TRINAMIC PD-1160 EINSTAKIR EIGINLEIKAR Stígamótor með stýrisdrifi

Upplýsingar um vöru

• Vöruheiti: PANdrive skrefamótor með stjórnanda / drifi
• Vélbúnaðarútgáfa: V1.1
• Framleiðandi: TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
• Websíða: www.trinamic.com

Einstakir eiginleikar

• Stigamótor með stýringu/drifi
• Tog 0.55 – 3.1 Nm
• 48V sensOstepTM kóðari
• USB, RS485 og CAN tengi
• Step/Dir tengi

Pantunarkóðar

PD-1160

Vélræn og rafmagnsviðskipti

PD57-1160 Mál
Mál fyrir PD57-1160 eru fáanlegar í vélbúnaðarhandbókinni.

PD60-1160 Mál
Mál fyrir PD60-1160 eru fáanlegar í vélbúnaðarhandbókinni.

Stökkvarar

RS485 rútulúkning

Leiðbeiningar um RS485 strætólok eru fáanlegar í vélbúnaðarhandbókinni.

CAN Rútuuppsögn
Leiðbeiningar um CAN-rútulok eru fáanlegar í vélbúnaðarhandbókinni.

Beygjur
PD57-1160 Togkúrfur
Togferlar fyrir PD57-1160 eru fáanlegir í vélbúnaðarhandbókinni.

PD60-1160 Togkúrfur
Togferlar fyrir PD60-1160 eru fáanlegir í vélbúnaðarhandbókinni.

Virkni lýsing
Ítarleg virknilýsing er fáanleg í vélbúnaðarhandbókinni.

Rekstrarlýsing
Rekstrarlýsing fyrir PD-1160 er fáanleg í vélbúnaðarhandbókinni.

Lífsstuðningsstefna
Upplýsingar um lífsbjörgunarstefnuna eru fáanlegar í vélbúnaðarhandbókinni.

Endurskoðunarsaga
Endurskoðunarsaga fyrir PD-1160 er fáanleg í vélbúnaðarhandbókinni.

PD-1160

Stýrimótor með stjórnanda / drifi 0.55 – 3.1 Nm / 48 V sensOstep™ kóðara USB, RS485 og CAN Step/Dir tengi

Eiginleikar

PANdrive™ PD-1160 er full mekatrónísk lausn með nýjustu eiginleikum. Það er mjög samþætt og býður upp á þægilega meðhöndlun. PD-1160 inniheldur þrepamótor, rafeindabúnað fyrir stjórnandi/ökumann og TRINAMICs sensOstep™ kóðara. Það er hægt að nota í mörgum dreifðum forritum og hefur verið hannað fyrir 0.55… 3.1Nm að hámarki. halda tog og 24 eða 48 V DC nafnspennu voltage. Með mikilli orkunýtni frá TRINAMIC coolStep tækninni er kostnaður við orkunotkun haldið niðri. TMCL™ fastbúnaðurinn gerir kleift að nota sjálfstætt starf og beina stillingu.

Helstu eiginleikar

Hreyfistýring

• Motion profile útreikning í rauntíma
• Breyting á hreyfibreytum í flugi (td stöðu, hraði, hröðun)
• Afkastamikil örstýring fyrir heildarkerfisstýringu og meðhöndlun á raðsamskiptareglum

Bipolar stepper mótor bílstjóri

• Allt að 256 míkróskref fyrir hvert skref
• Hár skilvirk aðgerð, lítil aflnotkun
• Kvik straumstýring
• Samþætt vernd
• stallGuard2 eiginleiki fyrir stöðvunarskynjun
• coolStep eiginleiki fyrir minni orkunotkun og hitaleiðni

Kóðari

• sensOstep segulkóðari (1024 þrep á hvern snúning) td til að greina þrepa tap við allar rekstraraðstæður og staðsetningareftirlit
• Viðmót fyrir tengingu ytri stigvaxandi a/b/n kóðara

Viðmót

• RS485 tengi
• CAN (2.0B allt að 1Mbit/s) tengi
• USB tengi á fullum hraða (12Mbit/s).
• Skref/stefnuviðmót (optískt einangrað)
• 3 inntak fyrir stöðvunarrofa og heimarofa (+24V samhæft) með forritanlegu uppdráttartæki
• 2 almennar inntak (+24V samhæfðar) og 2 almennar úttakar (opinn safnari)
• Stigvaxandi a/b/n kóðaraviðmót (TTL og opinn safnaramerki studd beint)

Öryggisaðgerðir

• Lokunarinntak - ökumaður verður óvirkur í vélbúnaði svo lengi sem þessi pinna er skilinn eftir opinn eða stuttur í jörðu
• Aðskilið framboð binditage inntak fyrir ökumann og stafræna rökfræði – framboð ökumanns binditagHægt er að slökkva á e að utan á meðan framboð fyrir stafræna rökfræði er og því er stafræn rökfræði áfram virk

Hugbúnaður

• TMCL: sjálfstæð aðgerð eða fjarstýrð aðgerð, forritaminni (ekki rokgjarnt) fyrir allt að 2048 TMCL skipanir og PC-undirstaða forritaþróunarhugbúnaður TMCL-IDE fáanlegur ókeypis.
• Tilbúið fyrir CANopen

Rafmagns og vélræn gögn

• Framboð binditage: sameiginlegt framboð binditages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC stutt (+9 V… +51 V DC)
• Mótorstraumur: allt að 2.8 A RMS (forritanlegt)
• 0.55… 3.1Nm hámark. halda tog (fer eftir mótor)
• Með NEMA23 (57mm mótorflansstærð) eða NEMA24 (60mm mótorflansstærð) skrefmótor

Sjá einnig sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók.

TRINAMICS EINSTAKIR EIGINLEIKAR - Auðvelt í notkun með TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 er hárnákvæmni skynjaralaus álagsmæling sem notar bakvið EMF á spólunum. Það er hægt að nota til stöðvunarskynjunar sem og annarra nota við álag undir því sem stöðvast mótorinn. StallGuard2 mæligildið breytist línulega á breitt svið álags, hraða og straumstillinga. Við hámarks álag á mótor fer gildið í núll eða nálægt núlli. Þetta er orkunýtnasta notkunarstaður mótorsins.

coolStep™ coolStep er álagsaðlöguð sjálfvirk straumskala sem byggir á álagsmælingunni í gegnum stallGuard2 sem aðlagar nauðsynlegan straum að álaginu. Hægt er að draga úr orkunotkun um allt að 75%. coolStep leyfir umtalsverðan orkusparnað, sérstaklega fyrir mótora sem sjá mismunandi álag eða vinna á mikilli vinnulotu. Vegna þess að skrefmótorforrit þarf að vinna með togforða á bilinu 30% til 50%, gerir jafnvel notkun með stöðugu álagi verulegan orkusparnað vegna þess að coolStep virkjar sjálfkrafa togforða þegar þess er krafist. Minnkun á orkunotkun heldur kerfinu kælara, eykur endingu mótorsins og gerir það kleift að draga úr kostnaði.

Pantunarkóðar

PD-1160 er nú fáanlegur með tveimur mismunandi stigmótoraröðum (NEMA23 / 57 mm flansstærð eða NEMA24 / 60 mm flansstærð):

Með NEMA 23 / 57mm flansstærð mótor:
Lengd PANdrives er tilgreind án lengdar áss. Fyrir heildarlengd vörunnar skaltu bæta við 24 mm.

Tafla 2.1 Pöntunarkóðar (PD57-1160)

Pöntunarkóði	Lýsing	Stærð (mm3)
PD57-1-1160	PANdrive með 0.55Nm max./haldtogi	60 x 60 x 58
PD57-2-1160	PANdrive með 1.01Nm max./haldtogi	60 x 60 x 68

Með NEMA 24 / 60mm flansstærð mótor:
Lengd PANdrives er tilgreind án lengdar áss. Fyrir heildarlengd vörunnar skaltu bæta við 24 mm.

Tafla 2.2 Pöntunarkóðar (PD60-1160)

Pöntunarkóði	Lýsing	Stærð (mm3)
PD60-3-1160	PANdrive með 2.10Nm max./haldtogi	60 x 60 x 82
PD60-4-1160	PANdrive með 3.10Nm max./haldtogi	60 x 60 x 103

Snúrusett er fáanlegt fyrir þessa einingu:

Tafla 2.3 Pöntunarkóðar kapalvefja

Pöntunarkóði	Lýsing
PD-1160-KABEL	Kapalvef fyrir PD-1160: – 1x snúrustóll fyrir rafmagnstengi (lengd 200 mm) – 1x kapalvefur fyrir samskiptatengi (lengd 200 mm) – 1x kapalvefur fyrir fjölnota I/O tengi (lengd 200 mm) – 1x kapalvefur fyrir S/D tengi (lengd 200 mm) – 1x kapalvef fyrir tengi fyrir kóðara (lengd 200 mm) – 1x USB tegund A tengi við mini-USB tegund B tengi snúru (lengd 1.5 m)

Vélræn og rafmagnsviðskipti

PD57-1160 og PD60-1160 Mál

1. PD57-1160 Mál
   PD57-1160 inniheldur TMCM-1160 stigmótorsstýringu/drifmaeiningu, segulkóða sem byggir á sensOstep tækni og NEMA23 tvískauta þrepamótor. Eins og er, er val á milli tveggja NEMA 23/57mm tvískauta þrepamótora með mismunandi lengd og mismunandi togi.
2. PD60-1160 Mál
   Eins og er, er val á milli tveggja NEMA 24/60mm tvískauta þrepamótora með mismunandi lengdum og mismunandi togi.

Tengi á PD-1160
PD-1160 býður upp á sjö tengi þar á meðal mótortengi sem er notað til að tengja mótorspólurnar við rafeindabúnaðinn. Auk rafmagnstengisins eru tvö tengi fyrir raðsamskipti (mini-USB tengi og 5 pinna tengi fyrir RS485 og CAN) og þrjú tengi fyrir Step/Stirection, fjölnota inn-/úttaksmerki og fyrir utanaðkomandi kóðara.

Fjölnotatengið býður upp á tvo almenna útganga, tvo almenna inntak, tvö inntak fyrir stöðvunarrofa og einn fyrir heimilisrofa til viðbótar.
Aflgjafatengilið býður upp á aðskilin inntak fyrir ökumann og fyrir rökræna aflgjafa auk inntaks fyrir lokun vélbúnaðar. Með því að skilja lokunarinntakið eftir opið eða tengja það við jörðu verður ökumaður mótorsins óvirkurtage í vélbúnaði. Til notkunar ætti þetta inntak að vera bundið við framboðsrúmmáltage.

Tafla 3.1 Tengi og tengd tengi, tengiliðir og viðeigandi vír

Merki	Gerð tengis	Gerð tengitengis
Rafmagnstengi	JST B4B-EH-A (JST EH röð, 4 pinna, 2.5 mm hæð)	Tengihús: JST EHR-4 Tengiliðir: JST SEH-001T-P0.6 Vír: 0.33 mm2, AWG 22
Raðsamskipti Tengi	JST B5B-PH-KS (JST PH röð, 5 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-5 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24
Fjölnota I/O tengi	JST B8B-PH-KS (JST PH röð, 8 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-8 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24
Skref/Stefna tengi	JST B4B-PH-KS (JST EH röð, 4 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-4 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24
Kóðunartengi	JST B5B-PH-KS (JST EH röð, 5 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-5 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24
Mótortengi	JST B4B-EH-A (JST PH röð, 4 pinna, 2.5 mm hæð)	Tengihús: JST EHR-4 Tengiliðir: JST SEH-001T-P0.6 Vír: 0.33 mm2, AWG 22
Mini-USB Tengi	Molex 500075-1517 Lítið USB Type B lóðrétt tengi	Hvaða staðlaða mini-USB tengi

Rafmagnstengi
Þessi PANdrive býður upp á aðskilin aflgjafainntak fyrir stafræna rökfræði (pinna 2) og drif/afltage (pinna 1). Bæði framboðsinntak nota sameiginlegar jarðtengingar (pinna 4). Þannig, aflgjafi fyrir ökumann stagHægt er að slökkva á e á meðan staðsetningar- og stöðuupplýsingum er haldið áfram þegar stafræn rökfræði er haldið virku. Vegna innri díóðu þarf stafræn rökfræðiframboð að vera jafn eða hærra en drif-/aflgjafinntage framboð. Annars díóða milli driver/power stagRafmagnsbirgðir og stafrænar rökfræðibirgðir gætu stutt hinar aðskildu birgðir.

+ AÐEINS ÚTRIVER
Ef aflgjafi er aðeins veitt til aflhluta (pinna 1) mun innri díóða dreifa afli til rökfræðihluta. Svo þegar ekki er þörf á aðskildum aflgjafa er hægt að nota bara pinna 1 og 4 til að knýja eininguna. Ef svo er er hægt að tengja pinna 2 (rökgjafa) og pinna 3 (/SHUTDOWN inntak) saman til að gera ökumann kleifttage.

VIRKJA ÖKUMAÐUR STAGE
Tengdu /SHUTDOWN inntak við +UDriver eða +ULogic til að virkja ökumanninntage. Ef þetta inntak er skilið eftir opið eða tengt við jörðu verður ökumaður óvirkurtage.

4-pinna JST EH röð B4B-EH tengi er notað sem rafmagnstengi um borð.

Tafla 3.2 Tengi fyrir aflgjafa

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	+VDriver	Eining + bílstjóri stage inntak aflgjafa
	2	+VLogic	(Valfrjálst) aðskilið inntak fyrir stafræna rökfræði aflgjafa
	3	/SLÖKUN	Inntak fyrir lokun. Tengdu þetta inntak við +VBílstjóri eða +VRökfræði til þess að virkja bílstjóri stage. Að skilja þetta inntak eftir opið eða tengja það við jörðu
			mun slökkva á bílstjóri stage
	4	GND	Eining jörð (aflgjafi og merkjajörð)

Aflgjafi
Gæta þarf varúðar með tilliti til hugmynda og hönnunar aflgjafa til að rétta reksturinn. Vegna plásstakmarkana inniheldur TMCM-1160 einingin um 20 μF / 100 V af framboðssíuþéttum. Þetta eru keramikþéttar sem hafa verið valdir fyrir mikla áreiðanleika og langan líftíma.

LEIÐBEININGAR FYRIR RAFLUGSARNAR

• Hafðu rafmagnssnúrur eins stuttar og hægt er.
• Notaðu stóra þvermál fyrir aflgjafasnúrur.

VARÚÐ!

Bættu við ytri aflgjafaþéttum! Mælt er með því að tengja rafgreiningarþétta af verulegri stærð (td 2200 µF / 63 V) við aflgjafalínurnar við hlið PD-1160 sérstaklega ef fjarlægðin til aflgjafans er mikil (þ.e. meira en 2-3m)!   μF Þumalfingursregla fyrir stærð rafgreiningarþétta: c = 1000 × IMOT A Auk aflstöðugleika (buffer) og síunar mun þessi bætti þétti einnig draga úr hvers kyns voltage toppar sem annars gætu komið fram vegna blöndu af háspennu aflgjafavírum og keramikþéttum. Að auki mun það takmarka slew-rate of power supply voltage á einingunni. Lágt ESR síuþétta sem eingöngu eru með keramik getur valdið stöðugleikavandamálum með sumum skiptiaflgjafa.

Ekki tengja eða aftengja mótor meðan á notkun stendur! Mótorsnúra og inductivity mótors gætu leitt til voltage toppar þegar mótorinn er aftengdur/tengdur á meðan hann er spenntur. Þessar binditage toppar gætu farið yfir voltage takmörk ökumanns MOSFETs

	og gæti skaðað þau varanlega. Taktu því alltaf aflgjafa úr sambandi áður en mótorinn er tengdur/aftengdur.
	Haltu aflgjafanum voltage undir efri mörkum 51V! Annars verður rafeindabúnaður ökumanns alvarlega skemmdur! Sérstaklega þegar valið rekstrarbindtage er nálægt efri mörkum. Mjög mælt er með reglulegri aflgjafa. Sjá einnig kafla Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle komst ekki. (rekstrargildi).
	Það er engin öfug skautvörn! Einingin mun stytta öll öfug framboð voltage vegna innri díóða í drifsíma.

Raðsamskiptatengi
Einingin styður RS485 og CAN samskipti í gegnum þetta tengi.

CAN tengi verður óvirkt ef USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.

2mm 5-pinna JST B5B-PH-K tengi er notað fyrir raðsamskipti.

Tafla 3.3 Tengi fyrir raðsamskipti

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	CAN_H	CAN bus merki (ríkjandi hátt)
	2	CAN_L	CAN bus merki (ráðandi lágt)
	3	GND	Einingajörð (kerfi og merkjajörð)
	4	RS485+	RS485 rútumerki (ekki snúið)
	5	RS485-	RS485 rútumerki (snúið)

RS485
Fyrir fjarstýringu og samskipti við gestgjafakerfi býður PD-1160 upp á tveggja víra RS485 rútuviðmót.
Til að virka á réttan hátt ætti að hafa eftirfarandi atriði í huga þegar RS485 netkerfi er sett upp:

1. UPPBYGGING RÚTTU:
   Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja tengslin á milli
   hver hnútur og rútan sjálf ættu að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við
   lengd rútunnar.
2. RÚTTULUKUN:
   Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. PD-1160 býður upp á innbyggða lúkningarviðnám sem hægt er að virkja með hjálp jumper. Fjarlægja þarf stökkvarann ​​fyrir einingar sem ekki eru tengdar öðrum enda rútunnar!
3. FJÖLDI HNÚÐA:
   RS485 rafviðmótsstaðallinn (EIA-485) gerir kleift að tengja allt að 32 hnúta við eina rútu.
   Strætó senditækið sem notað er á PD-1160 einingunum (SN65HVD485ED) hefur 1/2 af venjulegu strætóálagi og leyfir að hámarki 64 einingar séu tengdar við eina RS485 rútu.
4. Engar fljótandi strætólínur:
   Forðastu fljótandi strætólínur meðan hvorki hýsilinn/meistarinn né einn af þrælunum meðfram strætulínu er að senda gögn (allir strætóhnútar skipt yfir í móttökuham). Fljótandi strætólínur geta leitt til samskiptavillna. Til að tryggja gild merki á strætó er mælt með því að nota viðnámsnet sem tengir báðar strætólínur við vel skilgreind rökstig. Öfugt við lúkningarviðnám þarf þetta net venjulega aðeins einu sinni í hverri rútu. Ákveðnir RS485 tengibreytarar sem eru fáanlegir fyrir tölvur innihalda nú þegar þessar viðbótarviðnám (td USB-2-485).

GETUR
Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður PD-1160 upp á CAN strætóviðmót. Vinsamlegast athugaðu að CAN tengi er ekki tiltækt ef USB er tengt. Til að virka rétt skal taka tillit til eftirfarandi atriða þegar CAN netkerfi er sett upp:

1. UPPBYGGING RÚTTU:
   Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
2. RÚTTULUKUN:
   Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. PD-1160 býður upp á innbyggða lúkningarviðnám sem hægt er að virkja með hjálp jumper (sjá kafla 7). Fjarlægja þarf stökkvarann ​​fyrir einingar sem ekki eru tengdar öðrum enda rútunnar!
3. FJÖLDI HNÚÐA:
   Strætó senditækið sem notað er á PD-1160 einingunum (TJA1050T eða álíka) styður að minnsta kosti 110 hnúta við bestu aðstæður. Nánast raunhæfur fjöldi hnúta á CAN strætó fer mjög eftir strætólengd (lengri strætó -> færri hnútar) og samskiptahraða (meiri hraði -> minni hnútar).

Fjölnota I/O tengi
2mm 8-pinna JST B8B-PH-K tengi er notað til að tengja almenna inntak, heima- og stöðvunarrofa og útganga við eininguna:

Tafla 3.4 Fjölnota I/O tengi

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	OUT_0	Almenn úttak, opið frárennsli (hámark 1A) Innbyggt fríhjóladíóða tengd +VRökfræði
	2	OUT_1	Almenn úttak, opið fráfall (hámark 1A) Innbyggð fríhjóladíóða tengd +VRökfræði
	3	IN_0	Almennt inntak (hliðrænt og stafrænt), +24V samhæft Upplausn þegar það er notað sem hliðrænt inntak: 12bit (0..4095)
	4	IN_1	Almennt inntak (hliðrænt og stafrænt), +24V samhæft Upplausn þegar það er notað sem hliðrænt inntak: 12bit (0..4095)
	5	STOP_L	Vinstri stöðvunarrofainntak (stafrænt inntak), +24V samhæft, forritanlegt innri uppdrátt að +5V
	6	STOP_R	Hægri stöðvunarrofainntak (stafrænt inntak), +24V samhæft, forritanlegt innri uppdrátt að +5V
	7	HEIM	Heimaskiptainntak (stafrænt inntak), +24V samhæft, forritanlegt innri uppdrátt að +5V
	8	GND	Einingajörð (kerfi og merkjajörð)

Athugið:
Öll inntak hafa viðnám byggt voltage skilrúm með varnardíóðum. Þessar viðnám tryggja einnig gilt GND-stig þegar þær eru ekki tengdar.
Fyrir viðmiðunarrofainntak (STOP_L, STOP_R, HOME) er hægt að virkja 1k uppdráttarviðnám til +5V (sérstaklega fyrir hvert inntak). Þá hafa þessi inntak sjálfgefið (ótengd) rökfræðistig „1“ og hægt er að tengja ytri rofa til GND.

1. Stafræn inntak STOP_L, STOP_R og HOME
   Átta pinna tengi PD-1160 veitir þrjú viðmiðunarrofa stafræn inntak STOP_L, STOP_R og HOME.
   Öll þrjú inntakin taka við allt að +24 V inntaksmerki. Þau eru varin gegn þessum hærri binditages að nota binditage resistor dividers ásamt takmarkandi díóðum gegn voltages undir 0 V (GND) og yfir +3.3 V DC.
   Öll þrjú stafræn inntak eru tengd við innbyggða örgjörvann og hægt að nota sem almenn stafræn inntak!
2. Almennur tilgangur IN_0 og IN_1
   Átta pinna tengi PD-1160 veitir tvö almenn inntak sem hægt er að nota sem annað hvort stafræn eða hliðræn inntak.
   ALMENNIR TILGANGUR INNTANGUR SEM ANALOG INNTAK
   Sem hliðrænt inntak bjóða þeir upp á inntakssvið í fullum mælikvarða 0… +10 V með upplausn innri hliðræna-í-stafræna breyti örstýringarinnar upp á 12bita (0…4095). Inntakið er varið gegn hærri voltages allt að +24 V með því að nota voltage resistor dividers ásamt takmarkandi díóðum gegn voltages undir 0 V (GND) og yfir +3.3 V DC.
3. Úttak OUT_0, OUT_1
   Átta pinna tengi PD-1160 býður upp á tvær almennar úttak OUT_0 og OUT_1. Þessir tveir úttakar eru opið frárennslisúttak og geta sokkið allt að 1 A hvor. Útgangur N-rása MOSFET smára er tengdur við fríhjóladíóða hver til að vernda gegn voltage toppar sérstaklega frá inductive loads (relays o.fl.) fyrir ofan framboð voltage.
   • Ef fríhjóladíóður eru tengdar við VDD framboð voltage:
     Enginn af útgangunum tveimur ætti að vera tengdur við neina binditage ofan framboð voltage í einingunni.
   • Mælt er með því að tengja +Vlogic afltengisins við aflgjafaúttakið ef útgangarnir OUT_0/1 eru notaðir til að skipta um innleiðandi álag (td liða osfrv.).

Skref/Stefna tengi
2mm 4-pinna JST B4B-PH-K tengi er notað fyrir skref- og stefnuinntaksmerki. Þetta er valmöguleiki ef stjórnandi um borð er notaður til að stilla ökumanninntage, aðeins. Skref/Stefna inntakið er sjónrænt einangrað og leyfir beina stjórn á bílstjóranumtage.
Vinsamlegast ekki tengja neitt merki við þetta inntak ef hreyfistýringin um borð er notuð! Annars gæti skref- eða stefnumerki sem er tengt hér truflað merki sem myndast um borð.

Tafla 3.4 Tengi fyrir skref/stefnumerki

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	COM	Sameiginlegt framboð fyrir opto-coupler inntak (+5V… +24V)
	2	VIRKJA	Virkja merkjainntak (virkni fer eftir fastbúnaði)
	3	SKREF	Skrefmerki inntak (tengd við skrefinntak TMC262 ökumanns IC)
	4	LEIÐSTJÓRN	Stefnumerki (tengd við stefnuinntak TMC262 ökumanns IC)

Skref / Stefna / Virkja inntak
Inntakin Step, Direction og Enable eru rafrænt (optískt) einangruð frá aflgjafanum og öllum öðrum merkjum einingarinnar. Þessi inntak hefur eitt sameiginlegt viðmiðunarinntak COMMON.
COMMON inntakið ætti að vera tengt við jákvætt framboð voltage á milli +5 V og +24 V. Skref / stefnu / virkja merki gætu verið knúin áfram annað hvort með opnum safnara / opnu holræsi útgangi eða með push-pull útgangi.
Ef um er að ræða push-pull úttak er COMMON framboð voltage ætti að vera jafnt / svipað og hámerkið voltage stigi push-pull ökumannanna.

Kóðunartengi
Einingin styður ytri stigvaxandi a/b/n kóðara í gegnum þetta tengi. Hægt er að nota ytri kóðara til viðbótar eða í staðinn fyrir innri/innbyggða sensOstep kóðara.
2mm 5-pinna JST B5B-PH-K tengi er notað til að tengja utanaðkomandi kóðara með TTL (+5 V push-pull) eða opnum safnara merki beint:

Tafla 3.5 Tengi fyrir ytri stigvaxandi kóðara

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	GND	Einingajörð (kerfi og merkjajörð)
	2	+5V	+5V framboðsúttak fyrir utanaðkomandi kóðararás (100 mA hámark)
	3	ENC_A	Kóðaðu rásarinntak (innri uppdráttur)
	4	ENC_B	Kóðari b rásarinntak (innri uppdráttur)
	5	ENC_N	Valfrjáls kóðari n / vísitölurásarinntak (innri uppdráttur)

Kóðarainntak
PD-1160 býður upp á sérstakt kóðarainntak fyrir stigvaxandi a/b kóðara með valfrjálsu n / vísitölurás.
Kóðarar með +5 V push-pull (TTL) merki eða opnum safnara merki (innbyggður pull-ups) gætu verið tengdir beint.
Þetta tengi býður upp á +5 V framboðsúttak fyrir framboð á kóðararásinni. Allt að 100mA gæti verið dregið frá þessu úttak.
Það er möguleiki að tengja utanaðkomandi kóðara. Ytri kóðara gæti verið notað til viðbótar eða í staðinn fyrir innri sensOstep kóðara.

Mótortengi
Báðar mótorspóluvindurnar (tvípólar þrepamótor) eru tengdar við mótortengi.

Mynd 3.4 Mótor tengi

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	OA1	Mótorspóla A
	2	OA2	Mótorspóla A
	3	OB1	Mótorspóla B
	4	OB2	Mótorspóla B

VARÚÐ!

Haltu rafeindatækjunum lausum við (málm)agnir!
Innbyggði sensOstep™ umritarinn notar segull á enda mótorássins til að fylgjast með staðsetningu. Segullinn dregur náttúrulega að sér sérstaklega örsmáar málm agnir. Þessum agnum gæti verið haldið á efri hlið PCB og jafnvel verra - byrjaðu að hreyfast í samræmi við snúnings segulsviðið um leið og mótorinn byrjar að hreyfast. Þetta gæti leitt til skammstöfunar á rafrænum tengiliðum / vírum á borðinu og algerlega óreglulegri hegðun einingarinnar! Notaðu þjappað loft til að þrífa eininguna ef þörf krefur.

Mini-USB tengi
5 pinna staðlað mini-USB tengi er fáanlegt um borð. Þessi eining styður USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengingar.

Vinsamlegast athugið:

• Innbyggð stafræn kjarnarökfræði (aðallega örgjörvi og EEPROM) verður knúin með USB ef ekkert annað framboð er tengt. USB-tengingin gæti verið notuð til að stilla breytur / hlaða niður TMCL forritum eða framkvæma fastbúnaðaruppfærslur á meðan slökkt hefur verið á aflgjafa fyrir eininguna (og restina af vélinni) eða er ekki tengd.
• CAN tengi verður óvirkt um leið og USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.

Tafla 3.6 Mini USB tengi

	Pinna	Merki	Lýsing
	1	V-BUS	+5V framboð frá hýsil
	2	D-	Gögn -
	3	D+	Gögn +
	4	ID	Ekki tengdur
	5	GND	Einingajörð (kerfi og merkjajörð)

Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður PD-1160 upp á USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengi (mini-USB tengi). Um leið og USB-Host er tengdur mun einingin taka við skipunum í gegnum USB.

USB RÚTAKNÝNT REKSTURHÁTTUR
PD-1160 styður bæði USB sjálfknúna notkun (þegar utanaðkomandi afl er komið í gegnum aflgjafatengi) og USB strætuknúna notkun (engin ytri aflgjafi um aflgjafatengi).
Innbyggð stafræn kjarnarökfræði verður knúin í gegnum USB ef ekkert annað framboð er tengt (USB strætuknúinn rekstur). Stafræna kjarnarökfræðin skilur örstýringuna sjálfa og einnig EEPROM. Rekstrarhamur með USB-rútu hefur verið innleiddur til að virkja stillingar, færibreytustillingar, útlestur, fastbúnaðaruppfærslur osfrv. með því að tengja bara USB snúru á milli einingarinnar og hýsiltölvunnar. Engin viðbótarkaðall eða ytri tæki (td aflgjafi) er nauðsynleg.
Vinsamlegast athugaðu að einingin gæti dregið straum frá USB +5 V strætóveitunni jafnvel í USB sjálfknúnri notkun, allt eftir magnitage stig þessa framboðs.

Mótorhreyfingar eru ekki mögulegar í þessum aðgerðaham. Tengdu því rafmagnstengið og skiptu yfir í sjálfknúna USB-aðgerðarstillingu.

Stökkvarar

Flestar stillingar borðsins eru gerðar í gegnum hugbúnaðinn. Engu að síður eru tveir jumpers fáanlegir til stillingar.

1. RS485 rútulúkning
   Í borðinu er 120 Ohm viðnám fyrir rétta rútulokun á RS485 tengi. Þegar þessi jumper er lokaður verður viðnáminu komið fyrir á milli tveggja mismunadrifslína RS485+ og RS485-.
2. CAN Rútuuppsögn
   Stjórnin inniheldur 120 Ohm viðnám fyrir rétta rútulokun á CAN tengi. Þegar þessi jumper er lokaður verður viðnáminu komið fyrir á milli tveggja mismunadrifslína CAN_H og CAN_L.

Endurstilla í verksmiðjustillingar

Það er hægt að endurstilla PD-1160 á sjálfgefnar verksmiðjustillingar án þess að koma á samskiptatengli. Þetta gæti verið gagnlegt ef samskiptafæribreytur valins viðmóts hafa verið stilltar á óþekkt gildi eða glatast fyrir slysni.

Fyrir þessa aðferð þarf að stytta tvo púða á neðri hlið borðsins (sjá mynd 5.1).

FRAMKVÆMA EFTIRFARANDI SKREF:

1. Slökkt á aflgjafa og USB snúru aftengd
2. Stutt tvo púða eins og merkt er á mynd 5.1
3. Rafmagnsspjald (rafmagn í gegnum USB nægir í þessum tilgangi)
4. Bíddu þar til rauðu og grænu ljósdídurnar um borð byrja að blikka hratt (þetta gæti tekið smá stund)
5. Slökkvaborð (aftengdu USB snúru)
6. Fjarlægðu stutt á milli púða
7. Eftir að kveikt hefur verið á aflgjafa/tengja USB snúru hafa allar varanlegar stillingar verið endurstilltar í verksmiðjustillingar

Ljósdíóða um borð

Stjórnin býður upp á tvær LED til að gefa til kynna borðstöðu. Virkni beggja ljósdíóða er háð vélbúnaðarútgáfunni. Með hefðbundnum TMCL fastbúnaði ætti græna ljósdíóðan að blikka meðan á notkun stendur og rauða ljósdíóðan ætti að vera slökkt.
Þegar enginn gildur fastbúnaður er forritaður inn á borðið eða meðan á fastbúnaðaruppfærslu stendur logar rauðu og grænu ljósdídurnar varanlega.

HEGÐUN LEDS MEÐ STANDAÐU TMCL FIRMWARE

Staða	Merki	Lýsing
Hjartsláttur	Hlaupa	Græna ljósdíóðan blikkar meðan á notkun stendur.
Villa	Villa	Rauða ljósdíóðan kviknar ef villa kemur upp.

Rekstrareinkunnir

Rekstrareinkunnirnar sýna fyrirhuguð eða einkennandi svið og ætti að nota sem hönnunargildi.
Í engu tilviki má fara yfir hámarksgildin!

ALMENN REKSTUR EINKUNDINU

Tafla 7.1 Almenn rekstrareinkunnir eininga

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
+VDriver / +VLogic	Aflgjafi voltage fyrir rekstur	9	12, 24, 48	51	V DC *)
IUSB	USB straumur þegar USB strætó er knúinn (+5V USB framboð)		70		mA
ICOIL_hámark	Mótorspólustraumur fyrir sinusbylgjutopp (chopper stjórnað, stillanlegt með hugbúnaði)	0		4	A
ICOIL_RMS	Stöðugur mótorstraumur (RMS)	0		2.8	A
VERSLUN	Aflgjafastraumur		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
TENV	Umhverfishiti við +48V framboð og málstraum (100% vinnulota, engin þvinguð kæling krafist)			40	°C
TENV	Umhverfishiti við +24V framboð og málstraum (100% vinnulota, engin þvinguð kæling krafist)			50	°C

Athygli: vegna innri díóðunnar á milli VDriver og VLogic ætti VLogic alltaf að vera jafn eða hærra en VDriver.

ALMENNAR REKSTUR EINKENNINGAR ÞREP/STEININGARINNSLAGS 

Tafla 7.2 Rekstrareinkunn Step/Dir inntaks

Tákn	Parameter	Min	Tegund	Hámark	Eining
VALLEGUR	Framboð binditage fyrir sameiginlegt framboðsinntak fyrir skref, stefnu og virkja (inntak hafa neikvæða rökfræði)		5… 24	27	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Merki binditage við skref, stefnu og virkja inntak (virkt, opto-coupler á)	3.5	4.5… 24	30	V
VSTEP/DIR/ENABLE_OF F	Merki binditage við skref, stefnu og virkja inntak (óvirkt, opto-coupler slökkt)	-5.5	0	2	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Opto-coupler straumur þegar kveikt er á honum (inna stjórnað)		6… 8		mA
fSTEP	Skref tíðni			1 *)	MHz

Hámarkstíðni fyrir +5 V TTL þrepamerki er með 50% vinnulotu.

Rekstrareinkunnir á almennum tilgangi INNTAKA/ÚTTAKA

Tafla 7.3 Rekstrareinkunnir fyrir almennar aðföng/úttak

Tákn	Parameter	Min	Tegund	Hámark	Eining
VSTOP_L/R/HOME	Inntak binditage fyrir STOP_L/R/HOME	0		24	V
VSTOP_L/R/HOME_L	Low level voltage fyrir STOP_L/R/HOME	0		1.3	V
VSTOPL/R/HOME_H	High level voltage fyrir STOP_L/R/HOME (innri forritanlegur 1k uppdráttur að +5V)	3		24	V
VIN_0/1_stafrænt	Inntak binditage fyrir IN_0 og IN_1 þegar þau eru notuð sem stafrænt inntak	0		24	V
VIN_0/1_analog	Inntak fyrir fullt svið voltage fyrir IN_0 og IN_1 hvenær notað sem hliðrænt inntak	0		10	V
VIN_0/1_L	Low level voltage fyrir IN_0 og IN_1 þegar þau eru notuð sem stafræn inntak (innri 10k niðurfelling)	0		1.3 *)	V
VIN_0/1_H	High level voltage fyrir IN_0 og IN_1 þegar þau eru notuð sem stafrænt inntak	3 *)		24	V
VOUT_0/1	Voltage á opnum safnaraútgangi	0		VLOGIC + 0.5**)	V
IOUT_0/1	Úttakssökkstraumur við opna úttak safnara			1	A

• þetta binditage er forritanlegt (innri 12bit ADC)
• takmarkað við mát framboð voltage + 0.5V vegna samþættrar fríhjóladíóðu milli almenns úttaks og einingagjafartage

Torque Curves

TRINAMIC býður upp á TMCM-1160 ásamt tveimur mismunandi stigmótoraröðum: QSH5718 og QSH6018. Eftirfarandi málsgreinar munu sýna þér ferla hvers PANdrive.

Ferlar af PD57-1160

PD57-1-1160 Togkúrfur

PD57-2-1160 Togkúrfur

Ferlar af PD60-1160

PD60-3-1160 Togkúrfur

PD60-4-1160 Togkúrfur

Virkni lýsing

PD-1160 er mjög samþætt mechatronic tæki sem hægt er að stjórna með nokkrum raðviðmótum. Samskiptaumferð er haldið í lágmarki þar sem allar mikilvægar aðgerðir, td ramp útreikningar eru gerðir um borð. Sameiginlegt framboð árgtages eru +12VDC / +24VDC / +48VDC. PANdrive er hannað fyrir bæði: beina stillingu og sjálfstæða notkun. Full fjarstýring tækis með endurgjöf er möguleg. Hægt er að uppfæra fastbúnað einingarinnar í gegnum hvaða raðviðmót sem er.

Á mynd 9.1 eru helstu hlutar PD-1160 sýndir:

• örgjörvi, sem keyrir TMCL stýrikerfið (tengd TMCL minni),
• hreyfistýringin, sem reiknar ramps og speed profiles innbyrðis af vélbúnaði,
• kraftdrifinn með stallGuard2 og orkusparandi coolStep eiginleika hans,
• MOSFET bílstjórinn stage,
• QSH stigmótorinn, og
• sensOstep kóðarinn með 10bita upplausn (1024 skref) á hverja snúning.

PD-1160 kemur með PC byggt hugbúnaðarþróunarumhverfi TMCL-IDE fyrir Trinamic Motion Control Language (TMCL). Með því að nota fyrirfram skilgreindar TMCL skipanir á háu stigi eins og færa til að staðsetja er hröð og hröð þróun hreyfistýringarforrita tryggð.
Vinsamlegast skoðaðu PD-1160 vélbúnaðarhandbókina fyrir frekari upplýsingar um TMCL skipanir.

PD-1160 Rekstrarlýsing

Útreikningur: Hraði og hröðun vs. Microstep og Fullstep tíðni

Gildin á færibreytunum sem sendar eru til TMC429 hafa ekki dæmigerð mótorgildi eins og snúninga á sekúndu sem hraða. En þessi gildi er hægt að reikna út frá TMC429 breytum eins og sýnt er í þessum kafla.

FRÆÐUR TMC429

Tafla 10.1 TMC429 hraðabreytur

Merki	Lýsing	Svið
fCLK	klukku-tíðni	16 MHz
hraða	–	0… 2047
a_max	hámarks hröðun	0… 2047
pulse_div	deilir fyrir hraðann. Því hærra sem gildið er, því minni er hámarkshraði sjálfgefið gildi = 0	0… 13
ramp_div	deili fyrir hröðunina. Því hærra sem gildið er, því minni er hámarkshröðunin sjálfgefið gildi = 0	0… 13
Usrs	örskref-upplausn (míkróskref á fullu skrefi = 2usrs)	0… 8

TÍÐNI MÁLÞROPS
Örþrepatíðni skrefmótorsins er reiknuð út með

FULLSTEP TÍÐNI
Til að reikna út heilskreftíðnina út frá örþrepatíðninni verður að deila örþrepatíðninni með fjölda örþrepa á hvert skref.

Breytingin á púlshraða á tímaeiningu (púlstíðnibreyting á sekúndu – hröðunin a) er gefin af

Þetta leiðir til hröðunar í fullum skrefum af:

EXAMPLE:

Merki	gildi
f_CLK	16 MHz
hraða	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
notendur	6

ÚTREIKNINGUR Á FJÖLDA SNÚNINGA

Stigmótor hefur td 72 skref í hverri snúningi

Lífsstuðningsstefna
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG veitir ekki leyfi fyrir eða ábyrgist neina af vörum sínum til notkunar í lífsbjörgunarkerfum, án sérstaks skriflegs samþykkis TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Lífsbjörgunarkerfi eru búnaður sem ætlaður er til að styðja við eða viðhalda lífi og þar sem bilun hans, þegar það er rétt notað í samræmi við veittar leiðbeiningar, má búast við að leiði til meiðsla eða dauða.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Talið er að upplýsingar sem gefnar eru í þessu gagnablaði séu nákvæmar og áreiðanlegar. Hins vegar er hvorki ábyrgð á afleiðingum notkunar þess né á brotum á einkaleyfum eða öðrum réttindum þriðja aðila, sem kunna að leiða af notkun þess.
Forskriftir geta breyst án fyrirvara.
Öll vörumerki sem notuð eru eru eign viðkomandi eigenda.

Endurskoðunarsaga

Skjalaendurskoðun

Tafla 12.1 Endurskoðun skjala

Útgáfa	Dagsetning	Höfundur GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg	Lýsing
0.91	2012-MAÍ-03	GE	Upphafleg útgáfa
1.00	2012-JUN-12	SD	Fyrsta heildarútgáfan með eftirfarandi köflum: - Núllstilla í verksmiðjustillingar, - LED
1.01	2012-30. JÚL	SD	Almennt inntak leiðrétt.
1.02	2013-08. JÚL	SD	Kafli 3.2.1 uppfærður.

Vélbúnaðarendurskoðun

Tafla 12.2 Endurskoðun vélbúnaðar

Útgáfa	Dagsetning	Lýsing
TMCM-1160_V10	2011-20. JÚL	Upphafleg útgáfa
TMCM-1160_V11	2012-JAN-24	– Inntak IN_0 og IN_1 er einnig hægt að nota sem hliðræn inntak

Heimildir

[PD-1160 TMCL] PD-1160 TMCL vélbúnaðarhandbók
[TMCL-IDE] TMCL-IDE notendahandbók
[QSH5718] QSH5718 Handbók
[QSH5718] QSH5718 Handbók

Vinsamlegast vísa til www.trinamic.com.

Sótt frá Arrow.com.

Skjöl / auðlindir

TRINAMIC PD-1160 EINSTAKIR EIGINLEIKAR Stígamótor með stýrisdrifi [pdfNotendahandbók PD-1160 EINSTAKIR EIGINLEIKAR Stígamótor með stýrisdrif, PD-1160, EINSTAKIR EIGINLEIKAR Stígamótor með stýrisdrif, mótor með stýrisdrifli, stýrisdrifi, ökumaður

Heimildir

• Notendahandbók