Unitree
4D LiDAR-L2
Mwongozo wa Mtumiaji v 1.1
2024.10

Pakua Hati

Bofya kiungo kifuatacho ili kupakua toleo jipya zaidi la mwongozo wa mtumiaji : https://www.unitree.com/download
Pakua Unilidar 2
Pakua programu ya wingu ya pointi 2 ya Unilidar kupitia anwani ifuatayo: https://www.unitree.com/download
Pakua Open Source SDK
SDK ya chanzo huria inaweza kupatikana kupitia anwani ifuatayo: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Bidhaa Imeishaview

Utangulizi
Unitree 4D LiDAR – L2 ni rada ya leza ya 4D yenye ufanisi, salama na inayotegemewa (nafasi ya 3D + kiwango cha kijivu cha 1D), ambayo ina uwezo wa s.ample high - kasi ya laser inayoanzia mara 64000 kwa sekunde na inaweza kutumika sana katika roboti, miji mahiri, vinyago vya akili, vifaa na nyanja zingine, kusaidia utimilifu wa kazi kama vile uchoraji wa ramani, uwekaji nafasi, utambuzi, kuepusha vizuizi, skanning ya mazingira, ujenzi wa 3D. , nk.
Rada ya L2 inaweza kutambua vitu na umbali wa chini wa mita 0.05 na umbali wa juu wa mita 30 (90% reflectivity).
Mashine nzima ya L2 ni ndogo na nyepesi, ina uzito wa gramu 230 tu, inafaa kwa utambazaji wa jumla wa mazingira wa roboti, uwekaji, uchoraji wa ramani, urambazaji na uepukaji wa vizuizi.
L2 ina uwezo bora zaidi wa kuchanganua pembe - pana - na uga wa view (FOV) ilipanuliwa hadi 360 ° mlalo na 90 ° wima, kuwezesha ugunduzi wa nafasi ya pande tatu kwa uga wa hemispherical. view, na anuwai ya programu inaweza kupanuliwa hadi hali zaidi za kibiashara. Kwa kuongeza, L2 pia inasaidia hali ya pembe hasi, ambayo shamba la view itapanuliwa zaidi hadi 360 ° mlalo na 96 ° wima, na umbali wa mbali zaidi wa kipimo katika safu inayolingana na uwanja uliopanuliwa wa 6 °. view itakuwa karibu kidogo.
L2 ina moduli ya IMU yenye 3 - kuongeza kasi ya mhimili na 3 - gyroscope ya mhimili iliyojengwa - ndani, inayounga mkono kamaampmzunguko wa ling wa 1 kHz na mzunguko wa kuripoti wa 500 Hz.
L2 ina mzunguko wa utambazaji wa mzunguko wa 5.55 Hz, masafa ya kuchanganua wima ya 216 Hz, na s yenye ufanisi.ampmzunguko wa pointi 64000 kwa sekunde. L2 sio tu ina utendakazi bora lakini pia kutegemewa kwa juu, inakidhi kiwango cha joto cha mazingira ya kazi cha - 10° C hadi 50°C na IEC - 60825 Kiwango cha usalama cha jicho la Hatari la 1.
L2 inasaidia kudhibiti Hali ya 3D/2D, Hali ya Kawaida/Nega, IMU Washa/IMU Zima, pato la TTL UART/ENET UDP pato, Anzisha Self/CMD Anza, na Kijivu ON/Grey IMEZIMWA. Vigezo chaguo-msingi vya kiwanda ni: Hali ya 3D, Hali ya NEGA, Zima IMU, ENET, SELF START, na GRAY ON.
Kanuni ya Kufanya Kazi
Rada ya L2 inajumuisha utoaji wa leza na msingi unaoanzia, kioo cha kuakisi, injini inayozunguka kwa kasi ya juu, na pikipiki inayozunguka kwa kasi ya chini. Katika hali ya kazi, kwa mujibu wa mtazamo ulioonyeshwa, maelekezo ya mzunguko wa motor ya juu - kasi inayozunguka na ya chini - kasi ya mzunguko wa kasi ni kama ifuatavyo.

Mawasiliano ya L2 inasaidia ENET UDP na TTL UART. Unapotumia mawasiliano ya ENET UDP, unganisha mlango wa mtandao wa L2 na bandari ya nguvu. Wakati wa kutumia TTL UART, inaweza kuunganishwa kupitia moduli iliyotolewa ya adapta, unganisha bandari ya Aina - C kwenye moduli ya adapta na bandari ya nguvu kwenye kebo, au inaweza pia kuunganishwa moja kwa moja kwenye tundu la serial la TTL UART kulingana na waya. mlolongo katika "Ufafanuzi wa Kiolesura" cha kutumia. L2 ina moduli ya adapta, adapta ya nguvu na kebo ya data kwa watumiaji, ikiondoa hitaji la kutoa mfumo tata wa usambazaji wa umeme na nyaya za kurekebisha, kupunguza gharama ya matumizi.
L2 hutumia mbinu ya kuanzia saa ya kuruka kwa leza na, kwa ushirikiano na upataji wa leza ya kasi ya juu na utaratibu wa kuchakata, inaweza kufikia hatua 64,000 tofauti kwa sekunde. Kwa kila hatua ya kuanzia, L2 hutoa ishara ya leza ya infrared kwa namna ya mpigo mwembamba katika kiwango cha ns. Mwangaza utakaoakisiwa baada ya mawimbi ya leza kuwasha kitu lengwa utapokelewa na mfumo wa kupata leza wa rada. Baada ya kuchanganuliwa na kuchakatwa na kichakataji, thamani ya umbali kati ya kitu lengwa kilichowashwa na L2 pamoja na pembe iliyojumuishwa ya sasa na maelezo mengine yatatolewa kutoka kwa kiolesura cha mawasiliano.

Maelezo ya kipengele

1. Dirisha la macho
   Boriti ya leza inayotolewa kupitia dirisha la macho inaweza kuchanganua vitu ndani ya uwanja wa view (FOV).
2. Kituo
   L2 ina vituo vitatu vya kutoa umeme, ambavyo ni umeme wa DC3.5 - 1.35, chombo cha kupokea cha RJ45 (bandari ya mtandao), na plagi ya GH1.25 - 4Y (bandari ya serial). Kwa mfuatano wa kina wa waya, tafadhali rejelea sehemu ya Ufafanuzi wa Kiolesura.
3. Nafasi Slots
   Kuna nafasi 4 kwa jumla. Wakati wa kuunda mabano yasiyobadilika, nafasi za kuweka zinaweza kutumika kuboresha usahihi wa nafasi ya mashine nzima. Kwa vipimo maalum, tafadhali rejelea sehemu ya Vipimo vya Usakinishaji.
4. Mashimo ya Ufungaji wa M3
   Kuna mashimo 4 ya ufungaji kwa jumla. L2 inaweza kusasishwa katika nafasi inayofaa kwa kutumia skrubu za M3.

Ufafanuzi wa Kiolesura

Moja - nje - Tatu Cable
L2 ina vituo vitatu vya kuuzia umeme, yaani DC3.5 - 1.35 kichwa cha usambazaji wa umeme (bandari ya umeme), chombo cha kupokea cha RJ45 (bandari ya mtandao), na plagi ya GH1.25 - 4Y (bandari ya serial). Watumiaji wanaweza kuunganisha kwenye L2 kupitia adapta ya nishati iliyotolewa, moduli ya adapta ya bandari ya serial, kebo ya data au kebo ya mtandao ili kufikia muunganisho wa nishati, udhibiti wa utumaji wa mawimbi na utumaji data, n.k., au wanaweza pia kubinafsisha na kutumia nyenzo zinazofaa kwa mahitaji ya tukio. kuchukua nafasi ya moduli ya adapta ili kuboresha uwezo wa ulinzi wa jumla (kama vile upinzani wa vumbi na maji). Maelezo ya kiti cha serial cha bandari ni GH1.25mm 4PIN.
Ufafanuzi wa mlolongo wa waya wa kebo ya L2 ni kama ifuatavyo.

Kiolesura cha Outlet	Nambari ya siri	Nambari ya siri	1 Rangi ya Waya	Kazi
Ugavi wa Umeme wa DC3 4-1.35	Chanya	Nguvu Chanya	Nyekundu	Cable ya Nguvu
	Hasi	Nguvu Hasi	Nyeusi	Cable ya Nguvu
Kipokezi cha RJ45	1	ETHTX+	Nyeupe Chungwa	Data Cable
	2	ETHTX-	Chungwa	Data Cable
	3	ETHRX+	Kijani Nyeupe	Data Cable
	6	ETHRX-	Kijani	Data Cable
Plug ya GH1.25-4Y	2	UART GND	Pink	Data Cable
	3	UART RX	Nyeupe	Data Cable
	4	UART TX	Brown	Data Cable
	1	–	–	–

Ufungaji

Uwanja Ufanisi wa View (FOV) Masafa
L2 ina motor ya kasi ya juu na motor ya chini - kasi ndani. Mota yenye kasi ya juu hukiendesha kioo kiakisi kuzunguka, kufikia kipimo cha 180 ° kwa mwelekeo wima, na kisha motor inayozunguka kwa kasi ya chini huendesha sehemu ya msingi ya kipimo kuzunguka 360 ° kufikia 360 * 90 ° ya juu ya hemispherical. – upana – utambazaji wa pembe, ambao unaweza kupima nafasi ya pande tatu juu ya rada, kama inavyoonyeshwa katika yafuatayo takwimu. Tafadhali zingatia safu madhubuti ya FOV wakati wa usakinishaji ili kuzuia kuzuia eneo la FOV.

L2 inasaidia hali ya pembe hasi, ambayo uwanja wa mwelekeo mlalo wa view inabakia bila kubadilika na uwanja wa mwelekeo wima wa view hupanuka hadi 96° katika hali ya pembe hasi. Katika hali ya pembe hasi, umbali wa kipimo wa mbali zaidi katika masafa unaolingana na uwanda uliopanuliwa wa 6°. view itakuwa karibu kidogo.

Tafadhali kumbuka kuwa msongamano wa wingu wa uhakika wa L2 ni tofauti katika maeneo tofauti ya FOV, na msongamano wa wingu wa uhakika ni mkubwa karibu na kituo, kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu ifuatayo.

mbalimbali ya view moja kwa moja juu ya L2 ndio ya mbali zaidi. Kwa kuongeza, kutakuwa na eneo la pembe ndogo sana la upungufu wa kuona moja kwa moja juu ya L2, ambayo ni jambo la kawaida baada ya marekebisho ya algorithm.
Tahadhari za Ufungaji
Kabla ya kusakinisha rasmi L2, tafadhali hakikisha unasoma tahadhari zifuatazo kwa makini:

1. Safisha dirisha la macho na pombe au kitambaa safi kabla ya ufungaji. Pia hakikisha usafi wa dirisha la macho wakati wa matumizi. Vumbi au uchafu mwingine unaweza kuathiri athari ya skanning ya L2.
2. Wakati wa ufungaji, usizuie FOV yake. Hata kufunga sahani ya kioo ya uwazi kwenye dirisha la macho itaathiri utendaji wa L2.
3. L2 inaweza kusanikishwa kwa mwelekeo wowote kupitia mashimo ya ufungaji ya chini.
4. Muundo wa ufungaji wa L2 unaweza tu kuhakikisha kuegemea kwake, na mwili hauwezi kubeba mizigo ya ziada.
5. Acha kiasi fulani cha nafasi kwa pande zote nne wakati wa ufungaji ili kuzuia mtiririko mbaya wa hewa kutokana na kuathiri athari ya kusambaza joto.
6. Wakati hali ya maombi inahitaji upinzani wa maji, L2 inahitaji kuwa na kifaa cha ulinzi wa maji. Mchoro wa ulinzi wa maji kwa usanikishaji wa kawaida na usakinishaji wa juu chini ni kama ifuatavyo.

Vipimo vya Ufungaji
Chini ya L2 ina mashimo 4 ya ufungaji ya M3 na kina cha 6mm. Tafadhali sakinisha L2 katika nafasi ifaayo kulingana na vipimo vya mitambo ya L2 na vipimo vya nafasi ya shimo la usakinishaji vilivyoonyeshwa kwenye takwimu ifuatayo.

L2 Uzito na Vipimo

Uzito	230g
Vipimo	75 (upana) x75 (kina) x65 (urefu)mm

Tumia

Muunganisho
Muunganisho wa UART TTL
Plagi ya 4PIN ya L2 inaweza kutoa usambazaji wa data lakini si nguvu. Kwa mpangilio maalum wa waya, tafadhali rejelea sehemu ya Ufafanuzi wa Kiolesura. Ikiwa unahitaji kupima kwa muda au kutumia L2, inashauriwa kutumia moduli ya adapta, adapta ya nguvu na cable ya data iliyotolewa kwenye mfuko. Mbinu za uunganisho na matumizi ni kama ifuatavyo: a.Ingiza mlango wa 4PIN wa mfululizo wa L2 kwenye moduli ya adapta. b.Ingiza adapta ya nishati kwenye mlango wa usambazaji wa nishati ya kebo ili kusambaza nishati. c. Ingiza kiolesura cha Aina - C cha kebo ya data kwenye bandari ya mawasiliano ya data ya moduli ya adapta, na uunganishe mwisho mwingine kwenye kompyuta ya kibinafsi.

Muunganisho wa ENET UDP
L2 inasaidia upitishaji data wa UDP wa mtandao. Unganisha mlango wa mtandao na mlango wa umeme wa kebo ili utumie. Lango la mtandao la L2 linaweza kutumika moja kwa moja kwa usambazaji wa data. Unapotumia, weka mlango wa mtandao kwenye swichi au kompyuta, na uweke adapta ya nishati kwenye mlango wa usambazaji wa nishati ya kebo ya kutumia. Taarifa chaguo-msingi ya usanidi wa L2 ni: IP: 192.168.1.62, Lango: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Anwani ya IP ya Seva Chaguo-msingi ya Kutuma Data ni 192.168.1.2. Lango la UDP la kutuma data kwa kutumia rada ni 6101, na lango la kupokea la seva lengwa ni 6201. Unapotumia kwa mara ya kwanza, tafadhali kumbuka kuwa anwani ya seva lengwa na IP ya L2 hazipingani. Ikiwa unahitaji kurekebisha maelezo ya usanidi, unaweza kufanya hivyo kupitia kompyuta ya juu au SDK. · Moduli ya adapta, adapta ya nguvu na kebo ya data zote zimetolewa na kifurushi, ambacho kinaweza kufikia muunganisho wa nguvu, kudhibiti upitishaji wa mawimbi na upitishaji data, n.k., au unaweza kutumia vifaa vingine kulingana na mahitaji yako mwenyewe kuzibadilisha, kuboresha tumia urahisi na uwezo wa ulinzi wa mfumo (kama vile vumbi na upinzani wa maji). · Unapotatua, tafadhali weka rada ya L2 kwenye pedi iliyotolewa ya mpira na uweke pedi ya mpira kwenye meza ya mlalo ili kuhakikisha kuwa rada inafanya kazi kwa utulivu na kuepuka kugonga na kuanguka.
Mfumo wa Kuratibu
Ufafanuzi wa mfumo wa kuratibu wenye pembe ya kulia O - XYZ ya L2 ni kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu ifuatayo. O ndio chimbuko la mfumo wa kuratibu wa wingu la uhakika, ulio katika nafasi ya chini ya kituo, +X ni mwelekeo tofauti wa kituo, +Y ni mwelekeo wa 90 ° kinyume cha saa kutoka +X, na O - XYZ ni mfumo wa kuratibu wa wingu wa uhakika. ya L2 (asili na mfumo wa kuratibu wa XYZ wa IMU unaonekana kwenye modeli ya L2 3D, na shoka zake za XYZ zinalingana kwa kiasi na shoka za XYZ za wingu la uhakika. mfumo wa kuratibu).

Takwimu ya Wingu ya Uso
L2 inaweza kuchagua njia moja pekee ya kutoa data kutoka kwa ENET UDP na TTL UART, ambayo inaweza kuchaguliwa kupitia Unilidar 2 au SDK.
Kwa chaguo-msingi, L2 huanza kutoa data ya uhakika ya wingu baada ya kuwashwa. Data ya uhakika ya wingu inajumuisha thamani za umbali, pembe, uakisi, data ya IMU na data ya hali ya kufanya kazi. Data ya wingu la uhakika ni mchanganyiko wa mawingu yote ya nukta yaliyogunduliwa kwenye uso wa kitu kilichopimwa ndani ya uwanja wa view kwa njia ya utambuzi wa safu ya laser. Kila data ya wingu ya nukta ina maelezo yafuatayo:
Thamani ya umbali: Umbali halisi kati ya samppointi ling, katika milimita. Pembe: Pembe ya sampling uhakika kuhusiana na mwelekeo wa L2 yenyewe, katika digrii. Uakisi: Uakisi wa kitu kilichogunduliwa. Data ya IMU: Data ya 3 – axis accelerometer na 3 – axis gyroscope. Data ya hali ya kufanya kazi: Kasi ya sasa ya mzunguko, ujazotage, halijoto, n.k. ya kitafuta masafa ya leza.
Hali ya Kufanya Kazi na Hali ya Kufanya Kazi
Hali ya kufanya kazi ya L2 inarejelea hali ya sasa ya kufanya kazi ya kitafuta masafa ya laser, na hali ya kufanya kazi inarejelea hali ya kufanya kazi lengwa iliyowekwa na mtumiaji.
Maelezo ya hali ya kufanya kazi:
Hali ya kazi ya L2 inajumuisha samphali ya ling, hali ya kusubiri, na hali ya kuingiliwa, kama ilivyoelezwa katika jedwali lifuatalo.

Kufanya kazi	Maelezo
Sampling Hali	Kitafuta masafa ya leza kimeanzishwa na kinafanya kazi kama kawaida (ikitoa miale ya leza).
Hali ya Kusubiri	Baada ya kuweka hali ya kusubiri, inaingia katika hali ya kusubiri. Katika hali hii, matumizi ya nguvu ni chini ya 1W, mwanga wa LED umezimwa, motor ya juu - kasi huacha kuzunguka, motor ya chini - kasi huacha kuzunguka, na data ya IMU pekee ni pato.
Hali ya Kuingilia	Baada ya kulazimishwa kuacha kuzunguka kwa nguvu ya nje, wingu la uhakika haliwezi kutumika. Nguvu ya nje inapotolewa, L2 itaanza kiotomatiki kuzunguka na kuelekeza data ya wingu.

Maelezo ya Njia ya Kufanya Kazi:
Hali ya kufanya kazi inarejelea hali ya kazi inayolengwa iliyowekwa na mtumiaji. Kuna njia mbili za kufanya kazi ambazo zinaweza kuwekwa na mtumiaji kwa L2: hali ya kawaida (Njia ya kawaida) na hali ya kusubiri (Modi ya Kusubiri). Mtumiaji anaweza kuweka hali tofauti za kufanya kazi kupitia Unilidar 2 au SDK. Unapotumia L2 kwa mara ya kwanza, hali ya chaguo-msingi ni hali ya kawaida. Wakati L2 imezimwa na kisha kuwashwa tena, itarudi kwa hali ya kawaida ya kawaida.
Kwa kuongeza, L2 pia inaweza kuweka ili kuwezesha hali ya 3D/2D, hali ya angle hasi, na nguvu - juu ya kujitegemea - kuanza, na mipangilio hii itachukua athari baada ya kuhifadhi vigezo na kuanzisha upya rada. Katika hali ya 3D, injini ya kasi ya juu na injini ya kasi ya chini ya rada hufanya kazi kwa kawaida, ikitoa data ya wingu yenye mwelekeo wa tatu. Katika hali ya 2D, tu urefu wa motor ya rada hufanya kazi kwa kawaida, motor ya chini - kasi inasimama kufanya kazi, na data ya wingu mbili tu ya dimensional hutolewa. L2 inabadilika kuwa hali ya 3D.
Katika hali ya pembe hasi, uwanja wa view ya rada ni 360 ° × 96 °, na umbali wa kipimo wa mbali zaidi katika safu inayolingana na uwanja uliopanuliwa wa 6 °. view itakuwa karibu kidogo.
Chaguo-msingi L2 kutofungua modi ya pembe hasi.
Wakati nguvu - juu ya kujitegemea - kuanza imewashwa, rada huanza kufanya kazi mara baada ya kuwashwa. Wakati nguvu - kwenye self - start imezimwa na kuhifadhiwa na kisha kuwashwa upya, rada haitafanya kazi kila wakati inapowashwa lakini itasubiri amri ya kuanza. L2 hubadilisha chaguo-msingi kuwasha - kwa kujitegemea - kuanza.
Njia ya LED
LED ya L2 haiungi mkono usanidi na ina majimbo matatu:
6 - pete ya sehemu ya mwanga katika hali ya kawaida, 3 - pete ya mwanga ya sehemu katika modi ya pembe hasi, na pete ya mwanga humeta polepole katika hali ya 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 ni programu ya uendeshaji inayotumiwa na L2 inayoweza kuonyesha na kuchanganua mawingu yenye sehemu tatu kwa wakati halisi na kutumia utendakazi wa hali ya juu kama vile mipangilio ya bidhaa na urekebishaji wa vigezo vya nje. Kwa kutumia programu ya Unilidar 2, watumiaji wanaweza kufanya utatuzi rahisi wa picha.
Unilidar
2 kwa sasa inaauni Window® (64 – bit). Watumiaji wa Windows: Endesha programu ya Unilidar 2.exe kama msimamizi baada ya kupakua. Kwa njia za kina za utumiaji za Unilidar 2, tafadhali tembelea afisa webtovuti www.unitree.com,
pakua na uangalie 《Mwongozo wa Mtumiaji wa Unilidar 2》 kwa maelezo zaidi. Unilidar SDK 2
Mbali na kutumia Unilidar 2 kwa view halisi - data ya wingu ya wakati, watumiaji wanaweza pia kupata data ya wingu ya uhakika kupitia kifurushi cha programu cha Unilidar SDK na kutumia data ya wingu ya uhakika kwenye hali mbalimbali.
Kifurushi hiki cha programu kinaweza kutoa vitendaji vifuatavyo: ·Changanua data asili inayopitishwa kutoka kwa rada ya leza na kuibadilisha kuwa wingu la uhakika na data ya IMU ·Pata data ya uhakika ya wingu ·Pata data ya IMU · Sanidi na uulize vigezo na taarifa za hali Tembelea https://www.unitree.com/download kwa view maelezo zaidi kuhusu hati za Unilidar SDK.

Uhifadhi, Usafirishaji na Matengenezo

Hifadhi

• Joto la kuhifadhi L2 ni - 20 ° C hadi 60 ° C. Tafadhali ihifadhi katika mazingira kavu, yenye uingizaji hewa na vumbi - bila malipo.
• Epuka kuiweka pamoja na vitu vinavyoweza kuwaka, vinavyoweza kuwaka na vinavyolipuka.
• Ishughulikie kwa uangalifu unapoihifadhi ili kuepuka kuharibu kifaa.
• Kwa vifaa vilivyohifadhiwa kwa muda mrefu, tafadhali angalia na utunze mara kwa mara.

Usafiri

• Kabla ya kusafirisha, rekebisha kifaa na uhakikishe kuwa kimewekwa mahali pake kabla ya kufunga.
• Tumia masanduku maalum ya kufungasha au vifaa vya kufunga vya bafa ili kufikia athari muhimu ya ulinzi.
• Epuka kuathiriwa na athari, mitetemo na msuguano wakati wa usafirishaji ili kuzuia uharibifu wa mitambo.

Matengenezo
L2 ina uaminifu mzuri na utulivu. Wakati wa matumizi ya kawaida, dirisha la macho tu linahitaji kuchunguzwa mara kwa mara na kusafishwa. Ikiwa eneo la dirisha la macho limechafuliwa (kama vile vumbi, matope, n.k.), inaweza kuathiri ubora wa data inayotolewa baada ya rada kuchanganua kitu. Kwa wakati huu, rada inahitaji kusafishwa. Ikiwezekana, tumia kitambaa safi ili kufuta kwa upole dirisha la macho ili kuondoa uchafu wa uso. Wakati wa kusafisha, futa kwa upole ili kuepuka kupiga uso wa dirisha la macho kwa nguvu nyingi na kuathiri utendaji wake. Ikiwa bado kuna uchafu unaoonekana kwenye dirisha la macho, tumia kitambaa cha kusafisha kilichowekwa kwa kiasi kidogo cha pombe na kisha uifuta dirisha.

Kutatua matatizo

Ikiwa matatizo hutokea wakati wa matumizi, tafadhali angalia meza ifuatayo kwa ufumbuzi. Ikiwa tatizo bado haliwezi kutatuliwa, tafadhali wasiliana na Unitree au muuzaji aliyeidhinishwa wa Unitree.

Tatizo	Suluhisho
Haiwezi kupata data ya L2 kupitia mbinu ya TTL UART	· Thibitisha kuwa nyaya zote zimeunganishwa kwa usahihi. · Thibitisha kuwa adapta inafaa. Mahitaji ya usambazaji wa nguvu ya L2 ni 12V, 1A. ·Thibitisha kuwa matokeo ya data ya rada yamechaguliwa kama pato la TTL UART. Baada ya kuthibitisha yaliyo hapo juu, ikiwa mlango wa serial uliounganishwa kwenye L2 bado hauwezi kutambuliwa, jaribu kuanzisha upya programu ya L2 na Unilidar 2.
Haiwezi kupata data ya L2 kupitia mbinu ya ENET UDP	· Thibitisha kuwa nyaya zote zimeunganishwa kwa usahihi. · Thibitisha kuwa adapta inafaa. Mahitaji ya usambazaji wa nguvu ya L2 ni 12V, 1A. ·Thibitisha kuwa L2 na usanidi wa IP ya seva inayolengwa ni sahihi na haigombani. · Angalia usanidi wa mtandao na uthibitishe kuwa mtandao ni laini. ·Thibitisha kuwa lango la kupokea data kwenye seva inayolengwa haijakaliwa au kutengwa, na chaguo-msingi ni udp6201. ·Thibitisha kuwa matokeo ya data ya rada ni ENET UDP output.
Imeshindwa kuthibitisha maelezo ya kigezo cha IP cha L2	·Unganisha L2 kwa lango la serial, rekebisha maelezo ya kigezo cha IP kupitia kompyuta ya juu au SDK, na uhifadhi na uwashe upya.
Inaweza kugundua mlango wa serial uliounganishwa na L2, lakini hauwezi kufunguka bandari ya serial / au haiwezi kuanza sampling	· Thibitisha kuwa nyaya zote zimeunganishwa kwa usahihi. · Thibitisha kuwa adapta inafaa. Mahitaji ya usambazaji wa nguvu ya L2 ni 12V, 1A. Ikiwa tatizo bado lipo, jaribu kuanzisha upya programu ya L2 na Unilidar 2.
Baada ya kulazimishwa na nguvu ya nje, L2 huacha kuzunguka	·Kwa kawaida, nguvu ya nje inapotolewa, L2 itaanza tena kuzunguka kiotomatiki. · Jaribu kuanzisha upya L2.

Baada ya - Taarifa ya Udhamini wa mauzo

Tembelea https://www.unitree.com/terms ili kujifunza zaidi kuhusu maelezo ya udhamini wa Unitree 4D Lidar - L2.

Vipimo vya parameta

Unitree 4D LiDAR

Mfano	L2
Laser Wavelengths	905nm
Ukadiriaji wa Usalama wa Macho «1	Daraja la 1(IEC60825-1:2014) Usalama wa Macho
Mbio Mbaya	30M(@90% uakisi) 15M(@10% uakisi)
Karibu na Blind Zone -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°96° (Hali ya NAGE)
SampMzunguko wa ling	128000 pointi / s
Frequency ya Ufanisi	64000 pointi / s
Mbinu ya Kuchanganua	Uchanganuzi wa Kioo Kisio na Kioo
Maelezo ya 4D	30 Nafasi +10 Kijivu(Modi 20 ya Usaidizi) (41
Masafa ya Kuchanganua Mlalo	5.55Hz
Mzunguko wa Kuchanganua Wima	216Hz
Kiolesura cha mawasiliano	ENET UDP. TTL UART
Kiwango cha Mawasiliano Baud	bps 4000000 (TTL UART)
Usahihi wa Kipimo =!	=2.0em
Azimio la Angular	0.64°
Azimio la Kipimo	4.5 mm
IMU SampKiwango cha ling	kHz
Masafa ya Kuripoti ya IMU	S500Hz
Kipimo cha Mtazamo wa Mtazamo	3-axis Accelerometer + 3-axis Gyroscope
Azimio la Gonga la LED	60°
Kiwango cha Kuonyesha upya Pete ya LED	5.55HzZ
Uwezo wa Mwanga wa Kupambana na Nguvu	100Klux
Joto la Mazingira ya Uendeshaji i	-10°C-59°C
Halijoto ya Mazingira ya Uhifadhi	-20℃-60℃
Kiwango cha Ulinzi [7]	IP54
Nguvu [8]	10W (Joto la Mazingira 25℃)
Uendeshaji Voltage	12V DC
Ukubwa	75 (upana) x75 (kina) x65 (urefu) mm
Uzito	230g

1. Nguvu ya kilele cha papo hapo ya aliyepoteza ni 25W, lakini nguvu halisi ya wastani inayotumiwa itakuwa chini sana kuliko thamani hii, na inaendeshwa na njia ya pulsed, ambayo hutoa tu kwa muda mfupi sana ili kuhakikisha usalama wa wanadamu na wanyama wa kipenzi. kukidhi kiwango cha usalama cha leza cha darasa la I.
2. Thamani ya kawaida ya kuakisi imeonyeshwa hapa, na thamani halisi inategemea hali ya mazingira na sifa za kitu kinacholengwa.
3. Chombo cha leza kinaweza kugundua na kutoa data ya wingu ya uhakika wakati umbali wa kitu kinacholengwa ni 0.05m. Hata hivyo-kwa sababu ya kutokuwa na uwezo wa kuhakikisha usahihi wa ugunduzi, data hii ni ya marejeleo pekee.
4. Katika hali ya 2D, upeo wa pembe ni 180 ° au 192 ° (katika Hali ya NEGA), na mzunguko wa ufanisi bado ni pointi 64,000 kwa pili.
5. Ili kuhakikisha ugunduzi unaofaa wa vitu vilivyo na kasoro tofauti ndani ya safu, kunaweza kuwa na upungufu kidogo wa usahihi wa nukta-wingu kwenye baadhi ya maeneo. Masharti ya jaribio ni os folows: halijoto ya mazingira ya 259c, uakisi wa kitu kinacholengwa 90%, na umbali wa majaribio wa 15m.
6. Katika mazingira kama vile joto la juu na la chini, mitetemo mikali na ukungu mzito, utendakazi wa L2 utapungua kidogo. Aidha, operesheni ya muda mrefu kwa joto la juu inaweza kuathiri utendaji wa bidhaa na hata kusababisha uharibifu wa bidhaa. Inapendekezwa kuwa watumiaji waongeze hatua za kuangamiza joto ili kuhakikisha kuwa halijoto ya kifuniko cha chini haizidi 85 ° C. Ikiwa halijoto ni ya juu sana, utaratibu wa ulinzi wa halijoto zaidi utaanzishwa, na L2 itatoa halijoto ya kupita kiasi. onyo. Wakati joto limezidi sana, L2 itaacha kufanya kazi.
7. Athari ya ulinzi ya L2 inatofautiana sana chini ya pembe tofauti za ufungaji. Tafadhali ongeza ulinzi wa nje kulingana na pembe halisi ya usakinishaji peke yako; uharibifu unaosababishwa na ufungaji usiofaa au ulinzi wa nje haujafunikwa na udhamini.
8. Nguvu thabiti na nguvu ya kilele ni tofauti katika mazingira tofauti. Wakati kiwango cha joto cha mazingira ni kutoka -10 ° C hadi 30 ° C, L2 itafanya kazi kiotomatiki katika hali ya joto ya kibinafsi na haitatoa mawingu hadi hali ya joto inakidhi mahitaji, na nguvu ya kilele inaweza kufikia 13W kwa wakati huu. Tafadhali tengeneza usambazaji wa umeme kwa njia inayofaa ili kuhakikisha utendakazi wa kawaida wa kifaa.

Mwongozo huu hautaarifiwa tofauti ikiwa umesasishwa. Unaweza kuangalia toleo la hivi punde la "Mwongozo wa Mtumiaji" kwenye rasmi webtovuti ya Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree ni chapa ya biashara ya Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows ni chapa ya biashara iliyosajiliwa ya Microsoft Corporation na kampuni tanzu nchini Marekani.

Nyaraka / Rasilimali

Unitree 4D LiDAR-L2 Kutoka Roboti Hadi Miundombinu [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji 4D LiDAR-L2 Kutoka Roboti Hadi Miundombinu, 4D LiDAR-L2, Kutoka Roboti Hadi Miundombinu, Hadi Miundombinu

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji