattiv, opto-coupler mitfi) |
-5.5 | 0 | 2 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Kurrent tal-opto-coupler meta jinxtegħel
(irregolat internament) |
6… 8 | mA | ||
| fPASS | Frekwenza tal-pass | 1 *) | MHz |
Il-frekwenza massima għal sinjali tal-pass tal-livell +5 V TTL hija b'ċiklu ta' xogħol ta' 50 %.
KLASSJONIJIET OPERAZZJONALI TAL-INPUTS/OUTPUTS TA' GĦAN ĠENERALI
Tabella 7.3 Klassifikazzjonijiet operattivi tal-inputs/outputs għal skopijiet ġenerali
| Simbolu | Parametru | Min | Tip | Max | Unità |
| VSTOP_L/R/HOM | Input voltage għal STOP_L/R/HOME | 0 | 24 | V | |
| VSTOP_L/R/HOME_L | Livell baxx voltage għal STOP_L/R/HOME | 0 | 1.3 | V | |
| VSTOPL/R/HOME_H | Livell għoli voltage għal STOP_L/R/HOME
(pull-up programmabbli intern 1k sa + 5V) |
3 | 24 | V | |
| VIN_0/1_digital | Input voltage għal IN_0 u IN_1 meta użati bħala
input diġitali |
0 | 24 | V | |
| VIN_0/1_analog | Input ta' firxa sħiħa voltage għal IN_0 u IN_1 meta
użat bħala input analogu |
0 | 10 | V | |
| VIN_0/1_L | Livell baxx voltage għal IN_0 u IN_1 meta jintuża bħala input diġitali
(intern 10k pull-down) |
0 | 1.3 *) | V | |
| VIN_0/1_H | Livell għoli voltage għal IN_0 u IN_1 meta jintuża
bħala input diġitali |
3 *) | 24 | V | |
| VOUT_0/1 | Voltage fil-ħruġ tal-kollettur miftuħ | 0 | VLOGIKA +
0.5 **) |
V | |
| IOUT_0/1 | Kurrent sink tal-ħruġ fil-ħruġ tal-kollettur miftuħ | 1 | A |
- dan il-voltage huwa programmabbli (intern 12bit ADC)
- limitat għall-provvista tal-modulu voltage + 0.5V minħabba diode freewheeling integrat bejn l-output ta 'skop ġenerali u l-provvista tal-modulu voltage
Kurvi tat-torque
TRINAMIC joffri t-TMCM-1160 flimkien ma 'żewġ serje ta' muturi stepper differenti: QSH5718 u QSH6018. Il-paragrafi li ġejjin juruk il-kurvi ta' kull PANdrive.
Kurvi ta 'PD57-1160
PD57-1-1160 Kurvi tat-torque
PD57-2-1160 Kurvi tat-torque
Kurvi ta 'PD60-1160
PD60-3-1160 Kurvi tat-torque
PD60-4-1160 Kurvi tat-torque
Deskrizzjoni Funzjonali
Il-PD-1160 huwa apparat mekatronika integrat ħafna li jista 'jiġi kkontrollat permezz ta' diversi interfaces serjali. It-traffiku tal-komunikazzjoni jinżamm baxx mill-operazzjonijiet kritiċi ta' kull żmien, eż. ramp il-kalkoli jsiru abbord. Provvista komuni voltages huma + 12VDC / + 24VDC / + 48VDC. Il-PANdrive huwa ddisinjat għaż-żewġ: mod dirett u tħaddim waħdu. Kontroll mill-bogħod sħiħ tal-apparat b'feedback huwa possibbli. Il-firmware tal-modulu jista 'jiġi aġġornat permezz ta' kwalunkwe mill-interfaces serjali.
Fil-Figura 9.1 il-partijiet ewlenin tal-PD-1160 huma murija:
- il-mikroproċessur, li jmexxi s-sistema operattiva TMCL (konnessa mal-memorja TMCL),
- il-kontrollur tal-moviment, li jikkalkula ramps u pro veloċitàfiles internament mill-ħardwer,
- is-sewwieq tal-enerġija bi stallGuard2 u l-karatteristika coolStep tiegħu effiċjenti fl-enerġija,
- is-sewwieq MOSFET stage,
- il-mutur stepper QSH, u
- l-encoder sensOstep b'riżoluzzjonijiet ta '10bit (1024 passi) għal kull rivoluzzjoni.
Il-PD-1160 jiġi ma 'l-ambjent ta' żvilupp ta 'softwer ibbażat fuq PC TMCL-IDE għal Trinamic Motion Control Language (TMCL). L-użu ta 'kmandi ta' livell għoli TMCL predefiniti bħall-moviment għall-pożizzjoni ta 'żvilupp rapidu u mgħaġġel ta' applikazzjonijiet ta 'kontroll tal-moviment huwa garantit.
Jekk jogħġbok irreferi għall-Manwal tal-Firmware PD-1160 għal aktar informazzjoni dwar il-kmandi TMCL.
PD-1160 Deskrizzjoni Operattiva
Kalkolu: Veloċità u Aċċelerazzjoni vs Microstep u Frekwenza Fullstep
Il-valuri tal-parametri mibgħuta lit-TMC429 m'għandhomx valuri tipiċi tal-mutur bħal rotazzjonijiet kull sekonda bħala veloċità. Iżda dawn il-valuri jistgħu jiġu kkalkulati mill-parametri TMC429 kif muri f'din it-taqsima.
PARAMETRI TA ' TMC429
Tabella 10.1 Parametri tal-veloċità TMC429
| Sinjal | Deskrizzjoni | Firxa |
| fCLK | frekwenza tal-arloġġ | 16 MHz |
| veloċità | – | 0… 2047 |
| a_max | aċċelerazzjoni massima | 0… 2047 |
|
polz_div |
diviżur għall-veloċità. Aktar ma jkun għoli l-valur, inqas tkun il-veloċità massima
valur default = 0 |
0… 13 |
|
ramp_div |
diviżur għall-aċċelerazzjoni. Aktar ma jkun għoli l-valur, inqas tkun l-aċċelerazzjoni massima
valur default = 0 |
0… 13 |
| Usrs | microstep-resolution (mikropassi għal kull pass sħiħ = 2usrs) | 0… 8 |
FREKWENZA MICROSTEP
Il-frekwenza microstep tal-mutur stepper hija kkalkulata bi
FREKWENZA SĦIĦA
Biex tikkalkula l-frekwenza fullstep mill-frekwenza microstep, il-frekwenza microstep trid tiġi diviża bin-numru ta 'microsteps għal kull fullstep.
Il-bidla fir-rata tal-polz għal kull unità ta 'ħin (bidla fil-frekwenza tal-polz kull sekonda - l-aċċelerazzjoni a) hija mogħtija minn
Dan jirriżulta f'aċċelerazzjoni f'passi sħaħ ta':
EXAMPLE:
| Sinjal | valur |
| f_CLK | 16 MHz |
| veloċità | 1000 |
| a_max | 1000 |
| polz_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
KALKOLU TAN-NUMRU TA’ ROTATI
Mutur stepper għandu eż. 72 fullsteps kull rotatio
Life Support Policy
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ma jawtorizzax jew tiggarantixxi l-ebda prodott tagħha għall-użu f'sistemi ta' appoġġ għall-ħajja, mingħajr il-kunsens speċifiku bil-miktub ta' TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Is-sistemi ta’ sostenn tal-ħajja huma tagħmir maħsub biex isostni jew issostni l-ħajja, u li n-nuqqas tiegħu li jwettaq, meta jintuża sew skont l-istruzzjonijiet ipprovduti, jista’ jkun raġonevolment mistenni li jirriżulta fi korriment personali jew mewt.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
L-informazzjoni mogħtija f'din il-folja tad-dejta hija maħsuba li hija preċiża u affidabbli. Madankollu la responsabbiltà hija assunta għall-konsegwenzi tal-użu tagħha u lanqas għal kwalunkwe ksur ta 'privattivi jew drittijiet oħra ta' partijiet terzi, li jistgħu jirriżultaw mill-użu tiegħu.
L-ispeċifikazzjonijiet huma soġġetti għal tibdil mingħajr avviż.
It-trademarks kollha użati huma proprjetà tas-sidien rispettivi tagħhom.
Storja tar-Reviżjoni
Reviżjoni tad-Dokument
Tabella 12.1 Reviżjoni tad-dokument
| Verżjoni | Data | Awtur
GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg |
Deskrizzjoni |
| 0.91 | 2012-MEJJU-03 | GE | Verżjoni inizjali |
|
1.00 |
2012-ĠUN-12 |
SD |
L-ewwel verżjoni kompluta li tinkludi l-kapitoli li ġejjin:
– Irrisettja għal nuqqasijiet tal-fabbrika, – LEDs |
| 1.01 | 2012-LUL-30 | SD | Inputs għal skopijiet ġenerali kkoreġuti. |
| 1.02 | 2013-LUL-08 | SD | Kapitolu 3.2.1 aġġornat. |
Reviżjoni tal-Hardware
Tabella 12.2 Reviżjoni tal-ħardwer
| Verżjoni | Data | Deskrizzjoni |
| TMCM-1160_V10 | 2011-LUL-20 | Verżjoni inizjali |
| TMCM-1160_V11 | 2012-JAN-24 | – L-inputs IN_0 u IN_1 jistgħu jintużaw ukoll bħala inputs analogi |
Referenzi
[PD-1160 TMCL] PD-1160 TMCL Manwal tal-Firmware[TMCL-IDE] TMCL-IDE Manwal għall-Utent
[QSH5718] QSH5718 Manwal
[QSH5718] QSH5718 Manwal
Jekk jogħġbok irreferi għal www.trinamic.com.
Niżżel minn Arrow.com.
Dokumenti / Riżorsi
 |
TRINAMIC PD-1160 KARATTERISTIĊI UNIĊI Mutur Stepper b'Sewwieq tal-Kontrollur [pdfManwal tal-Utent PD-1160 KARATTERISTIĊI UNIĊI Mutur Stepper b'Sewwieq tal-Kontrollur, PD-1160, KARATTERISTIĊI UNIĊI Mutur Stepper b'Sewwieq tal-Kontrollur, Mutur b'Sewwieq tal-Kontrollur, Sewwieq tal-Kontrollur, Sewwieq |